CN114228431B - 悬架预瞄控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种悬架预瞄控制方法、装置、设备及可读存储介质，悬架预瞄控制方法包括：获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼。通过本发明可以在日常出行中对于行驶过程中的不平路面如减速带或者井盖凹坑等，提前且准确的调节空气悬架，以减少车辆经过凹凸不平的路面时所产生的颠簸，提升车辆运行的平顺性和车辆乘员的乘坐舒适性。

Description

悬架预瞄控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及汽车悬架控制技术领域，尤其涉及一种悬架预瞄控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

日常出行中，车辆在行驶过程中经过不平路面，如减速带或者井盖凹坑等凹凸不平的界面时会产生颠簸，产生的颠簸会使车辆产生垂向振动，影响车辆运行的平顺性和车辆乘员的乘坐舒适性。现有技术中，对于行驶过程中的不平路面，无法提前且准确的调节空气悬架。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种悬架预瞄控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中，对于不平路面无法提前且准确的调节空气悬架的技术问题。

第一方面，本发明提供一种悬架预瞄控制方法，所述悬架预瞄控制方法包括以下步骤：

获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；

基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；

基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；

基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；

当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼。

可选的，所述基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离的步骤包括：

获取相机采集的第一路面图像和第二路面图像，第一路面图像和第二路面图像中均存在所述障碍物；

确定所述障碍物在所述第一路面图像中的第一宽度以及所述障碍物在所述第二路面图像中的第二宽度；

将像素纵坐标、第一宽度、第二宽度、车辆的行驶速度以及第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔代入距离计算公式，计算得到车辆与障碍物的实际距离，其中，所述距离计算公式为：

其中，Z为车辆与障碍物的实际距离，f为摄像头焦距，H为摄像头距离地面的高度，y为障碍物在路面图像中的像素纵坐标，w为第一宽度，w′为第二宽度，v为车辆的行驶速度，Δt为第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔。

可选的，所述基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离的步骤包括：

对像素纵坐标进行补偿，基于补偿后的像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离。

可选的，所述对像素纵坐标进行补偿的步骤包括：

连接车辆静止时与车道线两个不同夹角下，路面图像中平行车道线的两静态相交点，得到静态消失线；

基于车辆行驶时路面图像中平行车道线的动态相交点，作平行于像素坐标系的水平横向轴线的动态消失线；

基于所述静态消失线与所述动态消失线的相对位置关系，得到补偿值；

将所述像素纵坐标加上补偿值，得到补偿后的像素纵坐标。

可选的，在所述当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼的步骤之后包括：

当监测到车辆越过障碍物时，获取车辆的运行信息，所述运行信息包括车辆的俯仰角变化情况以及车辆悬架减振器内的实际阻尼；

根据车辆的俯仰角变化情况，判断车辆的平稳程度是否满足预设要求；

若车辆的平稳程度不满足预设要求，则以车辆悬架减振器内的实际阻尼作为障碍物相对路面的所述高度对应的目标阻尼。

第二方面，本发明还提供一种悬架预瞄控制装置，所述悬架预瞄控制装置包括：

获取模块，用于获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；

第一确定模块，用于基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；

第二确定模块，用于基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；

第三确定模块，用于基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；

调整模块，用于当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼。

可选的，所述第二确定模块，用于：

获取相机采集的第一路面图像和第二路面图像，第一路面图像和第二路面图像中均存在所述障碍物；

确定所述障碍物在所述第一路面图像中的第一宽度以及所述障碍物在所述第二路面图像中的第二宽度；

将像素纵坐标、第一宽度、第二宽度、车辆的行驶速度以及第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔代入距离计算公式，计算得到车辆与障碍物的实际距离，其中，所述距离计算公式为：

其中，Z为车辆与障碍物的实际距离，f为摄像头焦距，H为摄像头距离地面的高度，y为障碍物在路面图像中的像素纵坐标，w为第一宽度，w′为第二宽度，v为车辆的行驶速度，Δt为第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔。

可选的，所述第二确定模块，还用于：

对像素纵坐标进行补偿，基于补偿后的像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离。

可选的，所述悬架预瞄控制装置，还包括补偿模块，用于：

连接车辆静止时与车道线两个不同夹角下，路面图像中平行车道线的两静态相交点，得到静态消失线；

基于车辆行驶时路面图像中平行车道线的动态相交点，作平行于像素坐标系的水平横向轴线的动态消失线；

基于所述静态消失线与所述动态消失线的相对位置关系，得到补偿值；

将所述像素纵坐标加上补偿值，得到补偿后的像素纵坐标。

可选的，所述悬架预瞄控制装置，还包括监测模块，用于：

当监测到车辆越过障碍物时，获取车辆的运行信息，所述运行信息包括车辆的俯仰角变化情况以及车辆悬架减振器内的实际阻尼；

根据车辆的俯仰角变化情况，判断车辆的平稳程度是否满足预设要求；

若车辆的平稳程度不满足预设要求，则以车辆悬架减振器内的实际阻尼作为障碍物相对路面的所述高度对应的目标阻尼。

第三方面，本发明还提供一种悬架预瞄控制设备，所述悬架预瞄控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的悬架预瞄控制程序，其中所述悬架预瞄控制程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的悬架预瞄控制方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有悬架预瞄控制程序，其中所述悬架预瞄控制程序被处理器执行时，实现如上述所述的悬架预瞄控制方法的步骤。

本发明中，获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼。通过本发明可以在日常出行中对于行驶过程中的不平路面如减速带或者井盖凹坑等，提前且准确的调节空气悬架，以减少车辆经过凹凸不平的路面时所产生的颠簸，提升车辆运行的平顺性和车辆乘员的乘坐舒适性。

附图说明

图1为本发明实施例方案中涉及的悬架预瞄控制设备的硬件结构示意图；

图2为本发明悬架预瞄控制方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明悬架预瞄控制装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

第一方面，本发明实施例提供一种悬架预瞄控制设备。

参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的悬架预瞄控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，悬架预瞄控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及悬架预瞄控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的悬架预瞄控制程序，并执行本发明实施例提供的悬架预瞄控制方法。

第二方面，本发明实施例提供了一种悬架预瞄控制方法。

参照图2，图2为本发明悬架预瞄控制方法一实施例的流程示意图。

在本发明悬架预瞄控制方法一实施例中，悬架预瞄控制方法包括：

步骤S10，获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；

本实施例中，通过装载在车身上的相机以固定采集频率逐帧采集路面图像，在路面图像采集时通过对相机的标定，得到所采集的路面图像对应的像素坐标系与路面图像所对应真实路面的世界坐标系的映射关系。通过将所采集的路面图像输入到神经网络模型中，可以得到障碍物的基本属性信息，包括：障碍物在路面图像中的像素坐标、障碍物在路面图像中的像素宽度、障碍物相对路面的实际高度以及置信率，其中，针对减速带等凸出的障碍物，其相对路面的实际高度值为正值，针对井盖等凹陷的障碍物，其相对路面的实际高度值为负值。当根据神经网络模型识别出来存在障碍物且置信率大于预设阈值，则获取障碍物相对路面的高度信息，以及所得障碍物在路面图像中靠近车辆一侧的像素纵坐标，此障碍物在路面图像中的像素纵坐标即为障碍物在路面图像中的相对于车身的纵向距离。

具体地，当神经网络模型根据所输入的路面图像，输出了障碍物所在区域的外包围框的顶点像素坐标，其中外包围框左下方顶点的像素坐标为(5，142)，外包围框右上方顶点的像素坐标为(45，156)，当输出的该包围框内障碍物的置信率大于预设的阈值0.8时，确定障碍物真实存在，且可以得到障碍物在图像中的像素纵坐标的数值为142，其中障碍物像素宽度为40个像素单元，同时根据识别也可以得出该障碍物相对地面的高度为3cm，即该障碍物高于路面，为凸出型的障碍物，高度为3cm，且在相机成像的路面图像中相对于车身的纵向距离为142个像素单元。若置信率小于预设阈值，则判断不存在障碍物，返回至获取相机所采集路面图像的步骤。

步骤S20，基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；

本实施例中，获取基于步骤S10得到的障碍物相对地面的高度，根据模型控制预测原理，设计得到所得的障碍物的高度对应车辆悬架减振器的阻尼参数，以确定车辆越过障碍物时的目标阻尼，来减少车辆在越过障碍物时产生的垂向振动。例如，当获取障碍物相对路面的高度为正值时，则说明前方会通过类似于减速带等凸出的障碍物，当车辆经过凸出的障碍物时，车身与凸出障碍物的表面举例较路面平整时偏小，需要通过缩短弹簧长度来缩短车轮的悬架使得车轮的支撑力保持正常而不要过大，并在此过程中通过减小减振器阻尼系数，以减小车辆越过障碍物时的阻尼至目标阻尼，使悬架对振动的吸收能力增强，以尽量减少车身的摇晃。同样的，当获取障碍物相对路面的高度为负值时，则说明前方会通过类似于井盖等凹陷的障碍物，当车辆经过凹陷的障碍物时，车身与凹陷障碍物的表面距离较路面平整时偏大，需要通过延长弹簧长度来伸展车轮的悬架使得车轮依然提供足够的支撑力，并在此过程中通过增大减振器阻尼系数，以增大车辆越过障碍物时的阻尼至目标阻尼，使悬架对振动的吸收能力增强，以尽量减少车身的摇晃。

步骤S30，基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；

进一步，一实施例中，所述基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离的步骤包括：

获取相机采集的第一路面图像和第二路面图像，第一路面图像和第二路面图像中均存在所述障碍物；

确定所述障碍物在所述第一路面图像中的第一宽度以及所述障碍物在所述第二路面图像中的第二宽度；

将像素纵坐标、第一宽度、第二宽度、车辆的行驶速度以及第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔代入距离计算公式，计算得到车辆与障碍物的实际距离，其中，所述距离计算公式为：

其中，Z为车辆与障碍物的实际距离，f为摄像头焦距，H为摄像头距离地面的高度，y为障碍物在路面图像中的像素纵坐标，w为第一宽度，w′为第二宽度，v为车辆的行驶速度，Δt为第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔。

本实施例中，当确定路面图像中存在障碍物时，获取所得障碍物在路面图像中的像素纵坐标。在获取所得障碍物在路面图像中的像素纵坐标后，根据成像平面与实际路面的几何关系，将所获取的障碍物在路面图像中的像素纵坐标y、相机的焦距f以相机相对于路面的高度H，代入到对应的几何关系公式

中，得到障碍物相对车辆的实际距离Z。同时，对所述几何关系公式所得的实际距离进行优化，在车辆在行驶过程中，装载于其上的相机两次成像后所得的同一障碍物的真实宽度是一样的，但是同一障碍物在两张图像中的像素宽度存在差别，根据障碍物实际宽度W、障碍物像素宽度w，障碍物与车辆实际距离Z与相机焦距f的对应关系/>

以及在车辆获取两张图像的时间间隔内，障碍物相对于车辆的相对速度为车速，且其中车速v可以基于时间间隔Δt内的障碍物距离变化ΔZ来计算，计算公式为/>

来计算经过宽度优化后的障碍物相对于车辆的实际距离Z。若在两次成像过程中，前一次成像的路面图像中障碍物的像素宽度为w，当前成像的路面图像中同一障碍物的像素宽度为w′，两次成像的时间间隔为Δt，则根据两次成像可以计算经过宽度优化后的障碍物相对于车辆的实际距离Z，其中，计算公式为

换算得到/>

综合

和/>

的计算公式，可以均值化得到最终的距离计算公式

以实现通过连续多帧识别障碍物的位置，最小化位置误差，提高测距精度。

因此可以通过获取相机采集的第一路面图像和第二路面图像，其中，第一路面图像和第二路面图像中均存在此障碍物；确定此障碍物在第一路面图像中的第一宽度以及此障碍物在第二路面图像中的第二宽度；将像素纵坐标、第一宽度、第二宽度、车辆的行驶速度以及第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔代入距离计算公式，计算得到车辆与障碍物的实际距离，其中，所述距离计算公式为：

其中，Z为车辆与障碍物的实际距离，f为摄像头焦距，H为摄像头距离地面的高度，y为障碍物在路面图像中的像素纵坐标，w为第一宽度，w′为第二宽度，v为车辆的行驶速度，Δt为第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔。其中，所代入的像素纵坐标可以是原始得出的像素纵坐标，也可以是经过距离补偿后得到的像素纵坐标。

进一步，一实施例中，基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离的步骤包括：

对像素纵坐标进行补偿，基于补偿后的像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离。

进一步，一实施例中，所述对像素纵坐标进行补偿的步骤包括：

连接车辆静止时与车道线两个不同夹角下，路面图像中平行车道线的两静态相交点，得到静态消失线；

基于车辆行驶时路面图像中平行车道线的动态相交点，作平行于像素坐标系的水平横向轴线的动态消失线；

基于所述静态消失线与所述动态消失线的相对位置关系，得到补偿值；

将所述像素纵坐标加上补偿值，得到补偿后的像素纵坐标。

本实施例中，由于悬架及路面凹凸不平等原因，车辆在行驶途中会发生轻微的俯仰角变化，因此所得到的路面图像中的障碍物纵坐标有一定偏差，为了弥补这个轻微的俯仰角带来的误差，故引入距离补偿。原始的障碍物在路面图像中的像素纵坐标可以通过距离补偿，计算得到精度更高的像素纵坐标，再基于所得精度更高的像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离。其中，得到距离补偿值，以及根据距离补偿值对原始的障碍物像素纵坐标进行距离补偿，可以通过利用神经网络或传统视觉的车道线检测算法(canny+霍夫变换等)识别出车道线，车道线相交处为消失点；连接车辆静止时与车道线两个不同夹角下，路面图像中平行车道线的两静态相交点，得到静态消失线；基于车辆行驶时路面图像中平行车道线的动态相交点，作平行于像素坐标系的水平横向轴线的动态消失线；基于静态消失线与动态消失线的相对位置关系，得到补偿值；将所述像素纵坐标加上补偿值，得到补偿后的像素纵坐标。其中，所得补偿值有正有负，为路面图像中动态消失线与静态消失线在y方向即纵坐标上的像素点差值。

步骤S40，基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；

步骤S50，当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼。

本实施例中，根据车辆的行驶参数如车辆速度和加速度等信息、以及车辆与障碍物的实际距离，按照模型预测控制原理设计悬架的阻尼或刚度参数改变时机，即调整时刻，以供在车辆抵达减速带或者凹坑的预估时间之前即调整时刻时提前将车辆越过障碍物时的阻尼至目标阻尼，使悬架对振动的吸收能力增强，以尽量减少车身的摇晃，确保车辆的舒适性和安全性。

进一步，一实施例中，在所述当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼的步骤之后包括：

当监测到车辆越过障碍物时，获取车辆的运行信息，所述运行信息包括车辆的俯仰角变化情况以及车辆悬架减振器内的实际阻尼；

根据车辆的俯仰角变化情况，判断车辆的平稳程度是否满足预设要求；

若车辆的平稳程度不满足预设要求，则以车辆悬架减振器内的实际阻尼作为障碍物相对路面的所述高度对应的目标阻尼。

本实施例中，当监测到车辆越过障碍物时，获取车辆的运行信息，车辆的运行信息包括车辆的俯仰角变化情况以及车辆悬架减振器内的实际阻尼；根据车辆的俯仰角变化情况，判断车辆的平稳程度是否满足预设要求；若车辆的的平稳程度不满足预设要求，例如车辆在经过障碍物时，车辆的俯仰角变化的最大范围超出预设角度范围，则以车辆悬架减振器内的实际阻尼作为障碍物相对路面的所述高度对应的目标阻尼，以供再次判断障碍物相对路面的高度为该高度时，将车辆悬架减振器的阻尼在调整时刻时调整为更新后的目标阻尼，保证减振器内阻尼力时时刻刻与道路状况相匹配，使得车辆的悬架设置状况与车辆行驶状况相匹配。

本实施例中，获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼。通过本发明可以在日常出行中对于行驶过程中的不平路面如减速带或者井盖凹坑等，提前且准确的调节空气悬架，以减少车辆经过凹凸不平的路面时所产生的颠簸，提升车辆运行的平顺性和车辆乘员的乘坐舒适性。

第三方面，本发明实施例还提供一种悬架预瞄控制装置。

参照图3，悬架预瞄控制装置一实施例的功能模块示意图。

本实施例中，所述悬架预瞄控制装置包括：

获取模块10，用于获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；

第一确定模块20，用于基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；

第二确定模块30，用于基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；

第三确定模块40，用于基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；

调整模块50，用于当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼。

进一步，一实施例中，所述第二确定模块30，用于：

获取相机采集的第一路面图像和第二路面图像，第一路面图像和第二路面图像中均存在所述障碍物；

确定所述障碍物在所述第一路面图像中的第一宽度以及所述障碍物在所述第二路面图像中的第二宽度；

将像素纵坐标、第一宽度、第二宽度、车辆的行驶速度以及第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔代入距离计算公式，计算得到车辆与障碍物的实际距离，其中，所述距离计算公式为：

其中，Z为车辆与障碍物的实际距离，f为摄像头焦距，H为摄像头距离地面的高度，y为障碍物在路面图像中的像素纵坐标，w为第一宽度，w′为第二宽度，v为车辆的行驶速度，Δt为第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔。

进一步，一实施例中，所述第二确定模块30，还用于：

对像素纵坐标进行补偿，基于补偿后的像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离。

进一步，一实施例中，所述悬架预瞄控制装置，还包括补偿模块，用于：

连接车辆静止时与车道线两个不同夹角下，路面图像中平行车道线的两静态相交点，得到静态消失线；

基于车辆行驶时路面图像中平行车道线的动态相交点，作平行于像素坐标系的水平横向轴线的动态消失线；

基于所述静态消失线与所述动态消失线的相对位置关系，得到补偿值；

将所述像素纵坐标加上补偿值，得到补偿后的像素纵坐标。

进一步，一实施例中，所述悬架预瞄控制装置，还包括监测模块，用于：

当监测到车辆越过障碍物时，获取车辆的运行信息，所述运行信息包括车辆的俯仰角变化情况以及车辆悬架减振器内的实际阻尼；

根据车辆的俯仰角变化情况，判断车辆的平稳程度是否满足预设要求；

若车辆的平稳程度不满足预设要求，则以车辆悬架减振器内的实际阻尼作为障碍物相对路面的所述高度对应的目标阻尼。

其中，上述悬架预瞄控制装置中各个模块的功能实现与上述悬架预瞄控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。

本发明可读存储介质上存储有悬架预瞄控制程序，其中所述悬架预瞄控制程序被处理器执行时，实现如上述的悬架预瞄控制方法的步骤。

其中，悬架预瞄控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明悬架预瞄控制方法的各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种悬架预瞄控制方法，其特征在于，所述悬架预瞄控制方法包括：

获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；

基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；

基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；

基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；

当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼；

其中，所述基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离的步骤包括：

获取相机采集的第一路面图像和第二路面图像，第一路面图像和第二路面图像中均存在所述障碍物；

确定所述障碍物在所述第一路面图像中的第一宽度以及所述障碍物在所述第二路面图像中的第二宽度；

将像素纵坐标、第一宽度、第二宽度、车辆的行驶速度以及第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔代入距离计算公式，计算得到车辆与障碍物的实际距离，其中，所述距离计算公式为：

其中，Z为车辆与障碍物的实际距离，f为摄像头焦距，H为摄像头距离地面的高度，y为障碍物在路面图像中的像素纵坐标，w为第一宽度，w′为第二宽度，v为车辆的行驶速度，Δt为第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔。

2.如权利要求1所述的悬架预瞄控制方法，其特征在于，所述基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离的步骤包括：

对像素纵坐标进行补偿，基于补偿后的像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离。

3.如权利要求2所述的悬架预瞄控制方法，其特征在于，所述对像素纵坐标进行补偿的步骤包括：

连接车辆静止时与车道线两个不同夹角下，路面图像中平行车道线的两静态相交点，得到静态消失线；

基于车辆行驶时路面图像中平行车道线的动态相交点，作平行于像素坐标系的水平横向轴线的动态消失线；

基于所述静态消失线与所述动态消失线的相对位置关系，得到补偿值；

将所述像素纵坐标加上补偿值，得到补偿后的像素纵坐标。

4.如权利要求1所述的悬架预瞄控制方法，其特征在于，在所述当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼的步骤之后包括：

当监测到车辆越过障碍物时，获取车辆的运行信息，所述运行信息包括车辆的俯仰角变化情况以及车辆悬架减振器内的实际阻尼；

根据车辆的俯仰角变化情况，判断车辆的平稳程度是否满足预设要求；

若车辆的平稳程度不满足预设要求，则以车辆悬架减振器内的实际阻尼作为障碍物相对路面的所述高度对应的目标阻尼。

5.一种悬架预瞄控制装置，其特征在于，所述悬架预瞄控制装置包括：

获取模块，用于获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；

第一确定模块，用于基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；

第二确定模块，用于基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；

第三确定模块，用于基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；

调整模块，用于当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼；

其中，所述第二确定模块，用于：

获取相机采集的第一路面图像和第二路面图像，第一路面图像和第二路面图像中均存在所述障碍物；

确定所述障碍物在所述第一路面图像中的第一宽度以及所述障碍物在所述第二路面图像中的第二宽度；

将像素纵坐标、第一宽度、第二宽度、车辆的行驶速度以及第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔代入距离计算公式，计算得到车辆与障碍物的实际距离，其中，所述距离计算公式为：

其中，Z为车辆与障碍物的实际距离，f为摄像头焦距，H为摄像头距离地面的高度，y为障碍物在路面图像中的像素纵坐标，w为第一宽度，w′为第二宽度，v为车辆的行驶速度，Δt为第一路面图像与第二路面图像的采集时间间隔。

6.如权利要求5所述的悬架预瞄控制装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于：

对像素纵坐标进行补偿，基于补偿后的像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离。

7.一种悬架预瞄控制设备，其特征在于，所述悬架预瞄控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的悬架预瞄控制程序，其中所述悬架预瞄控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的悬架预瞄控制方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有悬架预瞄控制程序，其中所述悬架预瞄控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的悬架预瞄控制方法的步骤。

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