CN112022353B - 手术机器人手术器械定位组件 - Google Patents

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Abstract

本发明公开手术机器人手术器械定位组件，属于筛沙装置技术领域，其技术方案要点包括操作控制面板和固定支架，固定支架的下端面固定连接有调节伺服电机，两个固定板的前端面均固定连接有电控伸缩器，两个活动板的左右两侧均设置有与第一活动销轴相匹配的第一限位螺母，连接爪的左右两侧均设置有与第二活动销轴相匹配的第二限位螺母，X驱动丝杆位于连接轴的前方，Y驱动丝杆位于连接轴的后方，X驱动座的中部设置有驱动滑块，驱动滑块的上端面固定连接有微调整伺服电机，驱动滑块的下端面设置有伸缩术刀连杆，手术器械实现X、Y和Z三个方向的驱动，使手术器械的灵活与便捷性能提高，便于手术器械准确驱动定位，使手术器械满足创口的精度要求。

Description

手术机器人手术器械定位组件
技术领域
本发明涉及手术器械技术领域，特别涉及手术机器人手术器械定位组件。
背景技术
手术器械是指在临床手术中所使用的医疗器械，除常规手术器械外，还有一些专科用的器械：骨科、泌尿科、妇产科、烧伤科、整形外科、脑外科、心胸外科、普外科等等。
现有手术机器人手术器械定位组件的灵活与便捷性能差，不便于进行精准的调节，影响手术的效率与质量。
发明内容
本发明提供手术机器人手术器械定位组件，旨在解决现有手术机器人手术器械定位组件的灵活与便捷性能差，不便于进行精准的调节，影响手术的效率与质量的问题。
本发明是这样实现的，一种手术机器人手术器械定位组件，包括操作控制面板和固定支架(1)，其特征在于：所述固定支架(1)的下端面固定连接有调节伺服电机(2)，所述调节伺服电机(2)的输出端固定连接有横连接板(201)，所述横连接板(201)下端面的左右两侧均固定连接有纵连接板(202)，两个所述纵连接板(202)的下端面均固定连接有固定板(203)，两个所述固定板 (203)的前端面均固定连接有电控伸缩器(3)，所述调节伺服电机(2)下方的左右两侧均设置有Z驱动座(4)，两个所述Z驱动座(4)上端面的中部均固定连接有两个对称分布的活动板(404)，两个所述活动板(404)位于纵连接板(202)的左右两侧，两个所述活动板(404)与纵连接板(202)的中部活动连接有第一活动销轴(204)，两个所述Z驱动座(4)的下方均设置有Y驱动座(5)，两个所述Y驱动座(5)之间设置有X驱动座(6)，所述X驱动座(6)的中部设置有驱动滑块(7)，所述驱动滑块(7)的上端面固定连接有微调整伺服电机(701)，所述驱动滑块(7)的下端面设置有伸缩术刀连杆(704)；
两个所述活动板(404)的后端固定连接有连接块(405)，所述电控伸缩器(3)的输出端固定连接有伸缩杆(301)，所述伸缩杆(301)的另一端固定连接有连接爪(302)，所述连接爪(302)位于连接块(405)后方的左右两侧，所述连接爪(302)和连接块(405)的中部活动连接有第二活动销轴(205)；所述驱动滑块(7)的内部活动连接有转盘(703)，所述转盘(703)的上端面固定连接有连接轴(702)，所述连接轴(702)的上端面贯穿驱动滑块(7)并延伸至驱动滑块(7)的外部与微调整伺服电机(701)的输出端固定连接，所述转盘(703)的下端面与伸缩术刀连杆(704)的上端面固定连接，这样就方便调整伸缩术刀连杆下方手术刀的方向，使手术机器人手术器械定位组件的灵活度提高；两个所述活动板(404)的左右两侧均设置有与第一活动销轴(204) 相匹配的第一限位螺母(206)，所述连接爪(302)的左右两侧均设置有与第二活动销轴(205)相匹配的第二限位螺母(207)，所述X驱动丝杆(603) 位于连接轴(702)的前方，所述Y驱动丝杆(503)位于连接轴(702)的后方，这样就使连接轴、X驱动丝杆与Y驱动丝杆相互不干扰，保证驱动滑块正常驱动。
为了方便调整伸缩术刀连杆的位置，使手术器械定位组件的灵活度提高，所述X驱动座(6)的下方开设有与驱动滑块(7)相匹配的X滑槽(601)，所述驱动滑块(7)的内部螺纹连接有X驱动丝杆(603)，所述X驱动丝杆(603) 位于X滑槽(601)的内部。
在本案中，两个所述Y驱动座(5)的右侧设置有X微伺服电机(602)，所述X驱动丝杆(603)的右端贯穿Y驱动座(5)并延伸至Y驱动座(5)的外部与X微伺服电机(602)的输出端固定连接。
为了方便Y驱动座在Z驱动座下方进行前后移动，便于调整手术器械定位组件的位置，两个所述Z驱动座(4)的下端面均开设有与Y驱动座(5)相匹配的Z滑槽(401)，所述Y驱动座(5)的内部螺纹连接有Z驱动丝杆(403)，所述Z驱动丝杆(403)位于Z滑槽(401)的内部。
为了使手术器械定位组件方便在Z轴方向驱动，所述操作控制面板与调节伺服电机(2)、微调整伺服电机(701)、Z微伺服电机(402)、Y微伺服电机(502)和X微伺服电机(602)均电性连接；两个所述Z驱动座(4)的前端面均固定连接有Z微伺服电机(402)，所述Z驱动丝杆(403)的前端面贯穿Z驱动座(4)并延伸至Z驱动座(4)的外部与Z微伺服电机(402)的输出端固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.该种手术机器人手术器械定位组件，通过在固定支架的下端面固定连接有调节伺服电机，调节伺服电机的输出端与横连接板连接，横连接板通过纵连接板与活动板连接，活动板与Z驱动座固定连接，启动调节伺服电机，横连接板进行旋转，伺服电机控制旋转精度高，进而方便调整Z驱动座的方向，使Z 驱动座满足360度旋转调整，使手术器械的位置方便调整与定位，Z驱动座下方通过Z微伺服电机活动连接有Y驱动座，两个Y驱动座之间通过Y微伺服电机活动连接有X驱动座，X驱动座的下方通过X微伺服电机活动连接有驱动滑块，驱动滑块的下方活动连接有伸缩术刀连杆，进一步使手术器械实现X、 Y和Z三个方向的驱动，使手术器械的灵活与便捷性能提高，便于手术器械准确驱动定位，使手术器械满足创口的精度要求；
2.该种手术机器人手术器械定位组件，在连接爪和连接块的中部活动连接有第二活动销轴，启动电控伸缩器，伸缩杆的长度进行调整，进而方便调整活动板的倾斜度，活动板的角度调整发生变化，进一步便于调整伸缩术刀连杆的角度，使手术器械的角度达到方便调整的效果，便于准确定位手术器械的位置，提高手术的质量与效率；
3.该种手术机器人手术器械定位组件，转盘的上下两端分别与连接轴和伸缩术刀连杆固定连接，手术刀固定在伸缩术刀连杆下方，启动微调整伺服电机，进一步方便调整伸缩术刀连杆下方手术刀的方向，使手术机器人手术器械定位组件的灵活度提高，同时，伸缩术刀连杆的长度可以进行调整，使手术机器人手术器械定位组件使用性能提高。
附图说明
图1为本发明的手术机器人手术器械定位组件的主视结构图；
图2为本发明手术机器人手术器械定位组件的左视图；
图3为本发明Z驱动座、Y驱动座和X驱动座的剖视图；
图4为本发明驱动滑块的纵剖视图；
图5为本发明驱动滑块的横剖视图；
图6为本发明电控伸缩器的结构图。
图中，1、固定支架；2、调节伺服电机；201、横连接板；202、纵连接板； 203、固定板；204、第一活动销轴；205、第二活动销轴；206、第一限位螺母； 207、第二限位螺母；3、电控伸缩器；301、伸缩杆；302、连接爪；4、Z驱动座；401、Z滑槽；402、Z微伺服电机；403、Z驱动丝杆；404、活动板；405、连接块；5、Y驱动座；501、Y滑槽；502、Y微伺服电机；503、Y驱动丝杆；6、X驱动座；601、X滑槽；602、X微伺服电机；603、X驱动丝杆；7、驱动滑块；701、微调整伺服电机；702、连接轴；703、转盘；704、伸缩术刀连杆。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：手术机器人手术器械定位组件，包括操作控制面板和固定支架1，固定支架1的下端面固定连接有调节伺服电机2，调节伺服电机2的输出端固定连接有横连接板201，横连接板201下端面的左右两侧均固定连接有纵连接板202，两个纵连接板202的下端面均固定连接有固定板203，两个固定板203的前端面均固定连接有电控伸缩器3，调节伺服电机2下方的左右两侧均设置有Z驱动座4，两个Z驱动座4上端面的中部均固定连接有两个对称分布的活动板404，两个活动板404位于纵连接板202 的左右两侧，两个活动板404与纵连接板202的中部活动连接有第一活动销轴 204，两个Z驱动座4的下方均设置有Y驱动座5，两个Y驱动座5之间设置有X驱动座6，X驱动座6的中部设置有驱动滑块7，驱动滑块7的上端面固定连接有微调整伺服电机701，驱动滑块7的下端面设置有伸缩术刀连杆704；
两个活动板404的后端固定连接有连接块405，电控伸缩器3的输出端固定连接有伸缩杆301，伸缩杆301的另一端固定连接有连接爪302，连接爪302 位于连接块405后方的左右两侧，连接爪302和连接块405的中部活动连接有第二活动销轴205。
在本实施例中：通过在固定支架1的下端面固定连接有调节伺服电机2，调节伺服电机2的输出端与横连接板201连接，横连接板201通过纵连接板202 与活动板404连接，活动板404与Z驱动座4固定连接，启动调节伺服电机2，横连接板201进行旋转，伺服电机控制旋转精度高，进而方便调整Z驱动座4 的方向，使Z驱动座4满足360度旋转调整，使手术器械的位置方便调整与定位，Z驱动座4下方通过Z微伺服电机402活动连接有Y驱动座5，两个Y驱动座5之间通过Y微伺服电机502活动连接有X驱动座6，X驱动座6的下方通过X微伺服电机602活动连接有驱动滑块7，驱动滑块7的下方活动连接有伸缩术刀连杆704，进一步使手术器械实现X、Y和Z三个方向的驱动，使手术器械的灵活与便捷性能提高，便于手术器械准确驱动定位，使手术器械满足创口的精度要求。
在连接爪302和连接块405的中部活动连接有第二活动销轴205，启动电控伸缩器3，伸缩杆301的长度进行调整，进而方便调整活动板404的倾斜度，活动板404的角度调整发生变化，进一步便于调整伸缩术刀连杆704的角度，使手术器械的角度达到方便调整的效果，便于准确定位手术器械的位置，提高手术的质量与效率。
作为本发明的一种技术优化方案，驱动滑块7的内部活动连接有转盘703，转盘703的上端面固定连接有连接轴702，连接轴702的上端面贯穿驱动滑块7 并延伸至驱动滑块7的外部与微调整伺服电机701的输出端固定连接，转盘703 的下端面与伸缩术刀连杆704的上端面固定连接。
在本实施例中：转盘703的上下两端分别与连接轴702和伸缩术刀连杆704 固定连接，手术刀固定在伸缩术刀连杆704下方，启动微调整伺服电机701，进一步方便调整伸缩术刀连杆704下方手术刀的方向，使手术机器人手术器械定位组件的灵活度提高，同时，伸缩术刀连杆704的长度可以进行调整，使手术机器人手术器械定位组件使用性能提高。
作为本发明的一种技术优化方案，两个Z驱动座4的下端面均开设有与Y 驱动座5相匹配的Z滑槽401，Y驱动座5的内部螺纹连接有Z驱动丝杆403， Z驱动丝杆403位于Z滑槽401的内部。
在本实施例中：通过在两个Z驱动座4的下端面均开设有与Y驱动座5相匹配的Z滑槽401，进一步方便Y驱动座5在Z驱动座4下方进行前后移动，便于调整手术器械定位组件的位置。
作为本发明的一种技术优化方案，两个Z驱动座4的前端面均固定连接有 Z微伺服电机402，Z驱动丝杆403的前端面贯穿Z驱动座4并延伸至Z驱动座4的外部与Z微伺服电机402的输出端固定连接。
在本实施例中：Z驱动丝杆403与Z微伺服电机402的输出端固定连接，启动Z微伺服电机402，使Z驱动丝杆403旋转，方便驱动Y驱动座5，使手术器械定位组件方便在Z轴方向驱动。
作为本发明的一种技术优化方案，两个Y驱动座5相对的一侧均开设有与 X驱动座6相匹配的Y滑槽501，X驱动座6左右两侧的内部螺纹连接有Y驱动丝杆503，Y驱动丝杆503位于Y滑槽501的内部。
在本实施例中：通过在两个Y驱动座5相对的一侧均开设有与X驱动座6 相匹配的Y滑槽501，进一步方便X驱动座6在两个Y驱动座5之间进行上下移动，便于调整手术器械定位组件的位置。
作为本发明的一种技术优化方案，两个Y驱动座5的上端面均固定连接有 Y微伺服电机502，Y驱动丝杆503的上端面贯穿Y驱动座5并延伸至Y驱动座5外部与Y微伺服电机502的输出端固定连接。
在本实施例中：将Y驱动丝杆503与Y微伺服电机502的输出端固定连接，启动Y微伺服电机502，Y驱动丝杆503旋转，X驱动座6进行移动，使手术器械定位组件方便在Y轴方向驱动。
作为本发明的一种技术优化方案，X驱动座6的下方开设有与驱动滑块7 相匹配的X滑槽601，驱动滑块7的内部螺纹连接有X驱动丝杆603，X驱动丝杆603位于X滑槽601的内部。
在本实施例中：通过在X驱动座6的下方开设有与驱动滑块7相匹配的X 滑槽601，驱动滑块7在X驱动座6的下方进行滑动，使驱动滑块7方便在X 轴方向驱动，进一步方便调整伸缩术刀连杆704的位置，使手术器械定位组件的灵活度提高。
作为本发明的一种技术优化方案，两个Y驱动座5的右侧设置有X微伺服电机602，X驱动丝杆603的右端贯穿Y驱动座5并延伸至Y驱动座5的外部与X微伺服电机602的输出端固定连接。
在本实施例中：将X驱动丝杆603与X微伺服电机602的输出端固定连接，启动X微伺服电机602，进一步方便控制驱动滑块7进行左右驱动，使驱动滑块7的位置便于进行准确调整。
作为本发明的一种技术优化方案，操作控制面板与调节伺服电机2、微调整伺服电机701、Z微伺服电机402、Y微伺服电机502和X微伺服电机602 均电性连接。
在本实施例中：操作控制面板的型号为：DL203，微调整伺服电机701、Z 微伺服电机402、Y微伺服电机502和X微伺服电机602型号均为： SGMAHA3OOA21，调节伺服电机2的型号为：DA200，将操作控制面板与调节伺服电机2、微调整伺服电机701、Z微伺服电机402、Y微伺服电机502和 X微伺服电机602均电性连接，进一步便于控制与调节手术机器人手术器械定位组件。
作为本发明的一种技术优化方案，两个活动板404的左右两侧均设置有与第一活动销轴204相匹配的第一限位螺母206，连接爪302的左右两侧均设置有与第二活动销轴205相匹配的第二限位螺母207，X驱动丝杆603位于连接轴702的前方，Y驱动丝杆503位于连接轴702的后方。
在本实施例中：通过在第一活动销轴204与第二活动销轴205的外侧壁分别设置相匹配的第一限位螺母206和第二限位螺母207，进一步方便连接活动板404和连接爪302，X驱动丝杆603与Y驱动丝杆503分别位于连接轴702 的前后两侧，使连接轴702、X驱动丝杆603与Y驱动丝杆503相互不干扰，保证驱动滑块7正常驱动。
工作原理：首先，在固定支架1的下端面固定连接有调节伺服电机2，调节伺服电机2的输出端与横连接板201连接，横连接板201通过纵连接板202 与活动板404连接，活动板404与Z驱动座4固定连接，启动调节伺服电机2，横连接板201进行旋转，伺服电机控制旋转精度高，进而方便调整Z驱动座4 的方向，使Z驱动座4满足360度旋转调整，使手术器械的位置方便调整与定位，Z驱动座4下方通过Z微伺服电机402活动连接有Y驱动座5，两个Y驱动座5之间通过Y微伺服电机502活动连接有X驱动座6，X驱动座6的下方通过X微伺服电机602活动连接有驱动滑块7，驱动滑块7的下方活动连接有伸缩术刀连杆704，进一步使手术器械实现X、Y和Z三个方向的驱动，使手术器械的灵活与便捷性能提高，便于手术器械准确驱动定位，使手术器械满足创口的精度要求。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种手术机器人手术器械定位组件，包括操作控制面板和固定支架(1)，其特征在于：所述固定支架(1)的下端面固定连接有调节伺服电机(2)，所述调节伺服电机(2)的输出端固定连接有横连接板(201)，所述横连接板(201)下端面的左右两侧均固定连接有纵连接板(202)，两个所述纵连接板(202)的下端面均固定连接有固定板(203)，两个所述固定板(203)的前端面均固定连接有电控伸缩器(3)，所述调节伺服电机(2)下方的左右两侧均设置有Z驱动座(4)，两个所述Z驱动座(4)上端面的中部均固定连接有两个对称分布的活动板(404)，两个所述活动板(404)位于纵连接板(202)的左右两侧，两个所述活动板(404)与纵连接板(202)的中部活动连接有第一活动销轴(204)，两个所述Z驱动座(4)的下方均设置有Y驱动座(5)，两个所述Y驱动座(5)之间设置有X驱动座(6)，所述X驱动座(6)的中部设置有驱动滑块(7)，所述驱动滑块(7)的上端面固定连接有微调整伺服电机(701)，所述驱动滑块(7)的下端面设置有伸缩术刀连杆(704)；
两个所述活动板(404)的后端固定连接有连接块(405)，所述电控伸缩器(3)的输出端固定连接有伸缩杆(301)，所述伸缩杆(301)的另一端固定连接有连接爪(302)，所述连接爪(302)位于连接块(405)后方的左右两侧，所述连接爪(302)和连接块(405)的中部活动连接有第二活动销轴(205)；所述驱动滑块(7)的内部活动连接有转盘(703)，所述转盘(703)的上端面固定连接有连接轴(702)，所述连接轴(702)的上端面贯穿驱动滑块(7)并延伸至驱动滑块(7)的外部与微调整伺服电机(701)的输出端固定连接，所述转盘(703)的下端面与伸缩术刀连杆(704)的上端面固定连接；两个所述活动板(404)的左右两侧均设置有与第一活动销轴(204)相匹配的第一限位螺母(206)，所述连接爪(302)的左右两侧均设置有与第二活动销轴(205)相匹配的第二限位螺母(207)，所述X驱动座(6)的下方开设有与驱动滑块(7)相匹配的X滑槽(601)，所述驱动滑块(7)的内部螺纹连接有X驱动丝杆(603)，所述X驱动丝杆(603)位于X滑槽(601)的内部，所述X驱动丝杆(603)位于连接轴(702)的前方，两个Y驱动座（5）相对的一侧均开设有与X驱动座（6）相匹配的Y滑槽（501），X驱动座（6）左右两侧的内部螺纹连接有Y驱动丝杆（503），所述Y驱动丝杆（503）位于Y滑槽501的内部，所述Y驱动丝杆(503)位于连接轴(702)的后方；
两个所述Y驱动座(5)的右侧设置有X微伺服电机(602)，所述X驱动丝杆(603)的右端贯穿Y驱动座(5)并延伸至Y驱动座(5)的外部与X微伺服电机(602)的输出端固定连接；
两个所述Z驱动座(4)的下端面均开设有与Y驱动座(5)相匹配的Z滑槽(401)，所述Y驱动座(5)的内部螺纹连接有Z驱动丝杆(403)，所述Z驱动丝杆(403)位于Z滑槽(401)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种手术机器人手术器械定位组件，其特征在于：所述操作控制面板与调节伺服电机(2)、微调整伺服电机(701)、Z微伺服电机(402)、Y微伺服电机(502)和X微伺服电机(602)均电性连接；两个所述Z驱动座(4)的前端面均固定连接有Z微伺服电机(402)，所述Z驱动丝杆(403)的前端面贯穿Z驱动座(4)并延伸至Z驱动座(4)的外部与Z微伺服电机(402)的输出端固定连接。
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