CN112003398A - 用于机器人运动中的高扭矩电机 - Google Patents

用于机器人运动中的高扭矩电机 Download PDF

Info

Publication number
CN112003398A
CN112003398A CN202010835948.4A CN202010835948A CN112003398A CN 112003398 A CN112003398 A CN 112003398A CN 202010835948 A CN202010835948 A CN 202010835948A CN 112003398 A CN112003398 A CN 112003398A
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque motor
motor
robot
torque
rotating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010835948.4A
Other languages
English (en)
Inventor
袁进波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Unipower Technology Co ltd
Original Assignee
Guangzhou Unipower Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Unipower Technology Co ltd filed Critical Guangzhou Unipower Technology Co ltd
Priority to CN202010835948.4A priority Critical patent/CN112003398A/zh
Publication of CN112003398A publication Critical patent/CN112003398A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters

Abstract

本发明公开了一种用于机器人运动中的高扭矩电机，具有机器人本体，以及活动连接于所述机器人本体上的高扭矩电机；所述高扭矩电机具有转动部和固定部，所述转动部和固定部之间可产生磁场，驱动所述转动部转动。本发明的有益效果在于，通过增大磁场强度以提高扭矩，这样简化了复杂的结构，降低了重量，使装配在机器人上更加轻盈；另一方面，避免了采用减速器进行增矩所带来的高成本、低效率、噪音大等问题。

Description

用于机器人运动中的高扭矩电机
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种用于机器人运动中的高扭矩电机。
技术背景
在机器人领域，需要采用电动机驱动各个关节运动。但是，由于机器人的运动，尤其是工业机器人通常需要承担一定的负载，因此需要高扭矩的电动机，才能适应工业机器人的要求。
现有技术中的电动机通常通过采用减速器以增大扭矩，但采用该结构的电动机，由于减速器成本高、效率低、且噪声大，因此造成整个电动机的成本高、噪声大，且由于减速器的存在造成电动机自身重量和体积增大，因此将这样的电动机应用在机器人，尤其是电动机直接驱动的机器人上是不利的。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种用于机器人运动中的高扭矩电机。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
用于机器人运动中的高扭矩电机，具有机器人本体，以及活动连接于所述机器人本体上的高扭矩电机；所述高扭矩电机具有转动部和固定部，所述转动部和固定部之间可产生磁场，驱动所述转动部转动。
优选的，所述转动部和固定部之间的距离小于或等于0.5MM。
优选的，还包括设置在所述转动和所述固定部之间衬套层，所述衬套层的厚度略小于所述转动部和固定部之间的距离。
优选的，还包括转轴，所述转轴穿接于所述转动部。
本发明的有益效果为：高扭矩的电动机主要应用在低速运行的环境下，通过增大磁场强度以提高扭矩，从而避免了采用减速器进行增矩所带来的高成本、低效率、噪音大等问题。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施例
以下将结合附图对本发明作进一步的描述，需要说明的是，本实施例以本技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围并不限于本实施例。
如图1所示，本发明为一种用于机器人运动中的高扭矩电机，具有机器人本体，以及活动连接于所述机器人本体上的高扭矩电机；所述高扭矩电机具有转动部1和固定部2，所述转动部1和固定部2之间可产生磁场，驱动所述转动部转动。
优选的，所述转动部1和固定部2之间的距离小于或等于0.5MM。
优选的，还包括设置在所述转动1和所述固定部2之间衬套层3，所述衬套层3的厚度略小于所述转动部和固定部之间的距离。
优选的，还包括转轴，所述转轴穿接于所述转动部。
实施例一
在机器人领域，需要采用电动机(又称马达)驱动各个关节运动，但是，由于机器人的运动通常需要承担一定的负载，因此需要采用高扭矩的电动机求。现有技术中的电动机通常通过采用减速器以增大扭矩，但采用该结构的电动机，一方面由于减速器成本高且噪声大，因此造成整个电动机的成本高、噪声大，且由于减速器的存在造成电动机自身重量和体积增大，因此将这样的电动机应用在机器人，尤其是电动机直接驱动的机器人上是不利的。
本发明为解决上述问题，提供一种用于机器人运动的高扭矩的电动机，所述转动部的导磁部和固定部的导磁部通过增大磁场强度以提高扭矩，从而避免了电动机采用减速器所带来的问题。
需要说说明是，本发明采用了高磁通，所谓的高磁通是指饱和磁通密度≥1.5T的导磁部，形成高磁通导磁部的材料可以包括但不限于：纯铁、坡曼德合金(Permendur)、铁钴钒(FeCoV)中的任意一种。
饱和磁通密度是指单位面积内最大允许通过的磁力线，饱和磁通密度越高，单位面积内最大允许通过的磁力线越多，这样，当采用高磁通导磁部时，可以在单位面积内容纳更多的磁力线，这样当增加磁场强度就可以实现高扭矩；另外，由于在单位面积内可以容纳更多的磁力线，因此产生同样的磁场时，可以降低导磁部的体积，当导磁部体积减小则电动机自身重量减小，从而间接提高了电动机的扭矩。
另一方面，磁通密度的平方通常是与电动机的铁损(铁损是指导磁材料在进行电磁反应过程中，自身产生的能量损耗，所损耗的能量最终转换成热能，导致电动机发热)成正比的，因此磁通密度越大会导致铁损越大，当电动机高速运动时(比如在汽车驱动领域)，会在单位时间内产生过多的铁损，从而导致电动机发热严重，进而严重影响电动机的性能甚至造成电动机的损坏。而本发明实施例所述的电动机适合应用在主要进行低速运行的领域(比如：机器人)，由于电动机只偶尔出现高速的运动，因此可以不需要考虑铁损因素，而可以采用高磁通导磁部。
对于本领域的技术人员来说，可以根据以上的技术方案和构思，给出各种相应的改变和变形，而所有的这些改变和变形，都应该包括在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (4)

1.用于机器人运动中的高扭矩电机，其特征在于，具有机器人本体，以及活动连接于所述机器人本体上的高扭矩电机；所述高扭矩电机具有转动部和固定部，所述转动部和固定部之间可产生磁场，驱动所述转动部转动。
2.根据权利要求1所述的用于机器人运动中的高扭矩电机，其特征在于，所述转动部和固定部之间的距离小于或等于0.5MM。
3.根据权利要求2所述的用于机器人运动中的高扭矩电机，其特征在于，还包括设置在所述转动和所述固定部之间衬套层，所述衬套层的厚度略小于所述转动部和固定部之间的距离。
4.根据权利要求1所述的用于机器人运动中的高扭矩电机，其特征在于，还包括转轴，所述转轴穿接于所述转动部。
CN202010835948.4A 2020-08-19 2020-08-19 用于机器人运动中的高扭矩电机 Pending CN112003398A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010835948.4A CN112003398A (zh) 2020-08-19 2020-08-19 用于机器人运动中的高扭矩电机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010835948.4A CN112003398A (zh) 2020-08-19 2020-08-19 用于机器人运动中的高扭矩电机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112003398A true CN112003398A (zh) 2020-11-27

Family

ID=73472688

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010835948.4A Pending CN112003398A (zh) 2020-08-19 2020-08-19 用于机器人运动中的高扭矩电机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112003398A (zh)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106817003A (zh) * 2016-11-11 2017-06-09 南方电机科技有限公司 一种高扭矩的电动机及包括该电动机的机器人
CN206370761U (zh) * 2016-11-11 2017-08-01 南方电机科技有限公司 一种高扭矩的电动机及包括该电动机的机器人

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106817003A (zh) * 2016-11-11 2017-06-09 南方电机科技有限公司 一种高扭矩的电动机及包括该电动机的机器人
CN206370761U (zh) * 2016-11-11 2017-08-01 南方电机科技有限公司 一种高扭矩的电动机及包括该电动机的机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019233038A1 (zh) 一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人
CN105500338A (zh) 双臂scara工业机器人
CN202185919U (zh) 用于搭建水下电动机械手的驱动模块
CN102935640B (zh) 一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块
CN108494202B (zh) 一种可磁化重构的机器人关节电机
CN103722553A (zh) 一种多自由度并联机构式可控焊接机器人
CN202367751U (zh) 机械臂末端执行器
CN112003398A (zh) 用于机器人运动中的高扭矩电机
CN210939334U (zh) 一种集成化的机器人关节模组
CN103170982B (zh) 一种机械臂末端执行器
CN106120886A (zh) 一种多单元直线驱动平面三活动度正铲装载机器人
CN105014683A (zh) 一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器
CN108582150A (zh) 一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节
CN201009242Y (zh) 一种线驱动拟人操作手
CN216967826U (zh) 工业机器人腕关节
CN217394984U (zh) 一种并联机器人中心双轴机构
CN114800455B (zh) 一种基于磁流变的可控关节驱动器
CN114434418A (zh) 一种具有升温及保温能力的工业机器人
CN213946449U (zh) 工业机器人多型号伺服电机的安装结构
CN213616796U (zh) 一种机器人辅助旋转装置
CN214490647U (zh) 工业机器人内置机械限位结构
CN210998365U (zh) 一种移动机器人驱动轮加工用悬挂装置
CN212763548U (zh) 一种制动器外置的机器人关节驱动装置
CN220614055U (zh) 一种机器人大臂
CN214025703U (zh) 一种具有升温及保温能力的工业机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201127

RJ01 Rejection of invention patent application after publication