CN112027549B - 一种运输机械狗及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运输机器狗，涉及机器人领域，包括：支架部、装载部、行进部，将待运输的物品放在装载部的内部，通过装载部内部的装载装置在滑槽中移动复位对待运输的物品进行保护，通过内轮装置对行进部的行进方式进行调整，当行进轮旋转时，机械狗为平整路面行驶状态，当行进轮不旋转时，机械狗为山路模式。

Description

一种运输机械狗及使用方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种运输机械狗及使用方法。

背景技术

随着社会的发展，人们生活水平的提高,机器人行业得到了快速的发展,出现了各种各样的机器人,其中就有能够行走在山路、崎岖路具有跳跃和翻滚功能的多足机器人，随着科技的发展，人们对于机器人的要求越来越高。

现有的多足机器人在使用时存在一定的弊端，机器人在山地行驶时，往往会因为颠簸导致机器人左右摇晃,停得运输的物品与装载机器直接接触,一旦运输的物品较为脆弱，往往机会产生损坏。

发明内容

本发明目的之一是解决现有运输机械狗，在道路崎岖的路上行驶时，机身摇晃对运输物品造成损坏的技术问题。

本发明目的之二是提供运输机械狗的使用方法。

为达到上述目的之一，本发明采用以下方案：一种运输机器狗，其特征在于，包括：支架部，该支架部包括：主体装置，该主体装置水平设置，控制装置，该控制部连接在该主体装置的前端，装载部，该装载部位于该支架部的内部，该装载部包括：装载装置，该装载装置位于该主体装置的内部，行进部，该行进部连接在该支架部的下方，该行进部包括：调节装置，该调节装置设置有四组，该前两组调节装置连接在该控制装置的两侧，该后两组调节装置连接在该主体装置的后端两侧，外轮装置，该外轮装置连接在该调节装置的外侧，内轮装置，该内轮装置连接在该调节装置的内侧。

进一步地，在本发明实施例中，该外壳主体平行设置早地面上，该主体外壳的内部设置有安装槽，该主体外壳的后端设置有移动电机，该主体外壳的前端设置有转向电机，主体翻盖，该主体翻盖连接在该主体外壳的后端。

进一步地，在本发明实施例中，该控制端头连接在该主体外壳的前端，该控制端头的下方设置有轮台，观察头，该观察头连接在该控制端头的上方，主体电机，该主体电机连接在该控制端头的两侧，该主体电机设置有两个，辅助轮，该辅助轮连接在该控制端头下方的轮台上。

进一步地，在本发明实施例中，该平衡柱连接在该主体外壳内部的安装槽内，该平衡柱的表面设置有挡板，第一装载弹簧，该第一装载弹簧连接在该平衡柱表面的挡板内，装载外壳，该装载外壳位于该主体外壳的内部，该装载外壳的表面设置有四个滑槽，该装载外壳连接在该平衡柱上，该装载外壳的前端设置有立柱，装载卡柱，该装载卡柱连接在该装载外壳的内部，该装载卡柱设置有多个，第二装载弹簧，该第二装载弹簧连接在该装载外壳前端设置的立柱上。

进一步地，在本发明实施例中，该第一支脚连接在该主体电机上，该第一支架的下端设置有旋转电机，第二支脚，该第二支架的上端连接在该第一支架的下端，支脚电机，该支架电机设置在该第二支脚的下端，支脚齿轮，该支脚齿轮连接在该支脚电机上，电机主轴齿轮，该电机主轴齿轮连接在该第二支脚的下端，该电机主轴齿轮与该支脚齿轮啮合，动力电机，该动力电机连接在该电机主轴转轮的下端，该动力电机表面设置有安装卡台。

进一步地，在本发明实施例中，该内板主轴连接在该动力电机上，该内轮主轴的外侧设置有延伸凹槽台，内轮外板，该内轮外板连接在该内轮主轴的另一端，该内轮外板的表面设置有滑槽，该内轮外板滑槽的外侧设置有圆形安装槽，内轮滑板，该内轮滑板连接在该内轮外板表面的圆形安装槽内，内轮滑轴，该内轮滑轴连接在该内轮外板表面的滑槽内，内轮顶板，该内轮顶板连接在该动力电机表面设置的安装卡台上，内轮飞板，该内轮飞板连接在该内轮主轴外侧延伸凹槽台的前端。

进一步地，在本发明实施例中，该外轮卡板连接在该内轮外板上，该外轮卡板的顶部设置有凹台，行进轮，该行进轮连接在该外轮卡板的外侧，该行进轮的内部设置有三角台，该行进轮内部三角台的上部设置有立柱，外轮平衡板，该外轮平衡板连接在该外轮卡板的外侧，该外轮平衡板位于该进行轮的内侧，该外轮平衡板的表面设置有孔洞，外轮弹簧，该外轮弹簧连接在该行进轮三角台立柱的表面。

一种运输机器狗的使用方法，包括以下步骤：

首先，将待运输的物品放置在装载装置的内部，通过装载卡柱将待运输的物品卡住，再将主体翻盖合上，当机器狗在运输中机身产生晃动时，装载外壳在主体外壳的内部晃动，装载外壳在平衡柱上前后左右滑动，当滑动到顶端时，通过第一装载弹簧与第二装载弹簧，将晃动时的惯性规避。

启动行进部，根据所行进的环境进行改变，当运输机械狗处于较平整的路段时，行进装置处于收拢状态，在行进部收拢时，行进部内的第一支脚齿轮旋转带动电机主轴齿轮旋转，将外轮装置与内轮装置进行调节，将外轮装置与内轮装置调节到与地面垂直的位置，随后，动力电机开始启动，动力电机带动内板主轴旋转，内板主轴旋转时，将支撑内轮外板的内轮顶板打落，内轮外板失去支撑，向内部回缩，轮内板向内部回缩时带动外轮卡板，外轮卡板的卡台将行进轮顶起，同时，内板主轴旋转带动内轮飞板，内轮飞板在旋转时将内轮滑轴带起，内轮滑轴带动内轮滑板旋转，内轮滑板带动行进轮进行旋转在地面上形式。

当运输机械狗处于山地或者其他不平整路面时，机械狗使用四肢仿生移动，四支行进部交替穿插行进，在行进时，当行进部的外轮装置触碰到地面时，由内轮顶板对内轮外板持续支撑，外轮卡板的卡台不对行进轮进行支撑，在山地行驶前进时，当行进轮触碰到石头或者斜坡，进行轮会进行上升调节，避免机身被绊倒。

有益效果：通过在装载外壳底部设置较多的装载卡柱，将待运输的物品安置在装载卡柱里，用流沙流动的方式，使得带运输的物品冲击力在装载卡柱的移动中重重削减，将撞击的力度调制最小，配合装载装置外侧滑槽内的平衡柱，在机身晃动时，装载装置在滑槽内部产生移动，首先通过滑槽将给装载装置移动的空间，避免内部的待运输装置之间发生磕碰，再使用装载弹簧将装载装置的撞击力量抵消，分别减小了运输物品与装载装置的撞击力，显著的提高了运输时的稳定性，保证了货物的安全。

附图说明

图1是本发明实施例一种运输机械狗山地模式的立体示意图。

图2是本发明实施例一种运输机械狗行进模式的立体示意图。

图3是本发明实施例支架部与装载部的结构示意图。

图4是本发明实施例支架部开放后的立体结构示意图。

图5是本发明实施例装载部的立体结构示意图。

图6是本发明实施例行进部的立体结构示意图。

图7是本发明实施例外轮装置与内轮装置的结构示意图。

图8是本发明实施例内轮装置的内部结构示意图。

图9是本发明实施例外轮装置的内部结构示意图。

图10是本发明实施例调节装置的立体结构示意图。

图11是本发明实施例内轮装置的正面视图。

1、支架部 2、装载部 3、行进部

11、控制装置 111、控制端头 112、观察头

113、主体电机 114、辅助轮

12、主体装置 121、主体外壳 122、主体翻盖

21、装载装置 221、装载外壳 222、装载卡柱

223、平衡柱 224、第一装载弹簧 225第二装载弹簧

31、调节装置 311、第一支脚 312、第二支脚

313、支脚电机 314、支脚齿轮 315、电机主轴齿轮

316、动力电机

32、外轮装置 321、行进轮 322、外轮卡板

323、外轮平衡板 324、外轮弹簧

33、内轮装置 331、内轮外板 332、内轮滑板

333、内轮滑轴 334、内板主轴 335、内轮顶板

336、内轮飞板

为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是，对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。

实施例一：

一种运输机器狗，其特征在于，包括：

支架部1，支架部1包括：主体装置12，主体装置12水平设置，主体装置12还包括：主体外壳121，外壳主体平行设置早地面上，主体外壳121的内部设置有安装槽，主体外壳121的后端设置有移动电机，主体外壳121的前端设置有转向电机，主体翻盖122，主体翻盖122连接在主体外壳121的后端，控制装置11，控制部连接在主体装置12的前端，控制装置11还包括：控制端头111，控制端头111连接在主体外壳121的前端，控制端头111的下方设置有轮台，观察头112，观察头112连接在控制端头111的上方，主体电机113，主体电机113连接在控制端头111的两侧，主体电机113设置有两个，辅助轮114，辅助轮114连接在控制端头111下方的轮台上，

装载部2，装载部2位于支架部1的内部，装载部2包括：装载装置21，装载装置21位于主体装置12的内部，装载装置21还包括：平衡柱223，平衡柱223连接在主体外壳121内部的安装槽内，平衡柱223的表面设置有挡板，第一装载弹簧224，第一装载弹簧224连接在平衡柱223表面的挡板内，装载外壳221，装载外壳221位于主体外壳121的内部，装载外壳221的表面设置有四个滑槽，装载外壳221连接在平衡柱223上，装载外壳221的前端设置有立柱，装载卡柱222，装载卡柱222连接在装载外壳221的内部，装载卡柱222设置有多个，第二装载弹簧225，第二装载弹簧225连接在装载外壳221前端设置的立柱上，

行进部3，行进部3连接在支架部1的下方，行进部3包括：调节装置31，调节装置31设置有四组，前两组调节装置31连接在控制装置11的两侧，后两组调节装置31连接在主体装置12的后端两侧，调节装置31还包括：第一支脚311，第一支脚311连接在主体电机113上，第一支架的下端设置有旋转电机，第二支脚312，第二支架的上端连接在第一支架的下端，支脚电机313，支架电机设置在第二支脚312的下端，支脚齿轮314，支脚齿轮314连接在支脚电机313上，电机主轴齿轮315，电机主轴齿轮315连接在第二支脚312的下端，电机主轴齿轮315与支脚齿轮314啮合，动力电机316，动力电机316连接在电机主轴转轮的下端，动力电机316表面设置有安装卡台，外轮装置32，外轮装置32连接在调节装置31的外侧，内轮装置33还包括：内轮主轴334，内板主轴连接在动力电机316上，内轮主轴334的外侧设置有延伸凹槽台，内轮外板331，内轮外板331连接在内轮主轴334的另一端，内轮外板331的表面设置有滑槽，内轮外板331滑槽的外侧设置有圆形安装槽，内轮滑板332，内轮滑板332连接在内轮外板331表面的圆形安装槽内，内轮滑轴333，内轮滑轴333连接在内轮外板331表面的滑槽内，内轮顶板335，内轮顶板335连接在动力电机316表面设置的安装卡台上，内轮飞板336，内轮飞板336连接在内轮主轴334外侧延伸凹槽台的前端，内轮装置33，内轮装置33连接在调节装置31的内侧，外轮装置32还包括：行进轮321，行进轮321连接在外轮卡板322的外侧。

实施例二：

与实施例一相同，支架部1，支架部1包括：主体装置12，主体装置12水平设置，主体装置12还包括：主体外壳121，外壳主体平行设置早地面上，主体外壳121的内部设置有安装槽，主体外壳121的后端设置有移动电机，主体外壳121的前端设置有转向电机，主体翻盖122，主体翻盖122连接在主体外壳121的后端，控制装置11，控制部连接在主体装置12的前端，控制装置11还包括：控制端头111，控制端头111连接在主体外壳121的前端，控制端头111的下方设置有轮台，观察头112，观察头112连接在控制端头111的上方，主体电机113，主体电机113连接在控制端头111的两侧，主体电机113设置有两个，辅助轮114，辅助轮114连接在控制端头111下方的轮台上。

装载部2，装载部2位于支架部1的内部，装载部2包括：装载装置21，装载装置21位于主体装置12的内部，装载装置21还包括：平衡柱223，平衡柱223连接在主体外壳121内部的安装槽内，平衡柱223的表面设置有挡板，第一装载弹簧224，第一装载弹簧224连接在平衡柱223表面的挡板内，装载外壳221，装载外壳221位于主体外壳121的内部，装载外壳221的表面设置有四个滑槽，装载外壳221连接在平衡柱223上，装载外壳221的前端设置有立柱，装载卡柱222，装载卡柱222连接在装载外壳221的内部，装载卡柱222设置有多个，第二装载弹簧225，第二装载弹簧225连接在装载外壳221前端设置的立柱上,装载装置外侧滑槽内的平衡柱，在机身晃动时，装载装置在滑槽内部产生移动，首先通过滑槽将给装载装置移动的空间，避免内部的待运输装置之间发生磕碰，再使用装载弹簧将装载装置的撞击力量抵消，分别减小了运输物品与装载装置的撞击力，显著的提高了运输时的稳定性，保证了货物的安全。

行进部3，行进部3连接在支架部1的下方，行进部3包括：调节装置31，调节装置31设置有四组，前两组调节装置31连接在控制装置11的两侧，后两组调节装置31连接在主体装置12的后端两侧，调节装置31还包括：第一支脚311，第一支脚311连接在主体电机113上，第一支架的下端设置有旋转电机，第二支脚312，第二支架的上端连接在第一支架的下端，支脚电机313，支架电机设置在第二支脚312的下端，支脚齿轮314，支脚齿轮314连接在支脚电机313上，电机主轴齿轮315，电机主轴齿轮315连接在第二支脚312的下端，电机主轴齿轮315与支脚齿轮314啮合，动力电机316，动力电机316连接在电机主轴转轮的下端，动力电机316表面设置有安装卡台，外轮装置32，外轮装置32连接在调节装置31的外侧，内轮装置33还包括：内轮主轴334，内板主轴连接在动力电机316上，内轮主轴334的外侧设置有延伸凹槽台，内轮外板331，内轮外板331连接在内轮主轴334的另一端，内轮外板331的表面设置有滑槽，内轮外板331滑槽的外侧设置有圆形安装槽，内轮滑板332，内轮滑板332连接在内轮外板331表面的圆形安装槽内，内轮滑轴333，内轮滑轴333连接在内轮外板331表面的滑槽内，内轮顶板335，内轮顶板335连接在动力电机316表面设置的安装卡台上，内轮飞板336，内轮飞板336连接在内轮主轴334外侧延伸凹槽台的前端，内轮装置33，内轮装置33连接在调节装置31的内侧，外轮装置32还包括：外轮卡板322，外轮卡板322连接在内轮外板331上，外轮卡板322的顶部设置有凹台，行进轮321，行进轮321连接在外轮卡板322的外侧，行进轮321的内部设置有三角台，行进轮321内部三角台的上部设置有立柱，外轮平衡板323，外轮平衡板323连接在外轮卡板322的外侧，外轮平衡板323位于进行轮的内侧，外轮平衡板323的表面设置有孔洞，外轮弹簧324，外轮弹簧324连接在行进轮321三角台立柱的表面。使用内轮主轴334旋转时，对内轮顶板335产生撞击，由此来关闭外轮弹簧324对行进轮321的避震，保证行进时的稳定性，而一旦停止行进，内轮顶板335顶起，外轮弹簧324又马上对行进轮321进行保护，保证仿生移动时的稳定，在仿生移动中，行进轮321可看作为机械脚，两侧的行进轮321保证在直接触碰到凸起物，或者倾斜面时，可以通过弹簧调节，保证机身稳定，解决了机器狗在颠簸地面行驶时的震动的问题，同时配合内轮装置33，可以迅速切换行进形态，又提高了机械狗的运输效率。

实施例三：

一种运输机器狗的使用方法，包括以下步骤：

首先，将待运输的物品放置在装载装置21的内部，通过装载卡柱222将待运输的物品卡住，再将主体翻盖122合上，当机器狗在运输中机身产生晃动时，装载外壳221在主体外壳121的内部晃动，装载外壳221在平衡柱223上前后左右滑动，当滑动到顶端时，通过第一装载弹簧224与第二装载弹簧225，将晃动时的惯性规避。

启动行进部3，根据所行进的环境进行改变，当运输机械狗处于较平整的路段时，行进装置处于收拢状态，在行进部3收拢时，行进部3内的第一支脚311齿轮旋转带动电机主轴齿轮315旋转，将外轮装置32与内轮装置33进行调节，将外轮装置32与内轮装置33调节到与地面垂直的位置，随后，动力电机316开始启动，动力电机316带动内板主轴旋转，内板主轴旋转时，将支撑内轮外板331的内轮顶板335打落，内轮外板331失去支撑，向内部回缩，轮内板向内部回缩时带动外轮卡板322，外轮卡板322的卡台将行进轮321顶起，同时，内板主轴旋转带动内轮飞板336，内轮飞板336在旋转时将内轮滑轴333带起，内轮滑轴333带动内轮滑板332旋转，内轮滑板332带动行进轮321进行旋转在地面上形式。

当运输机械狗处于山地或者其他不平整路面时，机械狗使用四肢仿生移动，四支行进部3交替穿插行进，在行进时，当行进部3的外轮装置32触碰到地面时，由内轮顶板335对内轮外板331持续支撑，外轮卡板322的卡台不对行进轮321进行支撑，在山地行驶前进时，当行进轮321触碰到石头或者斜坡，进行轮会进行上升调节，避免机身被绊倒。

尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (3)

1.一种运输机械狗，其特征在于，包括：

支架部，所述支架部包括：

主体装置，所述主体装置水平设置；

控制装置，所述控制装置连接在所述主体装置的前端；

装载部，所述装载部位于所述支架部的内部，所述装载部包括：

装载装置，所述装载装置位于所述主体装置的内部；

平衡柱，所述平衡柱连接在所述主体装置的内部，所述平衡柱的表面设置有挡板；

第一装载弹簧，所述第一装载弹簧连接在所述平衡柱表面的挡板内；

装载外壳，所述装载外壳位于所述主体装置的内部，所述装载外壳的表面设置有四个滑槽，所述装载外壳连接在所述平衡柱上，所述装载外壳的前端设置有立柱；

装载卡柱，所述装载卡柱连接在所述装载外壳的内部，所述装载卡柱设置有多个；

第二装载弹簧，所述第二装载弹簧连接在所述装载外壳前端设置的立柱上；

行进部，所述行进部连接在所述支架部的下方，所述行进部包括：

调节装置，所述调节装置设置有四组，前两组调节装置连接在所述控制装置的两侧，后两组调节装置连接在所述主体装置的后端两侧；

外轮装置，所述外轮装置连接在所述调节装置的外侧；

内轮装置，所述内轮装置连接在所述调节装置的内侧；

所述的主体装置还包括：

主体外壳，所述主体外壳平行设置早地面上，所述主体外壳的内部设置有安装槽，所述主体外壳的后端设置有移动电机，所述主体外壳的前端设置有转向电机；

主体翻盖，所述主体翻盖连接在所述主体外壳的后端；

所述的控制装置还包括：

控制端头，所述控制端头连接在所述主体外壳的前端，所述控制端头的下方设置有轮台；

观察头，所述观察头连接在所述控制端头的上方；

主体电机，所述主体电机连接在所述控制端头的两侧，所述主体电机设置有两个；

辅助轮，所述辅助轮连接在所述控制端头下方的轮台上；

所述的调节装置还包括：

第一支脚，所述第一支脚连接在所述主体电机上，所述第一支脚的下端设置有旋转电机；

第二支脚，所述第二支脚的上端连接在所述第一支脚的下端；

支脚电机，所述支脚电机设置在所述第二支脚的下端；

支脚齿轮，所述支脚齿轮连接在所述支脚电机上；

电机主轴齿轮，所述电机主轴齿轮连接在所述第二支脚的下端，所述电机主轴齿轮与所述支脚齿轮啮合；

动力电机，所述动力电机连接在所述电机主轴齿轮的下端，所述动力电机表面设置有安装卡台；

所述的内轮装置还包括：

内轮主轴，所述内轮主轴连接在所述动力电机上，所述内轮主轴的外侧设置有延伸凹槽台；

内轮外板，所述内轮外板连接在所述内轮主轴的另一端，所述内轮外板的表面设置有滑槽，所述内轮外板滑槽的外侧设置有圆形安装槽；

内轮滑板，所述内轮滑板连接在所述内轮外板表面的圆形安装槽内；

内轮滑轴，所述内轮滑轴连接在所述内轮外板表面的滑槽内；

内轮飞板，所述内轮飞板连接在所述内轮主轴外侧延伸凹槽台的前端。

2.根据权利要求1所述的一种运输机械狗，其中，所述的外轮装置还包括：

行进轮，所述行进轮连接在外轮卡板的外侧。

3.一种使用方法，应用于上述权利要求2所述的运输机械狗，其中，包括以下步骤：

首先，将待运输的物品放置在装载装置的内部，通过装载卡柱将待运输的物品卡住，再将主体翻盖合上，当机械狗 在运输中机身产生晃动时，装载外壳在主体外壳的内部晃动，装载外壳在平衡柱上前后左右滑动，当滑动到顶端时，通过第一装载弹簧与第二装载弹簧，将晃动时的惯性规避；

启动行进部，根据所行进的环境进行改变，当运输机械狗处于较平整的路段时，行进部处于收拢状态，在行进部收拢时，行进部内的第一支脚齿轮旋转带动电机主轴齿轮旋转，将外轮装置与内轮装置调节到与地面垂直的位置，随后，动力电机开始启动，动力电机带动内轮主轴旋转，内轮主轴旋转时，将支撑内轮外板的内轮顶板打落，内轮外板失去支撑，向内部回缩，内轮外板向内部回缩时带动外轮卡板，外轮卡板的卡台将行进轮顶起，同时，内轮主轴旋转带动内轮飞板，内轮飞板在旋转时将内轮滑轴带起，内轮滑轴带动内轮滑板旋转，内轮滑板带动行进轮进行旋转在地面上行驶 ；

当运输机械狗处于山地或者其他不平整路面时，机械狗使用四肢仿生移动，四肢 行进部交替穿插行进，在行进时，当行进部的外轮装置触碰到地面时，由内轮顶板对内轮外板持续支撑，外轮卡板的卡台不对行进轮进行支撑，在山地行驶前进时，当行进轮触碰到石头或者斜坡，进行轮会进行上升调节，避免机身被绊倒。

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