CN112000757B - 道路边界处理方法及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种道路边界处理方法及电子设备，所述方法包括：获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于边界信息，生成道路边界对应的第一缓冲区；其中边界信息包括道路边界的位置信息；在根据道路边界的位置信息确定第一缓冲区内存在边界对象时，根据边界对象的预设位置信息确定边界对象在第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中边界对象为道路两侧存在的物体；根据边界对象投影确定道路边界的边界类型，实现道路边界的边界类型的自动确定，无需人工进行确定，提高边界类型确定的效率以及准确率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及地图技术领域，尤其涉及一种道路边界处理方法及电子设备。
背景技术
高精度地图作为自动驾驶技术的有效辅助工具之一，目前高精地图覆盖道路级和车道级信息，要素包括线性要素和离散要素两大类。其中每一类要素都由几何和属性信息组成，其所含信息均为自动驾驶提供定位信息。道路边界，作为车道级属性，其对应的边界类型对规划自动驾驶路径以及定位信息，起到重要作用。
现有技术中，在确定道路边界对应的边界类型，一般是人工进行确定，即相关人员查找在道路边界一定范围内的边界对象(例如路牙)，并将该边界对象维护成该道路边界对应的边界类型。
然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于需要人工确定道路边界对应的边界类型，边界类型的确定效率低，且容易出现错误，导致确定的边界类型准确率低。
发明内容
本发明实施例提供一种道路边界处理方法及电子设备，以解决现有技术中确定边界类型的效率低以及准确率低的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种道路边界处理方法，包括：
获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于所述边界信息，生成所述道路边界对应的第一缓冲区；其中所述边界信息包括道路边界的位置信息；
在根据所述道路边界的位置信息确定所述第一缓冲区内存在边界对象时，根据所述边界对象的预设位置信息确定所述边界对象在所述第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中所述边界对象为道路两侧存在的物体；
根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，所述根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型，包括：
根据所述边界对象投影对所述道路边界进行分段，得到道路边界段及道路边界段对应的初始边界对象；
根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，所述根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界的边界类型，包括：
对于每个道路边界段，获取所述道路边界段对应的初始边界对象的数量；
若所述数量为初始边界阈值，则将所述道路边界段对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象；
若所述数量大于初始边界阈值，则根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象；
根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，所述根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象，包括：
获取各个初始边界对象对应的距离值，其中所述初始边界对象对应的距离值为所述初始边界对象到所述道路边界段距离；
从所述各个初始边界对象对应的距离值中确定最小的距离值，并将最小的距离值对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象。
在一种可能的设计中，所述根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型，包括：
获取所述边界对象与所述道路边界的高度差值；
在确定所述高度差值小于预设高度差值时，根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，所述根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型，包括：
根据所述道路边界段对应的边界对象对所述道路边界段进行赋值，得到所述道路边界段的边界类型。
在一种可能的设计中，所述根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型，包括：
确定所述道路边界段的长度是否大于第一预设边界段长度；
若所述道路边界段的长度大于第一预设边界段长度，则根据所述道路边界段对应的边界对象对所述道路边界段进行赋值，得到所述道路边界段的边界类型；
若所述道路边界段的长度小于或等于第一预设边界段长度，且大于第二预设边界段长度，则获取所述道路边界对应的通行方向，并根据所述通行方向确定所述道路边界段的边界类型。
若所述道路边界段的长度小于或等于第二预设边界段长度，则获取长度小于或等于第二预设边界段长度的连续的道路边界段的数目；
若所述数目大于预设数目，则输出类型确定失败信息。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
在确定存在连续的道路边界段时，对所述连续的道路边界段进行合并，其中所述连续的道路边界段对应的边界对象相同；
将所述连续的道路边界段对应的边界对象作为合并后的道路边界段对应的边界对象。
在一种可能的设计中，所述生成所述道路边界对应的第一缓冲区，包括：
在所述道路边界的第一方向和/或第二方向，生成所述道路边界对应的第一缓冲区，其中所述第一缓冲区的宽度为第一预设缓冲区宽度。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
在确定所述第一缓冲区内没有存在边界对象时，则生成所述道路边界对应的第二缓冲区，其中所述第二缓冲区的宽度为第二预设缓冲区宽度；
在确定所述第二缓冲区内存在指定对象时，则确定所述道路边界的边界类型为预设边界类型。
第二方面，本发明实施例提供一种道路边界处理装置，包括：
边界获取模块，用于获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于所述边界信息，生成所述道路边界对应的第一缓冲区；其中所述边界信息包括道路边界的位置信息；
处理模块，用于在根据所述道路边界的位置信息确定所述第一缓冲区内存在边界对象时，根据所述边界对象的预设位置信息确定所述边界对象在所述第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中所述边界对象为道路两侧存在的物体；
所述处理模块，还用于根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：
根据所述边界对象投影对所述道路边界进行分段，得到道路边界段及道路边界段对应的初始边界对象；根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：
对于每个道路边界段，获取所述道路边界段对应的初始边界对象的数量；若所述数量为初始边界阈值，则将所述道路边界段对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象；若所述数量大于初始边界阈值，则根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象；根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：
获取各个初始边界对象对应的距离值，其中所述初始边界对象对应的距离值为所述初始边界对象到所述道路边界段距离；从所述各个初始边界对象对应的距离值中确定最小的距离值，并将最小的距离值对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：
获取所述边界对象与所述道路边界的高度差值；在确定所述高度差值小于预设高度差值时，根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：
根据所述道路边界段对应的边界对象对所述道路边界段进行赋值，得到所述道路边界段的边界类型。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：
确定所述道路边界段的长度是否大于第一预设边界段长度；若所述道路边界段的长度大于第一预设边界段长度，则根据所述道路边界段对应的边界对象对所述道路边界段进行赋值，得到所述道路边界段的边界类型；若所述道路边界段的长度小于或等于第一预设边界段长度，且大于第二预设边界段长度，则获取所述道路边界对应的通行方向，并根据所述通行方向确定所述道路边界段的边界类型。
若所述道路边界段的长度小于或等于第二预设边界段长度，则获取长度小于或等于第二预设边界段长度的连续的道路边界段的数目；若所述数目大于预设数目，则输出类型确定失败信息。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：
在确定存在连续的道路边界段时，对所述连续的道路边界段进行合并，其中所述连续的道路边界段对应的边界对象相同；将所述连续的道路边界段对应的边界对象作为合并后的道路边界段对应的边界对象。
在一种可能的设计中，所述边界获取模块，还用于：
在所述道路边界的第一方向和/或第二方向，生成所述道路边界对应的第一缓冲区，其中所述第一缓冲区的宽度为第一预设缓冲区宽度。
在一种可能的设计中，所述边界获取模块，还用于：
在确定所述第一缓冲区内没有存在边界对象时，则生成所述道路边界对应的第二缓冲区，其中所述第二缓冲区的宽度为第二预设缓冲区宽度；
在确定所述第二缓冲区内存在指定对象时，则确定所述道路边界的边界类型为预设边界类型。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的道路边界处理方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的道路边界处理方法。
本发明实施例提供的道路边界处理方法及电子设备，该方法通过获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于所述边界信息，生成道路边界对应的第一缓冲区；其中所述边界信息包括道路边界的位置信息；在根据所述道路边界的位置信息确定所述第一缓冲区内存在边界对象时，根据所述边界对象的预设位置信息确定所述边界对象在所述第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中所述边界对象为道路两侧存在的物体；根据边界对象投影确定道路边界的边界类型。本实施例在生成待处理的道路边界对应的第一缓冲区后，确定该第一缓冲区内是否存在边界对象，若存在边界对象，则根据该边界对象对应的边界对象投影确定该道路边界的边界类型，实现道路边界的边界类型的自动确定，无需人工进行确定，提高边界类型确定的效率以及准确率，不会出现现有边界类型的确定效率低以及准确率低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的道路边界的示意图；
图2为本发明实施例提供的道路边界处理方法的流程示意图一；
图3为本发明实施例提供的第一缓冲区的示意图；
图4为本发明实施例提供的道路边界处理方法的流程示意图二；
图5为本发明实施例提供的道路边界段的示意图一；
图6为本发明实施例提供的道路边界段的示意图二；
图7为本发明实施例提供的道路边界处理方法的流程示意图三；
图8为本发明实施例提供的道路边界处理装置的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
道路边界为道路两边最外侧(如图1中的道路边界为道路1的道路边界)，属于车道线信息。目前，在确定道路边界对应的边界类型，一般是相关人员查找在道路边界一定范围内的边界对象(例如路牙)，并将该边界对象维护成该道路边界对应的边界类型。但由于需要人工确定道路边界对应的边界类型，边界类型的确定效率低，且容易出现错误，导致边界类型的确定准确率低。
因此，针对上述问题，本发明的技术构思是绘制待处理的道路边界对应的第一缓冲区，若该第一缓冲区内存在边界对象，则计算该边界对象与该道路边界的高度差值，当该高度差值小于一定值后，表明该边界对象与该道路边界属于同一层，则根据该边界对象在第一缓冲区的投影部分对该道路边界段进行分段，得到该道路边界对应的道路边界段以及各道路边界段对应的初始边界对象。对于每个道路边界段，根据该道路边界段对应的初始边界对象确定该道路边界段对应的边界对象。在得到各个道路边界段对应的边界对象后，根据各个道路边界段对应的边界对象对各个道路边界段进行赋值，以得到各个道路边界段的边界类型，从而得到道路边界的边界类型，实现边界类型的自动确定，保证确定边界类型的准确率，且提高了确定边界类型的效率。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图2为本发明实施例提供的道路边界处理方法的流程示意图一，本实施例中的执行主体可以电脑、服务器等电子设备，如图2所示，该方法包括：
S201、获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于边界信息，生成道路边界对应的第一缓冲区，其中边界信息包括道路边界的位置信息。
在本实施例中，在获取到电子地图中待处理的道路边界后，对于每条道路边界，基于该道路边界的边界信息，生成该道路边界对应的第一缓冲区，以根据该第一缓冲区确定该道路边界的边界类型。
其中，待处理的道路边界可以为电子地图(例如，高精度地图)对应的图像中的所有道路边界，也可以为用户在该图像或相关地图中选择的道路边界。
其中，道路边界的边界信息包括道路边界的位置信息，例如道路边界的中心点的坐标信息，也可以包括其它确定边界类型所需的信息。
另外，可选的，待处理的图像中存在不属于该图像中的道路边界，例如，存在属于其它图像中的道路的道路边界，则剔除该道路边界。另外，当待处理的图像中的道路边界的中间部分未在该图像中，则不再处理该道路边界，直接输出类型确定失败信息。
另外，可选的，在获取到待处理的道路边界后，还可以由相关人员确定该道路边界是否为实线，即是否为非标线，若为实线，则直接确定该道路边界的边界类型为不应用，不再生成该道路边界对应的第一缓冲区以利用该第一缓冲区确定该道路边界的类型。
S202、在根据道路边界的位置信息确定第一缓冲区内存在边界对象时，根据边界对象的预设位置信息确定边界对象在第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影，其中边界对象为道路两侧存在的物体。
在本实施例中，根据道路边界的位置信息确定第一缓冲区内是否存在边界对象，即确定边界对象是否在该第一缓冲区内。若第一缓冲区内存在边界对象，则基于边界对象的预设位置信息，对边界对象进行投影，以得到边界对象在该第一缓冲区内的投影部分，将该投影部分作为该边界对象对应的边界对象投影。
其中，边界对象包括路牙、护栏、墙、轮廓标等对象，其为现实场景中道路两侧存在的物体。
举例来说，参加图3，第一缓冲区内存在路牙，则对路牙进行投影，其中路牙投影A部分在第一缓冲区内，路牙投影B部分未在第一缓冲区内，仅获取路牙在第一缓冲区内的投影部分，即A部分，并将A部分作为路牙对应的边界对象投影。
可以理解，高精度地图中的道路边界以及边界对象为成果物，即可以直接根据需要获取道路边界以及边界对象的相关数据，例如，在确定第一缓冲区内是否存在边界对象时，可以根据边界对象的位置坐标，即边界对象的预设位置信息确定其是否在第一缓冲区内。
可以理解，根据边界对象的预设位置信息确定其在第一缓冲区内的投影的过程与现有对物体进行投影的过程类似，在此，不再对其进行赘述。
S203、根据边界对象投影确定道路边界的边界类型。
在本实施例中，在得到边界对象对应的边界对象投影后，根据该边界对象投影给该道路边界进行赋值，即确定该道路边界的道路边界的边界类型，从而可以得到每个道路边界的边界类型，实现道路边界的边界类型的自动确定。
从上述描述可知，在生成待处理的道路边界对应的第一缓冲区后，确定该第一缓冲区内是否存在边界对象，若存在边界对象，则根据该边界对象对应的边界对象投影确定该道路边界的边界类型，实现道路边界的边界类型的自动确定，无需人工进行确定，提高边界类型确定的效率以及准确率，不会出现现有边界类型的确定效率低以及准确率低的问题。
图4为本发明实施例提供的道路边界处理方法的流程示意图二，本实施例在图2实施例的基础上，根据边界对象投影对道路边界进行分段，得到相应的道路边界段以及道路边界段对应的初始边界对象，根据该道路边界段对应的初始边界对象确定该道路边界段的边界类型，即得到道路边界的边界类型，下面将结合一个具体实施例对根据该道路边界段对应的初始边界对象确定该道路边界段的边界类型的过程进行描述。如图4所示，该方法包括：
S401、获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于边界信息，生成道路边界对应的第一缓冲区，其中边界信息包括道路边界的位置信息。
S402、在根据道路边界的位置信息确定第一缓冲区内存在边界对象时，根据边界对象的预设位置信息确定边界对象在第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影，其中边界对象为道路两侧存在的物体。
在本实施例中，步骤S401至S402的实施过程与图2实施例中的步骤S201至S202的过程类似，在此，不再对其进行赘述。
S403、根据边界对象投影对道路边界进行分段，得到道路边界段及道路边界段对应的初始边界对象。
在本实施例中，根据边界对象投影，即边界对象在第一缓冲区内的投影部分对道路边界进行分段，得到道路边界段以及道路边界段对应的初始边界对象。
在本实施例中，可选的，当第一缓冲区内的边界对象的类型的数量为1时，则直接根据边界对象投影的端点对道路边界进行分段，即将边界对象投影的端点投影到道路边界上，得到投影点，根据投影点对道路边界进行分段。例如，参见图5，在道路边界的左侧和右侧均绘制第一缓冲区，第一缓冲区内的边界对象仅为路牙，将路牙对应的路牙投影的端点投影到道路边界上，得到相应的投影点，根据该投影点将道路边界分成3个道路边界段，分别为道路边界段1，道路边界段2和道路边界段3。
另外，第一缓冲区的距离道路边界最近，且与道路边界平行的边框线可以与道路边界重合，也可以不重合，即两者间隔设定距离。
在本实施例中，可选的，当第一缓冲区内的边界对象的类型的数量大于1时，确定边界对象投影之间是否存在交叉，若存在交叉，则根据边界对象投影的交叉点以及边界对象投影的端点对道路边界进行分段，即交叉点和端点投影到道路边界上，得到投影点，根据投影点对道路边界进行分段。若不存在交叉，则直接根据边界对象投影的端点对道路边界进行分段。例如，如图6所示，第一缓冲区内的边界对象为路牙和护栏，路牙投影和护栏投影存在交叉点，则将该交叉点，路牙投影的端点和护栏投影的端点投影到道路边界上，得到相应的投影点，根据该投影点将道路边界分成5个道路边界段，分别为道路边界段1，道路边界段2，道路边界段3，道路边界段4和道路边界段5。
在本实施例中，在得到道路边界段后，若在道路边界段对应的部分第一缓冲区内存在边界对象，则将其作为该道路边界段对应的初始边界对象，若不存在边界对象，则确定该道路边界段对应的初始边界对象为断口。例如，图5中的道路边界段1对应的初始边界对象为断口，道路边界段2对应的初始边界对象为路牙，道路边界段3对应的初始边界对象为断口。
S404、根据道路边界段对应的初始边界对象确定道路边界的边界类型。
可选的，根据道路边界段对应的初始边界对象确定道路边界的边界类型，包括：对于每个道路边界段，获取道路边界段对应的初始边界对象的数量。若数量为初始边界阈值，则将道路边界段对应的初始边界对象作为道路边界段对应的边界对象。若数量大于初始边界阈值，则根据道路边界段对应的初始边界对象确定道路边界段对应的边界对象。根据道路边界段对应的边界对象确定道路边界的边界类型。
其中，初始边界阈值可以为1。
在本实施例中，对于每个道路边界段，获取该道路边界段对应的初始边界对象的数量，即获取该道路边界段对应的初始边界对象的类型的数量，当该数量为初始边界阈值时，表明该道路边界段仅对应一种初始边界对象，则可以直接将该初始边界对象作为该道路边界段对应的边界对象。若数量大于初始边界阈值，表明该道路边界段对应至少两种初始边界对象，则从道路边界段对应的初始边界对象中选择一种初始边界对象，并将选择的初始边界对象作为该道路边界段对应的边界对象。
可选的，在从道路边界段对应的初始边界对象中选择一种初始边界对象时，选择距离道路边界段最近的初始边界对象，并将其确定该道路边界段对应的边界对象，具体过程为：获取各个初始边界对象对应的距离值，其中初始边界对象对应的距离值为初始边界对象到道路边界段距离。从各个初始边界对象对应的距离值中确定最小的距离值，并将最小的距离值对应的初始边界对象作为道路边界段对应的边界对象。
在本实施例中，获取各个初始边界对象对应的距离值，该初始边界对象对应的距离值表示初始边界对象与道路边界段之间的距离。根据各个初始边界对象对应的距离值，确定最小的距离值，并将最小的距离值对应的初始边界对象作为该道路边界段对应的边界对象，例如，图6中的道路边界段1对应的初始边界对象为路牙和护栏，护栏距离道路边界段1较近，则确定道路边界段1对应的边界对象为护栏。
其中，在计算初始边界对象与道路边界段之间的距离，可以将初始边界对象的端点与该端点对应的投影点之间距离作为初始边界对象与道路边界段之间的距离。
另外，当道路边界段对应的初始边界对象的数量大于初始边界阈值时，且该初始边界对象中存在断口，则无需考虑该断口，直接从剩余的初始边界对象中选择一种初始边界对象，并将选择的初始边界对象作为该道路边界段对应的边界对象。
其中，从剩余的初始边界对象中选择一种初始边界对象与上述从道路边界段对应的初始边界对象中选择一种初始边界对象的过程类似，在此，不再对其进行赘述。
在本实施例中，可选的，在确定存在连续的道路边界段时，对连续的道路边界段进行合并，其中连续的道路边界段对应的边界对象相同。将连续的道路边界段对应的边界对象作为合并后的道路边界段对应的边界对象。
具体的，在得到道路边界段及每个道路边界段对应的边界类型后，确定是否存在连续的边界对象相同的道路边界段，若存在，则将其进行合并，即将其整体作为一个道路边界段，例如，图6中的道路边界段4和道路边界段5对应的边界对象均为路牙，则将道路边界段4和5进行合并，合并后的道路边界段的边界对象仍为路牙。
在本实施例中，在根据道路边界段对应的边界对象确定道路边界的边界类型时，可以利用两种方式实现。
第一种方式，根据道路边界段对应的边界对象对道路边界段进行赋值，得到道路边界段的边界类型。即在得到道路边界段以及道路边界段对应的边界对象后，对道路边界段进行赋值，即将该边界对象的类型确定为该道路边界段的边界类型，例如，当道路边界段对应的边界对象为路牙时，则该道路边界段的边界类型为路牙，从而实现边界类型的快速确定。
第二种方式，确定道路边界段的长度是否大于第一预设边界段长度。若道路边界段的长度大于第一预设边界段长度，则根据道路边界段对应的边界对象对道路边界段进行赋值，得到道路边界段的边界类型。若道路边界段的长度小于或等于第一预设边界段长度，且大于第二预设边界段长度，则获取道路边界对应的通行方向，并根据通行方向确定道路边界段的边界类型。若道路边界段的长度小于或等于第二预设边界段长度，则获取长度小于或等于第二预设边界段长度的连续的道路边界段的数目。若数目大于预设数目，则输出类型确定失败信息。
在本实施例中，对于每个道路边界段，获取该道路边界段的长度。若道路边界段的长度大于第一预设边界段长度，则可以直接将该道路边界段对应的边界对象的类型作为该道路边界段的边界类型。若道路边界段的长度小于或等于第一预设边界段长度，且该道路边界段的长度大于第二预设边界段长度，则获取道路边界对应的通行方向，根据通行方向确定道路边界段的边界类型，即按照通行方向，获取距离该道路边界段最近的目标道路边界段，该目标道路边界段的长度大于第一预设边界段长度，该目标道路边界段可以为该道路边界段前方或后方的道路边界段。在道路边界段的长度小于或等于第二预设边界段长度后，获取长度小于或等于第二预设边界段长度的连续的道路边界段的数目，即该连续的道路边界段的长度均小于或等于第二预设边界段长度，若该数目大于预设数目(例如，预设数目为4)，则输出类型确定失败信息以提示相关人员进行人工确定，若该数目小于预设数目，则获取道路边界对应的通行方向，根据通行方向确定道路边界段的边界类型，从而实现边界类型的准确确定。
其中，道路边界段对应的通行方向为距离该道路边界段对应的道路边界最近的车道的通行方向。例如，图1中左侧道路边界对应的通行方向为车道1的通行方向，即由下到上。
另外，在道路边界段的长度小于或等于第二预设边界段长度后，获取该道路边界段对应的道路边界上的所有道路边界段，若所有道路边界段的长度均小于或等于第二预设边界段长度，则输出类型确定失败信息。
其中，第一预设边界段长度和第二预设边界段长度可以根据实际需求设置，且第一预设边界段长度大于第二预设边界段长度，例如，第一预设边界段长度为2m，第二预设边界段长度为1m。
更为优选的是，在得到道路边界上的各个道路边界段的边界类型后，若该道路边界上仅有一种边界类型，表明该各个道路边界段的边界类型均相同，即确定该道路边界对应的边界类型为道路边界段的边界类型。
在本实施例中，根据边界对象投影对道路边界进行分段，得到该道路边界段对应的道路边界段以及各道路边界段对应的初始边界对象，然后根据道路边界段对应的初始边界对象确定道路边界段对应的边界对象，以共根据道路边界段对应的边界对象确定道路边界段对应的边界类型，从而得到道路边界的边界类型，实现边界类型的准确确定，提高边界类型的准确率。
图7为本发明实施例提供的道路边界处理方法的流程示意图三，本实施例在上述任意实施例的基础上，根据边界对象与道路边界的高度差值确定边界对象与道路边界是否属于同一层，从而确定是否继续确定道路边界的边界类型，下面将结合一个具体实施例对根据边界对象与道路边界的高度差值确定是否继续确定道路边界的边界类型的过程进行描述。如图7所示，该方法包括：
S701、获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于边界信息，生成道路边界对应的第一缓冲区，其中边界信息包括道路边界的位置信息。
在本实施例中，基于道路边界的位置信息，在道路边界的第一方向和/或第二方向，生成道路边界对应的第一缓冲区，其中第一缓冲区的宽度为第一预设缓冲区宽度。
其中，第一方向为左侧或右侧，第二方向为右侧或左侧，第二方向与第一方向相对，例如，当第一方向为左侧时，第二方向为右侧，当第一方向为右侧时，第二方向为左侧。为了方便描述，将第一方向限定为左侧，则第二方向为右侧。
具体的，在实际应用中，边界对象一般在道路边界的一定范围内，则以道路边界的中心点的位置为基准，向左和/或向右，即在该道路边界的左侧和/或右侧，绘制第一缓冲区，第一缓冲区的宽度为第一预设缓冲区宽度，例如，20厘米，该第一缓冲区的长度一般等于或大于该道路边界。
S702、在根据道路边界的位置信息确定第一缓冲区内存在边界对象时，根据边界对象的预设位置信息确定边界对象在第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影，其中边界对象为道路两侧存在的物体。
在本实施例中，由于第一缓冲区是根据道路边界生成的，道路边界的位置信息是已知的，相应的，第一缓冲区的坐标范围也是可以根据道路边界的位置信息以及第一预设缓冲区的宽度确定。
在确定第一缓冲区的坐标范围后，获取道路边界周围的边界对象，并根据边界对象的预设位置信息，即边界对象的位置坐标是否在该第一缓冲区的坐标范围内，若在，则确定该边界对象在第一缓冲区内，否则，则确定该边界对象未在该第一缓冲区内。
可选的，在获取道路边界周围的边界对象时，当边界对象与道路边界之间的距离小于一定值时，便认为其为该道路边界周围的边界对象。
另外，也可以根据其它方法确定第一缓冲区内是否存在边界对象，例如，在确定第一缓冲的坐标范围后，直接获取落在该坐标范围内的对象，在确定该对象为边界对象后，便确定其为第一缓冲区内的边界对象。
在本实施例中，在确定第一缓冲区内没有存在边界对象时，则生成道路边界对应的第二缓冲区，其中第二缓冲区的宽度为第二预设缓冲区宽度；在确定第二缓冲区内存在指定对象时，则确定道路边界的边界类型为预设边界类型。
在确定第一缓冲区内没有存在边界对象时，继续扩大缓冲区，即绘制第二缓冲区，该第二缓冲区的宽度为第二预设缓冲区宽度，且该第二预设缓冲区宽度大于第一预设缓冲区宽度，在确定第二缓冲区内存在指定对象时，例如，存在轮廓标时，确定该道路边界的边界类型为预设边界类型，例如，预设边界类型为道路面铺设边缘。
其中，生成第二缓冲区的过程与生成第一缓冲区的过程类似，即在道路边界的第一方向和/或第二方向，以该道路边界为基准，生成道路边界对应的第二缓冲区，该第二缓冲区的宽度为第二预设缓冲区宽度，在此，不再对其进行赘述。
另外，在本实施例中，可选的，在确定第二缓冲区内没有存在指定对象时，输出类型确定失败信息，以提示相关人员进行人工确定该道路边界的类型。
S703、获取边界对象与道路边界的高度差值。
在实际应用中，当道路边界为立交桥的道路边界时，由于立交桥是上下多层的，为了避免将上层道路上的边界对象赋值给下层道路的道路边界从而导致道路边界的边界类型确定错误，需要确定边界对象与道路边界的高度差值，以利用该高度差值确定边界对象和道路边界是否属于不同层。
具体的，计算边界对象与道路边界的高度差值，若该高度差值大于或等于预设高度差值，表明该边界对象与道路边界属于不同层，例如，该边界对象为立交桥上层道路上的边界对象，而道路边界为立交桥下层道路的边界对象，则不再确定该道路边界的边界类型或直接输出类型确定失败信息，以提示相关人员进行人工确定该道路边界的类型。
在本实施例中，可选的，当边界对象为护栏时，由于护栏的上边线相较于下边线较高，则在计算边界对象与道路边界的高度差值的时，计算上边线与道路边界之间的高度差(例如，从上边线上的一个形状点向道路边界做垂足以得到两者之间的差值)，从而得到边界对象与道路边界之间的高度差值。
在本实施例中，可选的，当边界对象为墙时，墙是由于若干采样线组成，则在计算边界对象与道路边界的高度差值的时，获取高度值(即Z值)最小的采样线，获取该采样线上的形状点(一般为采样线的上顶点)，并从该形状点向道路边界做垂足以得到两者之间的差值)，从而得到边界对象与道路边界之间的高度差值。
在本实施例中，可选的，当边界对象为路牙时，计算其与道路边界之间的高度差值的过程与上述计算墙与道路边界之间的高度差值的过程类型，在此，不再对其进行赘述。
S704、在确定高度差值小于预设高度差值时，根据边界对象投影确定道路边界的边界类型。
在本实施例中，在确定边界对象与道路边界的高度差值小于预设高度差值时，表明该边界对象与道路边界在同一层，例如，该边界对象为立交桥上层道路上的边界对象，且道路边界为立交桥上层道路的边界对象，则继续确定该道路边界的边界类型，即继续根据边界对象投影确定道路边界的边界类型。
另外，在得到道路边界的边界类型后，还可以对确定其对应的维护信息，例如，当边界类型为道路面铺设边缘，则其对其的维护信息中的跨越方向，邻接属性和标线数量对应的具体值均为无需维护。
在本实施例中，在确定第一缓冲区内存在边界对象后，根据该边界对象与道路边界之间的高度差值确定两者是否在不同层，若在不同层，表明该边界对象与道路边界在立交桥的不同层，则不再确定该道路边界的边界类型，从而避免将边界对象赋值给与其属于不同层的道路边界，例如，将上层道路上的边界对象赋值给下层道路的道路边界，从而导致道路边界的边界类型确定错误。
图8为本发明实施例提供的道路边界处理装置的结构示意图。如图8所示，该道路边界处理装置800包括：边界获取模块801和处理模块802。
其中，边界获取模块801，用于获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于边界信息，生成道路边界对应的第一缓冲区，其中所述边界信息包括道路边界的位置信息；
处理模块802，用于在根据道路边界的位置信息确定第一缓冲区内存在边界对象时，根据边界对象的预设位置信息确定边界对象在第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影，其中边界对象为道路两侧存在的物体。
处理模块802，还用于根据边界对象投影确定道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，处理模块802，还用于：
根据边界对象投影对道路边界进行分段，得到道路边界段及道路边界段对应的初始边界对象。根据道路边界段对应的初始边界对象确定道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，处理模块802，还用于：
对于每个道路边界段，获取道路边界段对应的初始边界对象的数量。若数量为初始边界阈值，则将道路边界段对应的初始边界对象作为道路边界段对应的边界对象。若数量大于初始边界阈值，则根据道路边界段对应的初始边界对象确定道路边界段对应的边界对象。根据道路边界段对应的边界对象确定道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，处理模块802，还用于：
获取各个初始边界对象对应的距离值，其中初始边界对象对应的距离值为初始边界对象到道路边界段距离。从各个初始边界对象对应的距离值中确定最小的距离值，并将最小的距离值对应的初始边界对象作为道路边界段对应的边界对象。
在一种可能的设计中，处理模块802，还用于：
获取边界对象与道路边界的高度差值。在确定高度差值小于预设高度差值时，根据边界对象投影确定道路边界的边界类型。
在一种可能的设计中，处理模块802，还用于：
根据道路边界段对应的边界对象对道路边界段进行赋值，得到道路边界段的边界类型。
在一种可能的设计中，处理模块802，还用于：
确定道路边界段的长度是否大于第一预设边界段长度。若道路边界段的长度大于第一预设边界段长度，则根据道路边界段对应的边界对象对道路边界段进行赋值，得到道路边界段的边界类型。若道路边界段的长度小于或等于第一预设边界段长度，且大于第二预设边界段长度，则获取道路边界对应的通行方向，并根据通行方向确定道路边界段的边界类型。
若道路边界段的长度小于或等于第二预设边界段长度，则获取长度小于或等于第二预设边界段长度的连续的道路边界段的数目。若数目大于预设数目，则输出类型确定失败信息。
在一种可能的设计中，处理模块802，还用于：
在确定存在连续的道路边界段时，对连续的道路边界段进行合并，其中连续的道路边界段对应的边界对象相同。将连续的道路边界段对应的边界对象作为合并后的道路边界段对应的边界对象。
在一种可能的设计中，边界获取模块801，还用于：
在道路边界的第一方向和/或第二方向，生成道路边界对应的第一缓冲区，其中第一缓冲区的宽度为第一预设缓冲区宽度。
在一种可能的设计中，边界获取模块801，还用于：
在确定第一缓冲区内没有存在边界对象时，则生成道路边界对应的第二缓冲区，其中第二缓冲区的宽度为第二预设缓冲区宽度。
在确定第二缓冲区内存在指定对象时，则确定道路边界的边界类型为预设边界类型。
本实施例提供的道路边界处理装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图9为本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。如图9所示，本实施例的电子设备900包括：至少一个处理器901和存储器902。其中，处理器901、存储器902通过总线903连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器901执行存储器902存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器901执行上述方法实施例中的道路边界处理方法。
处理器901的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图9所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的道路边界处理方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网格单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (8)
1.一种道路边界处理方法，其特征在于，包括：
获取电子地图中待处理的道路边界的边界信息，并基于所述边界信息，生成所述道路边界对应的第一缓冲区；其中所述边界信息包括道路边界的位置信息；
在根据所述道路边界的位置信息确定所述第一缓冲区内存在边界对象时，根据所述边界对象的预设位置信息确定所述边界对象在所述第一缓冲区内的投影，并将其确定为边界对象投影；其中所述边界对象为道路两侧存在的物体；
根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型；
所述根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型，包括：
当所述第一缓冲区内的边界对象的类型的数量大于1时，确定所述边界对象投影之间是否存在交叉，若存在交叉，则根据所述边界对象投影的交叉点以及边界对象投影的端点对道路边界进行分段，若不存在交叉，则直接根据边界对象投影的端点对道路边界进行分段，得到道路边界段及道路边界段对应的初始边界对象；
对于每个道路边界段，获取所述道路边界段对应的初始边界对象的数量；
若所述数量为初始边界阈值，则将所述道路边界段对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象；
若所述数量大于初始边界阈值，则根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象；
根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路边界段对应的初始边界对象确定所述道路边界段对应的边界对象，包括：
获取各个初始边界对象对应的距离值，其中所述初始边界对象对应的距离值为所述初始边界对象到所述道路边界段距离；
从所述各个初始边界对象对应的距离值中确定最小的距离值，并将最小的距离值对应的初始边界对象作为所述道路边界段对应的边界对象。
3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型，包括：
获取所述边界对象与所述道路边界的高度差值；
在确定所述高度差值小于预设高度差值时，根据所述边界对象投影确定所述道路边界的边界类型。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型，包括：
根据所述道路边界段对应的边界对象对所述道路边界段进行赋值，得到所述道路边界段的边界类型。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路边界段对应的边界对象确定所述道路边界的边界类型，包括：
确定所述道路边界段的长度是否大于第一预设边界段长度；
若所述道路边界段的长度大于第一预设边界段长度，则根据所述道路边界段对应的边界对象对所述道路边界段进行赋值，得到所述道路边界段的边界类型；
若所述道路边界段的长度小于或等于第一预设边界段长度，且大于第二预设边界段长度，则获取所述道路边界对应的通行方向，并根据所述通行方向确定所述道路边界段的边界类型；
若所述道路边界段的长度小于或等于第二预设边界段长度，则获取长度小于或等于第二预设边界段长度的连续的道路边界段的数目；
若所述数目大于预设数目，则输出类型确定失败信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述第一缓冲区内没有存在边界对象时，则生成所述道路边界对应的第二缓冲区，其中所述第二缓冲区的宽度为第二预设缓冲区宽度；
在确定所述第二缓冲区内存在指定对象时，则确定所述道路边界的边界类型为预设边界类型。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至6任一项所述的道路边界处理方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的道路边界处理方法。
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