CN112034474A - 监测设备的调整方法及装置、激光雷达的调整方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种监测设备的调整方法及装置、激光雷达。其中，该方法包括：检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；判断距离是否发生变化；在距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。本申请解决了传统激光雷达采用固定角度分辨率进行采样，对于与激光雷达距离较远的物体，相邻两采样点的距离也较大，会使物体特征点丢失，不能很好地勾勒出物体外形的技术问题。

Description

监测设备的调整方法及装置、激光雷达的调整方法
技术领域
本申请涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种监测设备的调整方法及装置、激光雷达。
背景技术
传统激光雷达使用固定角度分辨率进行采样，对于距离激光雷达较近的物体，相邻两采样点距离也较小，可以勾勒出物体外形轮廓；但是对于距离激光雷达较远的物体，如果采用相同的角度分辨率，那么相邻两采样点的距离也较大，会使物体特征点丢失，不能很好地勾勒出物体外形。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种监测设备的调整方法及装置、激光雷达，以至少解决传统激光雷达采用固定角度分辨率进行采样，对于与激光雷达距离较远的物体，相邻两采样点的距离也较大，会使物体特征点丢失，不能很好地勾勒出物体外形的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种监测设备的调整方法，包括：检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；判断距离是否发生变化；在距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种监测设备的调整方法，包括：检测目标对象的采集点与监测设备的距离；检测到距离发生变化时，确定距离的变化信息；依据变化信息调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种监测设备的调整方法，包括：检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；确定距离所属的取值范围；确定取值范围对应的目标采集频率，并依据目标采集频率调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种激光雷达的调整方法，包括：激光雷达向目标对象的采集点发送电磁脉冲信号；激光雷达接收目标对象针对电磁脉冲信号的反馈信号；激光雷达依据电磁脉冲信号的发送时间和反射信号的接收时间确定采集点与激光雷达的距离；激光雷达判断距离是否发生变化；在判断出距离增大时，提高激光雷达对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种激光雷达，包括：发射装置，用于向目标对象的采集点发送电磁脉冲信号；接收装置，用于接收目标对象针对电磁脉冲信号的反馈信号；控制器，控制器用于依据电磁脉冲信号的发送时间和反射信号的接收时间确定目标对象的采集点与监测设备的距离；判断距离是否发生变化；在判断出距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种监测设备的调整装置，包括：检测模块，用于检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；判断模块，用于判断距离是否发生变化；调整模块，用于在距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的监测设备的调整方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的监测设备的调整方法。
在本申请实施例中，采用检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；判断距离是否发生变化；在距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率的方式，通过目标对象的采集点与监测设备的距离变化情况调整监测设备对采集点的采集频率，达到了利用激光雷达采集物体轮廓时，将原有的开环采集模式变成有距离反馈的闭环采集模式的目的，从而实现了对于与激光雷达距离较远的物体，避免了物体采样点之间距离过大，依然能够很好地勾勒出物体外形的技术效果，进而解决了传统激光雷达采用固定角度分辨率进行采样，对于与激光雷达距离较远的物体，相邻两采样点的距离也较大，会使物体特征点丢失，不能很好地勾勒出物体外形的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了一种用于实现监测设备的调整方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图；
图2是根据本申请实施例的一种监测设备的调整方法的流程图；
图3a是根据本申请实施例的一种激光雷达的工作模式的示意图；
图3b是根据本申请实施例的另一种激光雷达的工作模式的示意图；
图3c是根据本申请实施例的一种激光雷达工作模式的逻辑流程图；
图4是根据本申请实施例的一种利用激光雷达进行测距的示意图；
图5是根据本申请实施例的另一种检测设备的调整方法的流程图；
图6是根据本申请实施例的另一种检测设备的调整方法的流程图；
图7是根据本申请实施例的一种激光雷达的结构图；
图8是根据本申请实施例8的一种监测设备的调整装置的结构图；
图9是根据本申请实施例的一种激光雷达的调整方法的流程图；
图10是根据本申请实施例的另一种计算机终端的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：
激光雷达：是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
角度分辨率：是指成像系统或系统的一个部件的分辨能力。即成像系统或系统元件能有差别地区分开两相邻物体最小间距的能力。分辨本领一般用成像系统对两个最小可辨目标之间所张角度大小表示，通常用测度角的弧度系统描述，亦称角分辨本领(或角分辨率)。
实施例1
根据本申请实施例，还提供了一种监测设备的调整方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。图1示出了一种用于实现监测设备的调整方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10(或移动设备10)可以包括一个或多个(图中采用102a、102b，……，102n来示出)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的监测设备的调整方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的漏洞检测方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10(或移动设备)的用户界面进行交互。
在上述运行环境下，本申请提供了如图2所示的监测设备的调整方法。图2是根据本申请实施例1的一种监测设备的调整方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S202，检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置。
根据本申请的一个可选的实施例，上述监测设备包括激光雷达，监测设备向目标对象的采集点发送的测量信号包括电磁脉冲信号。利用雷达的模糊成像和测距功能可以实现测量目标物距雷达装置的距离以及绘制目标物的轮廓简图。
通过雷达装置绘制目标物的轮廓简图可以通过测量目标物上多个采集点与雷达装置的距离，然后确定上述多个采集点的位置，根据采集点的位置勾勒出目标物的轮廓简图。
步骤S204，判断距离是否发生变化。
执行步骤S204是判断不同的采集点与雷达装置的距离是否发生变化。
步骤S206，在距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
通过目标对象的采集点与监测设备的距离变化情况调整监测设备对采集点的采集频率，将原有的开环采集模式变成有距离反馈的闭环采集模式的目的，从而实现了对于与激光雷达距离较远的物体，避免了物体采样点之间距离过大，依然能够很好地勾勒出物体外形的技术效果。
在本申请的一些实施例中，执行步骤S206包括在距离发生变化时，确定距离所属的取值范围；确定取值范围对应的目标采集频率，并依据目标采集频率调整监测设备的采集频率。
根据本申请的一个可选的实施例，采集点与雷达的不同距离范围对应不同的采集频率，比如，采集点与雷达的距离为5米之内，雷达的采集频率为A时长内采集一次目标点的位置信息；如果采集点与雷达的距离为5米至10米，雷达的采集频率为B时长内采集一次目标点的位置信息；如果采集点与雷达的距离为10米以上，雷达的采集频率为C时长内采集一次目标点的位置信息。因此，当检测到目标对象的采集点与雷达装置的距离发生变化时，首先需要确定采集点与雷达装置的距离的取值范围，然后根据确定的取值范围对应的雷达的采集频率作为目标采集频率，将雷达装置当前的采集频率调整至该目标采集频率。
在本申请的一些实施例中，在距离增大时，增大后的距离所属的取值范围所对应的采集频率大于增大前的距离所属的取值范围所对应的采集频率。
如果采用固有的采集频率，随着采集点与雷达装置的距离变大，两个采集点的距离也会相应变大，这样就会导致目标物的特征点丢失，不能很好地勾勒出目标物的外形，此时需要增大雷达的采集频率，相当于提高了雷达的角度分辨率，相邻两点间的距离就会变小，可以提取出更多的特征点，以便能够清晰地勾勒出目标物的外形。结合上述实施例，雷达的采集频率C大于雷达的采集频率B，雷达的采集频率B大于雷达的采集频率A。
在本申请的一些实施例中，执行步骤S206还可以通过以下方法实现：在采集点与监测设备的距离增大时，提高采集频率。
图3a是现有激光雷达的工作模式的示意图，如图3a所示，如果激光雷达采用固定采样率对目标物上的采集点进行采样，随着采集点和激光雷达距离变大，两个采集点的距离也相应变大。
图3b是根据本申请实施例的另一种激光雷达的工作模式的示意图，如图3b所示，当激光雷达判断采集点到激光雷达的距离变大时就提高数据采集率，相当于提高了角度分辨率，相邻两点间的距离就会变小，可以提取更多的特征点。
图3c是根据本申请实施例的一种激光雷达工作模式的逻辑流程图，如图3c所示，本申请实施例将激光雷达原有的开关采集模式变成根据采集点到激光雷达的距离反馈的闭环采集模式，可以在有限带宽的条件下提高激光雷达数据的利用率。
在本申请的一些实施例中，执行步骤S206还包括以下方法：在检测到距离发生变化时，确定距离的变化信息；依据变化信息调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请的一个可选的实施例，在调整采集频率之前，还需要比较变化信息指示的距离变化值与预设阈值的大小；依据比较结果确定是否提高采集频率。
可选地，依据比较结果确定是否提高采集频率，包括：在比较结果指示距离变化值大于预设阈值时，确定提高采集频率；在比较结果指示距离变化值小于预设阈值时，确定拒绝提高采集频率。
考虑到实际应用时，为避免频繁切换激光雷达的采集频率造成不必要的能量损耗，在具体实施时，当检测到采集点与激光雷达的距离发生变化时，比较距离发生变化的值与预设阈值的大小，当检测到采集点与激光雷达的距离变化值大于预设阈值时，才提高激光雷达的采集频率；如果检测到采集点与激光雷达的距离变化值小于预设阈值时，激光雷达继续保持原有的采集频率工作。通过上述方法可以避免频繁切换激光雷达的采集频率造成不必要的能量损耗，更具有实际应用价值。
根据本申请的一个可选的实施例，在执行步骤S206之后，还需要使用采集频率对目标对象的采集点进行采样，得到采集点信息，其中，该采集点信息至少包括：采集点的位置；依据采集点信息确定目标对象的轮廓。
图4是根据本申请实施例的一种利用激光雷达进行测距的示意图，如图4所示，以激光雷达为中心建立空间坐标系，假设激光雷达发射的电磁脉冲信号S1的发射接收方向与x轴的角度为α，S1发射波和反射波的时间差为t1，激光雷达发射的电磁脉冲信号S2的发射接收方向与x轴的角度为β，S1发射波和反射波的时间差为t2，微波的传播速度为v，则目标物的高度h＝v*t1*sinα+v*t2*sinβ,同理，还可以计算目标物的宽度，进而可以勾勒出目标物的大致轮廓。
在本申请的另一个可选的实施例中，为了提高远距离物体的采样密度，提供更多的特征点，除了改变激光雷达的采样率还可以使用固定的采样率，但在检测到目标物距激光雷达的距离较远时，降低雷达的电机的转速，但这种方式需要频繁调整电机转速，对电机控制频率及电机响应都有较高要求，实现起来难度较大。
还有一种解决方案是不论采集点到激光雷达的距离远近，全部提高雷达的采集频率，相当于减小整个系统的角度分辨率。但这种方式产生的数据量更大，对数据带宽要求更高。
通过本申请实施例提供的方案，可以在激光雷达出厂时标定好不同距离所需对应的采集频率后，在实际使用中，动态调整采集频率，实现最优输出。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的监测设备的调整方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
实施例2
图5是根据本申请实施例的另一种检测设备的调整方法的流程图，如图5所示，该方法包括以下步骤：
步骤S502，检测目标对象的采集点与监测设备的距离。
步骤S504，检测到距离发生变化时，确定距离的变化信息。
步骤S506，依据变化信息调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请的一个可选的实施例，在执行步骤S506之前，还需要比较变化信息指示的距离变化值与预设阈值的大小；依据比较结果确定是否提高采集频率。
可选地，依据比较结果确定是否提高采集频率，包括：在比较结果指示距离变化值大于预设阈值时，确定提高采集频率；在比较结果指示距离变化值小于预设阈值时，确定拒绝提高采集频率。
考虑到实际应用时，为避免频繁切换激光雷达的采集频率造成不必要的能量损耗，在具体实施时，当检测到采集点与激光雷达的距离发生变化时，比较距离发生变化的值与预设阈值的大小，当检测到采集点与激光雷达的距离变化值大于预设阈值时，才提高激光雷达的采集频率；如果检测到采集点与激光雷达的距离变化值小于预设阈值时，激光雷达继续保持原有的采集频率工作。通过上述方法可以避免频繁切换激光雷达的采集频率造成不必要的能量损耗，更具有实际应用价值。
步骤S502至步骤S506提供了另一种检测设备的调整方法，需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图2至图3所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
实施例3
图6是根据本申请实施例的另一种检测设备的调整方法的流程图，如图6所示，该方法包括以下步骤：
步骤S602，检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置。
步骤S604，确定距离所属的取值范围。
步骤S606，确定取值范围对应的目标采集频率，并依据目标采集频率调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请的一个可选的实施例，采集点与雷达的不同距离范围对应不同的采集频率，比如，采集点与雷达的距离为5米之内，雷达的采集频率为A时长内采集一次目标点的位置信息；如果采集点与雷达的距离为5米至10米，雷达的采集频率为B时长内采集一次目标点的位置信息；如果采集点与雷达的距离为10米以上，雷达的采集频率为C时长内采集一次目标点的位置信息。因此，当检测到目标对象的采集点与雷达装置的距离发生变化时，首先需要确定采集点与雷达装置的距离的取值范围，然后根据确定的取值范围对应的雷达的采集频率作为目标采集频率，将雷达装置当前的采集频率调整至该目标采集频率。
如果采用固有的采集频率，随着采集点与雷达装置的距离变大，两个采集点的距离也会相应变大，这样就会导致目标物的特征点丢失，不能很好地勾勒出目标物的外形，此时需要增大雷达的采集频率，相当于提高了雷达的角度分辨率，相邻两点间的距离就会变小，可以提取出更多的特征点，以便能够清晰地勾勒出目标物的外形。结合上述实施例，雷达的采集频率C大于雷达的采集频率B，雷达的采集频率B大于雷达的采集频率A。
实施例4
图7是根据本申请实施例的一种激光雷达的结构图，如图7所示，该激光雷达包括：
发射装置70，用于向目标对象的采集点发送电磁脉冲信号。
接收装置72，用于接收目标对象针对电磁脉冲信号的反射信号。
控制器74，控制器74用于依据电磁脉冲信号的发送时间和反射信号的接收时间确定目标对象的采集点与监测设备的距离；判断距离是否发生变化；在判断出距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成电磁脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的电磁脉冲还原成电脉冲，送到显示器。
本申请实施例提供了一种随目标物的采集点与激光雷达的距离改变采样率的激光雷达，通过目标对象的采集点与监测设备的距离变化情况调整监测设备对采集点的采集频率，当检测到目标对象的采集点与监测设备的距离增大时，提高激光雷达采集目标对象的采集点的采样率，将原有的开环采集模式变成有距离反馈的闭环采集模式的目的，从而实现了对于与激光雷达距离较远的物体，物体采样点之间距离过大，依然能够很好地勾勒出物体外形的技术效果。
需要说明的是，图7所示实施例的优选实施方式可以参见图2至图3所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
实施例5
根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述监测设备的调整方法的监测设备的调整装置，如图8所示，该装置包括：
检测模块80，用于检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置。
根据本申请的一个可选的实施例，上述监测设备包括激光雷达，监测设备向目标对象的采集点发送的测量信号包括电磁脉冲信号。利用雷达的模糊成像和测距功能可以实现测量目标物距雷达装置的距离以及绘制目标物的轮廓简图。
通过雷达装置绘制目标物的轮廓简图可以通过测量目标物上多个采集点与雷达装置的距离，然后确定上述多个采集点的位置，根据采集点的位置勾勒出目标物的轮廓简图。
判断模块82，用于判断距离是否发生变化。
调整模块84，用于在距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
在本申请的一些实施例中，调整模块84包括：第一确定单元，用于在在距离发生变化时，确定距离所属的取值范围；第一调整单元，用于确定取值范围对应的目标采集频率，并依据目标采集频率调整监测设备的采集频率。
根据本申请的一个可选的实施例，调整模块84还包括：第二调整单元，用于在采集点与监测设备的距离增大时，提高采集频率。
根据本申请的一个可选的实施例，调整模块84还包括：第二确定单元，用于在检测到距离发生变化时，确定距离的变化信息；第三调整单元，用于依据变化信息调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
可选地，上述调整模块84还包括：第三确定单元，用于在调整采集频率之前，比较变化信息指示的距离变化值与预设阈值的大小；依据比较结果确定是否提高采集频率。
可选地，第三确定单元，包括第一确定子单元，用于在比较结果指示距离变化值大于预设阈值时，确定提高采集频率；在比较结果指示距离变化值小于预设阈值时，确定拒绝提高采集频率。
在本申请的一些实施例中，上述监测装置还包括确定模块，用于在调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率之后，使用采集频率对目标对象的采集点进行采样，得到采集点信息，其中，该采集点信息至少包括：采集点的位置；依据采集点信息确定目标对象的轮廓。
此处需要说明的是，上述检测模块80、判断模块82和调整模块84对应于实施例1中的步骤S202至步骤S2206，三个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例一所公开的内容。需要说明的是，上述三个模块作为装置的一部分可以运行在实施例1提供的计算机终端10中。
实施例6
图9是根据本申请实施例的一种激光雷达的调整方法的流程图，如图9所示，该方法包括以下步骤：
步骤S902，激光雷达向目标对象的采集点发送电磁脉冲信号；
步骤S904，激光雷达接收目标对象针对电磁脉冲信号的反馈信号；
步骤S906，激光雷达依据电磁脉冲信号的发送时间和反馈信号的接收时间确定采集点与激光雷达的距离；
步骤S908，激光雷达判断距离是否发生变化；在判断出距离增大时，提高激光雷达对目标对象的采集点的采集频率。
步骤S902至步骤S908提供了一种激光雷达的调整方法，激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成电磁脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的电磁脉冲还原成电脉冲，送到显示器。
具体实施时，激光雷达的采样率随着目标物的采集点与激光雷达的距离改变而改变，通过检测目标对象的采集点与激光雷达的距离变化情况，调整激光雷达对采集点的采集频率，当检测到目标对象的采集点与激光雷达的距离增大时，提高激光雷达采集目标对象的采集点的采样率，将原有的开环采集模式变成有距离反馈的闭环采集模式的目的，从而实现了对于与激光雷达距离较远的物体，物体采样点之间距离过大，依然能够很好地勾勒出物体外形的技术效果。
需要说明的是，图9所示实施例的优选实施方式可以参见图2至图3所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
实施例7
本申请的实施例可以提供一种计算机终端，该计算机终端可以是计算机终端群中的任意一个计算机终端设备。可选地，在本实施例中，上述计算机终端也可以替换为移动终端等终端设备。
可选地，在本实施例中，上述计算机终端可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
在本实施例中，上述计算机终端可以执行应用程序的监测设备的调整方法中以下步骤的程序代码：检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；判断距离是否发生变化；在距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
可选地，本申请实施例提供的计算机终端的结构可以参见图10所示的计算机终端的结构，需要说明的是，本实施例中的计算机终端可以具有比图10所示计算机终端更多或更少的结构。该计算机终端可以包括：一个或多个处理器10、存储器12、以及射频模块、音频模块等。
其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的监测设备的调整方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的监测设备的调整方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；判断距离是否发生变化；在距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在距离发生变化时，确定距离所属的取值范围；确定取值范围对应的目标采集频率，并依据目标采集频率调整监测设备的采集频率。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在采集点与监测设备的距离增大时，提高采集频率。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在检测到距离发生变化时，确定距离的变化信息；依据变化信息调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：比较变化信息指示的距离变化值与预设阈值的大小；依据比较结果确定是否提高采集频率。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在比较结果指示距离变化值大于预设阈值时，确定提高采集频率；在比较结果指示距离变化值小于预设阈值时，确定拒绝提高采集频率。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率之后，使用采集频率对目标对象的采集点进行采样，得到采集点信息，其中，该采集点信息至少包括：采集点的位置；依据采集点信息确定目标对象的轮廓。
根据本申请实施例的另一方面，本申请实施例还提供另外一种处理器，该处理器可以执行如下步骤的程序代码：检测目标对象的采集点与监测设备的距离；检测到距离发生变化时，确定距离的变化信息；依据变化信息调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的另一方面，本申请实施例还提供另外一种处理器，该处理器可以执行如下步骤的程序代码：检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；确定距离所属的取值范围；确定取值范围对应的目标采集频率，并依据目标采集频率调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的另一方面，本申请实施例还提供另外一种处理器，该处理器可以执行如下步骤的程序代码：激光雷达向目标对象的采集点发送电磁脉冲信号；激光雷达接收目标对象针对电磁脉冲信号的反馈信号；激光雷达依据电磁脉冲信号的发送时间和反射信号的接收时间确定采集点与激光雷达的距离；激光雷达判断距离是否发生变化；在判断出距离增大时，提高激光雷达对目标对象的采集点的采集频率。
采用本发明实施例，提供了一种监测设备的调整方案。通过目标对象的采集点与监测设备的距离变化情况调整监测设备对采集点的采集频率，将原有的开环采集模式变成有距离反馈的闭环采集模式的目的，从而实现了对于与激光雷达距离较远的物体，避免了物体采样点之间距离过大，依然能够很好地勾勒出物体外形的技术效果。
本领域普通技术人员可以理解，图10所示的结构仅为示意，计算机终端也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌声电脑以及移动互联网设备(MobileInternet Devices，MID)、PAD等终端设备。图1其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端1还可包括比图1中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图1所示不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
本申请的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于保存上述实施例一所提供的监测设备的调整方法所执行的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；判断距离是否发生变化；在距离发生变化时，调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
可选地，上述存储介质中存储的程序被处理器执行时执行以下步骤执行的程序代码：在距离发生变化时，确定距离所属的取值范围；确定取值范围对应的目标采集频率，并依据目标采集频率调整监测设备的采集频率。
可选地，上述存储介质中存储的程序被处理器执行时执行以下步骤执行的程序代码：在采集点与监测设备的距离增大时，提高采集频率。
可选地，上述存储介质中存储的程序被处理器执行时执行以下步骤执行的程序代码：在检测到距离发生变化时，确定距离的变化信息；依据变化信息调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
可选地，上述存储介质中存储的程序被处理器执行时执行以下步骤执行的程序代码：比较变化信息指示的距离变化值与预设阈值的大小；依据比较结果确定是否提高采集频率。
可选地，上述存储介质中存储的程序被处理器执行时执行以下步骤执行的程序代码：在比较结果指示距离变化值大于预设阈值时，确定提高采集频率；在比较结果指示距离变化值小于预设阈值时，确定拒绝提高采集频率。
可选地，上述存储介质中存储的程序被处理器执行时执行以下步骤执行的程序代码：在调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率之后，使用采集频率对目标对象的采集点进行采样，得到采集点信息，其中，该采集点信息至少包括：采集点的位置；依据采集点信息确定目标对象的轮廓。
根据本申请实施例的另一方面，本申请实施例还提供另外一种存储介质，该存储介质存储的程序被处理器执行时，执行以下步骤：检测目标对象的采集点与监测设备的距离；检测到距离发生变化时，确定距离的变化信息；依据变化信息调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的另一方面，本申请实施例还提供另外一种存储介质，该存储介质存储的程序被处理器执行时，执行以下步骤：检测目标对象的采集点与监测设备的距离，监测设备用于向目标对象的采集点发送测量信号，并依据测量信号的反馈信号确定采集点的位置；确定距离所属的取值范围；确定取值范围对应的目标采集频率，并依据目标采集频率调整监测设备对目标对象的采集点的采集频率。
根据本申请实施例的另一方面，本申请实施例还提供另外一种存储介质，该存储介质存储的程序被处理器执行时，执行以下步骤：激光雷达向目标对象的采集点发送电磁脉冲信号；激光雷达接收目标对象针对电磁脉冲信号的反馈信号；激光雷达依据电磁脉冲信号的发送时间和反射信号的接收时间确定采集点与激光雷达的距离；激光雷达判断距离是否发生变化；在判断出距离增大时，提高激光雷达对目标对象的采集点的采集频率。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (16)

1.一种监测设备的调整方法，其特征在于，包括：
检测目标对象的采集点与监测设备的距离，所述监测设备用于向所述目标对象的采集点发送测量信号，并依据所述测量信号的反馈信号确定所述采集点的位置；
判断所述距离是否发生变化；
在所述距离发生变化时，调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率，包括：
在所述距离发生变化时，确定所述距离所属的取值范围；
确定所述取值范围对应的目标采集频率，并依据所述目标采集频率调整所述监测设备的采集频率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述距离增大时，增大后的距离所属的取值范围所对应的采集频率大于增大前的距离所属的取值范围所对应的采集频率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率，包括：
在所述采集点与监测设备的距离增大时，提高所述采集频率。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率，包括：
在检测到所述距离发生变化时，确定所述距离的变化信息；
依据所述变化信息调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在调整所述采集频率之前，所述方法还包括：
比较所述变化信息指示的距离变化值与预设阈值的大小；
依据比较结果确定是否提高所述采集频率。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，依据比较结果确定是否提高所述采集频率，包括：
在所述比较结果指示所述距离变化值大于所述预设阈值时，确定提高所述采集频率；在所述比较结果指示所述距离变化值小于所述预设阈值时，确定拒绝提高所述采集频率。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率之后，所述方法还包括：
使用所述采集频率对所述目标对象的采集点进行采样，得到采集点信息，其中，该采集点信息至少包括：采集点的位置；
依据所述采集点信息确定所述目标对象的轮廓。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测设备包括：激光雷达；所述测量信号包括：电磁脉冲信号。
10.一种监测设备的调整方法，其特征在于，包括：
检测目标对象的采集点与监测设备的距离；
检测到所述距离发生变化时，确定所述距离的变化信息；
依据所述变化信息调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率。
11.一种监测设备的调整方法，其特征在于，包括：
检测目标对象的采集点与监测设备的距离，所述监测设备用于向所述目标对象的所述采集点发送测量信号，并依据所述测量信号的反馈信号确定所述采集点的位置；
确定所述距离所属的取值范围；
确定所述取值范围对应的目标采集频率，并依据所述目标采集频率调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率。
12.一种激光雷达的调整方法，其特征在于，包括：
激光雷达向目标对象的采集点发送电磁脉冲信号；
激光雷达接收所述目标对象针对所述电磁脉冲信号的反射信号；
激光雷达依据所述电磁脉冲信号的发送时间和所述反射信号接收时间确定所述采集点与所述激光雷达的距离；
激光雷达判断所述距离是否发生变化；在判断出所述距离增大时，提高所述激光雷达对所述目标对象的采集点的采集频率。
13.一种激光雷达，其特征在于，包括：
发射装置，用于向目标对象的采集点发送电磁脉冲信号；
接收装置，用于接收所述目标对象针对所述电磁脉冲信号的反射信号；
控制器，所述控制器用于依据所述电磁脉冲信号的发送时间和所述反射信号的接收时间确定目标对象的采集点与监测设备的距离；判断所述距离是否发生变化；在判断出所述距离发生变化时，调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至11中任意一项所述的监测设备的调整方法或者权利要求12所述的激光雷达的调整方法。
15.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至11中任意一项所述的监测设备的调整方法或者权利要求12所述的激光雷达的调整方法。
16.一种监测设备的调整装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测目标对象的采集点与监测设备的距离，所述监测设备用于向所述目标对象的采集点发送测量信号，并依据所述测量信号的反馈信号确定所述采集点的位置；
判断模块，用于判断所述距离是否发生变化；
调整模块，用于在所述距离发生变化时，调整所述监测设备对所述目标对象的采集点的采集频率。
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