CN112009473A - 一种自适应巡航目标选择的方法、装置和计算机设备 - Google Patents

一种自适应巡航目标选择的方法、装置和计算机设备 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种自适应巡航目标选择的方法、装置和计算机设备，其中，该自适应巡航目标选择的方法包括：通过获取自车的车辆信息以及自车当前所在车道的车道信息，其中，所述车道信息至少包括车道宽度，所述车道信息还至少包括以下之一：车道曲率、道路匝道信息，根据所述车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域，根据所述车辆信息和/或所述车道信息，调整所述目标检测区域，在所述目标检测区域中检测目标车辆，并根据所述目标车辆的距离确定所述自车的主目标车辆，解决了相关技术中通过视觉摄像头系统来实现主目标车辆的选择，存在自适应巡航中所选取的主目标车辆不精确的问题，提高自适应巡航中所选取主目标车辆的精确度。

Description

一种自适应巡航目标选择的方法、装置和计算机设备
技术领域
本申请涉及自适应巡航领域，特别是涉及一种自适应巡航目标选择的方法、装置和计算机设备。
背景技术
自适应巡航控制是一种允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。在车辆行驶过程中该功能会检测在本车前进道路上是否存在目标车辆，并根据检测结果及所述目标车辆的状态对自身的车速进行调整。
在相关技术中，自适应巡航目标选择的方法是：通过安装于自车内的视觉摄像头系统检测自车所在的车道线信息，根据车道线信息确定自车所在道路的道路曲线，在道路曲线中位于车辆前方的目标识别区域上识别到的目标车辆，作为主目标，由于视觉摄像头系统检测的范围非常有限，只能检测自车前方较近的车道线信息，使得对自车的目标识别区域构建不精确，进而存在所选取的主目标车辆不精确的问题。
目前针对相关技术中通过视觉摄像头系统来实现主目标车辆的选择，存在自适应巡航中所选取的主目标车辆不精确的问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种自适应巡航目标选择的方法、装置和计算机设备，以至少解决相关技术中通过视觉摄像头系统来实现主目标车辆的选择，存在自适应巡航中所选取的主目标车辆不精确的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种自适应巡航目标选择的方法，所述方法包括：获取自车的车辆信息以及自车当前所在车道的车道信息，其中，所述车道信息至少包括车道宽度，所述车道信息还至少包括以下之一：车道曲率、道路匝道信息；
根据所述车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域；
根据所述车辆信息和/或所述车道信息，调整所述目标检测区域；
在所述目标检测区域中检测目标车辆，并根据所述目标车辆的距离确定所述自车的主目标车辆。
在其中一些实施例中，若所述车道信息还至少包括车道曲率，所述车道曲率包括自车前方第一预设范围内的第一曲率和自车前方第二预设范围内的第二曲率，且所述第一预设范围位于所述第二预设范围和所述自车之间。
在其中一些实施例中，根据所述车道信息调整所述目标检测区域包括：
根据所述第一曲率调整靠近所述自车一侧的目标检测区域；
根据所述第二曲率调整远离所述自车一侧的目标检测区域。
在其中一些实施例中，获取自车当前所在车道的车道信息包括：
从所述自车的摄像头系统中，获取所述车道宽度以及所述第一曲率；
从所述自车的地图定位系统中，获取所述第二曲率。
在其中一些实施例中，若所述车辆信息包括车辆曲率，则从所述自车的摄像头系统中获取所述第一曲率之前，所述方法还包括：
判断所述摄像头系统中是否生成有所述第一曲率；
若所述摄像头系统中未生成有所述第一曲率，根据所述车辆信息和/或所述车道信息调整所述目标检测区域为：根据所述车辆曲率和/或所述车道信息调整所述目标检测区域。
在其中一些实施例中，若所述车辆信息包括所述自车的转向灯方向，根据所述车辆信息和/或所述车道信息调整所述目标检测区域为：
根据所述转向灯方向和/或所述车道信息调整所述目标检测区域。
在其中一些实施例中，根据所述转向灯方向调整所述目标检测区域包括：
若所述转向灯方向为左向，增大所述目标检测区域的左侧区域并减小所述目标检测区域的右侧区域；
若所述转向灯方向为右向，增大所述目标检测区域的左侧区域并减小所述目标检测区域的右侧区域。
在其中一些实施例中，若所述车道信息还至少包括道路匝道信息，则根据所述车道信息调整所述目标检测区域包括：
若获取到匝道汇入所述车道，且所述自车在最右侧车道行驶下，则增大所述目标检测区域的右侧区域。
在其中一些实施例中，所述目标检测区域中设有内侧边界线和外侧边界线；
若有车辆切入所述内侧边界线形成的区域，则将所述车辆添加到所述目标车辆；
若有车辆切出所述外侧边界线形成的区域，则将所述车辆从所述目标车辆中删除。
第二方面，本申请实施例提供了一种自适应巡航目标选择的装置，所述装置包括：获取模块、构建模块、调整模块以及识别模块；
所述获取模块，用于获取自车的车辆信息以及自车当前所在车道的车道信息，其中，所述车道信息至少包括车道宽度，所述车道信息还至少包括以下之一：车道曲率、道路匝道信息；
所述构建模块，用于根据所述车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域；
所述调整模块，用于根据所述车辆信息和/或所述车道信息调整所述目标检测区域；
所述识别模块，用于在所述目标检测区域中检测目标车辆，并根据所述目标车辆的距离确定所述自车的主目标车辆。
第三方面，本申请实施例提供了一种自适应巡航目标选择的系统，所述系统包括：摄像头系统、地图定位系统、处理器和雷达系统；
所述摄像头系统，用于获取自车当前所在车道的第一车道信息，其中，所述第一车道信息至少包括第一车道曲率和车道宽度；
所述地图定位系统，用于获取自车当前所在车道的第二车道信息，其中，所述第二车道信息至少包括第二车道曲率；
所述处理器，用于根据所述车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域，还用于根据所述第一车道信息和/或所述第一车道信息调整所述目标检测区域；
所述摄像头系统与所述雷达系统连接，所述摄像头系统在调整后的目标检测区域中检测目标车辆，所述雷达系统根据所述目标车辆的距离确定所述自车的主目标车辆。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的自适应巡航目标选择的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的自适应巡航目标选择的方法。
相比于相关技术，本申请实施例提供的一种自适应巡航目标选择的方法、装置和计算机设备，通过获取自车的车辆信息以及自车当前所在车道的车道信息，其中，所述车道信息至少包括车道宽度，所述车道信息还至少包括以下之一：车道曲率、道路匝道信息，根据所述车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域，根据所述车辆信息和/或所述车道信息，调整所述目标检测区域，在所述目标检测区域中检测目标车辆，并根据所述目标车辆的距离确定所述自车的主目标车辆，解决了相关技术中通过视觉摄像头系统来实现主目标车辆的选择，存在自适应巡航中所选取的主目标车辆不精确的问题，提高自适应巡航中所选取主目标车辆的精确度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是车辆行驶过程中前车切入的示意图；
图2是车辆行驶过程中前车切出的示意图；
图3是根据本申请实施例的自适应巡航目标选择的方法的流程图；
图4是根据本申请实施例的根据车道曲率调整目标检测区域方法的流程图；
图5是自车在直道弯道交汇处的目标检测区域的示意图；
图6是根据本申请实施例的获取自车当前所在车道的车道信息方法的流程图；
图7是根据本申请实施例的正常情况下的目标选择区域的示意图；
图8是根据本申请实施例的左向转向灯开启后的目标选择区域的示意图；
图9是根据本申请实施例的右向转向灯开启后的目标选择区域的示意图；
图10是根据本申请实施例的有匝道汇入车道的目标选择区域的示意图；
图11是根据本申请实施例的自适应巡航目标选择的装置的结构框图；
图12是根据本申请实施例的自适应巡航目标选择的系统的结构框图；
图13是根据本申请实施例的计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块（单元）的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本申请实施例提供的自适应巡航目标选择的方法，应用于自适应巡航控制系统，自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，简称ACC）是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能，安装在车辆前方的雷达系统监测汽车前方的道路交通环境，一旦发现当前行驶车道的前方有其它前行车辆时，将根据本车与前车之间的相对距离及相对速度等信息，通过控制汽车的油门和刹车对车辆进行纵向速度控制，使本车与前车保持合适的安全间距，也就是在车辆行驶过程中ACC需要在本车前进道路上选择合适的主目标车辆进行控制。
从实际的场景来划分，ACC需要在直道、弯道、S弯等区域选择前方正确的主目标，包含：前车的切入或者切出；自车变道后的目标捕获；在直道或者弯道等区域接近或超过相邻车道的车辆等场景，其中，图1是车辆行驶过程中前车切入的示意图，图2是车辆行驶过程中前车切出的示意图；本申请实施例提供的自适应巡航目标选择的方法，通过根据车道宽度和预设的比例参数确定目标检测区域，并根据车辆信息和/或车道信息调整目标检测区域，车载雷达、摄像头系统等在调整后的目标检测区域中检测目标车辆、并根据目标车辆的距离确定自车的主目标车辆，解决了相关技术中通过视觉摄像头系统来实现主目标车辆的选择，存在自适应巡航中所选取的主目标车辆不精确的问题，提高自适应巡航中所选取主目标车辆的精确度。
本实施例提供了一种自适应巡航目标选择的方法，图3是根据本申请实施例的自适应巡航目标选择的方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：
步骤S301，获取自车的车辆信息以及自车当前所在车道的车道信息，其中，车道信息至少包括车道宽度，车道信息还至少包括以下之一：车道曲率、道路匝道信息；
需要说明的是，道路匝道信息是指是否有匝道汇入自车所在的车道。
步骤S302，根据车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域；
其中，目标检测区域可以是边界线所围成的区域，进而可通过将预设的比例参数乘以车道宽度Wd得到自车前方一定距离处的边界线位置，在确定边界线位置的基础上，边界线所围成的区域便是目标检测区域。
步骤S303，根据车辆信息和/或车道信息，调整目标检测区域；
可选的，可根据车辆信息调整目标检测区域，例如，可获取自车的车辆曲率和车辆曲率变化率，以根据自车的车辆曲率和车辆曲率变化率来调整目标检测区域；可选的，可根据车道信息调整目标检测区域，例如，可根据自车所在车道的车道曲率或者道路匝道信息，来调整目标检测区域；可选的，可根据车辆信息和车道信息调整目标检测区域，例如，可根据自车的车辆曲率和车辆曲率变化率来调整靠近自车一侧的目标检测区域，也可根据车道曲率来调整远离自车一侧的目标检测区域。
步骤S304，在目标检测区域中检测目标车辆，并根据目标车辆的距离确定自车的主目标车辆；
其中，可通过车载雷达、摄像头系统等在调整后的目标检测区域中检测目标车辆，可将离自车最近的目标车辆作为自车的主目标车辆。
通过上述步骤S301至步骤S304，在根据车道宽度和预设的比例参数确定目标检测区域之后，根据车辆信息和/或车道信息调整目标检测区域，以使得目标检测区域的位置或者大小能够根据当前的车辆信息进行调整，或者根据当前的车道曲率进行调整，或者根据当前的匝道信息进行调整，或者根据车辆信息和车道信息进行调整，使得目标检测区域的位置或者大小能够在驾驶过程中根据实际场景来调整，进而使得在目标检测区域中所选择的主目标车辆更加准确，解决了相关技术中通过视觉摄像头系统来实现主目标车辆的选择，存在自适应巡航中所选取的主目标车辆不精确的问题，提高自适应巡航中所选取主目标车辆的精确度。
在其中一些实施例中，若车道信息还至少包括车道曲率，车道曲率包括自车前方第一预设范围内的第一曲率和自车前方第二预设范围内的第二曲率，且第一预设范围位于第二预设范围和自车之间；
需要说明的是，可根据距自车前方不同的预设范围选择合适的方式获取第一曲率和第二曲率，进而提高车道的第一曲率和第二曲率的精度，进而相较于相关技术中仅仅根据一定范围内一种方式获取的曲率来调整目标检测区域，可有效提高目标检测区域的精确度；需要进一步说明的是，车道信息还可以包括车道曲率变化率，因此还可以根据车道曲率变化率进一步调整目标检测区域。
在其中一些实施例中，图4是根据本申请实施例的根据车道曲率调整目标检测区域方法的流程图，如图4所示，该方法还包括如下步骤：
步骤S401，根据第一曲率调整靠近自车一侧的目标检测区域；
步骤S402，根据第二曲率调整远离自车一侧的目标检测区域；
需要说明的是，因第一曲率是自车前方第一预设范围内的车道曲率，第二曲率是自车前方第二预设范围内的第二曲率，且第一预设范围位于第二预设范围和自车之间，因此第一曲率是自车前方相对近距离的车道曲率，第二曲率是自车前方相对远距离的车道距离，因此为了获得距离自车前方不同范围内的精确的车道曲率，可通过不同方式或者不同精度的设备获取不同距离范围内的车道曲率，例如，可通过近距离功能的视觉系统获取第一曲率，通过远距离功能的视觉系统获取第二曲率，进而根据第一曲率调整靠近自车一侧的目标检测区域以及根据第二曲率调整远离自车一侧的目标检测区域，可有效提高目标检测区域的调整精度；
需要进一步说明的是，根据道路曲率调整目标检测曲率的方式可如下，若曲率变化率可获得情况下，目标检测区域的偏移距离为：
Offset=a2*（Δx）^2+a3*（Δx）^3公式1；
若曲率变化率无法获得，偏移的距离为：
Offset=a2*（Δx）^2公式2；
上述公式1和公式2中，Offset为和纵向距离偏差Δx相关的一系列偏移值，包含（Δx1，Δx2，…Δx2n），Δx定义为纵向位置距首次出现Cur>CurLim位置点的距离，（a1，a2，…a2n），表示自车前方纵向距离分别为a1，a2，…a2n的位置，其中a1，a2，…an可表示自车前方第一预设范围内的位置，Cur1，Cur1，…Curn可表示与a1，a2，…an相对应的第一曲率，an+1，an+2，…a2n可表示自车前方第一预设范围内的位置，Curn+1，Curn+2，…Cur2n可表示与an+1，an+2，…a2n相对应的第二曲率；
图5是自车在直道弯道交汇处的目标检测区域的示意图，若自车在弯道上则Δx即为相对应的x，若自车在前方30m处进入弯道，则在30m之内时，Δx=0，超过30m处，Δx=x-30，以目标检测区域的右侧边界线为例，曲率变化率可以获取的情况下，则右侧边界线各个位置点的偏移量便是{Cur1*（Δx1^2+Δx1^3），Cur2*（Δx2^2+Δx2^3），…Cur2n*（Δx2n^2+Δx2n^3）}，若曲率变化率无法获得的情况下，则右侧边界线各个位置点的偏移量便是（Cur1*Δx1^2，Cur2*Δx2^2，…Cur2n*Δx2n^2）。
在其中一些实施例中，图6是根据本申请实施例的获取自车当前所在车道的车道信息方法的流程图，如图6所示，该方法包括如下步骤：
步骤S601，从自车的摄像头系统中，获取车道宽度以及第一曲率；
需要说明的是，自车的摄像头系统中能够输出与车道曲率和曲率变化率相关的车道信息，但其检测距离比较有限，且距离越远其检测的误差越大，即其近处的检测相对准确，考虑到第一曲率是自车前方相对近距离的车道曲率，因此能够通过自车的摄像头系统获取相对精确的第一曲率以及第一曲率变化率，摄像头系统输出的车道表达形式是y=a0+a1*x+a2*x^2+a3*x^3（x表示纵向距离，y表示自车的中轴线与车道中心线的横向偏差），当前的车道曲率和曲率变化率分别为2*a2和6*a3，由于通过摄像头系统能够获知第一曲率的基础上还能够获取到第一曲率变化率，因此在采用第一曲率调整靠近自车一侧的目标检测区域时，可优先采用公式1确定目标检测区域边界线的偏移量。
步骤S602，从自车的地图定位系统中，获取第二曲率；
其后，第二曲率相较于第一曲率是自车前方相对远距离的车道曲率，考虑到摄像头系统检测距离比较有限，因此采取通过地图定位系统以获取相对精确的第二曲率，由于地图定位系统中，只能获取到第二曲率，无法获取到第二曲率变化率，因此在采用第二曲率调整远离自车一侧的目标检测区域时，可优先采用公式2确定目标检测区域边界线的偏移量。
通过步骤S601至步骤602，从自车的摄像头系统中获取车道宽度以及第一曲率，从自车的地图定位系统中获取第二曲率，使得所获取的自车前方相对近距离的第一曲率更加精确，以及所获取的自车前方相对远距离的第二曲率更加精确。
在其中一些实施例中，若车辆信息包括车辆曲率，则从自车的摄像头系统中获取第一曲率之前，该方法包括：判断摄像头系统中是否生成有第一曲率；
若摄像头系统中未生成有第一曲率，根据车辆信息和/或车道信息调整目标检测区域为：根据车辆曲率和/或车道信息调整目标检测区域；
需要说明的是，考虑到在自车行驶过程中，会存在摄像头系统未识别到车道信息，进而无法从摄像头系统中获取到第一曲率，此时，可根据车辆曲率和/或车道信息调整目标检测区域，例如，可根据车辆曲率和第二曲率调整目标检测区域，根据车辆曲率调整靠近自车一侧的目标检测区域，根据第二曲率调整远离自车一侧的目标检测区域；同样的，若车辆信息包括车辆曲率的基础上还包括车辆曲率变化率，此时可根据车辆曲率和车辆曲率变化率调整远离自车一侧的目标检测区域，可优先采用公式1确定目标检测区域边界线的偏移量。
该实施例中，若摄像头系统中未生成有第一曲率的情况下，可结合车辆曲率和/或车道信息调整目标检测区域，以确保自车的目标检测区域的精确度。
在其中一些实施例中，获取自车的车辆曲率和车辆曲率变化率以根据自车的车辆曲率和车辆曲率变化率来调整目标检测区域的操作中，可根据自车的方向盘转角与横摆角速度确定车辆曲率和车辆曲率变化率，例如，当车辆纵向速度VLgt＜Vmin时：基于二自由度车辆模型计算自车的车辆曲率和车辆曲率变化率，其中Vmin为预设的一个阈值，在此情况下，根据自车的纵向速度VLgt以及自车的方向盘转角、方向盘转角变化率，并结合车辆自身的属性参数，可以确定自车当前运行的车辆曲率以及车辆曲率变化率；当车辆纵向速度VLgt＞Vmax时：基于横摆角速度YawRate确定自车的车辆曲率和车辆曲率变化率，Vmax同样为设定的一个阈值，在此情况下，自车当前运行的车辆曲率由横摆角速度除以车辆纵向速度得到；当Vmin≤VLgt≤Vmax时：综合二自由度车辆模型和横摆角速度YawRate确定自车的车辆曲率和车辆曲率变化率，此处需要综合考虑两种模型，因此可通过不同的权重因子分配得到；
通过以上确定自车的车辆曲率和车辆曲率变化率的方式，使得自车行驶过程中，可根据自车行驶速度的大小来选择相对应的方式确定自车的车辆曲率和车辆曲率变化率，进而根据自车的车辆曲率和车辆曲率变化率调整目标检测区域，以提高目标检测区域的精准度。
在其中一些实施例中，目标检测区域中设有内侧边界线和外侧边界线，若有车辆切入内侧边界线形成的区域，则将车辆添加到目标车辆，若有车辆切出外侧边界线形成的区域，则将车辆从目标车辆中删除；
需要说明的是，在正常情况下，自车的车辆中轴线即为目标检测区域的中心线，左右呈对称形状分布于自车前进方向，目标选择区域形状类似漏斗，图7是根据本申请实施例的正常情况下的目标选择区域的示意图，如图7所示，目标选择区域由两侧的内外边界线组成，自车的车辆中轴线左侧分别是左侧内漏斗、左侧外漏斗，自车的车辆中轴线右侧分别是右侧内漏斗、右侧外漏斗，其中，左侧内漏斗可以用[LeIn1，LeIn2，…LeInn]，左侧外漏斗可以用[LeOut1，LeOut2，…LeOutn]，右侧内漏斗可以用[RiIn1，RiIn2，…RiInn]，右侧外漏斗可以用[RiOut1，RiOut2，…RiOutn]表示，同时构建[a1，a2，…an]，表示自车前方纵向距离分别为a1，a2，…an的位置，通过以上参数得到正常情况下的检测区域；外侧边界线所用的比例参数整体上要大于内侧边界线；ACC的主目标车辆需要在内左侧内漏斗和右侧内漏斗组成的区域中，且该主车辆目标为距自车最近的目标车辆。内侧边界线用于目标车辆进入的判断，即车辆由外侧边界线进入两内侧边界线构成的区域后，该车辆被添加到ACC的目标车辆中；外侧边界线用于目标车辆的释放，也就是将该车辆从目标车辆中删除，即ACC中的目标车辆若往左侧外边界线切出或者右侧外边界线，则将该切出的车辆从目标车辆中删除，目标选择区域中内侧边界线和外侧边界线的设置，避免了目标车辆在临界位置处来回的跳转的问题。
在其中一些实施例中，车辆信息包括自车的转向灯方向，根据车辆信息和/或车道信息调整目标检测区域为：根据转向灯方向和/或车道信息调整目标检测区域；
可选的，可根据转向灯方向调整目标检测区域；可选的，可根据车道信息调整目标检测区域，例如，可根据自车所在车道的车道曲率或者道路匝道信息，来调整目标检测区域；可选的，可根据转向灯方向和车道信息调整目标检测区域，例如，在弯道且自车开启有右侧转向灯的情况下，可同时考虑开启的右侧转向灯以及车道曲率，来目标检测区域；使得目标检测区域的位置或者大小能够在驾驶过程中根据转向灯方向和/或车道信息来调整，进而使得在目标检测区域中所选择的主目标车辆更加准确。
在其中一些实施例中，根据转向灯方向调整目标检测区域包括：
若转向灯方向为左向，增大目标检测区域的左侧区域并减小目标检测区域的右侧区域；
图8是根据本申请实施例的左向转向灯开启后的目标选择区域的示意图，如图8所示，若自车左向的转向灯开启，左侧内漏斗参数变化为[LeIn1，LeIn2，…LeInn]-[BigIn1，BigIn2，…BigInn]，左侧外漏斗参数变化为[LeOut1，LeOut2，…LeOutn]-[BigOut1，BigOut2，…BigOutn]，右侧内漏斗参数变化为[RiIn1，RiIn2，…RiInn]-[SmallIn1，SmallIn2，…SmallInn]，右侧外漏斗参数变化为[RiOut1，RiOut2，…RiOutn]-[SmallOut1，SmallOut2，…SmallOutn]；其中，[BigIn1，BigIn2，…BigInn]为左侧内漏斗参数向左侧偏移的偏移量，[BigOut1，BigOut2，…BigOutn]为左侧外漏斗参数向左侧偏移的偏移量，SmallIn1，SmallIn2，…SmallInn]为右侧内漏斗参数向左侧偏移的偏移量，[SmallOut1，SmallOut2，…SmallOutn]为右侧外漏斗参数向左侧偏移的偏移量，且左侧内漏斗参数向左侧偏移的偏移量与左侧外漏斗参数向左侧偏移的偏移量可以是相同的也可以是不同的，且数值可以是预设的，同样的，右侧内漏斗参数向左侧偏移的偏移量与右侧外漏斗参数向左侧偏移的偏移量可以是相同的也可以是不同的，且数值也可以是预设的；
若转向灯方向为右向，增大目标检测区域的左侧区域并减小目标检测区域的右侧区域；
图9是根据本申请实施例的右向转向灯开启后的目标选择区域的示意图，如图9所示，若自车右向的转向灯开启，右侧内漏斗参数变化为[RiIn1，RiIn2，…RiInn]+[BigIn1，BigIn2，…BigInn]，右侧外漏斗参数变化为[RiOut1，RiOut2，…RiOutn]+[BigOut1，BigOut2，…BigOutn]，左侧内漏斗参数变化为[LeIn1，LeIn2，…LeInn]+[SmallIn1，SmallIn2，…SmallInn]，左侧外漏斗参数变化为[LeOut1，LeOut2，…LeOutn]+[SmallOut1，SmallOut2，…SmallOutn]；[BigIn1，BigIn2，…BigInn]为右侧内漏斗参数向右侧偏移的偏移量，[BigOut1，BigOut2，…BigOutn]为右侧外漏斗参数向右侧偏移的偏移量，[SmallIn1，SmallIn2，…SmallInn]为左侧内漏斗参数向右侧偏移的偏移量，[SmallOut1，SmallOut2，…SmallOutn]为左侧外漏斗参数向右侧偏移的偏移量，且右侧内漏斗参数向右侧偏移的偏移量与右侧外漏斗参数向右侧偏移的偏移量可以是相同的也可以是不同的，且数值可以是预设的，同样的，左侧内漏斗参数向右侧偏移的偏移量与左侧外漏斗参数向右侧偏移的偏移量可以是相同的也可以是不同的，且数值也可以是预设的；
上述某一侧的转向灯打开后，该侧检测范围会增大，可用于提前捕获该侧前方的目标车辆。
在其中一些实施例中，若车道信息还至少包括道路匝道信息，则根据车道信息调整目标检测区域包括：若获取到匝道汇入车道，且自车在最右侧车道行驶下，则增大目标检测区域的右侧区域；
图10是根据本申请实施例的有匝道汇入车道的目标选择区域的示意图，如图10所示，当获取到将有匝道汇入车道时，右侧内漏斗参数变化为[RiIn1，RiIn2，…RiInn]+[RampIn1，RampIn2，…RampInn]，右侧外漏斗参数变化为[RiOut1，RiOut2，…RiOutn]+[RampOut1，RampOut2，…RampOutn]，左侧内漏斗参数以及左侧外漏斗参数保持不变；
其中，[RampIn1，RampIn2，…RampInn]为右侧内漏斗参数向右侧偏移的偏移量，[RampOut1，RampOut2，…RampOutn]为右侧外漏斗参数向右侧偏移的偏移量，且右侧内漏斗参数向右侧偏移的偏移量和右侧外漏斗参数向右侧偏移的偏移量可以预先设置的；当检测到有匝道汇入到主路时，以使得自车行驶在主路最右侧车道时，扩大右侧的目标检测范围，及时捕捉到切入目标。
在其中一些实施例中，在匝道出口时的主目标车辆的选择如下：在高速、高架上，自适应巡航控制能够结合自车的导航信息判断自车是否需要驶出匝道，从而正确的选择前方ACC主目标进行控制。根据地图提供的导航信息，若自车在该匝道口会继续保持主路直行，则系统会跟随主路的主目标车辆进行ACC控制；反之，若自车在该匝道口要下匝道，则系统会释放主路的ACC主目标车辆，重新选择匝道路段的相应车辆作为ACC主目标，从而实现匝道出口的正确目标选择。
在其中一些实施例中，高精地图能够正常使用的区域下，高精地图能够提供各个车道的车道线以及车道中心线的信息，在有高精地图的区域，高精地图输出车道中心线信息（一系列用经纬度表示的坐标点），结合自车的定位信息，可以得到车道中心线相对自车的位置信息，再计算目标车辆距离当前车道中心线的距离即可判断当前目标车辆是否为主目标车辆。同理还可以利用车道线信息进行判断，高精地图输出车道线位置（一系列用经纬度表示的坐标点），结合自车的定位信息，可以输出相对坐标下的车道线信息，再判断目标车辆是否在当前车道即可确定当前目标车辆是否为主目标车辆。
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本实施例还提供了一种自适应巡航目标选择的装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图11是根据本申请实施例的自适应巡航目标选择的装置的结构框图，如图11所示，该装置包括：获取模块110、构建模块111、调整模块112以及识别模块113；
获取模块110，用于获取自车的车辆信息以及自车当前所在车道的车道信息，其中，车道信息至少包括车道宽度，车道信息还至少包括以下之一：车道曲率、道路匝道信息；
构建模块111，用于根据车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域；
调整模块112，用于根据车辆信息和/或车道信息调整目标检测区域；
识别模块113，用于在目标检测区域中检测目标车辆，并根据目标车辆的距离确定自车的主目标车辆。
在其中一些实施例中，获取模块110、调整模块112还用于实现上述各实施例提供的自适应巡航目标选择的方法中的步骤，在这里不再赘述。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本实施例还提供了一种自适应巡航目标选择的系统，图12是根据本申请实施例的自适应巡航目标选择的系统的结构框图，如图12所示，该系统包括：摄像头系统120、地图定位系统121、处理器122和雷达系统123；
摄像头系统120，用于获取自车当前所在车道的第一车道信息，其中，第一车道信息至少包括第一车道曲率和车道宽度；
地图定位系统121，用于获取自车当前所在车道的第二车道信息，其中，第二车道信息至少包括第二车道曲率；
处理器122，还用于根据车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域；还用于根据第一车道信息和/或第一车道信息调整目标检测区域；
摄像头系统120与雷达系统123连接，摄像头系统120在调整后的目标检测区域中检测目标车辆，雷达系统123根据目标车辆的距离确定自车的主目标车辆。
在其中一些实施例中，处理器122还用于实现上述各实施例提供的自适应巡航目标选择的方法中的步骤，在这里不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自适应巡航目标选择的方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
在一个实施例中，图13是根据本申请实施例的计算机设备的内部结构示意图，如图13所示，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图13所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自适应巡航目标选择的方法。
本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各实施例提供的基于自适应巡航目标选择的方法中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各个实施例提供的自适应巡航目标选择的方法中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种自适应巡航目标选择的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取自车的车辆信息以及自车当前所在车道的车道信息，其中，所述车道信息至少包括车道宽度，所述车道信息还至少包括以下之一：车道曲率、道路匝道信息；
根据所述车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域；
根据所述车辆信息和/或所述车道信息，调整所述目标检测区域；
在所述目标检测区域中检测目标车辆，并根据所述目标车辆的距离确定所述自车的主目标车辆。
2.根据权利要求1所述的自适应巡航目标选择的方法，其特征在于，若所述车道信息还至少包括车道曲率，所述车道曲率包括自车前方第一预设范围内的第一曲率和自车前方第二预设范围内的第二曲率，且所述第一预设范围位于所述第二预设范围和所述自车之间。
3.根据权利要求2所述的自适应巡航目标选择的方法，其特征在于，根据所述车道信息调整所述目标检测区域包括：
根据所述第一曲率调整靠近所述自车一侧的目标检测区域；
根据所述第二曲率调整远离所述自车一侧的目标检测区域。
4.根据权利要求2所述的自适应巡航目标选择的方法，其特征在于，获取自车当前所在车道的车道信息包括：
从所述自车的摄像头系统中，获取所述车道宽度以及所述第一曲率；
从所述自车的地图定位系统中，获取所述第二曲率。
5.根据权利要求4所述的自适应巡航目标选择的方法，其特征在于，若所述车辆信息包括车辆曲率信息，则从所述自车的摄像头系统中获取所述第一曲率之前，所述方法还包括：
判断所述摄像头系统中是否生成有所述第一曲率；
若所述摄像头系统中未生成有所述第一曲率，根据所述车辆信息和/或所述车道信息调整所述目标检测区域为：根据所述车辆曲率信息和/或所述车道信息调整所述目标检测区域。
6.根据权利要求1所述的自适应巡航目标选择的方法，其特征在于，若所述车辆信息包括所述自车的转向灯方向，根据所述车辆信息和/或所述车道信息调整所述目标检测区域为：
根据所述转向灯方向和/或所述车道信息调整所述目标检测区域。
7.根据权利要求6所述的自适应巡航目标选择的方法，其特征在于，根据所述转向灯方向调整所述目标检测区域包括：
若所述转向灯方向为左向，增大所述目标检测区域的左侧区域并减小所述目标检测区域的右侧区域；
若所述转向灯方向为右向，增大所述目标检测区域的左侧区域并减小所述目标检测区域的右侧区域。
8.根据权利要求1所述的自适应巡航目标选择的方法，其特征在于：若所述车道信息还至少包括道路匝道信息，则根据所述车道信息调整所述目标检测区域包括：
若获取到匝道汇入所述车道，且所述自车在最右侧车道行驶下，则增大所述目标检测区域的右侧区域。
9.根据权利要求1所述的自适应巡航目标选择的方法，其特征在于，所述目标检测区域中设有内侧边界线和外侧边界线，若有车辆切入所述内侧边界线形成的区域，则将所述车辆添加到所述目标车辆，若有车辆切出所述外侧边界线形成的区域，则将所述车辆从所述目标车辆中删除。
10.一种自适应巡航目标选择的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、构建模块、调整模块以及识别模块；
所述获取模块，用于获取自车的车辆信息以及自车当前所在车道的车道信息，其中，所述车道信息至少包括车道宽度，所述车道信息还至少包括以下之一：车道曲率、道路匝道信息；
所述构建模块，用于根据所述车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域；
所述调整模块，用于根据所述车辆信息和/或所述车道信息调整所述目标检测区域；
所述识别模块，用于在所述目标检测区域中检测目标车辆，并根据所述目标车辆的距离确定所述自车的主目标车辆。
11.一种自适应巡航目标选择的系统，其特征在于，所述系统包括：摄像头系统、地图定位系统、处理器和雷达系统；
所述摄像头系统，用于获取自车当前所在车道的第一车道信息，其中，所述第一车道信息至少包括第一车道曲率和车道宽度；
所述地图定位系统，用于获取自车当前所在车道的第二车道信息，其中，所述第二车道信息至少包括第二车道曲率；
所述处理器，用于根据所述车道宽度和预设的比例参数，确定目标检测区域，还用于根据所述第一车道信息和/或所述第一车道信息调整所述目标检测区域；
所述摄像头系统与所述雷达系统连接，所述摄像头系统在调整后的目标检测区域中检测目标车辆，所述雷达系统根据所述目标车辆的距离确定所述自车的主目标车辆。
12.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任一项所述的自适应巡航目标选择的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的自适应巡航目标选择的方法。
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