CN112009589A - 一种行走装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程清洁设备领域，具体涉及一种行走装置及其使用方法，该行走装置用于高楼清洗的清洗设备，所述清洗设备包括安全机构、底座、清洗机构和喷水装置，底座上方安装有防护外壳，在防护外壳内部还有安装面板，所述电源和控制芯片均安装在安装面板上，所述行走装置安装在底座下方，且所述行走装置与所述控制芯片连接，且所述行走装置包括行走结构和吸附结构，且行走装置包括多组行走结构，本发明所要解决的技术问题在于：提供一种使用安全，并且操作简单、吸附于墙体表面且稳步爬行，同时在爬行中一旦突发断电故障爬墙机器人也不会从墙面上坠落下来，能够安全滞留在墙面上的行走装置。

Description

一种行走装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及工程清洁设备领域，具体涉及一种行走装置及其使用方法。

背景技术

现代建筑建造的风格越来越追求华丽和时尚，逐渐摒弃传统的砖混结构；现有的建筑都基本采用剪力墙框架结构，由于框架结构省去了传统建筑的实体墙体，为了使建筑更加通透，采光更加充分，同时满足建筑外观的华丽设计，通常采用钢化玻璃作为建筑外墙，从而取代砖混结构的实体墙结构；尤其是办公写字楼，地标性建筑，超高型楼宇多采用玻璃外墙结构。玻璃外墙结构的优势非常明显，不仅外观大气，醒目，华丽，对于建筑内部的采光，通风都是非常有益的，深得人们的喜爱。但也有较多的弊端，由于玻璃具有反光的特性，要想长久的保持建筑物的亮丽如新，在粉尘酸雨齐聚的大城市里，玻璃幕墙必须定期进行清洁维护。

现有的玻璃幕墙清洁方式还处于比较传统的状态，通常是将吊篮用钢丝固定在建筑物的顶端，清洁幕布的工人利用吊篮，或者直接采用吊绳的方式对玻璃进行人工手动清洁，这种方式最大的优点是清洁质量和效果能够随时为人所控制，能够达到比较满意的清洁效果；但其纯在的弊端也非常突出，其一，对于高空作业的工人来说，人身安全存在非常大的隐患，一旦发生意外将直接导致伤亡；其二，清洁的人工成本非常高昂；其三，吊具吊绳的安装非常麻烦。

公开号为CN206938904U公开了一种用于高楼外墙清洗及维护的物联网蜘蛛机器人，包括悬吊支撑架、行走机构、清理装置、风压吸附装置和机械手装置，所述行走机构包括导轨和能够左右运动的移动装置，所述移动装置设置在导轨上，所移动装置通过缆绳连接着悬吊支撑架；所述风压吸附装置设置在悬吊支撑架上，用来吸附墙面；所述清理装置设置在悬吊支撑架上，用来清理外墙；所述机械手装置设置在悬吊支撑架上，用来清理和修复外墙。本实用新型大大节省了人力，杜绝了人工工作时的危险，从而提高了安全性和清洗效率，而且不同于常见的高楼清洗机器人，其除了设有滚筒刷清理之外，还配套有能够清洗和修补外墙的机械手装置。

但是该现有技术存在以下问题：清洗机构不能够能够抬起或压下，从而不能较好的贴合幕墙表面，便不能达到较好的清洁效果，爬行中一旦突发断电故障爬墙机器人会从墙面上坠落下来。

发明内容

本发明提供了一种使用安全，并且操作简单、吸附于墙体表面且稳步爬行，同时在爬行中一旦突发断电故障爬墙机器人也不会从墙面上坠落下来，能够安全滞留在墙面上的行走装置。

本发明提供的基础方案为：该行走装置用于高楼清洗的清洗设备，所述清洗设备包括安全机构、底座、清洗机构和喷水装置，底座上方安装有防护外壳，在防护外壳内部还有安装面板，所述电源和控制芯片均安装在安装面板上，所述行走装置安装在底座下方，且所述行走装置与所述控制芯片连接，且所述行走装置包括行走结构和吸附结构。通过行走结构和吸附结构的运动的结合，使整个清洗设备在墙面上清洗时，始终停留在墙面上。

优选地，所述行走装置包括多组行走结构，每组行走结构均包括转向轮、至少两个行走轮和链条，且每组行走结构的行走轮通过链条连接，所述转向轮或者任一行走轮连接有伺服电机，所述伺服电机与所述控制芯片电性连接。

优选地，行走装置包括四组行走结构，每个行走结构均连接有驱动电机，且每组行走结构包括两个行走轮，两个行走轮分别是第一行走轮和第二行走轮。

包括四组行走结构，由于所有的行走轮都安装在底座上，且与地面接触，每组行走结构中任一个行走轮开始运动时，就会带动其他的行走轮一起运动，每个行走结构都安装有电机，只需要启动其中一个电机便可使整个清洗设备开始运动，而一旦其中一个行走装置内的任何结构突发意外或者突然损坏在清洗过程中也不会影响清洗设备整体的运动。

优选地，转向轮通过第一转动轴安装在底座上，且第一转动轴与底座旋转连接，转向轮安装在第一转动轴的一端上，第一转动轴的另一端上安装着第一传动轮，第一行走轮通过第二转动轴安装在底座上，且第二转动轴与所述底座旋转连接，第一行走轮安装在第二转动轴的一端，第二转动轴的另一端安装有第二传动轮和第三传动轮，第一传动轮与第二传动轮通过第一链条连接，第二行走轮通过第三转动轴安装在底座上，第三转动轴与底座旋转连接，所述第二行走轮安装在所述第三转动轴的一端上，第三转动轴的另一端安装有第四传动轮，第三传动轮和第三传动轮通过第二链条连接，所述行走轮、第一行走轮和第二行走轮处于底座的同一侧，四组行走结构呈镜像对称的安装在所述底座的底部。

由于相比于整个墙面，清洗设备较小，若需要高效的完成整个墙面的清洗，则需要实现清洗设备在清洗过程中进行转向，现有技术一部分的清洗设备不具备转向功能，需要将一条清洗轨迹清洗完成后再将清洗设备拉回原点在更换清洗轨迹，操作比较麻烦并且耗时，还有一些部分的清洗设备的转向功能不够完善，本技术方案中的每组行走结构都包括一个转向轮，通过控制芯片控制任一转向轮转向，改变该租行走结构的运动轨迹，从而实现改变整个清洗设备的运动轨迹，并且四组清洗设备的转向轮互不干涉，一旦其中任意一个转向轮发生问题，其余三个转向轮也能顺利工作。

优选地，所述吸附结构包括至少一组第一吸附结构和至少一组第二吸附结构，且沿着行走装置前进方向，所述第一吸附结构设置在所述第二吸附结构的前方，所述第一吸附结构和第二吸附结构，所述第一吸附结构、第二吸附结构均包括至少两个吸盘，所述第一吸附结构、第二吸附结构的吸盘分别通过连接杆连接，且所述吸盘均匀分布在连接杆上，所述连接杆与压缩机构连接，所述压缩机构与电源和控制芯片连接。

优选地，所述电源包括主电源和备电源。

优选地，所述压缩机构包括推块、弹簧、推杆，所述推块底部开有多个孔，每个孔内均安装有弹簧，所述每个弹簧均与推杆连接，推杆的自由端延伸至推块的外部，且所述连接杆开有通孔，推杆穿过通孔，推杆的自由端包裹有橡胶垫。

优选地，所述第一吸附结构和第二吸附结构分别与第一滑动结构和第二滑动结构连接，所述第一滑动结构和第二滑动结构分别包括多组滑轨，所述吸盘的底端与墙面接触，所述吸盘的底座通过滑块、轨夹与滑轨连接，所述第一吸附结构的吸盘数量与第一滑动结构的滑轨相同，所述第二吸附结构的吸盘数量与第二滑动结构相同，所述底座上方安装有固定板，所述滑轨的顶端安装在固定板的底端，且第一吸附结构和第二吸附结构分别连接有步进电机。

优选地，根据行走装置的前进方向，所述清洗机构包括多组清洗组件，且所述清洗组件设置在所述第一吸附结构的前方。

本发明还提供了一种采用了该行走装置的清洗设备的使用方法，包括以下步骤：

步骤一，将行走装置安装在清洗设备的底座上，并将安全机构、底座、清洗机构和喷水装置依结构安装在清洗设备的底座上；

步骤二，检查设备是否允许正常，吸盘对墙壁的吸力是否能够承受整个清洗设备，如果不能承受，则更换吸力更大的吸盘直到满足要求；

步骤三，清洗设备使用之前，第一吸附结构和第二吸附结构的与吸盘连接的滑块均处于滑轨的首端，通过第一吸附结构的多个吸盘使得清洗设备吸附在墙面上，在重力和电机的作用下，第一吸附结构上的滑块沿着滑轨运动，滑块运动的距离即清洗设备运动的距离，通过控制芯片设定第一吸附结构、第二吸附结构在墙面上停留的时间t1，以及根据清洗高楼的高度设定清洗设备在t2时间后转向；

步骤四，第一吸附结构的滑块运动到滑轨的末端后，使得第二吸附结构的多个吸盘吸附在墙面上，此时，第二吸附结构的滑块处于滑轨的首端，然后放开第一吸附结构，使第一吸附结构的吸盘脱离墙面，第二吸附结构的滑块沿着滑轨运动到末端；

步骤五，第一吸附结构在重力的作用下回到滑轨的首端，待第二吸附结构的滑块运动到末端后，使第一吸附结构的吸盘吸附到墙面上，再使第二吸附结构的吸盘脱离墙面，如此反复步骤四，完成清洗设备的前进；

步骤六，当清洗高楼每运动t2时间后开始转向，进行别的区域的清洗，如此反复，完成整个高楼墙面的清洗。

本发明同现有技术相比，其优点在于：

(1)本发明提供了一种用于清洗设备的行走装置及其使用方法，其结构新颖且运行可靠，能够吸附于墙体表面且稳定爬行；

(2)由二组或二组以上的吸附结构交替工作，通过行走结构使清洗设备沿着墙面运动，并且始终保持吸附于墙体表面,并且无需持续对吸盘施压，也因此不会引起大量的耗能。

(3)一旦突发断电故障防跌落，行走设备也不会坠落下来，并且能无限期滞留在墙面上，而不需要任何能耗，除非你重新启动。

(4)能够适用于曲率半径变化的弯曲墙面，通过合理的结构设计，以及运行方式的独创性设计，结合智能控制就能够实现清洗设备的稳定、安全、有效运行，并能瞬间切换与墙面之间的吸附状态。

(5)利用气压式吸盘相对于电磁吸盘而言，减少了对墙面的磨损。

附图说明

图1为本发明一种用于高楼墙面的清洗设备的立体结构图；

图2为本发明一种行走装置的立体结构图；

图3为本发明一种行走装置的内部结构图；

图4为本发明一种行走装置的仰视图；

图5为本发明一种行走装置的吸附结构的仰视图；

图6为本发明的一种行走装置的第一吸附结构安装在滑轨上的立体结构图；

图7为本发明的一种行走装置的第一吸附结构的立体结构图；

图8为本发明的压缩机构的局部剖视图。

其中附图中涉及的附图标记包括：底座1，行走装置2，转向轮201，第一转动轴202，第一链条203，第二链条204，第二转动轴205，第一行走轮206，第二行走轮207，第三转动轴208，固定板209，第一吸附结构210，第二吸附结构211，吸盘212，滑轨213，滑块214，轨夹215，推块216，安装孔216a，弹簧216b，推杆216c，挡块216d，连接杆217，防护外壳5，安装面板17，主电源18，备电源19。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

由于玻璃具有反光的特性，要想长久的保持建筑物的亮丽如新，在粉尘酸雨齐聚的大城市里，玻璃幕墙必须定期进行清洁维护，本发明提供了一种行走装置，该清洗设备的外观如图1所示，包括底座1、行走装置2和清洗机构，在本实施例中，底座1采用方形中空框架，行走装置2安装在底座1内侧，清洗机构安装在底座1下方，且清洗机构安装在底座1的前方，清洗机构采用多个并排安装的清洗刷，且多个清洗刷通过清洗传动装置连接，利用清洗传动装置驱动多个清洗刷同时运动。

如图2-8所示，行走装置2包括多组行走结构和吸附结构，每组行走结构均包括至少两个行走轮和链条，且每组行走结构的行走轮通过链条连接，在本实施中，行走装置包括四组行走结构，每组行走结构包括两个行走轮，两个行走轮分别是第一行走轮206和第二行走轮207，为了方便在清洗设备在清洁过程中转向，每组行走结构中还包括一个转向轮201，转向轮201通过第一转动轴202安装在底座1上，且第一转动轴202与底座1旋转连接，转向轮201安装在第一转动轴202的一端上，第一转动轴202的另一端上安装着第一传动轮，第一行走轮206通过第二转动轴205安装在底座1上，且第二转动轴205与底座1旋转连接，第一行走轮206安装在第二转动轴205的一端，第二转动轴205的另一端安装有第二传动轮和第三传动轮，第一传动轮与第二传动轮通过第一链条203连接，第二行走轮207通过第三转动轴208安装在底座1上，第三转动轴208与底座1旋转连接，第二行走轮207安装在第三转动轴208的一端上，第三转动轴208的另一端安装有第四传动轮，第三传动轮和第三传动轮通过第二链条204连接，第一行走轮206和第二行走轮207处于底座1的同一侧，行走轮连接有伺服电机，四组行走结构呈镜像对称的安装在底座1的底部。

高楼玻璃幕墙清洗专用清洗设备的底座1上方安装有防护外壳5，大部分的零部件都在防护外壳5内，在防护外壳5内部还有安装面板17，电源和控制芯片12均安装在安装面板17上，电源、伺服电机均和控制芯片12电性连接，通过控制芯片12控制行走装置2的行走速度和转向，为了防止电源突然损坏而中断清洗，在安装面板17上设有主电源18和备电源19。

吸附结构包括一组第一吸附结构210和一组第二吸附结构211，且沿着行走装置2前进方向，第一吸附结构210设置在第二吸附结构211的前方，第一吸附结构210和第二吸附结构211，第一吸附结构210、第二吸附结构211均包括至少两个吸盘212，第一吸附结构210、第二吸附结构211的吸盘212分别通过连接杆217连接，且吸盘212均匀分布在连接杆217上，连接杆217与压缩机构连接，压缩机构与电源和控制芯片连接，第一吸附结构210和第二吸附结构211分别与第一滑动结构和第二滑动结构连接，第一滑动结构和第二滑动结构分别包括多组滑轨213，吸盘212的底端与墙面接触，吸盘212的底座1通过滑块214、轨夹215与滑轨213连接，第一吸附结构210的吸盘212数量与第一滑动结构的滑轨213相同，第二吸附结构211的吸盘212数量与第二滑动结构相同，底座1上方安装有固定板209，滑轨213的顶端安装在固定板209的底端，且第一吸附结构210和第二吸附结构211分别连接有步进电机，根据行走装置2的前进方向，清洗机构包括多组清洗组件，且清洗组件设置在第一吸附结构210的前方。

该清洗设备使用时需注意，第一吸附结构210和第二吸附结构211的与吸盘212连接的滑块214均处于滑轨213的首端，通过第一吸附结构210的多个吸盘212使得清洗设备吸附在墙面上，在重力和电机的作用下，第一吸附结构210上的滑块214沿着滑轨213运动，滑块214运动的距离即清洗设备运动的距离，通过控制芯片设定第一吸附结构210、第二吸附结构211在墙面上停留的时间t1，以及根据清洗高楼的高度设定清洗设备在t2时间后转向，第一吸附结构210的滑块214运动到滑轨213的末端后，使得第二吸附结构211的多个吸盘212吸附在墙面上，且在第一吸附结构210在墙面上此时，第二吸附结构211的滑块214处于滑轨213的首端，然后放开第一吸附结构210，使第一吸附结构210的吸盘212脱离墙面，第二吸附结构211的滑块214沿着滑轨213运动到末端，第一吸附结构210的滑块214运动到滑轨213的末端后，使得第二吸附结构211的多个吸盘212吸附在墙面上，此时，第二吸附结构211的滑块214处于滑轨213的首端，然后放开第一吸附结构210，使第一吸附结构210的吸盘212脱离墙面，第二吸附结构211的滑块214沿着滑轨213运动到末端，第一吸附结构210在重力的作用下回到滑轨213的首端，待第二吸附结构211的滑块214运动到末端后，使第一吸附结构210的吸盘212吸附到墙面上，再使第二吸附结构211的吸盘212脱离墙面，如此反复第一吸附结构210和第二吸附结构211在墙面上的吸附，完成清洗设备的前进，且第一吸附结构210和第二吸附结构211的运动间隔为t1。

连接杆217与压缩机构连接，压缩机构与电源和控制芯片连接，压缩机构包括推块216、弹簧216a、推杆216c，推块216底部开有多个安装孔216a，每安装孔216a内均安装有弹簧216a，每个弹簧216a均与推杆216c连接，推杆216c的自由端延伸至推块216的外部，且连接杆217开有通孔，推杆216c穿过通孔，推杆216c的自由端连接挡块216d，挡块216d的直径大于连接杆217上通孔的直径，防止推杆216c在运动时从连接杆217上脱落，挡块216d外包裹一层橡胶垫，减小挡块216d外表面对墙面的磨损，使用时，挡块216d外表面抵住墙面，外部施加作用力在推块216上，推杆216c通过弹簧216a与推块216连接，推块216的作用力施加到推杆216c上，弹簧216a受到压缩，持续对推块216压缩，弹簧216a持续压缩，一直到连接杆217向墙面运动，挤压吸盘212，利用弹簧216a提供一个缓冲，将吸盘212内的空气尽可能逐步完全挤出，使吸盘212对墙面产生更大的吸力，当需要吸附机构离开墙面时，对推块216施加作用力，压缩拉伸，推杆216c拉动连接杆217，从而逐步拉动吸盘212，弹簧216a起到缓冲的作用。

由于是清洗设备是用于玻璃幕墙表面清洗，为了减小对玻璃表面的磨损，一般采用橡胶制造的吸盘212，橡胶制的吸盘212，不管用于什么场合，只要在使用时，接触物体能够与吸盘212形成密封空间、不漏气，任何场合均可使用，因此，不仅仅玻璃幕墙的高楼可以使用本清洗设备进行清洗，其他材质的高楼也可以采用本清洗设备进行清洗。

本发明还提供了一种本行走装置2的使用方法，包括以下步骤：步骤一，将行走装置2安装在清洗设备的底座1上，并将安全机构、底座1、清洗机构和喷水装置依结构安装在清洗设备的底座1上；

步骤二，检查设备是否允许正常，吸盘212对墙壁的吸力是否能够承受整个清洗设备，如果不能承受，则更换吸力更大的吸盘212直到满足要求；

步骤三，清洗设备使用之前，第一吸附结构210和第二吸附结构211的与吸盘212连接的滑块214均处于滑轨213的首端，通过第一吸附结构210的多个吸盘212使得清洗设备吸附在墙面上，在重力和电机的作用下，第一吸附结构210上的滑块214沿着滑轨213运动，滑块214运动的距离即清洗设备运动的距离，通过控制芯片设定第一吸附结构210、第二吸附结构211在墙面上停留的时间t1，以及根据清洗高楼的高度设定清洗设备在t2时间后转向；

步骤四，第一吸附结构210的滑块214运动到滑轨213的末端后，使得第二吸附结构211的多个吸盘212吸附在墙面上，此时，第二吸附结构211的滑块214处于滑轨213的首端，然后放开第一吸附结构210，使第一吸附结构210的吸盘212脱离墙面，第二吸附结构211的滑块214沿着滑轨213运动到末端；

步骤五，第一吸附结构210在重力的作用下回到滑轨213的首端，待第二吸附结构211的滑块214运动到末端后，使第一吸附结构210的吸盘212吸附到墙面上，再使第二吸附结构211的吸盘212脱离墙面，如此反复步骤四，完成清洗设备的前进；

步骤六，行走装置2每运动t2时间后开始转向，进行别的区域的清洗，如此反复，完成整个高楼墙面的清洗。

本发明相对于现有技术的优点在于：

(1)提供了一种用于清洗设备的行走装置2及其使用方法，其结构新颖且运行可靠，能够吸附于墙体表面且稳定爬行；

(2)由二组或二组以上的吸附结构交替工作，通过行走结构使清洗设备沿着墙面运动，并且始终保持吸附于墙体表面,并且无需持续对吸盘212施压，也因此不会引起大量的耗能。

(3)一旦突发断电故障防跌落，行走设备也不会坠落下来，并且能无限期滞留在墙面上，而不需要任何能耗，除非你重新启动。

(4)能够适用于曲率半径变化的弯曲墙面，通过合理的结构设计，以及运行方式的独创性设计，结合智能控制就能够实现清洗设备的稳定、安全、有效运行，并能瞬间切换与墙面之间的吸附状态。

(5)利用气压式的吸盘212相对于电磁吸盘而言，减少了对墙面的磨损。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于：该行走装置用于高楼清洗的清洗设备，所述清洗设备还包括安全机构、底座、清洗机构和喷水装置，底座上方安装有防护外壳，在防护外壳内部还有安装面板，所述电源和控制芯片均安装在安装面板上，所述行走装置安装在底座下方，且所述行走装置与所述控制芯片连接，且所述行走装置包括行走结构和吸附结构。

2.根据权利要求1所述的一种行走装置，其特征在于：所述行走装置包括多组行走结构，每组行走结构均包括转向轮、至少两个行走轮和链条，且每组行走结构的行走轮通过链条连接，所述转向轮或者任一行走轮连接有伺服电机，所述伺服电机与所述控制芯片电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种行走装置，其特征在于：包括四组行走结构，每个行走结构均连接有驱动电机，且每组行走结构包括两个行走轮，两个行走轮分别是第一行走轮和第二行走轮。

4.根据权利要求3所述的一种行走装置，其特征在于：转向轮通过第一转动轴安装在底座上，且第一转动轴与底座旋转连接，转向轮安装在第一转动轴的一端上，第一转动轴的另一端上安装着第一传动轮，第一行走轮通过第二转动轴安装在底座上，且第二转动轴与所述底座旋转连接，第一行走轮安装在第二转动轴的一端，第二转动轴的另一端安装有第二传动轮和第三传动轮，第一传动轮与第二传动轮通过第一链条连接，第二行走轮通过第三转动轴安装在底座上，第三转动轴与底座旋转连接，所述第二行走轮安装在所述第三转动轴的一端上，第三转动轴的另一端安装有第四传动轮，第三传动轮和第三传动轮通过第二链条连接，所述行走轮、第一行走轮和第二行走轮处于底座的同一侧，四组行走结构呈镜像对称的安装在所述底座的底部。

5.根据权利要求4所述的一种行走装置，其特征在于：所述吸附结构包括至少一组第一吸附结构和至少一组第二吸附结构，且沿着行走装置前进方向，所述第一吸附结构设置在所述第二吸附结构的前方，所述第一吸附结构和第二吸附结构，所述第一吸附结构、第二吸附结构均包括至少两个吸盘，所述第一吸附结构、第二吸附结构的吸盘分别通过连接杆连接，且所述吸盘均匀分布在连接杆上，所述连接杆与压缩机构连接，所述压缩机构与电源和控制芯片连接。

6.根据权利要求5所述的一种行走装置，其特征在于：所述电源包括主电源和备电源。

7.根据权利要求5所述的一种行走装置，其特征在于：所述压缩机构包括推块、弹簧、推杆，所述推块底部开有多个孔，每个孔内均安装有弹簧，所述每个弹簧均与推杆连接，推杆的自由端延伸至推块的外部，且所述连接杆开有通孔，推杆穿过通孔，推杆的自由端包裹有橡胶垫。

8.根据权利要求7所述的一种行走装置，其特征在于：所述第一吸附结构和第二吸附结构分别与第一滑动结构和第二滑动结构连接，所述第一滑动结构和第二滑动结构分别包括多组滑轨，所述吸盘的底端与墙面接触，所述吸盘的底座通过滑块、轨夹与滑轨连接，所述第一吸附结构的吸盘数量与第一滑动结构的滑轨相同，所述第二吸附结构的吸盘数量与第二滑动结构相同，所述底座上方安装有固定板，所述滑轨的顶端安装在固定板的底端，且第一吸附结构和第二吸附结构分别连接有步进电机。

9.根据权利要求8所述的一种行走装置，其特征在于：根据行走装置的前进方向，所述清洗机构包括多组清洗组件，且所述清洗组件设置在所述第一吸附结构的前方。

10.根据权利要求9所述的一种采用了该行走装置的清洗设备的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一，将行走装置安装在清洗设备的底座上，并将安全机构、底座、清洗机构和喷水装置依结构安装在清洗设备的底座上；

步骤二，检查设备是否允许正常，吸盘对墙壁的吸力是否能够承受整个清洗设备，如果不能承受，则更换吸力更大的吸盘直到满足要求；

步骤三，清洗设备使用之前，第一吸附结构和第二吸附结构的与吸盘连接的滑块均处于滑轨的首端，通过第一吸附结构的多个吸盘使得清洗设备吸附在墙面上，在重力和电机的作用下，第一吸附结构上的滑块沿着滑轨运动，滑块运动的距离即清洗设备运动的距离，通过控制芯片设定第一吸附结构、第二吸附结构在墙面上停留的时间t1，以及根据清洗高楼的高度设定清洗设备在t2时间后转向；

步骤四，第一吸附结构的滑块运动到滑轨的末端后，使得第二吸附结构的多个吸盘吸附在墙面上，此时，第二吸附结构的滑块处于滑轨的首端，然后放开第一吸附结构，使第一吸附结构的吸盘脱离墙面，第二吸附结构的滑块沿着滑轨运动到末端；

步骤五，第一吸附结构在重力的作用下回到滑轨的首端，待第二吸附结构的滑块运动到末端后，使第一吸附结构的吸盘吸附到墙面上，再使第二吸附结构的吸盘脱离墙面，如此反复步骤四，完成清洗设备的前进；

步骤六，行走装置每运动t2时间后开始转向，进行别的区域的清洗，如此反复，完成整个高楼墙面的清洗。

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