CN112689242A - 寻找目标设备的方法及装置、设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种寻找目标设备的方法及装置、设备、存储介质；其中，所述方法包括：寻物设备接收中转设备发送的第一位置关系，所述第一位置关系为待寻找的目标设备相对于所述中转设备的位置关系；所述寻物设备确定所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系；所述寻物设备根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系。

Description

寻找目标设备的方法及装置、设备、存储介质

技术领域

本申请实施例涉及通信技术，涉及但不限于一种寻找目标设备的方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术，源于20世纪60年代兴起的脉冲通信技术。这项技术通过超大带宽和低发射功率，实现低功耗水平上的快速数据传输。由于超宽带脉冲的时间宽度极短，因此也可以采用高精度定时来进行位置测算。例如，利用超宽带技术寻找目标设备。在寻找目标设备时，超宽带基站通过接收超宽带标签发出的脉冲信号进行定位，相对于无线上网(Wi-Fi)和蓝牙技术，超宽带技术具有如下优势：抗多径能力强、定位精度高、时间戳精度高、电磁兼容性强和能效较高等。

但是，超宽带技术在寻找目标设备时，如果在超宽带基站和标签之间存在障碍物，由于障碍物会吸收脉冲信号，这样就直接影响了最终找到的目标设备的位置精度，甚至无法找到目标设备。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供的寻找目标设备的方法及装置、设备、存储介质，能够解决寻找目标设备时，由于障碍物阻挡和/或与目标设备之间距离较远，导致的最终找到的目标设备位置不准确的问题。本申请实施例提供的寻找目标设备的方法及装置、设备、存储介质是这样实现的：

本申请实施例提供的寻找目标设备的方法，包括：寻物设备接收中转设备发送的第一位置关系，所述第一位置关系为待寻找的目标设备相对于所述中转设备的位置关系；所述寻物设备确定所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系；所述寻物设备根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系。

本申请实施例提供的寻找目标设备的装置，包括：收发模块，用于：寻物设备接收中转设备发送的第一位置关系，所述第一位置关系为待寻找的目标设备相对于所述中转设备的位置关系；确定模块，用于：确定所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系；所述确定模块，还用于：根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系。

本申请实施例提供的电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例所述的方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所述的方法。

在本申请实施例中，提供一种寻找目标设备的方法，在该方法中，寻物设备接收中转设备发送的待寻找的目标设备相对于中转设备的第一位置关系，寻物设备确定中转设备与寻物设备的第二位置关系；寻物设备基于这两个位置关系，确定目标设备相对于寻物设备的位置关系；如此，在寻物设备不能直接找到目标设备时，可以通过中转设备间接地寻找到目标设备，从而克服寻物设备无法穿透墙体等障碍物寻物的困难，进而扩大寻找目标设备的范围。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的寻找目标设备的方法实现流程示意图；

图2为本申请实施例提供的寻物设备、中转设备与目标设备的连接关系示意图；

图3为本申请实施例提供的寻物设备与中转设备之间存在至少一个设备的连接关系示意图；

图4为本申请实施例提供的另一寻找目标设备的方法实现流程示意图；

图5A为本申请实施例提供的寻找目标设备的方法的部分实现流程示意图；

图5B为本申请实施例提供的寻找目标设备的方法的另一部分实现流程示意图；

图6为本申请实施例提供的寻物设备、中转设备与目标设备之间的几何关系示意图；

图7为本申请实施例提供的寻物设备、上级设备、中转设备与目标设备之间的几何关系示意图；

图8为本申请实施例提供的再一寻找目标设备的方法的实现流程示意图；

图9为UWB信号的带宽示意图；

图10为本申请实施例移动终端1、移动终端2与目标之间的几何关系示意图；

图11为本申请实施例寻找目标设备的装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”用以区别类似或不同的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

本申请实施例提供一种寻找目标设备的方法，图1为本申请实施例提供的寻找目标设备的方法实现流程示意图，该方法可以包括以下步骤101至步骤103：

步骤101，寻物设备接收中转设备发送的第一位置关系，所述第一位置关系为待寻找的目标设备相对于中转设备的位置关系。

寻物设备、中转设备和目标设备等设备，可以是同一类型的设备，也可以是不同类型的设备。这些设备在实施的过程中可以为各种类型的具有信息处理能力的设备。例如这些设备可以是手机、平板电脑、穿戴设备(比如智能手环或智能手表等)、车载设备、智能耳机(比如蓝牙耳机)、智能音箱(比如蓝牙音箱)、台式机、个人数字助理、导航仪、数字电话、视频电话、电视机或传感设备等。该方法中属于某一设备的步骤，可以通过该设备中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该设备至少包括处理器和存储介质。

寻物设备、中转设备和目标设备可以是任何具有短距离通信能力的设备。在一些实施例中，寻物设备、中转设备和目标设备可以为UWB设备，即这些设备为带有UWB通信装置的设备，以便直接相连的这两个设备通过UWB通信装置对相互之间的位置关系进行测量。

在一些实施例中，寻物设备和中转设备可以为移动终端，目标设备可以为UWB标签。在某些应用场景中，可以将UWB标签安装在任何想要寻找的目标物体上。比如，该目标物体为车载设备、蓝牙音箱、蓝牙耳机、行李箱、自行车或电动车等。

当然，在一些实施例中，寻物设备、中转设备和目标设备还可以是其他具有短距离通信的设备。比如，这些设备为安装有蓝牙通信装置和/或Wi-Fi通信装置等的设备。

可以理解地，当寻物设备与目标设备之间的距离较短或者没有障碍物遮挡时，寻物设备能够与目标设备进行短距离通信，从而直接测量目标设备相对于寻物设备的位置关系。当寻物设备和目标设备之间因存在障碍物或者距离较远而无法进行短距离通信时，通过中转设备测量第一位置关系，再将第一位置关系发送给寻物设备。在一些实施例中，短距离通信可以是蓝牙、Wi-Fi通信或者UWB通信等。

第一位置关系可以包括目标设备相对于中转设备的角度和/或两个设备之间的距离。在一些实施例中，中转设备可以通过到达时间差(Time Difference Of Arrival，TDOA)定位技术或者基于飞行时间(Time Of Flight，TOF)来测量与目标设备之间的第一距离；在一些实施例中，中转设备可以通过到达相位差(Phase Difference Of Arrival，PDOA)定位技术来测量目标设备相对于中转设备的第一角度。

步骤102，寻物设备确定中转设备与寻物设备的第二位置关系。

在一些实施例中，如图2所示，该图示出了在寻物设备与目标设备之间连接有一个中转设备或多个中转设备的情况下，也就是说，中转设备与寻物设备能够进行短距离通信的情况下，寻物设备可以直接测量得到相对于中转设备的角度和与中转设备的距离，中转设备也可以直接测量得到相对于寻物设备的角度，并将该角度发送给寻物设备，以实现第二位置关系的确定。当然，寻物设备也可以直接确定中转设备相对于寻物设备的角度。也就是说，在本申请实施例中，对于这些几何参数值的测量主体不做限定，如果是由中转设备测量得到，则中转设备可以将得到的几何参数值发送给寻物设备，以便寻物设备基于这些几何参数值确定目标设备相对于寻物设备的位置关系。

需要说明的是，在本申请实施例中，两个设备之间能够进行短距离通信，是指二者之间的连接链路上没有其他设备。

在另一些实施例中，如图3所示，该图示出了在寻物设备与中转设备之间存在至少一个设备(即非目标设备)的情况下，也就是说，寻物设备与中转设备不能够直接进行短距离通信的情况下，第二位置关系可以包括以下几何参数的值：中转设备相对于上级设备的角度、上级设备相对于中转设备的角度、中转设备与上级设备之间的距离、寻物设备相对于上级设备的角度、上级设备相对于寻物设备的角度和/或上级设备与寻物设备之间的距离；其中，上级设备为与中转设备建立短距离通信连接的非目标设备。

对于上述几何参数的值的测量主体不做限定。两个设备之间的相对位置关系可以由其中的任一设备来测量。例如，中转设备相对于上级设备的角度，可以由中转设备测量，也可以由上级设备测量。

需要说明的是，在本申请实施例中，两个设备之间能够进行短距离通信，是指二者之间的连接链路上没有其他设备。

步骤103，寻物设备根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定目标设备相对于寻物设备的位置关系。

在本申请实施例中，提供一种寻找目标设备的方法，在该方法中，寻物设备接收中转设备发送的待寻找的目标设备相对于中转设备的第一位置关系，寻物设备确定中转设备与寻物设备的第二位置关系；寻物设备基于这两个位置关系，确定目标设备相对于寻物设备的位置关系；如此，在寻物设备无法直接找到目标设备时，可以通过中转设备间接地寻找到目标设备，从而克服寻物设备无法穿透墙体等障碍物寻物的困难，进而扩大寻找目标设备的范围。

本申请实施例再提供一种寻找目标设备的方法，图4为本申请实施例寻找目标设备的方法的实现流程示意图，如图4所示，所述方法可以包括以下步骤401至步骤406：

步骤401，在寻物设备无法与待寻找的目标设备进行短距离通信时，寻物设备发送第一指令给中转设备，所述第一指令用于指示中转设备测量目标设备相对于中转设备的第一位置关系；

在一些实施例中，寻物设备在确定出通过短距离通信连接的设备不是目标设备时，则确定无法与目标设备进行短距离通信。寻物设备确定与之连接的设备是否是目标设备的方法可以是多种多样的。假设与寻物设备建立短距离通信连接的设备为第一设备，在一些实施例中，寻物设备可以与第一设备进行短距离通信，从而请求获取第一设备的设备标识；寻物设备确定第一设备的设备标识是否与目标设备的设备标识相匹配；如果不相匹配，则寻物设备确定无法与目标设备进行短距离通信。在另一些实施例中，寻物设备还可以直接通过信息交互询问第一设备是否是目标设备；如果第一设备告知不是目标设备，则寻物设备确定无法与目标设备进行短距离通信。在一些实施例中，两个设备可以通过蓝牙信号或者Wi-Fi信号或者UWB信号建立短距离通信连接。这两个设备的短距离通信链路上无其他短距离通信设备。

步骤402，中转设备接收所述第一指令，并根据所述第一指令，测量目标设备相对于中转设备的第一位置关系；

第一位置关系可以包括目标设备相对于中转设备的第一角度和目标设备与中转设备之间的第一距离。举例来说，假设中转设备为UWB设备，那么，中转设备可以直接测量确定目标设备相对于中转设备的第一位置关系。在一些实施例中，中转设备可以通过基于UWB信号的TDOA定位技术或者TOF测距技术来测量与目标设备之间的距离，通过基于UWB信号的PDOA定位技术来测量相对于目标设备的角度。

步骤403，中转设备将所述第一位置关系发送给寻物设备；

在中转设备与寻物设备之间的链路上无其他设备相连时，即中转设备与寻物设备能够建立短距离通信的情况下，中转设备测量完成第一位置关系后，通过与寻物设备之间的短距离通信连接，将第一位置关系发送给寻物设备。

在中转设备与寻物设备之间的链路上有其他设备相连时，即中转设备与寻物设备不能够直接建立短距离通信的情况下，中转设备可以将第一位置关系通过其他设备转发给寻物设备。

步骤404，寻物设备接收中转设备发送的第一位置关系；

步骤405，寻物设备确定中转设备与寻物设备的第二位置关系；

步骤406，寻物设备根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定目标设备相对于寻物设备的位置关系。

在本申请实施例中，提供一种寻找目标设备的方法，在该方法中，在寻物设备无法找到目标设备的情况下，通过中转设备寻找目标设备，克服了寻物设备基于短距离通信无法找到远处的目标设备的困难。

本申请实施例再提供一种寻找目标设备的方法，图5A和图5B为本申请实施例寻找目标设备的方法的实现流程示意图；如图5A所示，所述方法可以包括以下步骤501至步骤518：

步骤501，寻物设备与第一设备进行短距离通信，以确定第一设备是否是目标设备；如果是，执行步骤502；否则，执行步骤503；

在一些实施例中，寻物设备可以与第一设备进行短距离通信，从而请求获取第一设备的设备标识；寻物设备确定第一设备的设备标识是否与目标设备的设备标识相匹配；如果不相匹配，则寻物设备确定第一设备不是目标设备。

在另一些实施例中，寻物设备还可以直接通过信息交互询问第一设备是否是目标设备；如果第一设备告知不是目标设备，则寻物设备确定第一设备不是目标设备。在一些实施例中，寻物设备与第一设备可以通过蓝牙信号、Wi-Fi信号或者UWB信号等进行短距离通信。

步骤502，寻物设备确定与第一设备的位置关系；

当第一设备是目标设备时，此时寻物设备与第一设备的位置关系即为与目标设备的位置关系。该位置关系可以包括：第一设备相对于寻物设备的角度和/或两个设备之间距离。例如，寻物设备和第一设备为UWB设备，在一些实施例中，寻物设备可以通过基于UWB信号的TDOA定位技术或基于UWB信号的TOF测距技术来测量两个设备之间的距离；在另一些实施例中，寻物设备通过基于UWB信号的PDOA定位技术来测量第一设备相对于寻物设备的角度。

步骤503，寻物设备通过与第一设备的短距离通信连接，发送第二指令给第一设备；其中，所述第二指令用于指示所述第一设备与除所述寻物设备外的第二设备建立短距离通信连接；

步骤504，第一设备接收所述第二指令，并根据所述第二指令，与第二设备建立短距离通信连接；

在一些实施例中，第一设备可以是UWB设备，第一设备可以与周围同样是UWB设备的第二设备建立短距离通信连接。

步骤505，寻物设备通过第一设备与第二设备进行信息交互，以确定第二设备是否是目标设备；如果是，执行步骤506；否则，执行步骤514；

可以理解地，由于第二设备可能是目标设备，也可能不是目标设备，因此，在第一设备与第二设备建立短距离通信连接之后，寻物设备可以通过第一设备与第二设备进行信息交互，对第二设备是否为目标设备进行确定。在一些实施例中，寻物设备通过第一设备与第二设备进行信息交互，从而请求获取第二设备的设备标识；寻物设备确定第二设备的设备标识是否与目标设备的设备标识相匹配；如果不相匹配，则寻物设备确定第二设备不是目标设备。在另一些实施例中，寻物设备还可以直接通过信息交互询问第二设备是否是目标设备；如果第二设备告知不是目标设备，则寻物设备确定第二设备不是目标设备。在寻物设备确定第二设备是目标设备的情况下，则称第一设备是寻物设备和目标设备之间的中转设备。

步骤506，寻物设备以第一设备为中转设备，将第一指令发送给第一设备，所述第一指令用于指示测量目标设备相对于第一设备的第一位置关系；其中，所述第一位置关系包括目标设备相对于第一设备的第一角度和目标设备与第一设备之间的第一距离；

步骤507，第一设备接收第一指令，并根据第一指令测量第一角度和第一距离；

第一设备接收到寻物设备发送的第一指令后，在一些实施例中，第一设备可以通过TDOA定位技术或者TOF定位技术来测量与第二设备之间的第一距离；在一些实施例中，第一设备可以通过PDOA定位技术来测量第二设备相对于第一设备的第一角度。

步骤508，第一设备将所述第一角度和第一距离发送给寻物设备；

第一设备完成第一角度和第一距离的测量后，可以通过第一设备和寻物设备之间的短距离通信连接，将第一角度和第一距离发送给寻物设备。

步骤509，寻物设备接收所述第一角度和第一距离；

寻物设备可以通过第一设备与寻物设备之间的短距离通信连接，接收第一设备发送的所述第一角度和第一距离。

步骤510，寻物设备确定第一设备与寻物设备的第二位置关系；其中，所述第二位置关系包括：寻物设备相对于第一设备的第二角度、第一设备相对于寻物设备的第三角度、以及寻物设备与第一设备之间的第二距离；

寻物设备和第一设备可以为UWB设备。在一些实施例中，寻物设备通过TDOA定位技术或者TOF定位技术来测量与第一设备之间的第二距离，在另一些实施例中，寻物设备通过PDOA定位技术来测量第一设备相对于寻物设备的第三角度，第一设备通过PDOA定位技术来测量寻物设备相对于第一设备的第二角度。

步骤511，寻物设备根据所述第一角度、所述第二角度、所述第一距离和所述第二距离，确定寻物设备与目标设备之间的第三距离；

可以理解地，这里第二设备为目标设备，如图6所示，中转设备、目标设备和寻物设备组成三角形ABC，那么第一角度和第二角度之和，即为∠BAC的大小。

在一些实施例中，寻物设备可以根据∠BAC的大小、所述第一距离和所述第二距离，确定寻物设备与目标设备之间的第三距离。在一些实施例中，寻物设备可以根据三角形的余弦定理，计算得到第三距离。

步骤512，寻物设备根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定第一夹角的角度；其中，第一夹角是指以寻物设备为顶点、以第一距离对应的线段和第三距离对应的线段为边的夹角；

如图6所示，由于第一距离、第二距离和第三距离已知，在一些实施例中，寻物设备可以根据三角形的余弦定理或者其他几何方法，计算得到第一夹角的角度，即图6所示的∠ACB的大小。

步骤513，寻物设备根据所述第三角度和所述第一夹角的角度，确定目标设备相对于寻物设备的角度；

可以理解地，由于第三角度与目标设备相对于寻物设备的角度之和为第一夹角的角度，因此，第一夹角的角度减去第三角度即为目标设备相对于寻物设备的角度，即图6所示的所求角度。至此，在第二设备是目标设备的情况下，第二设备相对于寻物设备的角度和两个设备之间的距离已经确定，即确定了目标设备相对于寻物设备的位置关系。在寻物设备需要通过第一设备作为中转设备与目标设备进行信息交互的情况下，通过确定第一位置关系和第二位置关系，能够准确地确定目标设备相对于寻物设备的位置关系。

步骤514，寻物设备通过第一设备向第二设备发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第二设备与除所述第一设备外的第三设备建立短距离通信连接；

步骤515，第二设备接收所述第三指令，并根据所述第三指令与第三设备建立短距离通信连接；

步骤516，寻物设备依次通过第一设备和第二设备，与第三设备进行信息交互，以确定第三设备是否是目标设备；如果是，执行步骤517；否则，执行步骤518；

可以理解地，由于第三设备可能是目标设备，也可能不是目标设备；因此，在第二设备与第三设备建立短距离通信连接之后，寻物设备可以通过第一设备和第二设备，与第三设备进行信息交互，对第三设备是否为目标设备进行确定。其中，对第三设备是否为目标设备进行确定的方法与第二设备相同，具体可以参考步骤505的实施例，本实施例在此不做赘述。

步骤517，寻物设备将第二设备确定为中转设备，然后进入步骤519；

可以理解地，当寻物设备确定第三设备为目标设备时，此时，与第三设备建立短距离通信连接的第二设备即为中转设备。

步骤518，寻物设备指示第三设备与除第二设备外的第四设备建立短距离通信连接，直至找到目标设备，将与目标设备建立短距离通信连接的设备确定为中转设备，然后进入步骤519；

可以理解地，当确定第三设备不是目标设备时，需要继续寻找目标设备，因此，寻物设备需要通过第一设备和第二设备向第三设备转发与第三设备外的第四设备建立短距离通信连接的指令，以寻找第三设备周围是否有目标设备，直到找到目标设备，并将与目标设备建立短距离通信连接的设备确定为中转设备。寻物设备与目标设备之间的连接设备有第一设备至第三设备，即寻物设备与第一设备建立短距离通信连接，第一设备与第二设备建立短距离通信连接，第二设备与第三设备建立短距离通信连接，第三设备与第四设备建立短距离通信连接，则在第四设备为目标设备时，将第三设备作为中转设备。同理，如果第四设备不是目标设备，由第四设备继续寻找目标设备，假设与第四设备建立短距离通信的设备为第五设备，且该设备为目标设备时，则将第四设备作为中转设备。

如此，一直寻找下去，直到找到目标设备为止，从而，一方面使得该方法适用于更多的使用场景，另一方面解决了无法寻找到目标设备的问题。

如图5B所示，其示出了步骤519至步骤528：

步骤519，寻物设备发送第一指令给中转设备，第一指令用于指示中转设备测量目标设备相对于中转设备的第一角度和目标设备与中转设备之间的第一距离；即第一位置关系包括第一角度和第一距离。

步骤520，中转设备接收第一指令，并根据第一指令确定所述第一角度和所述第一距离；

步骤521，中转设备将第一角度和第一距离发送给寻物设备；

步骤522，寻物设备接收所述第一角度和第一距离；

步骤523，寻物设备确定与中转设备的第二位置关系，第二位置关系包括：中转设备相对于上级设备的第四角度、中转设备与上级设备之间的第四距离、上级设备相对于中转设备的第五角度、寻物设备相对于上级设备的第六角度、上级设备相对于寻物设备的第七角度、以及上级设备与寻物设备之间的第五距离；上级设备为与中转设备建立短距离通信连接的非目标设备；

步骤524，寻物设备根据所述第一角度、所述第五角度、所述第一距离和所述第四距离，确定上级设备与目标设备之间的第六距离；

如图7所示，上级设备、中转设备和目标设备组成三角形BCD，那么第一角度和第五角度之和，即为∠BCD的大小。

在一些实施例中，寻物设备可以根据∠BCD的大小、所述第一距离和所述第四距离，确定上级设备和目标设备之间的第六距离。例如，寻物设备可以根据三角形的余弦定理，计算得到第六距离。

步骤525，寻物设备根据所述第一距离、所述第四距离和所述第六距离，确定第二夹角的角度，所述第二夹角是指以上级设备为顶点、以所述第四距离对应的线段和所述第六距离对应的线段为边的夹角；

如图7所示，由于第一距离、第四距离和第六距离已知，在一些实施例中，寻物设备可以根据三角形的余弦定理或者其他几何方法，计算得到第二夹角的角度，即图7所示的∠CBD的大小。

步骤526，寻物设备根据第四角度、所述第六角度和所述第二夹角的角度，确定第三夹角的角度；所述第三夹角是指以上级设备为顶点、以所述第五距离对应的线段和所述第六距离对应的线段为边的夹角；

如图7所示，第四角度和第六角度之和，即为∠CBA的大小，也就是第二夹角和第三夹角的角度之和，即∠CBD的大小和∠DBA的大小之和，那么，∠CBA的大小减去∠CBD的大小，即为∠DBA的大小，也就是第三夹角的角度。

步骤527，寻物设备根据所述第三夹角的角度、所述第五距离和所述第六距离，确定寻物设备与目标设备之间的第七距离；

如图7所示，上级设备、寻物设备和目标设备组成三角形BAD，在一些实施例中，寻物设备可以根据∠DBA的大小、所述第五距离和所述第六距离，确定寻物设备和目标设备的第七距离。例如，寻物设备可以根据三角形的余弦定理，计算得到第七距离。

步骤528，寻物设备根据所述第五距离、所述第六距离、所述第七距离和所述第七角度，确定目标设备相对于寻物设备的角度。

如图7所示，由于第五距离、第六距离和第七距离已知，在一些实施例中，寻物设备可以根据三角形的余弦定理或者其他几何方法，计算得到∠BAD的大小。从图中可以看出，第七角度与目标设备相对于所述寻物设备的角度(即所求角度)之和为∠BAD的大小，因此，∠BAD的大小减去第七角度即可得到所述目标设备相对于所述寻物设备的角度，即图7所示的所求角度。至此，在寻物设备通过至少一个设备与所述中转设备实现信息交互的情况下，目标设备与寻物设备之间的距离和目标设备相对于寻物设备的角度已经确定，即确定了目标设备相对于寻物设备的位置关系。如此，在目标设备与寻物设备之间距离更远时，通过确定第一位置关系和第二位置关系，能够准确地确定目标设备相对于寻物设备的位置关系。

本申请实施例再提供一种寻找目标设备的方法，图8为本申请实施例寻找目标设备的方法的实现流程示意图。如图8所示，所述方法可以包括以下步骤801至步骤804：

步骤801，寻物设备接收N个不同的中转设备发送的第一位置关系，N为大于1的整数；所述第一位置关系为待寻找的目标设备相对于所述中转设备的位置关系；

在一些实施例中，当寻物设备与目标设备之间存在多个中转设备时，寻物设备可以接收多个中转设备发送的第一位置关系，假设寻物设备与目标设备之间中转设备的个数为N，N为大于1的整数，此时，寻物设备可以接收到N个中转设备发送的第一位置关系。当寻物设备将第一设备作为中转设备与目标设备连接时，寻物设备和中转设备执行如上述步骤503至步骤509的过程接收中转设备发送的第一位置关系；当寻物设备通过至少一个设备与中转设备实现信息交互的情况下，寻物设备和中转设备执行如上述步骤514至步骤522的过程接收中转设备发送的第一位置关系，本实施例在此不做赘述。

步骤802，寻物设备确定每一所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系；

可以理解地，当第一设备作为中转设备与目标设备连接时，寻物设备执行如上述步骤510的过程，确定每一所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系；当寻物设备通过至少一个设备与中转设备实现信息交互的情况下，寻物设备执行如上述步骤523的过程，确定每一所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系，本实施例在此不做赘述。如此，寻物设备确定N个中转设备与寻物设备的N个第二位置关系。

步骤803，寻物设备根据第i个所述中转设备对应的第一位置关系和第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的第三位置关系，i为大于0且小于或等于N的整数；

可以理解地，当第一设备作为中转设备与目标设备连接时，寻物设备和中转设备执行如上述步骤511至步骤513的过程，即，根据第i个所述中转设备对应的第一位置关系和第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的第三位置关系，即寻物设备与目标设备之间的距离和目标设备相对于寻物设备的角度；当寻物设备通过至少一个设备与中转设备实现信息交互的情况下，寻物设备执行如上述步骤524至步骤528的过程，即，根据第i个所述中转设备对应的第一位置关系和第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的第三位置关系，即寻物设备与目标设备之间的距离和目标设备相对于寻物设备的角度，如此，根据N个第一位置关系和N个第二位置关系，得到N个第三位置关系。

步骤804，寻物设备根据每一所述第三位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系。

可以理解地，由于得到了N个第三位置关系，因此，需要根据N个第三位置关系确定目标设备相对于寻物设备的位置关系。在一些实施例中，通过平均N个第三位置关系，得到寻物设备和目标设备之间的位置关系，即，计算寻物设备和目标设备之间的N个距离的平均值，得到寻物设备与目标设备之间的距离；计算寻物设备和目标设备之间的N个角度的平均值，得到寻物设备与目标设备之间的角度；如此，能够提高目标设备相对于寻物设备的位置关系的准确性。在另一些实施例中，还可以通过加权平均N个第三位置关系，得到寻物设备和目标设备之间的位置关系，例如，寻物设备根据接收到的每一个中转设备发送的第一位置关系的信号强度，为每一个第三位置关系赋予权值，即，信号强度高的赋予较高的权值，信号强度低的赋予较低的权值，根据权值对寻物设备和目标设备之间的N个距离和N个角度分别进行加权平均计算，确定目标设备相对于寻物设备的位置关系，如此能够进一步提高寻找设备寻找目标设备时的位置精度。

UWB源于20世纪60年代兴起的脉冲通信技术。一般的通信体制都是利用一个高频载波来调制一个窄带信号，通信信号的实际占用带宽并不高。而UWB不同于传统的通信技术，如图9所示，它是通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来实现无线传输的。由于脉冲时间宽度极短，因此可以实现频谱上的超宽带，使用的带宽在100MHz以上，甚至到500MHz。

FCC(美国联邦通信委员会)为UWB分配了3.1至10.6GHz共7.5GHz频带，还对其辐射功率做出了比FCC Part15.209更为严格的限制，将其限定-41.3dBm频带内。

简而言之，这项技术通过超大带宽和低发射功率，实现低功耗水平上的快速数据传输。

由于UWB脉冲的时间宽度极短，因此也可以采用高精度定时来进行距离测算。相比Wi-Fi和蓝牙定位技术，UWB具有如下优势：

(1)抗多径能力强，定位精度高：带宽决定了信号在多径环境下的距离分辨能力(成正比关系)。UWB的带宽很宽，多径分辨能力强，能够分辨并剔除大部分多径干扰信号的影响，得到精度很高的定位结果。UWB可以在距离分辨能力上高于其他传统系统，复杂环境下其精度甚至可以达到Wi-Fi、蓝牙等传统系统的百倍以上。

(2)时间戳精度高：超宽带脉冲信号的带宽在纳秒级，由定时来计算位置时，引入的误差通常小于几厘米。

(3)电磁兼容性强：UWB的发射功率低，信号带宽，能够很好地隐蔽在其它类型信号和环境噪声之中，传统的接收机无法识别和接收，必须采用与发射端一致的扩频码脉冲序列才能进行解调，所以不会对其他通信业务造成干扰，同时也能够避免其他通信设备对其造成干扰。

(4)能效较高：UWB具有500MHz以上的射频带宽，能够提供极大的扩频增益，使得UWB通信系统能效较高。这意味着对于电池供电设备，系统的工作时间可以大大延长，或是同样发射功率限制下，覆盖范围比传统技术大得多。通常在短距离应用中，UWB发射机的发射功率普遍低于1mW；在长距离应用中，不需要额外的功率放大器即可达到200米的距离，同时实现6.8Mbps的空中速率。

UWB测距方法有三种，分别是：

(1)TOF(Time Of flight)：通过测量UWB信号在基站与标签之间飞行的时间来实现测距。

(2)TDOA(Time Difference Of Arrival)：利用UWB信号由标签到达各个基站的时间差来进行定位。

(3)PDOA(Phase Difference Of Arrival)：利用到达角相位来测量基站与标签之间方位关系。

但是，超宽带技术在定位时，如果在超宽带基站和标签(即目标设备)之间存在障碍物，由于障碍物会吸收脉冲信号，会直接影响定位精度。例如，在室内进行定位时，会被实体墙阻挡，导致定位出现偏差；此外，在长距离传输过程中，脉冲信号传播过程中会削减，导致超宽带技术定位范围小。

基于此，下面将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

本申请实施例是通过以下技术方案来实现的，该移动终端有UWB装置(即寻物设备的一种示例)，被寻找的目标有UWB标签(即目标设备的一种示例)。当移动终端1(即寻物设备的一种示例)通过UWB无法找到该目标时，该移动终端1通过短距离通信(包括但不限于蓝牙、UWB)寻找周围含有UWB的移动终端2(即中转设备的一种示例)，当找到移动终端2后，通过移动终端2寻找目标，找到目标后再告诉移动终端1目标所在的位置。

如图10所示，当移动终端1搜寻目标时，由于各种原因(比如有UWB无法穿透的障碍物)发现无法找到目标，便通过短距离通信找到移动终端2，移动终端2同样有UWB装置，并通过UWB相互测得各自的方位角θ₁和θ₂以及距离L1。移动终端2通过UWB找到目标，测得目标的方位角为θ₃以及距离为L2。由于知道L1，L2以及这两边的夹角(θ₂+θ₃)，通过普通数学关系可知L3，由于已知三角形三边长度，三角形的内角确定，(θ₁+θ₄)则确定，进而θ₄确定，进而得到了移动终端1和目标的相对角度和距离。

至此，移动终端1在无法直接找到目标时候，通过其他设备中转找到目标。本实施例有效扩大了UWB终端寻物的范围；克服了UWB无法穿透墙体等障碍物的困难。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种寻找目标设备的装置，该装置包括所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。

图11为本申请实施例寻找目标设备的装置的结构示意图，如图11所示，所述装置110包括收发模块111、确定模块112，其中：

收发模块111，用于：接收中转设备发送的第一位置关系，所述第一位置关系为待寻找的目标设备相对于所述中转设备的位置关系；

确定模块112，用于：确定所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系；

确定模块112，还用于：根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系。

在一些实施例中，收发模块111，用于：在无法与所述目标设备进行短距离通信时，发送第一指令给所述中转设备，所述第一指令用于指示所述中转设备测量所述第一位置关系；接收所述中转设备发送的所述第一位置关系。在一些实施例中，收发模块111，用于：通过与第一设备的短距离通信连接，发送第二指令给所述第一设备；所述第一设备为非目标设备，所述第二指令用于指示所述第一设备与除所述寻物设备外的第二设备建立短距离通信连接；在所述第一设备与所述第二设备建立短距离通信连接之后，通过所述第一设备与所述第二设备进行信息交互，以确定所述第二设备是否是所述目标设备；在所述第二设备是所述目标设备的情况下，以所述第一设备为所述中转设备，将所述第一指令发送给所述第一设备。

在一些实施例中，所述第一位置关系包括所述目标设备相对于所述中转设备的第一角度和所述目标设备与所述中转设备之间的第一距离；所述第二位置关系包括所述寻物设备相对于所述中转设备的第二角度、所述中转设备相对于所述寻物设备的第三角度和所述寻物设备与所述中转设备之间的第二距离；确定模块112，用于：根据所述第一角度、所述第二角度、所述第一距离和所述第二距离，确定所述寻物设备与所述目标设备之间的第三距离；根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定第一夹角的角度；其中，所述第一夹角是指以所述寻物设备为顶点、以所述第一距离对应的线段和所述第三距离对应的线段为边的夹角；根据所述第三角度和所述第一夹角的角度，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的角度。

在一些实施例中，收发模块111，还用于：在所述第二设备不是所述目标设备的情况下，通过所述第一设备向所述第二设备发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第二设备与除所述第一设备外的第三设备建立短距离通信连接；依次通过所述第一设备和所述第二设备，与所述第三设备进行信息交互，以确定所述第三设备是否是所述目标设备；在所述第三设备是所述目标设备的情况下，将所述第二设备确定为所述中转设备；在所述第三设备不是所述目标设备的情况下，指示所述第三设备与除所述第二设备外的第四设备建立短距离通信连接，直至找到所述目标设备，将与所述目标设备建立短距离通信连接的设备确定为所述中转设备。

在一些实施例中，在通过至少一个设备与所述中转设备实现信息交互的情况下，所述第一位置关系包括：所述目标设备相对于所述中转设备的第一角度和所述目标设备与所述中转设备之间的第一距离；所述第二位置关系包括：所述中转设备相对于上级设备的第四角度、所述中转设备与所述上级设备之间的第四距离、所述上级设备相对于所述中转设备的第五角度、所述寻物设备相对于所述上级设备的第六角度、所述上级设备相对于所述寻物设备的第七角度、以及所述上级设备与所述寻物设备之间的第五距离；所述上级设备为与所述中转设备建立短距离通信连接的非目标设备；相应地，确定模块112，用于：根据所述第一角度、所述第五角度、所述第一距离和所述第四距离，确定所述上级设备与所述目标设备之间的第六距离；根据所述第一距离、所述第四距离和所述第六距离，确定第二夹角的角度，所述第二夹角是指以所述上级设备为顶点、以所述第四距离对应的线段和所述第六距离对应的线段为边的夹角；根据第四角度、所述第六角度和所述第二夹角的角度，确定第三夹角的角度；所述第三夹角是指以所述上级设备为顶点、以所述第五距离对应的线段和所述第六距离对应的线段为边的夹角；根据所述第三夹角的角度、所述第五距离和所述第六距离，确定所述寻物设备与所述目标设备之间的第七距离；根据所述第五距离、所述第六距离、所述第七距离和所述第七角度，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的角度。

在一些实施例中，收发模块111，用于：接收中转设备发送的第一位置关系，包括接收N个不同的中转设备发送的第一位置关系，N为大于1的整数；相应地，确定模块112，用于：确定每一所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系；根据第i个所述中转设备对应的第一位置关系和第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的第三位置关系，i为大于0且小于或等于N的整数；根据每一所述第三位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中图11所示的寻找目标设备的装置对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。也可以采用软件和硬件结合的形式实现。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的寻找目标设备的方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得寻物设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

对应地，如图12所示，本申请实施例提供的电子设备120，该电子设备120可以包括：包括存储器121和处理器122，所述存储器121存储有可在处理器122上运行的计算机程序，所述处理器122执行所述程序时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。

存储器121配置为存储由处理器122可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器122以及电子设备12中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)实现。本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的寻找目标设备的方法中的步骤。

本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的寻找目标设备的方法。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质、芯片和终端设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的触摸屏系统的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种寻找目标设备的方法，其特征在于，所述方法包括：

寻物设备接收中转设备发送的第一位置关系，所述第一位置关系为待寻找的目标设备相对于所述中转设备的位置关系；

所述寻物设备确定所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系；

所述寻物设备根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寻物设备接收中转设备发送的第一位置关系，包括：

在所述寻物设备无法与所述目标设备进行短距离通信时，所述寻物设备发送第一指令给所述中转设备，所述第一指令用于指示所述中转设备测量所述第一位置关系；

所述寻物设备接收所述中转设备发送的所述第一位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述寻物设备发送第一指令给所述中转设备，包括：

所述寻物设备通过与第一设备的短距离通信连接，发送第二指令给所述第一设备；所述第一设备为非目标设备，所述第二指令用于指示所述第一设备与除所述寻物设备外的第二设备建立短距离通信连接；

在所述第一设备与所述第二设备建立短距离通信连接之后，所述寻物设备通过所述第一设备与所述第二设备进行信息交互，以确定所述第二设备是否是所述目标设备；

在所述第二设备是所述目标设备的情况下，所述寻物设备以所述第一设备为所述中转设备，将所述第一指令发送给所述第一设备。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置关系包括所述目标设备相对于所述中转设备的第一角度和所述目标设备与所述中转设备之间的第一距离；所述第二位置关系包括：所述寻物设备相对于所述中转设备的第二角度、所述中转设备相对于所述寻物设备的第三角度和所述寻物设备与所述中转设备之间的第二距离；

所述根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系，包括：

所述寻物设备根据所述第一角度、所述第二角度、所述第一距离和所述第二距离，确定所述寻物设备与所述目标设备之间的第三距离；

所述寻物设备根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定第一夹角的角度；其中，所述第一夹角是指以所述寻物设备为顶点、以所述第一距离对应的线段和所述第三距离对应的线段为边的夹角；

所述寻物设备根据所述第三角度和所述第一夹角的角度，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的角度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二设备不是所述目标设备的情况下，所述寻物设备通过所述第一设备向所述第二设备发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第二设备与除所述第一设备外的第三设备建立短距离通信连接；

所述寻物设备依次通过所述第一设备和所述第二设备，与所述第三设备进行信息交互，以确定所述第三设备是否是所述目标设备；

在所述第三设备是所述目标设备的情况下，将所述第二设备确定为所述中转设备；

在所述第三设备不是所述目标设备的情况下，所述寻物设备指示所述第三设备与除所述第二设备外的第四设备建立短距离通信连接，直至找到所述目标设备，将与所述目标设备建立短距离通信连接的设备确定为所述中转设备。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述寻物设备通过至少一个设备与所述中转设备实现信息交互的情况下，

所述第一位置关系包括：所述目标设备相对于所述中转设备的第一角度和所述目标设备与所述中转设备之间的第一距离；

所述第二位置关系包括：所述中转设备相对于上级设备的第四角度、所述中转设备与所述上级设备之间的第四距离、所述上级设备相对于所述中转设备的第五角度、所述寻物设备相对于所述上级设备的第六角度、所述上级设备相对于所述寻物设备的第七角度、以及所述上级设备与所述寻物设备之间的第五距离；所述上级设备为与所述中转设备建立短距离通信连接的非目标设备；

相应地，所述寻物设备根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系，包括：

所述寻物设备根据所述第一角度、所述第五角度、所述第一距离和所述第四距离，确定所述上级设备与所述目标设备之间的第六距离；

所述寻物设备根据所述第一距离、所述第四距离和所述第六距离，确定第二夹角的角度，所述第二夹角是指以所述上级设备为顶点、以所述第四距离对应的线段和所述第六距离对应的线段为边的夹角；

所述寻物设备根据第四角度、所述第六角度和所述第二夹角的角度，确定第三夹角的角度；所述第三夹角是指以所述上级设备为顶点、以所述第五距离对应的线段和所述第六距离对应的线段为边的夹角；

所述寻物设备根据所述第三夹角的角度、所述第五距离和所述第六距离，确定所述寻物设备与所述目标设备之间的第七距离；

所述寻物设备根据所述第五距离、所述第六距离、所述第七距离和所述第七角度，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的角度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述寻物设备接收中转设备发送的第一位置关系，包括：所述寻物设备接收N个不同的中转设备发送的第一位置关系，N为大于1的整数；相应地，所述寻物设备确定所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系，包括：所述寻物设备确定每一所述中转设备与所述寻物设备的第二位置关系；

所述寻物设备根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系，包括：

所述寻物设备根据第i个所述中转设备对应的第一位置关系和第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的第三位置关系，i为大于0且小于或等于N的整数；

所述寻物设备根据每一所述第三位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述寻物设备、所述中转设备和所述目标设备为UWB设备。

9.一种寻找目标设备的装置，其特征在于，包括：

收发模块，用于：接收中转设备发送的第一位置关系，所述第一位置关系为待寻找的目标设备相对于所述中转设备的位置关系；

确定模块，用于：确定所述中转设备与寻物设备的第二位置关系；

所述确定模块，还用于：根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述目标设备相对于所述寻物设备的位置关系。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

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