CN112026469B - 一种车辆悬架控制系统、方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆悬架控制系统、方法、装置及存储介质。该车辆悬架控制系统包括图像采集模块、信号处理模块、中央控制器和悬架控制器；所述图像采集模块，与所述信号处理模块连接，用于获取车辆的前方路面图像，并将所述前方路面图像反馈至所述信号处理模块；所述信号处理模块，与所述中央控制器连接，用于根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；所述中央控制器，与所述悬架控制器连接，用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；所述悬架控制器，用于基于所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。本发明实施例的技术方案，以实现悬架控制更为精准，提升车辆行驶舒适性和安全性。

Description

一种车辆悬架控制系统、方法、装置及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆悬架控制系统、方法、装置及存储介质。

背景技术

随着车辆智能化程度及电子控制技术的不断提升，在保证安全性的前提下，追求更高的体验性与舒适性成为了人们的日益向往与探索目标。悬架是车辆底盘的重要组成部分，其性能好坏关乎着车辆行驶安全性以及乘坐舒适性。

现有的车辆悬架控制系统大多采用主动控制方式或半主动控制方式，半主动控制方式仅仅控制悬架高度或阻尼力二者中的一项，主动控制方式仅在车辆已经行驶至非良好路面的情况下才能够对悬架系统进行控制，无法实现主动探知与提前感知功能。另一方面，当车辆行驶至凸凹不平路面时，悬架控制系统检测到车身的振动加剧，经过分析振动频率及幅值后计算出悬架的控制参数，而后对悬架参数进行控制调节，但此时车辆已经在不平坦的路面上行驶了一段时间，将导致出现悬架控制迟滞现象，舒适性较差，无法保证车辆在非良好路面上的行驶舒适性。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆悬架控制系统、方法、装置及存储介质，以实现悬架控制更为精准，提升车辆行驶舒适性和安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆悬架控制系统，该系统包括图像采集模块、信号处理模块、中央控制器和悬架控制器；

所述图像采集模块，与所述信号处理模块连接，用于获取车辆的前方路面图像，并将所述前方路面图像反馈至所述信号处理模块；

所述信号处理模块，与所述中央控制器连接，用于根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

所述中央控制器，与所述悬架控制器连接，用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

所述悬架控制器，用于基于所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。

可选的，所述中央控制器还用于获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息和所述前方路面信息确定所述悬架控制参数。

可选的，所述车辆悬架控制系统还包括空气弹簧、减震器和悬架高度控制模块；

所述空气弹簧和所述减震器，分别与所述悬架控制器连接，用于基于接收到的所述悬架控制参数确定所述车辆悬架的悬架高度信息；

所述悬架高度控制模块，分别与所述空气弹簧和所述减震器连接，用于根据所述悬架高度信息确定所述车辆悬架的悬架振动信息。

可选的，所述中央控制器还用于根据接收到的所述悬架高度控制模块反馈的所述悬架振动信息，确定对所述悬架控制参数是否进行调整。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆悬架控制方法，该方法包括：

通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。

可选的，在根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数之前，还包括：

获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹信息；所述行驶轨迹信息包括车辆车轮的车轮行驶轨迹信息。

可选的，所述前方路面信息包括路面不平度信息和车辆凹凸点特征信息；

相应的，根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，包括：

根据所述车轮行驶轨迹信息、所述路面不平度信息和所述车辆凹凸点特征信息确定车辆悬架的悬架控制参数。

可选的，还包括：

根据所述路面不平度信息确定是否控制悬架控制器对所述车辆悬架进行控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆悬架控制装置，该装置包括：

路面信息确定模块，用于通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

控制参数确定模块，用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

悬架控制模块，用于控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例任一所述的车辆悬架控制方法。

本发明实施例的技术方案，该车辆悬架控制系统包括图像采集模块、信号处理模块、中央控制器和悬架控制器；所述图像采集模块，与所述信号处理模块连接，用于获取车辆的前方路面图像，并将所述前方路面图像反馈至所述信号处理模块；所述信号处理模块，与所述中央控制器连接，用于根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；所述中央控制器，与所述悬架控制器连接，用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；所述悬架控制器，用于基于所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。解决现有技术中无法主动探知与感知车辆行驶路况，以及可能出现的悬架控制迟滞现象，车辆行驶舒适性较差的问题，以实现悬架控制更为精准，提升车辆行驶舒适性和安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆悬架控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆悬架控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆悬架控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种车辆悬架控制装置的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆悬架控制系统的结构示意图，本实施例可适用于对车辆悬架进行智能化及电子化控制的情况。该车辆悬架控制系统的具体结构包括如下：

图像采集模块110、信号处理模块120、中央控制器130和悬架控制器140；

所述图像采集模块110，与所述信号处理模块120连接，用于获取车辆的前方路面图像，并将所述前方路面图像反馈至所述信号处理模块120；

所述信号处理模块120，与所述中央控制器130连接，用于根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

所述中央控制器130，与所述悬架控制器140连接，用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

所述悬架控制器140，用于基于所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。

其中，图像采集模块110可以为车辆智能后视镜所配置的前视摄像头，也可以为车辆单独配置的独立摄像头，本实施例对图像采集模块110的具体类型不作任何限制。

图像采集模块110用于实时采集车辆在行驶过程中的前方路面图像，信号处理模块120以通过前方路面图像获取车辆行驶前方的实时路况信息，信号处理模块120可以为现有技术中可以实现对图像进行识别和处理的图像处理装置或图像处理芯片，本实施例对信号处理模块120的具体硬件或软件形式不作任何限制。

可选的，图像采集模块110以固定帧间隔反馈前方路面图像至信号处理模块120。

车辆的前方路面信息是通过信号处理模块120对前方路面图像进行图像的识别和处理后，得到的车辆行驶前方的路面不平度信息以及前方道路的凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标。

中央控制器130用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，即通过车辆行驶前方的路面不平度信息以及前方道路的凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标，确定车辆悬架对应理想悬架控制参数变化曲线，可选的，车辆悬架的悬架控制参数可以包括悬架系统的高度与阻尼力。

悬架控制器140用于根据悬架控制参数在车辆到达凸凹路面时，主动控制悬架系统的升降以及软硬程度，以减小车辆车身振动与姿态变化，提高车辆的智能化程度以及乘坐舒适性。

在上述实施例的基础上，所述中央控制器130还用于获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息和所述前方路面信息确定所述悬架控制参数。

其中，车辆的当前行驶信息包括车辆的当前行驶状态、车辆驾驶模式或车辆行驶路径中的一种或多种。

具体的，中央控制器130根据当前车辆状态对行驶轨迹进行预测，进而判断四个车轮行驶轨迹与凸凹特征点的具体位置关系，以及判断各个车轮行驶至凸凹特征点的具体时间，同时给出每个悬架对应的理想控制参数变化曲线以及控制的响应时间。

示例性的，确定每个悬架对应控制的响应时间为T0，当前车辆各个车轮行驶至凸凹特征点的具体时间T1，根据T1与T0的关系对车辆悬架进行准确调节，确保当车辆车轮行驶至前方道路的凸凹特征点时车辆悬架能够有针对性地进行参数调节，最大限度地避免车身的姿态变化与振动，主动提升行驶舒适性。

在上述实施例的基础上，继续参见图1，所述车辆悬架控制系统还包括空气弹簧151、减震器152和悬架高度控制模块160；

所述空气弹簧151和所述减震器152，分别与所述悬架控制器140连接，用于基于接收到的所述悬架控制参数确定所述车辆悬架的悬架高度信息；

所述悬架高度控制模块160，分别与所述空气弹簧151和所述减震器152连接，用于根据所述悬架高度信息确定所述车辆悬架的悬架振动信息。

其中，空气弹簧151可以为其他具备高度调节功能的弹簧元件或系统，本实施例对此不作任何限制。

示例性的，确定每个悬架对应控制的响应时间为T0，当前车辆各个车轮行驶至凸凹特征点的具体时间T1，根据T1与T0的关系对车辆悬架系统中的空气弹簧高度以及减震器阻尼力进行准确调节。

在上述实施例的基础上，所述中央控制器还用于根据接收到的所述悬架高度控制模块反馈的所述悬架振动信息，确定对所述悬架控制参数是否进行调整。

其中，中央控制器采集的所述车辆的前方路面信息以及悬架振动信息等数据信息进行分析，即对车辆悬架系统中的空气弹簧高度以及减震器阻尼力结合车辆的前方路面信息进行分析，确定对所述悬架控制参数是否进行调整，若确定需要调整，则利用实时在线更正算法确定需要调整的数据信息，例如，调整车辆悬架系统中的空气弹簧高度以及减震器阻尼力等信息，同时，以便后续车辆更好地适应具有类似特征的不平路面，提升车辆悬架控制系统的鲁棒性能。

在本实施例中，当车辆行驶通过当前车辆的前方路面信息后，前方路面信息可以判定车辆行驶在不平路面或是平坦路面上，则识别校正模块会根据所采集到的前方路面信息以及悬架振动信息等，确定对所述悬架控制参数是否进行调整，即判断车辆悬架控制过程是否适宜，如果确定车辆悬架控制过程不适宜将通过实时在线更正算法进行在线车辆悬架调整。

另外需要说明的是，中央控制器还包括容错处理模块，在车辆悬架控制系统对车辆悬架进行控制的过程中，容错处理模块始终对图像采集模块110实时采集车辆在行驶过程中的前方路面图像进行监测，避免由于某一帧前方路面图像的检测和判断错误导致信息误报或漏报情况的发生。

该车辆悬架控制系统的工作原理为：

所述图像采集模块与所述信号处理模块连接，图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并将所述前方路面图像反馈至所述信号处理模块；所述信号处理模块与所述中央控制器连接，信号处理模块根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息，即车辆行驶前方的路面不平度信息以及前方道路的凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标；所述中央控制器与所述悬架控制器连接，中央控制器根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，即确定车辆悬架对应理想悬架控制参数变化曲线，车辆悬架的悬架控制参数可以包括悬架系统的高度与阻尼力；所述悬架控制器基于所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制，即对空气弹簧充放气及减震器阻尼力，并对悬架高度进行控制，同时，将车辆悬架动行程、加速度均方根反馈至中央控制器，由中央控制器再根据反馈的数据提升对车辆悬架的控制预测功能，进而避免车辆悬架控制系统的不必要控制，针对路面凸凹位置做到每个车轮精准调节，从而实现对车辆悬架控制的“早识别、早判断、早控制”，能够提升车辆悬架控制系统的智能化及电子化程度，进而提升车辆行驶舒适性和安全性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆悬架控制方法的流程图。本实施例可适用于对车辆悬架进行智能化及电子化控制的情况。

相应的，本实施例的方法具体包括：

S210、通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息。

具体的，车辆安装有图像采集模块，图像采集模块可以为车辆的前视摄像头，图像采集模块以固定帧间隔输出车辆前方路面图像。

信号处理模块接收图像采集模块采集的原始车辆前方路面图像，将原始车辆前方路面图像经由信号处理模块内部进行图像变换与深度学习算法识别，输出车辆的前方路面信息，车辆的前方路面信息可以包括路面不平度信息及凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标。

S220、根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数。

其中，所述前方路面信息包括路面不平度信息和车辆凹凸点特征信息；相应的，根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，包括：根据所述车轮行驶轨迹信息、所述路面不平度信息和所述车辆凹凸点特征信息确定车辆悬架的悬架控制参数。

具体的，信号处理模块将车辆的前方路面信息反馈至中央控制器，即中央控制器接收到车辆的路面不平度信息及凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标等信息。

进一步地，在根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数之前，还包括：获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹信息；所述行驶轨迹信息包括车辆车轮的车轮行驶轨迹信息。

具体的，中央控制器一方面接收车辆的路面不平度信息及凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标等信息，另一方面，中央控制器根据车辆当前行驶状态进行行驶轨迹预测，尤其是车辆四个车轮的行驶轨迹，并给出每个车轮为了应对前方道路的凸凹特征点，每个车轮对应的车辆悬架控制系统应具备的理想控制参数变化曲线以及控制的响应时间T0。其中，由于随着车辆车轮向前行驶，每个车轮对应前方凸凹特征点车轮的跳动应具有前后过渡过程，并非是某一突变高度或者突变阻尼参数，故得到每个车轮对应的车辆悬架的控制参数曲线。

中央控制器根据各个车轮行驶至凸凹特征点的具体时间T1，结合控制的响应时间T0对车辆悬架控制系统中的空气弹簧高度以及减震器阻尼力进行准确调节，将控制命令发送至悬架控制器。

S230、控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。

悬架控制器接收中央控制器的控制命令，对车辆悬架的悬架控制参数，悬架控制参数可以包括车辆悬架中的空气弹簧高度以及减震器阻尼力进行有针对性地调节，保证车辆车身平稳通过凸凹不平路面。

需要说明的是，车辆悬架中的悬架高度传感器可以通过悬架控制参数中调整车辆悬架高度的对应悬架高度调整信号，对其进行处理后将悬架动行程、悬架振动加速度均方根值反馈至中央控制器，中央控制器用于根据接收到的悬架动行程、悬架振动加速度均方根值对车辆悬架控制系统参数进行识别校正。

可以理解的是，在本实施例中，所述车辆悬架控制方法还包括：根据所述路面不平度信息确定是否控制悬架控制器对所述车辆悬架进行控制。

具体的，通过中央控制器对车辆的当前行驶路面图像进行不断的采集，根据当前行驶路面图像确定路面不平度信息，确保某一帧图像检测和判断错误不导致控制算法中路面平坦状态与路面不平状态之间出现不正常切换，避免对车辆行驶轨迹预测及悬架控制器所运行控制过程出现不正常中断或者控制过程不正常介入，提高车辆悬架控制系统面对传感识别干扰的鲁棒性能。

本发明实施例的技术方案，通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息，根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。结合智能识别技术与轨迹预测技术，同时对路况识别结果进行容错处理，避免误报与漏报路况信息的情况发生，使得车辆主动探知前方行驶路况信息，提前获得悬架理想控制参数变化曲线，进而在车辆到达凸凹路面时主动控制悬架系统的升降以及软硬程度，减小车身振动与姿态变化，提高车辆的智能化程度以及乘坐舒适性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆悬架控制方法的流程图。本实施例的技术方案是在上述实施例的基础上，进一步对方案的描述。

相应的，本实施例的具体方法包括：

通过图像采集模块(如摄像头)实时采集车辆前方路况的前方路面图像。

由信号处理模块对前方路面图像进行识别与特征提取，得到车辆的前方路面信息，前方路面信息可以包括路面不平度信息以及给出凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标，路面不平度信息可以通过设置路面不平度的标志位Flag，其中，路面不平坦Flag为1、路面平坦Flag为0。

在车辆正常行驶时，车辆处于初始状态，即路面平坦状态，同时，由中央控制器判断标志位Flag是否为1，若是，则计数器Cnt1计数操作进行累加，若否，即标志位Flag为0，则计数器Cnt1清零。

需要说明的是，在连续预设个数循环周期内路面不平度标志位Flag均为1时，则连续第一预设个数前方路面图像检测到前方路面的不平坦状况，即Cnt1累加至第一预设个数，此时，将切换至路面不平状态，准备进行悬架控制，从而实现中央控制器能够有效避免由于某一帧图像检测失误导致悬架误控制情况的发生。

可选的，第一预设个数为3，即在连续3个循环周期内路面不平度标志位Flag均为1时，则连续3个前方路面图像检测到前方路面的不平坦状况。

切换进入路面不平状态之后，首先，接收信号处理模块给出的凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标，而后结合行驶轨迹预测的结果判断路面凸凹缺陷位置是否处在车轮行驶轨迹上，若否，则车辆为正常行驶状态。

当判断路面凸凹特征点位于车轮行驶的轨迹上时，则计算出车轮行驶至凸凹点具体位置的时间T1，并根据中央控制器给出的悬架高度及阻尼控制参数曲线及控制响应时间T0，给悬架控制器发送相应的控制命令进而对悬架进行针对性地调节控制，只有T1小于等于T0时才启动控制过程。

同时，在车辆行驶在路面不平状态下，中央控制器判断标志位Flag是否为0，若是，则计数器Cnt1计数操作进行累加，若否，即标志位Flag为1，则计数器Cnt1清零。

需要说明的是，在连续预设个数循环周期内路面不平度标志位Flag均为0时，则连续第二预设个数前方路面图像检测到前方路面的平坦状况，即Cnt1累加至第二预设个数，此时，将切换至路面平坦状态，准备进行悬架控制，车辆正常行驶，从而实现中央控制器能够有效避免由于某一帧图像检测失误导致悬架误控制情况的发生。

可选的，第二预设个数为5，即在连续5个循环周期内路面不平度标志位Flag均为0时，则连续5个前方路面图像检测到前方路面的平坦状况。

另外需要说明的是，第一预设个数和第二预设个数的具体数量可以采用其他可以数值，具体数值可以由本领域技术人员在进行实车测试得到的参数标定结果所决定，本实施例对此不进行任何限制。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种车辆悬架控制装置的结构图，本实施例可适用于对车辆悬架进行智能化及电子化控制的情况。

如图4所示，所述系统包括：路面信息确定模块410、控制参数确定模块420和悬架控制模块430，其中：

路面信息确定模块410，用于通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

控制参数确定模块420，用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

悬架控制模块430，用于控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。

本实施例的车辆悬架控制装置，通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息，根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。结合智能识别技术与轨迹预测技术，同时对路况识别结果进行容错处理，避免误报与漏报路况信息的情况发生，使得车辆主动探知前方行驶路况信息，提前获得悬架理想控制参数变化曲线，进而在车辆到达凸凹路面时主动控制悬架系统的升降以及软硬程度，减小车身振动与姿态变化，提高车辆的智能化程度以及乘坐舒适性。

在上述各实施例的基础上，在根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数之前，还包括：

获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹信息；所述行驶轨迹信息包括车辆车轮的车轮行驶轨迹信息。

在上述各实施例的基础上，所述前方路面信息包括路面不平度信息和车辆凹凸点特征信息；

相应的，根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，包括：

根据所述车轮行驶轨迹信息、所述路面不平度信息和所述车辆凹凸点特征信息确定车辆悬架的悬架控制参数。

在上述各实施例的基础上，所述方法还包括：

根据所述路面不平度信息确定是否控制悬架控制器对所述车辆悬架进行控制。

上述各实施例所提供的车辆悬架控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆悬架控制方法，具备执行车辆悬架控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆悬架控制方法，该方法包括：

通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆悬架控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆悬架控制系统的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种车辆悬架控制系统，其特征在于，包括图像采集模块、信号处理模块、中央控制器和悬架控制器；

所述图像采集模块，与所述信号处理模块连接，用于获取车辆的前方路面图像，并将所述前方路面图像反馈至所述信号处理模块；

所述信号处理模块，与所述中央控制器连接，用于根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

所述中央控制器，与所述悬架控制器连接，用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

所述悬架控制器，用于基于所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制；

其中，所述中央控制器还用于获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息和所述前方路面信息确定所述悬架控制参数；

具体的，所述中央控制器用于根据当前行驶信息，对行驶轨迹进行预测，为了应对前方道路的凸凹特征点，给出每个悬架对应的理想控制参数变化曲线以及控制的响应时间；根据各个车轮行驶至凸凹特征点的具体时间，以及控制的响应时间，对车辆悬架进行调节；

所述中央控制器还包括容错处理模块，用于对图像采集模块实时采集到的车辆在行驶过程中的前方路面图像进行监测，避免由于某一帧前方路面图像的检测和判断错误导致信息误报或漏报情况的发生；

所述车辆的当前行驶信息包括车辆行驶路径；

所述前方路面信息是通过所述信号处理模块对前方路面图像进行图像的识别和处理后，得到的车辆行驶前方的路面不平度信息以及前方道路的凸凹特征点在车辆坐标系下的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的车辆悬架控制系统，其特征在于，所述车辆悬架控制系统还包括空气弹簧、减震器和悬架高度控制模块；

所述空气弹簧和所述减震器，分别与所述悬架控制器连接，用于基于接收到的所述悬架控制参数确定所述车辆悬架的悬架高度信息；

所述悬架高度控制模块，分别与所述空气弹簧和所述减震器连接，用于根据所述悬架高度信息确定所述车辆悬架的悬架振动信息。

3.根据权利要求2所述的车辆悬架控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于根据接收到的所述悬架高度控制模块反馈的所述悬架振动信息，确定对所述悬架控制参数是否进行调整。

4.一种车辆悬架控制方法，其特征在于，包括：

通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制；

其中，通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像之后，还包括：

对图像采集模块实时采集到的，车辆在行驶过程中的前方路面图像进行监测，避免由于某一帧前方路面图像的检测和判断错误导致信息误报或漏报情况的发生；

其中，在根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数之前，还包括：

获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息，对行驶轨迹进行预测，确定所述车辆的行驶轨迹信息；所述行驶轨迹信息包括车辆车轮的车轮行驶轨迹信息；所述前方路面信息包括路面不平度信息和前方道路的凸凹特征点信息；

为了应对前方道路的凸凹特征点，给出每个悬架对应的理想控制参数变化曲线以及控制的响应时间；根据各个车轮行驶至凸凹特征点的具体时间，以及控制的响应时间，对车辆悬架进行调节；

相应的，根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，包括：

根据所述车轮行驶轨迹信息、所述路面不平度信息和所述前方道路的凸凹特征点信息确定车辆悬架的悬架控制参数。

5.根据权利要求4所述的车辆悬架控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述路面不平度信息确定是否控制悬架控制器对所述车辆悬架进行控制。

6.一种车辆悬架控制装置，其特征在于，包括：

路面信息确定模块，用于通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像，并根据所述前方路面图像确定所述车辆的前方路面信息；

控制参数确定模块，用于根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数；

悬架控制模块，用于控制悬架控制器根据所述悬架控制参数对所述车辆悬架进行控制；

其中，通过图像采集模块获取车辆的前方路面图像之后，还包括：

对图像采集模块实时采集到的，车辆在行驶过程中的前方路面图像进行监测，避免由于某一帧前方路面图像的检测和判断错误导致信息误报或漏报情况的发生；

其中，在根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数之前，还包括：

获取所述车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息，对行驶轨迹进行预测，确定所述车辆的行驶轨迹信息；所述行驶轨迹信息包括车辆车轮的车轮行驶轨迹信息；所述前方路面信息包括路面不平度信息和前方道路的凸凹特征点信息；

为了应对前方道路的凸凹特征点，给出每个悬架对应的理想控制参数变化曲线以及控制的响应时间；根据各个车轮行驶至凸凹特征点的具体时间，以及控制的响应时间，对车辆悬架进行调节；

相应的，根据所述车辆的前方路面信息确定车辆悬架的悬架控制参数，包括：

根据所述车轮行驶轨迹信息、所述路面不平度信息和所述前方道路的凸凹特征点信息确定车辆悬架的悬架控制参数。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-5中任一项所述的车辆悬架控制方法。

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