CN111405462A - 一种定位方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法，包括：接收基准源发送的第一定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第一定位信号进行定位；检测智能割草机与基准源之间的网络通信是否稳定；若否，则接收中继设备发送的第二定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第二定位信号进行定位。本申请使得在基准源与智能割草机间的通信受到建筑物的阻挡导致通信失败时，能够通过中继设备继续进行定位，降低了外在环境对智能割草机定位的影响，极大的提高了智能割草机定位的可靠性。本申请同时还提供了一种定位装置、设备及可读存储介质，具有上述有益效果。

Description

一种定位方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及定位领域，特别涉及一种定位方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，也称全球导航卫星装置，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，RTK定位需要基准站与移动站之间的通信可靠。

智能割草机是一种草坪修整工具，通常包括轮组、机壳和切割装置，能够在草坪上行驶并切割草地。智能割草机的应用场景大多在建筑物四周的草坪，通过RTK定位时，基准源与智能割草机间的通信容易受到建筑物的阻挡导致通信失败，从而影响定位。

因此，如何降低外在环境对智能割草机定位的影响是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种定位方法、装置、设备及可读存储介质，用于降低外在环境对智能割草机定位的影响。

为解决上述技术问题，本申请提供一种定位方法，应用于智能割草机，该方法包括：

接收基准源发送的第一定位信号，并根据所述智能割草机与所述基准源之间的相对位置关系及所述第一定位信号进行定位；

检测所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信是否稳定；

若否，则接收中继设备发送的第二定位信号，并根据所述智能割草机与所述基准源之间的相对位置关系及所述第二定位信号进行定位；其中，所述第二定位信号为所述中继设备转发的所述基准源或其他中继设备发送的定位信号。

可选的，所述中继设备的工作模式包括移动工作模式和固定工作模式。

可选的，当所述中继设备为多个时，所述接收中继设备发送的第二定位信号，包括：

选择与所述智能割草机之间网络通信最佳的中继设备作为最优中继设备；

接收所述最优中继设备发送的所述第二定位信号。

可选的，当所述中继设备为多个时，所述接收中继设备发送的第二定位信号，包括：

选择与所述智能割草机距离最近的中继设备作为最优中继设备；

接收所述最优中继设备发送的所述第二定位信号。

可选的，检测所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信是否稳定，包括：

检测所述智能割草机与所述基准源之间的信号强度是否小于第一阈值；

若是，则确定当前网络通信不稳定；

若否，则确定当前网络通信稳定。

可选的，检测所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信是否稳定，包括：

检测所述智能割草机与所述基准源之间的数据传输速度是否小于第二阈值；

若是，则确定当前网络通信不稳定；

若否，则确定当前网络通信稳定。

本申请还提供一种定位装置，应用于智能割草机，该装置包括：

第一接收模块，用于接收基准源发送的第一定位信号，并根据所述智能割草机与所述基准源之间的相对位置关系及所述第一定位信号进行定位；

检测模块，用于检测所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信是否稳定；

第二接收模块，用于当所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信不稳定时，接收中继设备发送的第二定位信号，并根据所述智能割草机与所述基准源之间的相对位置关系及所述第二定位信号进行定位；其中，所述第二定位信号为所述中继设备转发的所述基准源或其他中继设备发送的定位信号。

可选的，所述第二接收模块包括：

第一选择子模块，用于当所述中继设备为多个时，选择与所述智能割草机之间网络通信最佳的中继设备作为最优中继设备；

第一接收子模块，用于接收所述最优中继设备发送的所述第二定位信号。

本申请还提供一种定位设备，该定位设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述定位方法的步骤。

本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述定位方法的步骤。

本申请所提供定位方法，包括：接收基准源发送的第一定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第一定位信号进行定位；检测智能割草机与基准源之间的网络通信是否稳定；若否，则接收中继设备发送的第二定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第二定位信号进行定位；其中，第二定位信号为中继设备转发的基准源或其他中继设备发送的定位信号。

本申请所提供的技术方案，通过在检测智能割草机与基准源之间的网络通信不稳定时，接收中继设备发送的第二定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第二定位信号进行定位，使得在基准源与智能割草机间的通信受到建筑物的阻挡导致通信失败时，能够通过中继设备继续进行定位，降低了外在环境对智能割草机定位的影响，极大的提高了智能割草机定位的可靠性。本申请同时还提供了一种定位装置、设备及可读存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种定位方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的一种智能割草机与基准源之间的网络通信不稳定情况的示意图；

图3为本申请实施例所提供的一种智能割草机与基准源之间的网络通信稳定情况的示意图；

图4为本申请实施例所提供的一种定位装置的结构图；

图5为本申请实施例所提供的另一种定位装置的结构图；

图6为本申请实施例所提供的一种定位设备的结构图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种定位方法、装置、设备及可读存储介质，用于降低外在环境对智能割草机定位的影响。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种定位方法的流程图。

应用于智能割草机，其具体包括如下步骤：

S101：接收基准源发送的第一定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第一定位信号进行定位；

基于智能割草机的应用场景大多在建筑物四周的草坪，通过RTK定位时，基准源与智能割草机间的通信容易受到建筑物的阻挡导致通信失败，从而影响定位；故本申请提供了一种定位方法，用于解决上述问题；

智能割草机在接收到基准源发射的第一定位信号时，能够根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第一定位信号进行定位，对智能割草机进行定位的目的在于对智能割草机的割草行进路径进行规划，以避免出现对同一区域进行反复割草的情况，提高割草效率；

在一个具体实施例中，可以根据第一定位信号的来源方向以及发送接收时间差进行运算，得到当前时刻基准源相对于智能割草机的方位和距离；其中，方位可以借助基准源相对于智能割草机自身坐标系所呈角度来确定；

智能割草机在确定了自身相对于基准源的相对位置关系后，就可以以固定位置的基准源为坐标原点建立坐标系，该相对位置关系即为该坐标系中的坐标值。

S102：检测智能割草机与基准源之间的网络通信是否稳定；

若否，则进入步骤S103；

请参考图2，图2为本申请实施例所提供的一种智能割草机与基准源之间的网络通信不稳定情况的示意图，如图2所示，当检测到智能割草机与基准源之间的网络通信不稳定时，则证明此时智能割草机与基准源之间可能被外在环境影响，此时可以执行步骤S103，接收中继设备发送的第二定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第二定位信号进行定位，进而使得智能割草机能够通过中继设备继续进行定位，降低了外在环境对智能割草机定位的影响，极大的提高了智能割草机定位的可靠性。

可选的，请参考图3，图3为本申请实施例所提供的一种智能割草机与基准源之间的网络通信稳定情况的示意图，如图3所示，当检测到智能割草机与基准源之间的网络通信稳定时，则证明此时智能割草机与基准源之间没有被外在环境影响，此时还可以返回执行步骤S101，继续接收基准源发送的第一定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第一定位信号进行定位。

可选的，为降低网络通信是否稳定的检测难度，可以通过对信号强度的判断实现，即这里提到的检测智能割草机与基准源之间的网络通信是否稳定，其具体可以为：

检测智能割草机与基准源之间的信号强度是否小于第一阈值；

若是，则确定当前网络通信不稳定；

若否，则确定当前网络通信稳定。

可选的，为提高网络通信是否稳定的检测精度，可以通过对数据传输速度的检测实现，即这里提到的检测智能割草机与基准源之间的网络通信是否稳定，其具体可以为：

检测智能割草机与基准源之间的数据传输速度是否小于第二阈值；

若是，则确定当前网络通信不稳定；

若否，则确定当前网络通信稳定。

S103：接收中继设备发送的第二定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第二定位信号进行定位。

这里提到的第二定位信号为中继设备转发的基准源或其他中继设备发送的定位信号，第二定位信号可以为与第一定位信号相同，也可以与第一定位信号不同，本申请对此不作具体限定；在本申请中，中继设备的数量可以为一个或多个，本申请对此不作具体限定；

可选的，当中继设备为多个时，可以通过选定最优中继设备的方式来提高第二定位信号的传输速度，选定方式可以包括如下两种，即这里提到的接收中继设备发送的第二定位信号，其具体可以为：

选择与智能割草机之间网络通信最佳的中继设备作为最优中继设备；

接收最优中继设备发送的第二定位信号。

这里提到的接收中继设备发送的第二定位信号，其具体也可以为：

选择与智能割草机距离最近的中继设备作为最优中继设备；

接收最优中继设备发送的第二定位信号。

可选的，中继设备的工作模式可以包括移动工作模式和固定工作模式，当中继设备的工作模式为移动工作模式时，则表明此时的中继设备处于移动状态，以使中继设备能够根据基准源与智能割草机之间的位置关系进行相应的移动，以达到网络通信最优的目的，进一步的降低了外在环境对智能割草机定位的影响，提高了智能割草机定位的可靠性。

基于上述技术方案，本申请所提供的一种定位方法，通过在检测智能割草机与基准源之间的网络通信不稳定时，接收中继设备发送的第二定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第二定位信号进行定位，使得在基准源与智能割草机间的通信受到建筑物的阻挡导致通信失败时，能够通过中继设备继续进行定位，降低了外在环境对智能割草机定位的影响，极大的提高了智能割草机定位的可靠性。

请参考图4，图4为本申请实施例所提供的一种定位装置的结构图。

应用于智能割草机，该装置可以包括：

第一接收模块100，用于接收基准源发送的第一定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第一定位信号进行定位；

检测模块200，用于检测智能割草机与基准源之间的网络通信是否稳定；

第二接收模块300，用于当智能割草机与基准源之间的网络通信不稳定时，接收中继设备发送的第二定位信号，并根据智能割草机与基准源之间的相对位置关系及第二定位信号进行定位；其中，第二定位信号为中继设备转发的基准源或其他中继设备发送的定位信号。

请参考图5，图5为本申请实施例所提供的另一种定位装置的结构图。

该第二接收模块300可以包括：

第一选择子模块，用于当中继设备为多个时，选择与智能割草机之间网络通信最佳的中继设备作为最优中继设备；

第一接收子模块，用于接收最优中继设备发送的第二定位信号。

该第二接收模块300可以包括：

第二选择子模块，用于当中继设备为多个时，选择与智能割草机距离最近的中继设备作为最优中继设备；

第二接收子模块，用于接收最优中继设备发送的第二定位信号。

该检测模块200可以包括：

第一检测子模块，用于检测智能割草机与基准源之间的信号强度是否小于第一阈值；

第一确定子模块，用于当信号强度小于第一阈值时，确定当前网络通信不稳定；

第二确定子模块，用于当信号强度大于或等于第一阈值时，确定当前网络通信稳定。

该检测模块200可以包括：

第二检测子模块，用于检测智能割草机与基准源之间的数据传输速度是否小于第二阈值；

第三确定子模块，用于当数据传输速度小于第二阈值时，确定当前网络通信不稳定；

第四确定子模块，用于当数据传输速度大于或等于第二阈值时，确定当前网络通信稳定。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

请参考图6，图6为本申请实施例所提供的一种定位设备的结构图。

该定位设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)622(例如，一个或一个以上处理器)和存储器632，一个或一个以上存储应用程序642或数据644的存储介质630(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器632和存储介质630可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质630的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对装置中的一系列指令操作。更进一步地，处理器622可以设置为与存储介质630通信，在定位设备600上执行存储介质630中的一系列指令操作。

定位设备600还可以包括一个或一个以上电源626，一个或一个以上有线或无线网络接口650，一个或一个以上输入输出接口658，和/或，一个或一个以上操作装置641，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

上述图1至图3所描述的定位方法中的步骤由定位设备基于该图6所示的结构实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，功能调用装置，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本申请所提供的一种定位方法、装置、设备及可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于智能割草机，所述方法包括：

接收基准源发送的第一定位信号，并根据所述智能割草机与所述基准源之间的相对位置关系及所述第一定位信号进行定位；

检测所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信是否稳定；

若否，则接收中继设备发送的第二定位信号，并根据所述智能割草机与所述基准源之间的相对位置关系及所述第二定位信号进行定位；其中，所述第二定位信号为所述中继设备转发的所述基准源或其他中继设备发送的定位信号。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述中继设备的工作模式包括移动工作模式和固定工作模式。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，当所述中继设备为多个时，所述接收中继设备发送的第二定位信号，包括：

选择与所述智能割草机之间网络通信最佳的中继设备作为最优中继设备；

接收所述最优中继设备发送的所述第二定位信号。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，当所述中继设备为多个时，所述接收中继设备发送的第二定位信号，包括：

选择与所述智能割草机距离最近的中继设备作为最优中继设备；

接收所述最优中继设备发送的所述第二定位信号。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，检测所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信是否稳定，包括：

检测所述智能割草机与所述基准源之间的信号强度是否小于第一阈值；

若是，则确定当前网络通信不稳定；

若否，则确定当前网络通信稳定。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，检测所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信是否稳定，包括：

检测所述智能割草机与所述基准源之间的数据传输速度是否小于第二阈值；

若是，则确定当前网络通信不稳定；

若否，则确定当前网络通信稳定。

7.一种定位装置，其特征在于，应用于智能割草机，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收基准源发送的第一定位信号，并根据所述智能割草机与所述基准源之间的相对位置关系及所述第一定位信号进行定位；

检测模块，用于检测所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信是否稳定；

第二接收模块，用于当所述智能割草机与所述基准源之间的网络通信不稳定时，接收中继设备发送的第二定位信号，并根据所述智能割草机与所述基准源之间的相对位置关系及所述第二定位信号进行定位；其中，所述第二定位信号为所述中继设备转发的所述基准源或其他中继设备发送的定位信号。

8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述第二接收模块包括：

第一选择子模块，用于当所述中继设备为多个时，选择与所述智能割草机之间网络通信最佳的中继设备作为最优中继设备；

第一接收子模块，用于接收所述最优中继设备发送的所述第二定位信号。

9.一种定位设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述定位方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述定位方法的步骤。

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