CN112004494A

CN112004494A - 手术防尘套

Info

Publication number: CN112004494A
Application number: CN201980022191.2A
Authority: CN
Inventors: 马丁·麦克布赖恩; 艾丹·赫德; 基思·马歇尔
Original assignee: CMR Surgical Ltd
Current assignee: CMR Surgical Ltd
Priority date: 2018-03-26
Filing date: 2019-03-19
Publication date: 2020-11-27
Also published as: AU2019244363B2; GB2572333B; JP2021524762A; GB2599311B8; AU2019244363A1; JP7374115B2; WO2019186112A1; US20210022820A1; GB2572333A8; GB2572333B8; GB2572333A; GB2599311A8; GB201804805D0; GB2599311A; BR112020019034A2; GB2599311B; EP3773306A1

Abstract

一种用于在手术机器人的一部分上提供无菌屏障的手术机器人防尘套，所述防尘套包括在防尘套中彼此间隔开的多个可进入部分，用于在所述多个可进入部分的各个位置处提供通过所述防尘套的选择性访问，每个可进入部分包括分离线，所述分离线连接了所述防尘套的多个相邻部分并且构造为允许所述防尘套的所述多个相邻部分围绕所述分离线分离，以允许通过由此在所述防尘套中形成的开口访问。

Description

手术防尘套

技术领域

本发明涉及手术防尘套，尤其涉及手术机器人防尘套，例如能够允许访问被防尘套覆盖的机器人的手术机器人防尘套。

背景技术

使用机器人来辅助和执行手术是已知的。手术机器人通常包括在其上可支撑机器人臂的基座。器械联接至基座的机器人臂远侧的端部，并支撑用于执行医疗程序的端部执行器。机器人臂沿其长度包括多个柔性关节，这些柔性关节用于将手术器械相对于患者定位在期望的位置。手术器械能够在端口处穿透患者的身体，以便访问手术部位。端部执行器能够用于在手术部位执行医疗程序。

手术器械需要无菌。机器人不必是无菌的。通常，提供手术防尘套来覆盖机器人。手术防尘套在手术器械和机器人之间提供无菌屏障。防尘套在机器人和机器人所在的例如为手术室的无菌区域之间提供了边界。

防尘套能够以不渗透膜的大的宽松的片材的形式提供。用如此大的宽松的片材覆盖机器人臂可能意味着该片材在机器人臂周围不牢固并且会干扰正在执行的程序。

当防尘套覆盖机器人时，期望防尘套的外表面(即，防尘套面向手术室的一侧)是无菌的。在手术室中，未消毒人员可能需要访问机器人以放置机器人和/或调整机器人上的控件。

发明内容

根据本发明的一方面提供了一种用于在手术机器人的一部分上提供无菌屏障的手术机器人防尘套，所述防尘套包括在防尘套中彼此间隔开的多个可进入部分，用于在所述多个可进入部分的各个位置提供通过所述防尘套的选择性访问，每个可进入部分包括分离线，所述分离线连接了所述防尘套的多个相邻部分并且构造为允许所述防尘套的所述多个相邻部分围绕所述分离线分离，以允许通过由此在所述防尘套中形成的开口访问。

所述防尘套可以包括与定向的数量一样的相同数量的可访问部分，手术机器人能够以所述定向被防尘套覆盖。可进入部分可以在防尘套能够被选择性地定向以覆盖所述手术机器人的方向上围绕所述防尘套等距间隔开。

每个可进入部分可以被构造成在力的作用下优先沿着分离线撕开。所述分离线可以包括相对于所述防尘套的所述多个相邻部分的材料的弱化部分；所述分离线可以包括比所述多个相邻部分的材料更薄的材料。

所述分离线可以包括多个穿孔。所述多个穿孔可以延伸穿过材料。

所述分离线可包括可移除撕条，所述撕条具有比相邻部分相对更强的材料。

分离线可以包围防尘套的可移除部分。分离线可以延伸至防尘套的边缘。

可进入部分可以与防尘套一体地形成。

可进入部分可以包括与分离线重叠的材料的一部分。重叠的材料可以通过材料中的褶皱形成。

所述分离线可包括在所述多个相邻部分之间的粘合剂连接部。粘合剂连接部可以包括与所述多个相邻部分的每一个粘合连接的分离材料的一部分。

可进入部分可以包括用于由使用者把持的凸片。材料中的褶皱可以包括凸片。

防尘套可以包括具有裙部的柔性片材，所述裙部被构造成在第一构造中将手术机器人的部分覆盖以在其上提供无菌屏障；以及保持装置，所述保持装置构造为用于将裙部保持在第二构造中，在所述第二构造中，所述裙部使手术机器人的部分暴露以提供对所述部分的访问。

防尘套可以包括用于将裙部推向第一构造的配重。可以将所述保持装置设置在所述防尘套的下边缘处或朝向所述防尘套的下边缘。所述保持装置可以被构造为用于机械地和磁性地中的至少一个保持所述裙部。

保持装置可以被构造成用于与附加保持装置可释放地接合，以将裙部保持在第二构造中。

防尘套可以包括褶皱或凸片，从而使用者能够经由褶皱或凸片来把持防尘套，而不会因此影响防尘套的其余部分的无菌性。保持装置可以包括配重和/或褶皱或凸片。

所述防尘套可以包括多个保持装置。所述防尘套可以包括与定向的数量一样的相同数量的保持装置，手术机器人能够以所述定向被防尘套覆盖。所述保持装置可以在防尘套能够被选择性地定向以覆盖所述手术机器人的方向上围绕防尘套被等距间隔开。

每个可进入部分的所述多个相邻部分中的至少一个可以包括相应的保持装置。每个可进入部分的所述多个相邻部分中的至少一个可以包括相应的配重。

根据另一方面，提供了一种用于在手术机器人的部分上提供无菌屏障的手术机器人防尘套，所述防尘套可以包括具有裙部的柔性片材，所述裙部构造成在第一构造中将手术机器人的部分覆盖以在其上提供无菌屏障；以及构造为用于将裙部保持在第二构造中的保持装置，在所述第二构造中所述裙部使手术机器人的部分暴露以提供对所述部分的访问。

防尘套可以被构造成允许裙部在第一构造和第二构造之间移动而不会因此影响防尘套的无菌性。

防尘套可以包括用于将裙部推向第一构造的配重。可以将所述配重紧固至所述裙部。可以将所述配重设置在所述防尘套的下边缘处或朝向所述防尘套的下边缘。可以在防尘套的褶皱或口袋内设置配重。配重可以包括配重条，所述配重条沿着防尘套的下边缘的至少一部分设置。

可以将所述保持装置设置在所述防尘套的下边缘处或朝向所述防尘套的下边缘。保持装置可以是焊接和粘合到防尘套的材料中的至少一种。保持装置可以是被焊接和粘合到裙部的至少一种。

保持装置可以被构造为通过防尘套的材料来保持裙部。

所述保持装置可以被构造为用于机械地和磁性地中的至少一个来保持所述裙部。

保持装置可以被构造成用于与附加保持装置可释放地接合，以将裙部保持在第二构造中。防尘套可以包括形成附加保持装置的至少一部分的第一保持特征。所述第一保持特征可以是被焊接和粘合至所述防尘套的材料中的至少一个和/或相对于所述防尘套的材料紧固保持在所述防尘套的褶皱或口袋中。

可以将第二保持特征设置在要由防尘套覆盖的手术机器人上。

保持装置可以包括第一磁性材料。所述附加保持装置可以包括用于磁性附接到所述第一磁性材料的第二磁性材料。

保持装置可以包括钩环紧固件的一部分，并且附加保持装置可以包括钩环紧固件的协作部分。

保持装置可以包括夹子。

防尘套可以包括褶皱或凸片，从而使用者能够经由褶皱或凸片来把持防尘套，而不会因此影响防尘套的其余部分的无菌性。保持装置可以包括褶皱或凸片。

保持装置可以包括配重。

所述防尘套可以包括多个保持装置。所述防尘套可以包括与定向的数量一样的相同数量的保持装置，手术机器人能够以所述定向被防尘套覆盖。所述保持装置可以在防尘套能够被选择性地定向以覆盖所述手术机器人的方向上围绕所述防尘套被彼此等距间隔开。

根据另一方面，提供了一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括手术机器人和这里描述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套围绕所述手术机器人设置，以在其至少一部分上提供无菌屏障。

以上任何方面的任何一个或多个特征可以与以上任何其他方面的任何一个或多个特征结合。在可能的情况下，任何设备功能都可以编写为方法特征，反之亦然。为了简洁起见，这里没有完整地写出这些内容。

提供本发明内容以简化形式介绍一些概念的选择，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。在本发明内容部分中提及的特征并不表示它们是本发明或所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不将被认为是限制所要求保护的主题的范围。

附图说明

本发明现在将通过举例的方式参考下列附图进行说明。

在附图中︰

图1示出了手术机器人的示例；

图2示出了手术机器人的另一示例；

图3示出了被防尘套覆盖的手术机器人的示例；

图4a示出了被防尘套覆盖的手术机器人的另一示例；

图4b以不同的定向示出了图4a的示例；

图5示出了被防尘套覆盖的手术机器人的另一示例；

图6以不同的构造示出了具有防尘套的图5的示例；

图7示出了被防尘套覆盖的手术机器人的另一示例；

图8以不同的构造示出了具有防尘套的图7的示例；

图9示出了包括分离线的防尘套的示例；

图10示出了包括分离线的防尘套的另一示例；

图11示出了包括分离线的防尘套的另一示例；

图12a、12b和12c示出了粘合剂连接部的示例；

图13示出了包括分离线的防尘套的另一示例；

图14示出了被防尘套覆盖的手术机器人的另一示例；

图15以不同的构造示出了具有防尘套的图14的示例；

图16示出了被防尘套覆盖的手术机器人的部分的示例；

图17a和17b示出了包括保持装置的防尘套的构造；

图18a、18b和18c示出了包括保持装置的防尘套的其他构造；

图19a和19b示出了包括保持装置的防尘套的其他构造；

图20a示出了包括保持装置的防尘套的另一示例；

图20b以不同的构造示出了图20a的示例；

图21示出了包括可进入部分和保持装置的防尘套的示例。

具体实施方式

图1示出了包括机器人臂的手术机器人100。机器人臂包括臂的基座102和多个臂段104。手术机器人包括联接到机器人臂的端部的器械105，所述器械包括端部执行器106。基座将机器人臂的其余部分支撑在例如手术室地板、手术室天花板或手推车或小车108上。所述臂从所述臂的基座延伸到所述臂的远端。器械联接到臂的远端。臂通过沿着其长度的多个柔性关节110被铰接，这些柔性关节110用于将手术器械相对于患者定位在期望的位置。关节110在手术机器人的附接到每个关节的任一侧的各部分之间提供铰接，所述部分例如是两个臂段104或臂的基座102以及供机器人臂安装于其上的支架(例如小车或天花板支架)。

手术器械105附接到机器人臂的远端112。手术器械能够在端口处穿透患者的身体，以便访问手术部位。在其远端处，所述器械包括用于执行医疗程序的端部执行器106。

手术机器人100被手术防尘套114覆盖，以在手术器械(必须是无菌的)与机器人臂和小车108(可以不是无菌的)之间提供无菌边界。防尘套在机器人和机器人所在的无菌区域(例如手术室)之间提供了边界。

图2示出了具有从支架201延伸的臂200的手术机器人。支架201可以是手推车或小车的一部分，例如是在这种小车的顶部处的支架。所述臂包括多个刚性肢体202。所述肢体通过旋转关节203联接。最近端肢体202a通过近端关节203a联接至所述支架。最近端肢体和其他肢体由其他关节203连续地联接。适当地，腕部204由四个单独的旋转关节组成。腕部204将一个肢体(202b)联接到所述臂的最远端肢体(202c)。最远端肢体202c带有用于手术器械206的附件205。臂的每个关节203具有一个或多个可被操作以在相应关节处引起旋转运动的电动机207，以及一个或多个提供关于在该关节处的当前构造和/或负载的信息的位置和/或扭矩传感器208。适当地，所述电动机就近地布置在它们驱动其运动的关节，以便改善重量分布。为了清楚起见，图2中仅显示了一些电动机和传感器。所述臂通常可以如我们公开的专利申请WO2015132549中所述。

所述臂终止于与器械206对接的附件205。器械接口能够被安装到附件的驱动器组件接口。器械的直径可以小于8mm。适当地，所述器械具有5mm的直径。器械的直径可以小于5mm。器械直径可以是轴的直径。器械直径可以是铰接的轮廓的直径。适当地，铰接的轮廓的直径与轴的直径匹配或比轴的直径窄。附件205包括用于驱动器械的铰接的驱动器组件。驱动器组件接口的可运动接口元件机械地接合器械接口的相应可运动接口元件，以便将驱动力从机器人臂传递到器械。在典型的操作过程中，一台器械还要交换几次。因此，在操作过程中，所述器械可与机器人臂附接和可从机器人臂拆卸下来。

器械206包括用于执行操作的端部执行器。端部执行器可以采用任何合适的形式。例如，端部执行器可以是光滑的手术钳、锯齿状的手术钳、夹钳、一把手术剪、用于缝合的针、照相机，激光器、手术刀、吻合器、烧灼器、抽吸器等。所述器械包括在器械轴和端部执行器之间的铰接。所述铰接包括多个关节，这些关节允许端部执行器相对于器械的轴运动。铰接中的关节由诸如电缆之类的驱动元件致动。这些驱动元件在器械轴的另一端处被固定在器械接口的接口元件上。因此，机器人臂如下所述地将驱动力传递给端部执行器：驱动器组件接口元件的运动使器械接口元件运动，该器械接口元件使驱动元件运动，该驱动元件使铰接的关节运动，铰接的关节使端部执行器运动。

电动机、扭矩传感器和编码器的控制器分布在机器人臂内。控制器通过通信总线连接到控制单元209。控制单元209包括处理器210和存储器211。存储器211以非瞬态方式存储软件，所述软件可由处理器执行以控制电动机207的操作以使臂200以本文所述的方式操作。特别地，该软件可以控制处理器210以根据来自传感器208和来自外科医生命令接口212的输入来使电动机(例如，经由分布式控制器)驱动。控制单元209联接至电动机207，以根据由软件的执行而产生的输出来驱动电动机207。控制单元209联接至传感器208以从所述传感器接收感测到的输入，并且联接至命令接口212以从其接收输入。各个联接例如可以分别是电缆或光缆，或者可以通过无线连接来提供。命令接口212包括一个或多个输入设备，由此用户能够以期望的方式请求端部执行器的运动。输入设备能够例如是可手动操作的机械输入设备，例如控制手柄或操纵杆，或非接触输入设备，例如光学手势传感器。存储在存储器211中的软件被构造为按照预定的控制策略响应于这些输入并且使得臂和器械的关节相应地运动。控制策略可以包括安全特征，其响应于命令输入而缓和臂和器械的运动。因此，总而言之，命令界面212处的外科医生能够控制器械206使其以执行期望的手术程序的方式运动。控制单元209和/或命令界面212可以远离臂200。

在操作或手术过程期间，手术机器人被覆盖在无菌防尘套中(在图3中以300示出其的示例)以在非无菌手术机器人和无菌操作环境之间提供无菌屏障。这样，机器人的被防尘套覆盖的部分就不必是无菌的。在将手术器械附接到手术机器人之前对所述手术器械进行消毒。无菌防尘套通常由塑料片材构成，例如由聚酯、聚丙烯、聚乙烯或聚四氟乙烯(PTFE)制成。适当地，防尘套是柔性的和/或可变形的。这可以帮助防尘套遮盖机器人臂，而不会在手术过程中干扰机器人臂和/或器械的位置和/或运动。

在图3所示的示例中，防尘套包括用于将臂302盖住的部分和用于将小车304盖住的部分。如图所示，防尘套的臂部分和防尘套的小车部分可以是彼此一体的。臂部防尘套和小车防尘套可以分开设置。为了减少在手术过程中防尘套干扰机器人臂和/或器械的位置和/或运动的机会，防尘套可以是大体上与机器人臂和小车中的一个或两者紧密配合的形式。机器人臂和小车将具有已知的尺寸，因此可以构造或制造防尘套，以使其紧密地配合期望与防尘套一起使用的机器人臂或小车。

从图3的图示可以看出，小车的形状基本上可以是矩形棱柱。防尘套的小车部分也适当地采用类似的形状，以紧密地覆盖小车。这意味着，防尘套的小车部分具有特定的定向，该小车部分以该定向被施加于小车上。如图所示，对于矩形棱柱形小车，将存在相隔90度的四个定向，防尘套的小车部分能够以所述四个定向被施加在小车上。

一旦被施加在小车上，防尘套的小车部分将基本不能相对于小车扭曲或旋转。防尘套的小车部分将至少基本上保持其相对于小车的定向。这可能意味着，对于如图3所示的一体式防尘套，当将防尘套施加到机器人上时，防尘套需要正确地定向，以使其正确地配合在小车上。手术防尘套通常通过以下方式施加于手术机器人(例如图1中所示的机器人)：首先将防尘套的一部分施加到臂的远端，然后将防尘套的剩余部分沿着臂展开或打开覆盖到小车上。因此，施加防尘套的手术室(OR)员工需要在将防尘套的臂部分施加到机器人臂之前将防尘套的小车部分正确定向。这是很困难的并且需要时间。如果防尘套最初没有被正确定向，则必须在覆盖机器人的途中重新定向。这可能很棘手。当防尘套打开时，与机器人接触的一侧将不再无菌。这意味着防尘套无法再次卷回以重新施加于机器人。因此，在某些情况下，必须丢弃防尘套并且重新开始该过程。这既浪费时间，又浪费材料。

可以例如通过绕远端的关节近端旋转而将臂的远端控制为相对于臂的其余部分处于不同的构造。因此，臂的远端能够相对于臂能够被安装到的小车的位置处于不同的构造。因此，将防尘套以正确的定向施加到机器人臂的远端(以覆盖机器人臂)并且然后沿机器人臂打开防尘套，可能意味着防尘套相对于小车的定向不是理想的。此外，臂的关节可以是铰接的，使得臂可以采用多种构造。

因此，可能需要将防尘套扭曲以正确地与臂和小车中的一个或两者配合。这使将使防尘套施加到机器人上的过程变得复杂，并且可能意味着将不希望的力(例如剪切力)施加到防尘套上。

在某些情况下，例如通过扭转防尘套而对防尘套施加力会不利地影响防尘套的完整性。例如，防尘套可能会被撕裂或被扯下或以其他方式破裂，从而潜在地损害无菌屏障。这种破裂可能发生在承受剪切力的部分。防尘套的破裂可能面临使无菌区域暴露于非无菌的机器人的风险。防尘套随着时间的流逝的变薄或磨损，以及防尘套的破裂，可另外或替代地损害无菌屏障。因此，重要的是要保持防尘套的完整性，以确保无菌屏障不受损害。

防尘套材料内的力可被传递到机器人的一部分，例如机器人的邻近防尘套材料的部分。这会损害机器人的性能。例如，由防尘套引起的在机器人上的力会限制机器人的自由运动。由防尘套引起的在机器人上的力会影响力反馈测量，该测量可能会感测在机器人的一个或多个部分上的力。因此，由防尘套引起的力可能在这种力反馈测量中引入误差。

所述小车防尘套部分或单独的小车防尘套能够在示出的示例中以四个定向中的其中一个被施加到小车。

这是因为，在图示的示例中，小车是大致矩形的棱柱形状。在其他示例中，小车防尘套部相对于小车可以具有不同数量的定向。在以下意义上小车防尘套部与小车是旋转地固定的：使小车绕其竖直轴线转动将导致小车防尘套部也绕该轴线转动。小车防尘套部将与小车一起转动。小车防尘套部将基本不会相对于小车本身旋转。类似地，在小车保持在固定定向的情况下，小车防尘套部也将基本上保持在该定向。小车防尘套部不必附接到小车。小车防尘套部的形状可能限制了小车防尘套部和小车之间的相对运动。即，小车防尘套部能构造成限制小车防尘套部和小车之间的相对运动。

对于手术室(OR)团队中的哪个成员可以执行机器人的覆盖，以及他们如何执行此操作，存在一些要求，以保持无菌屏障覆盖机器人。手术室团队包括团队的无菌成员，例如被擦洗的医生。团队的无菌成员只能触摸防尘套的无菌(面向患者)表面。一旦施加到机器人，这就是防尘套的外表面。但是，团队的无菌成员在覆盖程序期间，或者实际上一旦已经覆盖了机器人在手术程序期间，就可能不会触摸机器人(其不是无菌的)。

相反，手术室人员的非无菌成员(例如，人员的流通成员)可能不会触摸防尘套的无菌表面–如果他们触摸，则所述防尘套会(至少部分地)变为非无菌的并且可能需要更换才能开始外科手术。非无菌人员可以触摸机器人(其不是无菌的)。然而，一旦机器人已经被防尘套覆盖，则难以向非无菌人员提供对机器人或其部分的访问而又不从而影响防尘套的无菌性。例如，非无菌人员不能简单地保持并拉起防尘套，或在防尘套中开孔，因为通过以这种方式接触防尘套，他们将使他们触摸的部分变为非无菌的。非无菌人员使用工具移动防尘套和/或在防尘套中开孔是可能的，其中该工具具有用于接触防尘套的无菌端部。然而，这增加了操作的复杂性，并且意味着需要对额外物品(工具)进行灭菌并在手术室中提供，以供非无菌人员使用。同样，在使用工具的情况下，所述工具可与(非灭菌)机器人接触，从而使该工具变为非无菌的。在这种情况下，所述工具在需要更换或消毒之前只能使用一次。这是不方便的。

如图所示，根据要执行的程序，手术机器人或手术机器人的小车可以以不同的定向邻近手术台放置。无菌人员和非无菌人员最好都可以移动机器人或小车，并调整小车上的控件。例如，一旦将机器人覆盖，无菌人员即可通过防尘套的无菌外表面把持机器人，以将机器人移至所需位置。非无菌人员将需要访问机器人，而又不能触碰防尘套的无菌表面。

机器人或小车背对手术台的任何一侧都可以视为非无菌侧，并且能够允许非无菌人员访问机器人的该侧。允许这种访问的一种方式是在防尘套中设置窗口或孔。如果防尘套包括预切割的窗口，则这将导致在将防尘套施加于机器人上的困难，因为需要事先知道需要访问机器人的哪一侧，以及防尘套中的窗口需要与机器人的哪一侧对齐。如所讨论的，这使得将防尘套(无论是在单独的小车防尘套中提供，还是在臂和小车一体的防尘套中提供)成正确的定向以用于施加防尘套是困难且令人困惑的。

另外，如果防尘套中有预切割的窗口，则防尘套可能变得更难以处理。例如，使用者将能够不经意间将其手或手臂穿过窗口，从而突破无菌屏障。例如，施加防尘套的无菌人员可能会通过窗口无意中触碰机器人，从而使其(部分)处于非无菌状态，并需要额外措施，诸如重新擦洗，这既费时又不便。

因此，期望提供一种能够被施加于手术机器人或手术机器人的至少一部分的防尘套，减少了在施加防尘套之前重新布置和/或定向机器人(例如机器人的手臂或机器人的小车)或防尘套的需要。

特别地，参考图4a和4b，小车402可以包括用于联接至控制系统的多个连接器。所述多个连接器可以位于连接器面板404内。如图所示，连接器面板404设置在小车402的四个面的其中一个中。在用防尘套406覆盖小车之后，连接器面板404应该是可访问的。连接器面板404优选地是对于非无菌人员而言是可访问的，例如以允许电缆连接到连接器面板和/或从连接器面板断开。

如上所述，小车防尘套能够是相对紧密配合的防尘套的形式。因此，一旦将小车防尘套施加到小车上，该小车防尘套就不能相对于小车旋转。在该示例中，在小车包括四个面的情况下，可以相对于小车以四个定向中的其中一个来施加防尘套。在其他示例中，小车可以包括更多或更少的面，并且防尘套可以被相应地成形以适合这种小车。为了避免需要事先知道防尘套的哪一部分将与小车的四个面(或适合小车/机器人的其他数量)中的每个面相邻，防尘套可以设置有可进入部分(例如，允许访问机器人的布置)，以提供通过防尘套的访问。例如，可进入部分可以在其位置处提供通过防尘套的访问。期望可进入部分提供选择性的访问。例如，有可能例如通过使用者选择来选择是否需要通过可进入部分进行访问，并且仅在期望时提供访问。以此方式，防尘套能够避免在防尘套中具有预切割窗口的缺点。防尘套中可以设置多个可进入部分。所述多个可进入部分可在防尘套中彼此间隔开。这种构造可以减少在施加防尘套之前对防尘套进行定向的需要。

每个可进入部分包括连接防尘套的相邻部分的分离线。相邻部分可以围绕分离线彼此分离。每个可进入部分构造为允许防尘套的相邻部分围绕分离线分离，以允许通过由此在防尘套中形成的开口的访问。围绕分离线的相邻部分的分离适当地允许将相邻部分分离到分离线的任一侧。相邻部分的分离可以在分离线的侧面。

优选地，防尘套中的可进入部分的数量对应于定向的数量，机器人能够以所述定向被防尘套覆盖。因此，无论以何种定向施加防尘套，都将定位可进入部分中的一个，以便提供对机器人的所期望部分(例如小车的表面)的访问。

因此，在具有四个面的小车的示例中，如图4a和4b所示，防尘套可以设置有四个这样的可进入部分。由于所示的小车的水平横截面通常为正方形，因此防尘套可以设置有四个可进入部分，所述四个可进入部分围绕防尘套等距间隔开。可进入部分可以在防尘套能够被选择性地定向以覆盖手术机器人的方向上彼此间隔开。以此方式，在防尘套可将手术机器人覆盖的每个定向处，可进入部分的其中一个能够提供对手术机器人的期望部分的访问。

包含可进入部分的防尘套的示例如图5所示。图5示出了覆盖机器人504的防尘套502。图5中两个可进入部分是可见的。将理解的是，如图所示，在防尘套中提供了两个其他可进入部分，但是在所示视野中不可见。可进入部分包括相应的分离线506、508。如图所示，分离线是直线，尽管不必如此。例如，分离线可以是曲线，或曲线和直线的某种组合。不同的可进入部分的分离线不必具有相同的形状，尽管对于它们来说具有相同的形状是方便的。如图所示，分离线从相应的上端506a、508a延伸到相应的下端506b、508b。分离线的下端终止于防尘套510的下边缘。在一些示例中，分离线可以延伸至防尘套的其他边缘。在一些示例中，分离线506 508不需要延伸到防尘套的边缘。

可进入部分中的一个的分离线506允许防尘套502的第一对相邻部分512、514的分离。另一个可进入部分的分离线508允许防尘套502的第二对相邻部分516、518的分离。分离线508能够允许第二对相邻部分516、518沿箭头520的方向彼此分离。这在图6中示出。

图6示出了以与图5示出的相同的定向的被防尘套覆盖的机器人。如图6所示，防尘套502的第二对相邻部分516、518已经围绕可进入部分的其中一个的分离线508彼此分离。从而已经在防尘套502中形成开口522。开口522提供通过防尘套502的对机器人的访问。在所示的示例中，开口522提供对连接器面板404的访问。

在所示的示例中，开口522不延伸至防尘套的下边缘510。因此，在该示例中，防尘套的下边缘510保持连续，并且开口522采用防尘套502中的窗口或孔的形式。在其他示例中，相邻部分516、518能够沿着分离线508的整个长度，或者沿着分离线的长度的一部分从下端508b分离。在分离线508延伸到防尘套的边缘的情况下，围绕分离线的相邻部分的分离会导致防尘套的下边缘变得不连续。例如，在一些示例中，相邻部分的下部分将不再连接在一起。这可以导致在每个相邻部分中包括翼片。所述翼片可以折叠到一侧。翼片的这种折叠可以提供穿过或通过防尘套的更大程度的访问。例如，通过提供宽度比其他情况更大的开口522。

现在参考图7和8，将描述可进入部分的替代构造。图7示出了覆盖手术机器人704的防尘套702。如图5中所示，图7中两个可进入部分是可见的。一个可进入部分包括分离线706。另一个可进入部分包括分离线708。在可进入部分的这种构造中，分离线706708包围防尘套702的各个可移除部分。分离线706包围可移除部分707。分离线708包围可移除部分709。类似地，其他分离线能够包围其他可移除部分。

图7中所示的可进入部分的分离线允许防尘套的相邻部分的分离。在该示例中，可移除部分707与防尘套的部分730、732是可分离的。在该示例中，可移除部分709与防尘套的部分740、742是可分离的。以这种方式将防尘套的相邻部分分离导致可移除部分707、709与防尘套702的其余部分完全可分离。一个可移除部分的移除在防尘套中形成窗口或孔。这在图8中示出。

图8示出了图7的防尘套702，其中各个可进入部分的可移除部分709其中一个已经从防尘套的其余部分移除。可移除部分709的移除在防尘套中形成开口802。开口802允许通过防尘套对机器人704的访问。在所示的示例中，开口802允许对连接器面板404的访问。

可进入部分可以被构造为使得可进入部分将优先沿着相应的分离线撕开。例如，在力施加到可进入部分上的情况下，分离线将比可进入部分的材料的其余部分更容易撕开。通过允许相邻部分围绕分离线分离，这允许在已知位置形成开口。

每个可进入部分的分离线可包括材料的弱化部分。与防尘套的相邻部分相比，材料的弱化部分被适当地弱化。例如，分离线可以包括比防尘套的相邻部分的材料弱的材料。这可以帮助优先沿分离线撕开材料。

分离线的材料可以是与相邻部分的材料相同的材料，或者可以是不同的材料。在分离线包括与相邻部分不同的材料的情况下，分离线的材料可以是比相邻部分的材料更弱的材料。在分离线包括与相邻部分相同的材料或与相邻部分不同的材料的情况下，分离线的材料可以被构造成比相邻部分的材料更弱。例如，分离线可以包括比相邻部分的材料更薄的材料。分离线的材料可以包括多个穿孔。参考图9，其示出了防尘套902中的可进入部分的一部分的局部剖视图。分离线904设置在防尘套的材料的相邻部分906、908之间。分离线904包括穿孔905。穿孔包括在材料的任一侧上的凹口910。在其他示例中，凹口仅需要设置在材料的一侧。图9的穿孔未贯穿材料延伸。相反，相对于相邻部分906、908的材料，凹口910由较薄的材料带912隔开。在其他示例中，分离线的穿孔可以延伸穿过材料。

期望在所有可进入部分处保持无菌屏障，直到其中一个可进入部分的相邻部分沿其分离线分离。这是因为并非所有可进入部分都可能会用于提供通过它的访问。不用于提供访问的可进入部分应该能够保持无菌屏障。例如，在设置四个可进入部分的情况下，当将防尘套施加于机器人时，所有四个最初应在机器人上方提供无菌屏障。当可进入部分中的一个被打开以提供通过该开口的对机器人的访问时，该可进入部分不再需要保持无菌屏障。但是，其余未打开的可进入部分仍应能够保持无菌屏障。

在存在通过分离线的流体流动路径的情况下(例如，穿孔延伸穿过材料的情况)，提供额外的材料以帮助维持无菌屏障是有用的。在不存在通过防尘套的流体流动路径的示例中，也可以提供附加材料。附加材料可以包括与分离线重叠的材料。重叠材料可以是防尘套的材料。

提供重叠材料的示例如图10所示。图10示出了防尘套1002的一部分中的可进入部分。可进入部分包括分离线1004，其允许围绕分离线1004分离相邻部分1006、1008。在所示的示例中，分离线1004包括多个穿孔。在其他示例中，分离线1004可以具有任何合适的其他构造，例如本文讨论的构造。

设置了重叠材料1010。重叠材料设置在分离线的后面(如图所示)。在其他示例中，可以将重叠材料设置在分离线的前面。在分离线后面设置重叠材料，能够更轻松地定位分离线。在所示的示例中，重叠材料通过防尘套的材料中的褶皱或褶裥来提供。这种构造允许容易地形成包括重叠材料的可进入部分。这种构造有助于以一体的方式形成包括重叠材料的可进入部分。

现在参考图11。在一些示例中，分离线包括可移除撕条1102。可移除撕条可以具有比相邻部分1104、1106相对更强的材料。因此，对可移除撕条施加力可导致可移除撕条优先从防尘套上移除。可移除撕条可以是一条线(无论是笔直的，如图5所示，或者至少部分弯曲和/或包括一个或多个拐角)。如图11所示，可移除撕条可以包围防尘套1110的可移除部分1108。

在一些示例中，分离线可包括在防尘套的相邻部分之间的粘合剂连接部。在图12a，12b和12c中示出了这种粘合剂连接部的例子。分离线通常用1202表示。图12a示出了防尘套的两个相邻部分1204、1206之间的分离线1202。相邻部分通过粘合剂连接部而彼此连接，该粘合剂连接部包括设置在相邻部分1204、1206的重叠部分之间的粘合剂材料1208。粘合剂材料1208可以被构造为优先与相邻部分中的其中一个分离。例如，粘合剂材料1208的一个表面可以比粘合剂材料的另一表面更具粘合性。当分离线包围防尘套的可移除部分时，这种构造可能是有用的。可能希望粘合剂材料1208优先保持附接至可移除部分，以避免粘合剂残留在由此形成的开口的边缘周围。

在图12b中所示的另一种构造中，相邻部分1204、1206附接到粘合剂材料1208的同一侧。粘合剂材料可以被构造为优先与相邻部分中的其中一个粘合。例如，与相邻部分中的一个粘合的粘合剂材料的表面的一侧可以比与相邻部分的另一个粘合的粘合剂材料的表面的另一侧更具粘合性。

为了易于围绕分离线分离相邻部分，可以设置凸片以供使用者把持。适当地，可进入部分包括凸片。因此，拉动凸片可能因此导致相邻部分围绕分离线分离。可以在分离线的一侧设置一个凸片。可以在分离线的另一侧设置另一个凸片。这种布置允许使用者将凸片拉开以将相邻部分分开。

因为期望防尘套的外表面保持无菌，所以优选的是，在可进入部分的那些可移除的部分上设置凸片。在一些示例中，代替或除了在可进入部分的可移除部分上提供凸片之外，还可以在可进入部分的不可移除部分上设置凸片。

再次参考图10，材料的折叠或褶皱可以包括凸片1012。这种布置使使用者能够把持可进入部分的一部分，而无需将凸片分开地形成。适当地，例如在分离线包围防尘套的可移除部分的情况下，包括凸片1012的材料的折叠设置在可进入部分的可移除部分上。以此方式，非无菌使用者能够在不影响防尘套其余部分的无菌性的情况下把持用于打开可进入部分的凸片。

在分离线包括可移除撕条的示例中，其一个示例在图11中示出，可以在可移除撕条上设置凸片1120，以允许使用者向可移除撕条施加力。在分离线包括粘合剂连接部的示例中，其示例在图12a至图12c中示出，可以在相邻部分1204、1206和粘合剂材料1208中的一个或多个上设置凸片1220。适当地，参考图12c所示的示例，凸片1220设置在粘合剂材料1208上，以允许将粘合剂材料从两个相邻部分1204 1206移除。在该示例中，凸片可以比粘合剂材料粘合到相邻部分中的任何一个更牢固地粘合到粘合剂材料上。凸片可以与粘合剂部分一体地形成。

如图13所示，在分离线1302包围防尘套的可移除部分1304的示例中，可以在可移除部分1304上设置凸片1306。

本文讨论的可进入部分和/或可进入部分的分离线的构造可以以任何合适的组合提供。适当地，可进入部分与防尘套一体地形成。这种方法可以使防尘套易于制造。

在以上讨论中，可以经由可进入部分提供对机器人或机器人的至少一部分的访问。可进入部分允许在防尘套上形成开口，从而允许通过防尘套的访问。提供可以独立于本文描述的可进入部分使用，或者与本文描述的可进入部分的任何所期望组合一起使用的对机器人的访问的替代方式是允许抬起防尘套材料以允许访问由此无覆盖的机器人的部分。

简单地抬起防尘套通常是不方便的，因为然后防尘套可能需要在需要访问的时间期间内由用户保持就位。非无菌人员如何在不致使防尘套的外表面变得非无菌的情况下抬起防尘套也存在困难。

防尘套的材料是柔性的，以允许防尘套从包装状态打开或展开，并允许将防尘套施加在机器人上。防尘套的通常打开的部分是防尘套的下部分(在图14中总体上以1402表示)。防尘套在开放端终止的部分能够称为裙部1404。因此，参考图14，能够看到机器人1406被防尘套1408覆盖，其中，防尘套包括裙部1404。在第一种构造中，如图14所示，裙部1404覆盖在机器人上，以便在其上提供无菌屏障。

在一些示例中，防尘套包括构造成用于将裙部保持在第二构造中的保持装置。在第二构造中，裙部暴露手术机器人的一部分以提供对其的访问。裙部通过相对于机器人至少部分地抬起而适当地暴露机器人的该部分。裙部可在第一构造和第二构造之间适当地移动，以便选择性地提供对被防尘套覆盖的手术机器人的部分的访问。因此，裙部能够移动到第二构造，然后通过保持装置保持在该构造。这允许使用者获得对机器人的访问，而无需在需要访问的过程中保持防尘套避开。

防尘套可以被构造成允许裙部在第一构造和第二构造之间移动而不会因此影响防尘套的无菌性。例如，非无菌的人员可能能够诸如通过避免与防尘套的外表面接触而在第一构造和第二构造之间移动裙部而不影响防尘套的无菌性。这将在下面更详细地讨论。

防尘套通常将具有很小的自重。这意味着释放后它不会掉落(即返回第一构造)。防尘套可以包括用于将裙部推向第一构造的配重。配重可以设置在裙部上，或者与裙部固定在一起。适当地，配重例如通过设置在裙部的下边缘处或朝向裙部的下边缘来设置在防尘套的下边缘或朝向防尘套的下边缘。这种布置可以帮助促使防尘套完全覆盖机器人。例如，可以在防尘套的褶皱或口袋内设置配重。在一些示例中，配重包括配重条，该配重条沿着防尘套的下边缘的至少一部分设置。可以沿着防尘套的下边缘以不连续的长度设置配重条。可以沿着防尘套的下边缘连续设置配重条。

在一些示例中，裙部的边缘1410可以限定防尘套的下边缘。在第二构造中，裙部的边缘可以在第一构造中相对于其位置是拱形的或以其他方式是抬起的，以暴露手术机器人的该部分。

保持装置还可以例如通过设置在裙部的下边缘处或朝向裙部的下边缘处而设置在防尘套的下边缘处或朝向防尘套的下边缘。保持装置能够附接到防尘套。保持装置能够以任何方便的方式附接到防尘套，例如通过焊接中的至少一种，例如热气焊接，振动焊接，超声焊接，感应焊接，红外/激光焊接和介电焊接，以及通过粘结，例如通过粘合剂，通过溶剂粘合或通过熔融粘合。保持装置可以附接到裙部1404。

保持装置可以被构造为通过防尘套，即通过防尘套的材料来保持裙部。保持装置可被构造为通过穿过裙部起作用而保持裙部。例如，保持装置可以被构造为起磁性作用。保持装置可以被构造为机械地保持裙部。例如经由夹子和/或其他机械保持机构。机械保持机构的一个例子是钩环紧固件。

适当地，保持装置构造成用于与附加保持装置可释放地接合，以将裙部保持在第二构造中。例如，在保持装置构造为用于磁性地保持裙部的情况下，保持装置能够包括磁性材料，例如磁体，并且附加保持装置能够包括磁性材料，例如磁体。在保持装置构造为用于机械地保持裙部的情况下，保持装置能够包括协作保持机构的一部分，并且附加保持装置能够包括协作保持机构的另一部分，用于与机构的第一部分协作。例如，协作保持机构可以包括钩环紧固件。机构的一个部分能够包括钩部分，而机构的另一部分能够包括环部分。

在一些示例中，附加保持装置可以以任何方便的方式附接到防尘套，例如通过焊接中的至少一种，例如热气焊接，振动焊接，超声焊接，感应焊接，红外/激光焊接和介电焊接，以及通过粘结，例如通过粘合剂，通过溶剂粘合或通过熔融粘合。因此，当防尘套被拆开包装并施加到机器人上或在施加之后，在防尘套的制造期间，可以将附加保持装置，例如磁性材料和/或机械附接机构，附接到防尘套的期望位置。因此，能够在特定情况下根据需要选择将附加保持装置附接到防尘套的位置。这为附加保持装置的位置提供了灵活的方法。在一些示例中，可以提供多个附加保持装置，其中至少一个被预先施加到防尘套上，并且其中至少一个在防尘套制造之后例如在使用时被施加到防尘套上。

合适地，防尘套包括形成附加保持装置的至少一部分的第一保持特征。

现再次参考图14。在所示的示例中，防尘套1408包括设置在裙部1404上的保持装置1412。防尘套包括附加保持装置1414。提供附加保持装置用于与保持装置配合，以将裙部保持在第二构造中。如图14所示，能够在裙部1404上方的防尘套的一部分上提供附加保持装置。

在所示的示例中，附加保持装置包括第一保持特征1414。所述第一保持特征可以以任何方便的方式附接到防尘套，例如通过焊接中的至少一种，例如热气焊接，振动焊接，超声焊接，感应焊接，红外/激光焊接和介电焊接以及通过粘结，例如通过粘合剂，通过溶剂粘合或通过熔融粘合。所述第一保持特征可以相对于防尘套的材料被紧固保持在防尘套的褶皱或口袋中。

例如，保持装置1412可以包括第一磁性材料。保持装置1412可以包括磁体。附加保持装置1414可以包括磁性材料。附加保持装置1414可以包括磁体。在一些示例中，附加保持装置包括第一保持特征，该第一保持特征包括诸如磁体的磁性材料。该构造允许保持装置例如通过联接至第一保持特征而磁性地联接至附加保持装置。现在参考图15，可以看出，移动保持装置1412以便联接至附加保持装置1414导致裙部移动至第二构造。在裙部的第二构造中，当裙部处于第一构造中时，提供了对机器人的由防尘套覆盖的部分的访问。例如，图15示出了当裙部处于第二构造时，提供了对连接器面板404的访问。在裙部的第一构造(图14中示出)中，连接器面板404被防尘套覆盖。

防尘套不必包括附加保持装置1414。在一些示例中，可以将附加保持装置设置在要由防尘套覆盖的机器人上或作为机器人的一部分。例如，在附加保持装置包括磁性材料的情况下，该磁性材料可以设置在机器人上的适当位置处，例如设置在小车上。机器人可以包括附加保持装置的至少一部分。保持装置的磁性材料可以通过防尘套联接到附加保持装置的磁性材料。这允许裙部保持在第二构造中，而无需在防尘套上提供附加的附接特征。它还具有使另外的保持特征能够定位在机器人上的如下位置的优点，当裙部处于第二构造时，该位置提供了对机器人的合适的访问。例如，能够选择在机器人上设置附加保持装置的高度，以确保当裙部处于第二构造时，裙部的边缘被充分抬起以允许访问机器人的特定位置，例如连接器面板404。

在一些示例中，附加保持装置可以包括第二保持特征。可以将第二保持特征设置在要由防尘套覆盖的机器人上(或作为机器人的一部分)。因此，附加保持装置可以包括在防尘套上的第一保持特征，例如磁性材料，以及在要由防尘套覆盖的机器人上的第二保持特征，例如磁性材料。这种构造允许对第一和第二保持特征的选择，该保持装置可以联接至该第一和第二保持特征，以将裙部保持在第二构造中。这种方法具有灵活地选择联接保持装置的最合适的保持特征的好处。

第一保持特征和第二保持特征不需要以相同的方式联接到保持装置。例如，保持装置可以被构造为可机械地和磁性地附接到附加保持装置。保持装置可以包括磁性材料和机械附接装置。因此，在防尘套上的第一保持特征包括协作的机械附接装置，并且在机器人上的第二保持特征包括磁性材料的情况下，该保持装置可以联接至第一保持特征或第二保持特征。使用者可以选择要与保持装置联接的相应的保持特征。

在一些示例中，保持装置包括钩环紧固件的一部分，并且第二保持特征包括钩环紧固件的协作部分。

不必在所有示例中都提供附加保持装置。例如，保持装置可以包括机械附接机构，例如夹子，钩和钳中的一个或多个，其被构造为与防尘套的一部分可释放地接合。例如，在保持装置包括夹子的情况下，可以通过将夹子夹到防尘套的材料而将夹子附接到防尘套的一部分。

如上所述，期望防尘套被构造成使得非无菌人员可以使裙部在第一和第二构造之间移动而不会不利地影响防尘套的无菌性，例如防尘套的外部无菌表面。

在一些示例中，防尘套包括褶皱或凸片，从而使用者可以经由褶皱或凸片来把持防尘套，而不会因此影响防尘套的其余部分的无菌性。适当地，褶皱或凸片设置在防尘套的下边缘处或朝向防尘套的下边缘。可以设置褶皱部或凸片以便在防尘套的边缘(例如裙部的边缘)下方延伸。这在图16示出。在所示的示例中，防尘套在裙部1404的下部背面包括材料的褶皱。褶皱或褶裥1602向下延伸超过裙部的边缘1410的端部。褶皱的上边缘(如图16所示，在防尘套的外表面背面)用点线1604表示。该构造使非无菌人员能够通过把持褶皱1602而使防尘套的裙部1404在第一和第二构造之间移动。非无菌人员无需触摸防尘套的其余部分。特别是非无菌人员无需触摸防尘套的无菌外表面。因此，即使防尘套被非无菌人员移动，防尘套的外表面也能够保持无菌。这有利地允许非无菌人员在机器人被防尘套覆盖时访问机器人。附加保持元件1414在图16中以虚线示出，以指示其可以在防尘套的前表面上，在防尘套的褶皱或口袋内或在防尘套的后表面上。

保持装置可以包括褶皱或凸片。

保持装置可以包括配重。保持装置可以包括配重条。在一些示例中，配重可以是磁性材料。所述配重可以是磁体。由于不需要分开设置磁性材料和配重，因此这可以简化防尘套的结构。这可以简化制造过程，并且可以减少在防尘套的构造中使用的材料量。

现在将参照图17至图20描述包括保持装置的防尘套的一些示例。在这些示例中，保持装置包括磁体，并且附加保持装置包括磁体。示出了附加保持装置的磁体附接到防尘套的后表面(即，非无菌侧)。在其他示例中，磁体可以附接到防尘套的前表面(即，无菌侧)，或者可以相对于防尘套在防尘套的褶皱或口袋中牢固地保持磁体。将理解的是，采用的构造是防尘套的构造中的选择问题，并且不影响裙部的保持的基本操作。在防尘套的后表面上或在防尘套的褶皱或口袋中提供附加保持装置能够是有利的，因为在这样的构造中，附加保持装置不太可能会挂住手术室中被覆盖的机器人附近的任何物体。在防尘套的褶皱或口袋中提供附加保持装置可以减小附加保持装置挂在机器人上的可能性。类似地，保持装置的磁体可以设置在防尘套的前表面、后表面或褶皱或口袋中。将磁体设置在防尘套的后表面或褶皱或口袋中能够减少磁体挂到与在手术室中被覆盖的机器人相邻的任何物体的可能性。在防尘套的褶皱或口袋中提供保持装置可以减小保持装置挂在机器人上的可能性。

在这些示例中，未单独显示配重。磁体和配重可以是一个元件和相同的元件。替代地或附加地，可以在磁体附近和/或与磁体隔开地设置一个或多个配重。

图17a和17b示出了包括材料的褶皱或褶裥的防尘套的示例的截面图。在图17a和17b中，防尘套的非无菌侧在附图的左侧。在图17a中，附加保持装置1414附接到防尘套的上部。保持装置1412附接到裙部1404的前表面。保持装置1412邻近边缘1410附接到裙部1404。防尘套材料的褶皱或折叠形成悬垂褶皱1602，悬垂褶皱1602延伸得比边缘1410低。因此，非无菌人员可以把持褶皱1602并移动保持装置1412以与附加保持装置1414联接。当如此联接时，褶皱将垂悬在抬起的边缘1410的水平以下，因此将不接触防尘套的无菌部分。因此，可以保持防尘套的无菌性。保持装置和附加保持装置之间的接合强度抵抗配重的作用将裙部保持在第二构造中，该配重将裙部推向第一构造。

裙部能够从第二的升高的构造移动到第一降低的构造。使用者能够把持褶皱1602，以使保持装置1412与附加保持装置1414之间的联接释放。例如，磁体可以被拉开。在释放褶皱时，裙部将在配重的作用下朝第一构造移动。

图17b示出了一个示例，其中磁体在防尘套的褶皱中相对于裙部1404被紧固地保持。如将理解的，该示例的操作类似于图17a的操作。

图18a至图18c示出了在防尘套上设置凸片的示例。在图18a中，保持装置1412包括附接到裙部1404的前表面的磁体。凸片1802被附接到裙部1404的后表面。凸片1802在裙部的边缘1410的高度下方延伸。图18b中的防尘套的构造与图18a中的相似，除了在该构造中，保持装置附接到裙部1404的后部。如图所示，凸片1802可以附接到保持装置，或者它可以附接到裙部的后部的相邻部分，例如，附接到与保持装置相邻的区域。如图18c所示，保持装置1412可以附接到凸片1802。在一些示例中，凸片和保持装置一体地形成。这样可以简化制造过程。可以理解，防尘套的操作与图17所示的防尘套示例的操作相似。

图19a和19b示出了其中可以设置褶皱和凸片的示例。在图19a中，保持装置1412相对于防尘套紧固保持在防尘套的褶皱中。褶皱的底部限定裙部1404的边缘1410。凸片1802被设置为附接至褶皱的后部。图19b中所示的示例类似于图19a中的示例，除了在该示例中，凸片1802设置为附接到防尘套的后部的在褶皱上方的部分。在两个示例中，凸片1802在边缘1410的水平下方延伸。

图20a和20b示出了包括保持装置的防尘套的另一示例。在该示例中，设置了多个附加保持装置2004、2005，用于可释放地联接到保持装置1412。凸片2002被设置为附接至裙部，并在裙部的下边缘下方延伸。在一些示例中，如图20a所示，保持装置1412构造成联接至附加保持装置2005中的一个，以将裙部保持在第一构造中。如图20b所示，保持装置1412能够移动以便与附加保持装置2004中的另一个联接，以将裙部保持在第二构造中。

如上所述，当裙部处于第一构造时，保持装置不必与附加保持装置联接。多个附加保持装置可以被定位成将裙部保持在不同的构造中，每个都能够提供对要被防尘套覆盖的机器人的访问。

可以根据需要例如在防尘套上的不同高度和/或位置处提供另外的附加保持装置。这能够使裙部能够以多种不同的构造被保持，这可以例如提供对机器人的不同部分的访问。例如，一种这样的升高的构造可以保持裙部，使得裙部的边缘高于另一种这样的升高的构造。因此，这能够提供对机器人的可能在机器人上方更高的部分的访问。

在一些示例中，防尘套可以包括多于一个的保持装置。多个保持装置中的每一个可以在防尘套中在与其他(多个)保持装置间隔开的位置处设置。保持装置可以在防尘套能够选择性地定向以覆盖手术机器人的方向上彼此间隔开。以此方式，在防尘套能够将手术机器人覆盖的每个定向处，保持装置之一能够保持裙部，以便提供手术机器人的期望部分的访问。在一些示例中，防尘套包括多个保持装置，该多个保持装置对应于能够被防尘套覆盖机器人的定向的数量。保持装置可以在防尘套上被等距间隔开。因此，无论以何种定向施加防尘套，都可以将多个保持装置中的一个定位以便提供对机器人所期望部分(例如推车的表面)的访问。

在具有四个面的小车的示例中，如图4a和4b所示，防尘套可以设置有四个这样的保持装置。由于所示的小车的水平横截面通常为正方形，因此防尘套可以设置有四个这样的保持装置，所述四个保持装置围绕防尘套等距间隔开。

防尘套可以包括与保持装置的数量相对应的多个附加保持装置。例如，在防尘套包括四个保持装置的情况下，防尘套可以包括四个附加保持装置。在设置附加的附加保持装置的情况下，可以关于每个保持装置或其子装置提供这些保持装置。

在一些示例中，防尘套可以包括至少一个可进入部分和至少一个保持装置。可进入部分和保持装置可以是以任何组合的本文所述的任何类型。在一些示例中，防尘套可以包括相同数量的可进入部分和保持装置。

在一些示例中，相邻部分中的至少一个可以包括保持装置。以这种方式，可以将相邻部分保持在允许进入机器人的构造中。例如，相邻部分可以被保持在一侧，从而允许更容易地通过由相邻部分围绕分离线的分离而形成的防尘套中的开口访问。在另一示例中，相邻部分可以保持在升高的构造中。在至少一些示例中，每个可进入部分中的一个或两个相邻部分可以包括相应的配重。

在图21中示出了包括保持装置和可进入部分的防尘套的示例。防尘套包括多个可进入部分，每个可进入部分包括分离线(其中两个在506和508处显示)。如图所示，两个相邻部分516、518围绕多个分离线508中的一个分离，从而形成开口522，通过该开口522可以提供对机器人的访问。右手相邻部分516包括朝向其下边缘的保持装置1412(此处的“下”是指在可进入部分围绕分离线分开之前，相邻部分覆盖在机器人上的构造位置)。保持装置可以被构造成联接至设置在防尘套和/或由防尘套覆盖的机器人上的附加保持装置。

在一些示例中，防尘套可以包括保持装置和对应于每个可进入部分的协作的附加保持装置。在所示的示例中，防尘套包括多对保持装置和附加保持装置。如图所示，为每个可进入部分的每个相邻部分提供了保持装置和相应的附加保持装置。该构造允许将相邻部分中的一个或两个保持在如下构造中，在该构造中，相邻部分暴露手术机器人的一部分以提供对其的进入。适当地，裙部包括多个相邻部分。

如上所述，图21中示出的示例可以包括褶皱和凸片的一个或多个。

本文所述的防尘套能够用于非手术机器人目的。例如，它可以用在机器人系统或更一般的系统中，在该系统中，期望提供一种适应于屏障的部分的相对运动的屏障。这样的屏障可以是对流体流动的屏障和/或对颗粒物质的屏障，例如夹带在诸如空气的流体流中的颗粒物质。因此，这种屏障可用于提供有效的保护，防止化学物质，材料屑和/或灰尘。

申请人在此单独公开了本文所述的每个单独的特征以及两个或更多个这样的特征的任意组合，其程度是能够按照本领域技术人员的常识、基于本说明书作为整体来执行这样的特征或组合，不管这样的特征或特征的组合是否解决了本文公开的任何问题，并且不限于权利要求的范围。申请人指出，本发明的方面可以由任何这样的单个特征或特征的组合构成。鉴于以上描述，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在本发明的范围内进行各种修改。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种手术机器人防尘套，所述手术机器人防尘套用于在手术机器人的一部分上提供无菌屏障，所述防尘套包括：

在防尘套中彼此间隔开的多个可进入部分，用于在所述多个可进入部分的各个位置处提供通过所述防尘套的选择性访问，每个可访问部分包括分离线，所述分离线连接了所述防尘套的多个相邻部分并且构造为允许所述防尘套的所述多个相邻部分围绕所述分离线分离，以允许通过由此在所述防尘套中形成的开口访问。

2.根据权利要求1所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括与定向的数量一样的相同数量的可访问部分，手术机器人能够以所述定向被所述防尘套覆盖。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的手术机器人防尘套，其中，所述可进入部分在所述防尘套能够被选择性地定向以覆盖所述手术机器人的方向上围绕所述防尘套被等距地间隔开。

4.根据前述权利要求中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，每个可进入部分被构造为在力的作用下优先沿着所述分离线撕开。

5.根据前述权利要求中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述分离线包括以下中的一个或多个：

相对于所述防尘套的所述多个相邻部分的材料的弱化部分；

比所述多个相邻部分薄的材料；

多个穿孔；

具有比所述多个相邻部分相对更强的材料的可移除撕条；以及

所述多个相邻部分之间的粘合剂连接部。

6.根据权利要求5所述的手术机器人防尘套，其中，所述多个穿孔延伸穿过所述材料。

7.根据前述权利要求中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述分离线做以下中的至少一个：

包围所述防尘套的可移除部分；

延伸至所述防尘套的边缘。

8.根据前述权利要求中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述可进入部分与所述防尘套一体形成。

9.根据前述权利要求中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述可进入部分包括以下中的一个或多个：

与所述分离线重叠的材料的一部分；和

用于被使用者把持的凸片。

10.根据权利要求9所述的手术机器人防尘套，其中，所述重叠的材料由所述材料中的褶皱形成。

11.根据权利要求5至10中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述粘合剂连接部包括与所述多个相邻部分中的每一个粘合连接的分离材料的一部分。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述材料中的所述褶皱包括所述凸片。

13.根据前述权利要求中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括：

柔性片材，所述柔性片材具有裙部，所述裙部构造成在第一构造中覆盖所述手术机器人的所述部分以在所述部分上提供无菌屏障；和

保持装置，所述保持装置构造成用于将所述裙部保持在第二构造中，在所述第二构造中所述裙部使所述手术机器人的所述部分暴露以提供对所述部分的访问。

14.根据权利要求13所述的手术机器人防尘套，包括以下中的一个或多个：

配重，所述配重用于将所述裙部推向所述第一构造；

褶皱或凸片，从而使用者能够经由所述褶皱或凸片来保持所述防尘套，而不会因此影响所述防尘套的其余部分的无菌性；和

多个保持装置。

15.根据权利要求13或权利要求14所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置是以下中的一个或多个：

设置在所述防尘套的下边缘处或朝向所述防尘套的下边缘；

构造为用于机械地和磁性地中的至少一个保持所述裙部；以及

构造为用于与附加保持装置可释放的接合，以将所述裙部保持在所述第二构造中。

16.根据权利要求14或权利要求15所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括所述配重和/或所述褶皱或凸片。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括与定向的数量一样的相同数量的保持装置，手术机器人能够以所述定向被所述防尘套覆盖。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置在所述防尘套能够被选择性地定向以覆盖所述手术机器人的方向上围绕所述防尘套被等距地间隔开。

19.根据权利要求13至18中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，每个可进入部分的所述多个相邻部分中的至少一个包括以下中的一个或多个：

相应的保持装置；和

相应的配重。

20.一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括手术机器人和根据前述权利要求中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套围绕所述手术机器人设置，以在其至少一部分上提供无菌屏障。

21.一种手术机器人防尘套，所述手术机器人防尘套用于在手术机器人的一部分上提供无菌屏障，所述防尘套包括：

柔性片材，所述柔性片材具有裙部，所述裙部构造成在第一构造中覆盖所述手术机器人的所述部分以在其上提供无菌屏障；和

保持装置，所述保持装置构造成用于将所述裙部保持在第二构造中，在所述第二构造中所述裙部使所述手术机器人的所述部分暴露以提供对其的访问；

其中，所述防尘套构造成允许所述裙部在所述第一构造和所述第二构造之间移动而不会因此影响所述防尘套的无菌性。

22.根据权利要求21所述的手术机器人防尘套，包括用于将所述裙部推向所述第一构造的配重。

23.根据权利要求22所述的手术机器人防尘套，其中，所述配重被紧固于所述裙部。

24.根据权利要求22或权利要求23所述的手术机器人防尘套，其中，所述配重设置在以下中的一个或多个：

所述防尘套的下边缘处或朝向所述防尘套的下边缘；

所述防尘套的褶皱或口袋中。

25.根据权利要求22至24中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述配重包括配重条，所述配重条沿着所述防尘套的所述下边缘的至少一部分设置。

26.根据权利要求21至25中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置设置在所述防尘套的下边缘处或朝向所述防尘套的下边缘，和/或是被焊接和粘合至所述防尘套的材料中的至少一种。

27.根据权利要求21至26所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置构造为用于以下中的一个或多个：

通过所述防尘套的材料保持所述裙部；

机械地和磁性地中的至少一个来保持所述裙部；和

与附加保持装置的可释放接合，以将所述裙部保持在所述第二构造。

28.根据权利要求27所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括形成所述附加保持装置的至少一部分的第一保持特征，其中所述第一保持特征是被焊接和粘合到所述防尘套的材料中的至少一种和/或相对于所述防尘套的材料紧固保持在所述防尘套的褶皱或口袋中。

29.根据权利要求21至28中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括第一磁性材料。

30.根据当从属于权利要求27至28中任一项时的权利要求29所述的手术机器人防尘套，其中，所述附加保持装置包括用于磁性附接到所述第一磁性材料的第二磁性材料。

31.根据权利要求27至30中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括钩环紧固件的一部分，并且所述附加保持装置包括所述钩环紧固件的协作部分。

32.根据权利要求21至31中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括夹子。

33.根据权利要求21至32中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括褶皱或凸片，从而使用者能够经由所述褶皱或凸片来保持防尘套，而不会因此影响所述防尘套的其余部分的无菌性。

34.根据权利要求33所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括所述褶皱或凸片。

35.根据权利要求22至34中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括所述配重。

36.根据权利要求21至35中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括多个保持装置。

37.根据权利要求36所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括与定向的数量一样的相同数量的保持装置，手术机器人能够以所述定向被所述防尘套覆盖。

38.根据权利要求36或权利要求37所述的手术机器人防尘套，其中，所述多个保持装置在所述防尘套能够被选择性地定向以覆盖所述手术机器人的方向上围绕所述防尘套被等距地间隔开。

39.一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括手术机器人和根据述权利要求21至38中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套围绕所述手术机器人设置，以在其至少一部分上提供无菌屏障。

Claims

相对于所述防尘套的所述多个相邻部分的材料的弱化部分；

比所述多个相邻部分薄的材料；

多个穿孔；

所述多个相邻部分之间的粘合剂连接部。

包围所述防尘套的可移除部分；

延伸至所述防尘套的边缘。

与所述分离线重叠的材料的一部分；和

用于被使用者把持的凸片。

配重，所述配重用于将所述裙部推向所述第一构造；

多个保持装置。

设置在所述防尘套的下边缘处或朝向所述防尘套的下边缘；

相应的保持装置；和

相应的配重。

保持装置，所述保持装置构造成用于将所述裙部保持在第二构造中，在所述第二构造中所述裙部使所述手术机器人的所述部分暴露以提供对其的访问。

22.根据权利要求21所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套构造成允许所述裙部在所述第一构造和所述第二构造之间移动而不会因此影响所述防尘套的无菌性。

23.根据权利要求21或权利要求22所述的手术机器人防尘套，包括用于将所述裙部推向所述第一构造的配重。

24.根据权利要求23所述的手术机器人防尘套，其中，所述配重被紧固于所述裙部。

25.根据权利要求23或权利要求24所述的手术机器人防尘套，其中，所述配重设置在以下中的一个或多个：

所述防尘套的下边缘处或朝向所述防尘套的下边缘；

所述防尘套的褶皱或口袋中。

26.根据权利要求23至25中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述配重包括配重条，所述配重条沿着所述防尘套的所述下边缘的至少一部分设置。

27.根据权利要求21至26中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置设置在所述防尘套的下边缘处或朝向所述防尘套的下边缘，和/或是被焊接和粘合至所述防尘套的材料中的至少一种。

28.根据权利要求21至27所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置构造为用于以下中的一个或多个：

通过所述防尘套的材料保持所述裙部；

机械地和磁性地中的至少一个来保持所述裙部；和

29.根据权利要求28所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括形成所述附加保持装置的至少一部分的第一保持特征，其中所述第一保持特征是被焊接和粘合到所述防尘套的材料中的至少一种和/或相对于所述防尘套的材料紧固保持在所述防尘套的褶皱或口袋中。

30.根据权利要求21至29中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括第一磁性材料。

31.根据当从属于权利要求28至29中任一项时的权利要求30所述的手术机器人防尘套，其中，所述附加保持装置包括用于磁性附接到所述第一磁性材料的第二磁性材料。

32.根据权利要求28至31中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括钩环紧固件的一部分，并且所述附加保持装置包括所述钩环紧固件的协作部分。

33.根据权利要求21至32中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括夹子。

34.根据权利要求21至33中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括褶皱或凸片，从而使用者能够经由所述褶皱或凸片来保持防尘套，而不会因此影响所述防尘套的其余部分的无菌性。

35.根据权利要求34所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括所述褶皱或凸片。

36.根据权利要求23至35中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述保持装置包括所述配重。

37.根据权利要求22至36中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括多个保持装置。

38.根据权利要求37所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套包括与定向的数量一样的相同数量的保持装置，手术机器人能够以所述定向被所述防尘套覆盖。

39.根据权利要求37或权利要求38所述的手术机器人防尘套，其中，所述多个保持装置在所述防尘套能够被选择性地定向以覆盖所述手术机器人的方向上围绕所述防尘套被等距地间隔开。

40.一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括手术机器人和根据述权利要求21至39中任一项所述的手术机器人防尘套，其中，所述防尘套围绕所述手术机器人设置，以在其至少一部分上提供无菌屏障。