CN111998872B - 一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法 - Google Patents

一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111998872B
CN111998872B CN202010726915.6A CN202010726915A CN111998872B CN 111998872 B CN111998872 B CN 111998872B CN 202010726915 A CN202010726915 A CN 202010726915A CN 111998872 B CN111998872 B CN 111998872B
Authority
CN
China
Prior art keywords
ring
bus
encoder
collector
inner ring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010726915.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111998872A (zh
Inventor
王磊
潘星宇
肖磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of Science and Technology
Original Assignee
Harbin University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin University of Science and Technology filed Critical Harbin University of Science and Technology
Priority to CN202010726915.6A priority Critical patent/CN111998872B/zh
Publication of CN111998872A publication Critical patent/CN111998872A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111998872B publication Critical patent/CN111998872B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/028—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups mitigating undesired influences, e.g. temperature, pressure

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)

Abstract

一种通电线圈磁电编码器角度值温漂抑制方法，它包括：铜线圈、汇流环、编码器支架、霍尔编码器四部分，所述的铜线圈与电机转轴端部胶接、汇流环与电机法兰盘胶接、编码器支架前端面与电机法兰盘螺纹连接、编码器支架后端面与霍尔编码器螺纹连接。记录工作温度范围内对应的直流电流值再制作表格，依据查表计算得到直流电流值，控制电流输出大小，进而消除由于温度变化造成的角度值温漂。

Description

一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法
技术领域
本发明涉及一种磁电式编码器，尤其涉及一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法，属于磁电编码器制造领域。
背景技术
目前，磁电编码器在测量领域内有着广泛的用途，随着工业化的加速发展，对于角位移传感器的分辨率，精度等指标有着较高的要求。目前磁电编码器和光电编码器作为角位移传感器被广泛使用。光电编码器精度高，但是体积较大，易碎。相对而言，磁电编码器可以在更加恶劣的环境中工作，但是磁电编码器分辨率难以提高。常用的磁电编码器结构通常包括定子、转子和传感器，转子上固定有磁钢，形成磁路系统。但是常用于制作磁钢的钕铁硼材料会发生退磁现象，尤其在高温环境下退磁现象更加明显，并且传统磁钢磁电编码器需要根据充磁磁场强度调整霍尔传感器位置。因此用采用通电线圈代替传统磁钢的方法解决磁钢退磁问题，并且可以通过调节线圈电流改变磁场强度，霍尔是磁电编码器角度值解算的核心传感器芯片，用来将磁场信号转化为电压信号，霍尔的慈敏感系数会伴随温度变化而改变，导致角度值发生温漂，造成传感测量的误差。
发明内容
针对上述问题，本发明提出了一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法，本发明解决其技术问题的解决方案为：
一种通电线圈磁电编码器角度值温漂抑制方法，本方法应用于一种通电线圈磁电编码器；
一种通电线圈磁电编码器角度值温漂抑制方法，所述方法的具体实现过程为：
步骤一、解算角度值：
具体为总电源供电后，供电电源正极、供电电源负极与汇流环外圈导线a和汇流环外圈导线b连接，汇流环外圈导电条a与汇流环内圈导电条a接触，汇流环外圈导电条b与汇流环内圈导电条b接触，汇流环内圈导电条a、汇流环内圈导电条b带电，汇流环内圈导电条a、汇流环内圈导电条b分别与汇流环内圈导线a、汇流环内圈导线b连接，因此铜线圈通电，电机转轴转动，铜线圈与电机转轴端部胶接，从而铜线圈转动，产生轴向磁场，电机转轴与汇流环内圈内壁2胶接，汇流环内圈转动，汇流环外圈导电条a与汇流环内圈导电条a间隙配合，汇流环外圈导电条b与汇流环内圈导电条b间隙配合，汇流环外圈与电机法兰盘胶接，因此汇流环外圈静止，霍尔传感器a、霍尔传感器b与编码器信号解算板焊锡焊接，温度传感器芯片与编码器信号解算板焊锡焊接，霍尔传感器a、霍尔传感器b会产生俩相相位相差90°的电压信号A+、A-，通过单片机内部的模数转换模块，将模拟电压信号转换为数字信号，进而得到角度值数字信号HA+、HA-，再对得到的单对极角度值数字信号HA+、HA-进行解算，得到单对极角度值θ1，解算公式(1)所示：
Figure BDA0002602108850000021
步骤二、不同温度下，铜线圈1与霍尔表面磁场强度的标定，具体如下：
通过温度传感器得知当前环境温度，记为t1，当前铜线圈1内通过的直流电流值记为a1，此时的角度值记为θ1；
改变环境温度，记为t2，电机转轴始终处于静止状态，此时因为环境温度变化导致霍尔磁敏感系数变化，此时读取角度值记为θ1'，调节铜线圈1内通过的直流电流值，通过调节使得角度值由θ1'向θ1趋近，记录此时的直流电流值a2；
按上述方法记录工作温度范围内t0～tk对应的直流电流值a0～ak，并制成表格；
在实际工作过程中，依据温度传感器读取当前环境温度值tm，并向表格进行查表，存在tl-1＜tm＜tl，此时采用线性差值方法求得直流电流值am，解算公式(2)所示：
am＝(al-al-1)*tm+al-(al-al-1)*tl (2)
依据计算得到的直流电流值，控制电流输出大小，进而消除由于温度变化造成的角度值温漂。
本发明的有益效果是：
1.用通电线圈代替钕铁硼磁钢，解决钕铁硼材料高温退磁或炸裂的问题，延长使用寿命。
2.可以通过调节通电线圈通过的电流大小改变磁场强度，使得霍尔传感器的布置位置更加灵活，便于结构设计及生产安装。
3.霍尔是磁电编码器角度值解算的核心传感器芯片，用来将磁场信号转化为电压信号，霍尔的慈敏感系数会伴随温度变化而改变，导致角度值发生温漂，通过调节直流线圈内的电流强度值，进而调节霍尔接受磁场强度，抑制霍尔表面磁场强度因为温度的变化。
4.控制直流电的输入和输出，改变通电线圈内的电流流向，进而改变编码器角度值的增长方向，便于调试，适用于各种工况。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1是通电线圈磁电编码器的整体结构图示意图；
图2是霍尔编码器结构示意图；
图3是汇流环的分解示意图；
图4是编码器支架剖面图；
图5是铜线圈与汇流环接线示意图；
图6是工作温度t0～tk对应直流电流值a0～ak表格图；
图7是工作温度t与直流电流值a的函数关系图；
图8是角度值θ与工作温度t函数关系图。
图中：1、铜线圈；1-1、铜线圈a端；1-2、铜线圈b端；2、汇流环；2-1汇流环外圈；2-1-1、汇流环外圈导电条a；2-1-2、汇流环外圈导电条b；2-2、汇流环内圈；2-2-1、汇流环内圈导电条a；2-2-2、汇流环内圈导电条b；2-2-3、汇流环内圈内壁；3、编码器支架；3-1、编码器支架前端；3-2、编码器支架后端；4、霍尔编码器；4-1、霍尔传感器a；4-2、霍尔传感器b；4-3、编码器信号解算板；4-4、温度传感器芯片；5、电机转轴；5-1、电机转轴端部；6、电机法兰盘；7-1、汇流环外圈导线a；7-2、汇流环外圈导线b；7-3、汇流环内圈导线a；7-4、汇流环内圈导线b。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，本具体实施方式采用以下技术方案：
所属的一种通电线圈磁电编码器，它包括：1、铜线圈、2、汇流环、3、编码器支架、4、霍尔编码器四部分；其特征在于：所述的铜线圈1与电机转轴端部5-1胶接、汇流环2与电机法兰盘6胶接、编码器支架前端面3-1与电机法兰盘6螺纹连接、编码器支架后端3-2面与霍尔编码器4螺纹连接。
进一步的，所述的汇流环由汇流环外圈2-1、汇流环内圈2-2、汇流环外圈导线a 7-1、汇流环外圈导线b 7-2、汇流环内圈导线a 7-3、汇流环内圈导线b7-4组成，其中汇流环内圈内壁2-2-3与电机转轴5胶接，汇流环外圈2-1与电机法兰盘6胶接，汇流环外圈导线a 7-1与汇流环外圈导电条a 2-1-1连接，汇流环外圈导线b 7-2与汇流环外圈导电条b 2-1-2连接，汇流环内圈导线a 7-3一端与汇流环内圈导电条a 2-2-1连接，另一端与铜线圈a端1-1连接，汇流环内圈导线b 7-4一端与汇流环内圈导电条b 2-2-2连接，另一端与铜线圈b端1-2连接，汇流环外圈导电条a 2-1-1与汇流环内圈导电条a 2-2-1间隙配合，汇流环外圈导电条b 2-1-2与汇流环内圈导电条b 2-2-2间隙配合。
进一步的，所述的霍尔编码器4由编码器信号解算板4-3、霍尔传感器a4-1、霍尔传感器b 4-2、温度传感器芯片4-4组成，其中霍尔传感器a 4-1、霍尔传感器b 4-2夹角90°锡焊焊接在编码器信号解算板4-3上；温度传感器芯片4-4锡焊焊接在编码器信号解算板4-3上。
其工作原理：汇流环外圈导线a 7-1与汇流环外圈导电条a 2-1-1、电源正极连接，汇流环内圈导线a 7-3与汇流环内圈导电条a 2-2-1、铜线圈a端1-1连接；汇流环外圈导线b7-2与汇流环外圈导电条b 2-1-2、电源负极连接，汇流环内圈导线b 7-4与汇流环内圈导电条b 2-2-2、铜线圈b端1-2连接。通过汇流环外圈导电条a 2-1-1与汇流环内圈导电条a 2-2-1相互接触；汇流环外圈导电条b 2-1-2与汇流环内圈导电条b 2-2-2相互接触，电源通电后正极接入铜线圈a端1-1、负极接入铜线圈b端1-2，使铜线圈1通过电源正负极电流，铜线圈1产生轴向磁场，布置在铜线圈1上方的霍尔编码器4感应到磁场变化输出信号。
一种通电线圈磁电编码器角度值温漂抑制方法，本方法应用于一种通电线圈磁电编码器；
一种通电线圈磁电编码器角度值温漂抑制方法，所述方法的具体实现过程为：
步骤一、解算角度值：
具体为总电源供电后，供电电源正极、供电电源负极与汇流环外圈导线a7-3和汇流环外圈导线b 7-2连接，汇流环外圈导电条a 2-1-1与汇流环内圈导电条a 2-2-1接触，汇流环外圈导电条b 2-1-2与汇流环内圈导电条b 2-2-2接触，汇流环内圈导电条a 2-2-1、汇流环内圈导电条b 2-2-2带电，汇流环内圈导电条a 2-2-1、汇流环内圈导电条b 2-2-2分别与与汇流环内圈导线a 7-3、汇流环内圈导线b 7-4连接，因此铜线圈1通电，电机转轴5转动，铜线圈1与电机转轴端部5-1胶接，从而铜线圈1转动，产生轴向磁场，电机转轴5与汇流环内圈内壁2-2-3胶接，汇流环内圈2-2转动，汇流环外圈导电条a 2-1-1与汇流环内圈导电条a 2-2-1间隙配合，汇流环外圈导电条b 2-1-2与汇流环内圈导电条b 2-2-2间隙配合，汇流环外圈2-1与电机法兰盘6胶接，因此汇流环外圈2-1静止，霍尔传感器a 4-1、霍尔传感器b 4-2与编码器信号解算板4-3焊锡焊接，温度传感器芯片4-4与编码器信号解算板4-3焊锡焊接，霍尔传感器a 4-1、霍尔传感器b4-2会产生俩相相位相差90°的电压信号A+、A-，通过单片机内部的模数转换模块，将模拟电压信号转换为数字信号，进而得到角度值数字信号HA+、HA-，再对得到的单对极角度值数字信号HA+、HA-进行解算，得到单对极角度值θ1，解算公式(1)所示：
Figure BDA0002602108850000071
步骤二、不同温度下，铜线圈1与霍尔表面磁场强度的标定，具体如下：
通过温度传感器得知当前环境温度，记为t1＝-40℃，当前铜线圈1内通过的直流电流值记为a1＝4A，此时的角度值记为θ1＝170°；
改变环境温度，记为t2，电机转轴始终处于静止状态，此时因为环境温度变化导致霍尔磁敏感系数变化，此时读取角度值记为θ1'，调节铜线圈1内通过的直流电流值，通过调节使得角度值由θ1'向θ1趋近，记录此时的直流电流值a2；
按上述方法记录工作温度范围内t0～tk对应的直流电流值a0～ak，并制成表格，如图6所示，本实例中k＝120。
依据表格数据向表格进行查表得到工作温度t与直流电流值a之间的函数关系，如图7所示。
因为环境温度变化导致霍尔磁敏感系数变化，造成角度值温漂，使角度值θ出现误差，角度值θ与工作温度t函数关系如图8所示。
在实际工作过程中，依据温度传感器读取当前环境温度值tm，并向表格进行查表，存在tl-1＜tm＜tl，此时采用线性差值方法求得直流电流值am，解算公式(2)所示：
am＝(al-al-1)*tm+al-(al-al-1)*tl (2)
本实例中当前环境温度值tm取值40.5℃，tl-1＝40℃；tl＝41℃，向表格进行查表得到al-1＝5.334A；al＝5.35A，代入公式(2)中得到am＝5.342A，可知环境温度值tm＝40.5℃时对应的直流电流值am＝5.342A，依据计算得到的直流电流值，控制电流输出大小，进而消除由于温度变化造成的角度值温漂。
以上显示和描述了本发明专利的基本原理和主要特征和本发明专利的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明专利不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明专利的原理，在不脱离本发明专利精神和范围的前提下，本发明专利还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明专利范围内。本发明专利要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种通电线圈磁电编码器角度值温漂抑制方法，本方法应用于一种通电线圈磁电编码器，通电线圈磁电编码器由铜线圈(1)、汇流环(2)、编码器支架(3)、霍尔编码器(4)四部分组成；所述的铜线圈(1)与电机转轴端部(5-1)胶接、汇流环(2)与电机法兰盘(6)胶接、编码器支架前端面(3-1)与电机法兰盘(6)螺纹连接、编码器支架后端面(3-2)与霍尔编码器(4)螺纹连接，所述的汇流环(2)由汇流环外圈(2-1)、汇流环内圈(2-2)、汇流环外圈导线a(7-1)、汇流环外圈导线b(7-2)、汇流环内圈导线a(7-3)、汇流环内圈导线b(7-4)组成，其中汇流环内圈内壁(2-2-3)与电机转轴(5)胶接，汇流环外圈(2-1)与电机法兰盘(6)胶接，汇流环外圈导线a(7-1)与汇流环外圈导电条a(2-1-1)连接，汇流环外圈导线b(7-2)与汇流环外圈导电条b(2-1-2)连接，汇流环内圈导线a(7-3)一端与汇流环内圈导电条a(2-2-1)连接，另一端与铜线圈a端(1-1)连接，汇流环内圈导线b(7-4)一端与汇流环内圈导电条b(2-2-2)连接，另一端与铜线圈b端(1-2)连接，汇流环内圈导电条a(2-2-1)与汇流环外圈导电条a(2-1-1)间隙配合，汇流环内圈导电条b(2-2-2)与汇流环外圈导电条b(2-1-2)间隙配合，所述的霍尔编码器(4)由编码器信号解算板(4-3)、霍尔传感器a(4-1)、温度传感器芯片(4-4)组成、霍尔传感器b(4-2)组成，其中霍尔传感器a、霍尔传感器b夹角90°锡焊焊接在编码器信号解算板上；温度传感器芯片(4-4)与编码器信号解算板(4-3)焊锡焊接；
其特征在于：所述方法的具体实现过程为：
步骤一、解算角度值：
具体为总电源供电后，供电电源正极与汇流环外圈导线a(7-1)连接、供电电源负极与汇流环外圈导线b(7-2)连接，汇流环外圈导电条a(2-1-1)与汇流环内圈导电条a(2-2-1)接触，汇流环外圈导电条b(2-1-2)与汇流环内圈导电条b(2-2-2)接触，汇流环内圈导电条a(2-2-1)、汇流环内圈导电条b(2-2-2)带电，汇流环内圈导电条a(2-2-1)、汇流环内圈导电条b(2-2-2)分别与汇流环内圈导线a(7-3)、汇流环内圈导线b(7-4)连接，因此铜线圈(1)通电，电机转轴(5)转动，铜线圈(1)与电机转轴端部(5-1)胶接，从而铜线圈(1)转动，产生轴向磁场，电机转轴(5)与汇流环内圈内壁(2-2-3)胶接，汇流环内圈(2-2)转动，汇流环外圈导电条a(2-1-1)与汇流环内圈导电条a(2-2-1)间隙配合，汇流环外圈导电条b(2-1-2)与汇流环内圈导电条b(2-2-2)间隙配合，汇流环外圈(2-1)与电机法兰盘(6)胶接，因此汇流环外圈(2-1)静止，霍尔传感器a(4-1)、霍尔传感器b(4-2)与编码器信号解算板(4-3)焊锡焊接，温度传感器芯片(4-4)与编码器信号解算板(4-3)焊锡焊接，霍尔传感器a(4-1)、霍尔传感器b(4-2)会产生俩相相位相差90°的电压信号A+、A-，通过单片机内部的模数转换模块，将模拟电压信号转换为数字信号，进而得到角度值数字信号HA+、HA-，再对得到的单对极角度值数字信号HA+、HA-进行解算，得到单对极角度值θ1，解算公式(1)所示：
Figure FDA0003392461650000021
步骤二、不同温度下，铜线圈(1)与霍尔表面磁场强度的标定，具体如下：
通过温度传感器得知当前环境温度，记为t1，当前铜线圈(1)内通过的直流电流值记为a1，此时的角度值记为θ1；
改变环境温度，记为t2，电机转轴始终处于静止状态，此时因为环境温度变化导致霍尔磁敏感系数变化，此时读取角度值记为θ1'，调节铜线圈(1)内通过的直流电流值，通过调节使得角度值由θ1'向θ1趋近，记录此时的直流电流值a2；
按上述方法记录工作温度范围内t0～tk对应的直流电流值a0～ak，并制成表格；
在实际工作过程中，依据温度传感器读取当前环境温度值tm，并向表格进行查表，存在tl-1＜tm＜tl，此时采用线性差值方法求得直流电流值am，解算公式(2)所示：
am＝(al-al-1)*tm+al-(al-al-1)*tl (2)
依据计算得到的直流电流值，控制电流输出大小，进而消除由于温度变化造成的角度值温漂。
CN202010726915.6A 2020-07-26 2020-07-26 一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法 Active CN111998872B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010726915.6A CN111998872B (zh) 2020-07-26 2020-07-26 一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010726915.6A CN111998872B (zh) 2020-07-26 2020-07-26 一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111998872A CN111998872A (zh) 2020-11-27
CN111998872B true CN111998872B (zh) 2022-02-01

Family

ID=73467754

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010726915.6A Active CN111998872B (zh) 2020-07-26 2020-07-26 一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111998872B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113838698B (zh) * 2021-09-22 2024-04-23 广州零六光电设备有限公司 一种具有智能轴承检测结构的智能控制面板
CN114070163B (zh) * 2021-12-01 2024-05-14 深圳市优必选科技股份有限公司 电机的控制方法、电机的控制装置及电机的控制模块

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1845342A1 (fr) * 2006-04-12 2007-10-17 Valeo Vision Procédé de détermination de la position angulaire d'un projecteur au moyen de plusieurs moyens de mesure d'un champ magnétique.
CN103837169A (zh) * 2014-02-28 2014-06-04 哈尔滨工业大学 用于磁电编码器的自校正装置和方法以及磁电编码器
CN204925240U (zh) * 2015-06-30 2015-12-30 许继集团有限公司 一种霍尔传感器温漂电压补偿装置和一种汇流箱
CN205642281U (zh) * 2016-03-29 2016-10-12 哈尔滨理工大学 一种双霍尔信号采样磁电编码器
CN106712430A (zh) * 2016-11-24 2017-05-24 张红卫 一种低温漂无刷式直流测速发电机
CN106871938A (zh) * 2015-12-10 2017-06-20 精工爱普生株式会社 位置检测装置
CN108088476A (zh) * 2017-05-14 2018-05-29 张洪国 一种抑制干扰与温漂的霍尔信号采样磁电编码器
CN108828999A (zh) * 2018-06-19 2018-11-16 南京恩瑞特实业有限公司 可实现“积木式”组合的通用化雷达伺服系统
CN108880358A (zh) * 2018-07-02 2018-11-23 哈尔滨理工大学 基于角位移无时滞观测器的永磁同步电机控制方法及装置
CN108896074A (zh) * 2018-06-04 2018-11-27 哈尔滨理工大学 八霍尔分布磁电编码器高分辨率角度值解算方法及装置
CN109143122A (zh) * 2018-09-20 2019-01-04 上海岱梭动力科技有限公司 霍尔传感器
JP6529692B1 (ja) * 2018-05-23 2019-06-12 三菱電機株式会社 エンコーダ
CN110687347A (zh) * 2019-09-26 2020-01-14 西安航天计量测试研究所 一种带温度补偿的霍尔电流传感器及其温度补偿方法
CN210270019U (zh) * 2019-06-03 2020-04-07 张家港恩达通讯科技有限公司 一种晶圆级霍尔器件温漂特性测试装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105826785A (zh) * 2016-05-18 2016-08-03 陈智仁 无接触式能量传递汇流环
CN210083571U (zh) * 2019-05-31 2020-02-18 西安泰豪红外科技有限公司 一种光电稳定平台
CN111371193B (zh) * 2020-04-13 2021-11-16 成都天通电子科技有限公司 一种无线传电汇流环、电器设备

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1845342A1 (fr) * 2006-04-12 2007-10-17 Valeo Vision Procédé de détermination de la position angulaire d'un projecteur au moyen de plusieurs moyens de mesure d'un champ magnétique.
CN103837169A (zh) * 2014-02-28 2014-06-04 哈尔滨工业大学 用于磁电编码器的自校正装置和方法以及磁电编码器
CN204925240U (zh) * 2015-06-30 2015-12-30 许继集团有限公司 一种霍尔传感器温漂电压补偿装置和一种汇流箱
CN106871938A (zh) * 2015-12-10 2017-06-20 精工爱普生株式会社 位置检测装置
CN205642281U (zh) * 2016-03-29 2016-10-12 哈尔滨理工大学 一种双霍尔信号采样磁电编码器
CN106712430A (zh) * 2016-11-24 2017-05-24 张红卫 一种低温漂无刷式直流测速发电机
CN108088476A (zh) * 2017-05-14 2018-05-29 张洪国 一种抑制干扰与温漂的霍尔信号采样磁电编码器
JP6529692B1 (ja) * 2018-05-23 2019-06-12 三菱電機株式会社 エンコーダ
CN108896074A (zh) * 2018-06-04 2018-11-27 哈尔滨理工大学 八霍尔分布磁电编码器高分辨率角度值解算方法及装置
CN108828999A (zh) * 2018-06-19 2018-11-16 南京恩瑞特实业有限公司 可实现“积木式”组合的通用化雷达伺服系统
CN108880358A (zh) * 2018-07-02 2018-11-23 哈尔滨理工大学 基于角位移无时滞观测器的永磁同步电机控制方法及装置
CN109143122A (zh) * 2018-09-20 2019-01-04 上海岱梭动力科技有限公司 霍尔传感器
CN210270019U (zh) * 2019-06-03 2020-04-07 张家港恩达通讯科技有限公司 一种晶圆级霍尔器件温漂特性测试装置
CN110687347A (zh) * 2019-09-26 2020-01-14 西安航天计量测试研究所 一种带温度补偿的霍尔电流传感器及其温度补偿方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
A self-calibration method for error of photoelectric encoder based on gyro in rotational inertial navigation system;Lu, L 等;《MICROSYSTEM TECHNOLOGIES-MICRO-AND NANOSYSTEMS-INFORMATION STORAGE AND PROCESSING SYSTEMS》;20190630;全文 *
Consideration of mag-netization and detection on magnetic rotary encoder using fi-nite element method;Kikuchi Y 等;《IEEE Transactions on Magnetics》;19961231;全文 *
交流伺服系统永磁同步电机电流及位置二级状态观测器设计;郝双晖等;《西安交通大学学报》;20150510(第05期);全文 *
有限角磁电编码器角度虚拟补偿细分方法研究;王磊等;《仪器仪表学报》;20181015(第10期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111998872A (zh) 2020-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111998872B (zh) 一种通电线圈磁电编码器及其角度值温漂抑制方法
CN101846531B (zh) 多极复合式磁编码器
CN111811546B (zh) 一种通电线圈产磁式磁电编码器及其解算方法
WO2010078683A1 (zh) 霍尔旋转变压器及由其制成的霍尔转角编码器
WO2023221953A1 (zh) 一种高精度多对极磁电编码器
CN113029222A (zh) 一种用于磁编码器的校准方法，装置和磁编码器
CN203326821U (zh) 双磁路多信号模式位置传感器
CN101382561B (zh) 一种微小型涡轮喷气发动机的转速测量装置
CN110095644A (zh) 一种新型高精度开环霍尔电流传感器
CN114440940B (zh) 基于异形齿轮的双霍尔磁电编码器角度估算方法及装置
CN204555993U (zh) 转角位置检测装置
CN215952458U (zh) 一种旋转角度检测装置及包含该装置的旋转体
Kennel New developments in capacitive encoders for servo drives
CN213367583U (zh) 外转子永磁同步伺服电机及一体式电滚筒
CN210380552U (zh) 一种适用于无磁轨直线电机的位置传感器
CN210375163U (zh) 一种编码器
CN116222629B (zh) 一种无传感器电机驱动的多圈编码器装置及其计数方法
CN203720232U (zh) 一种开关电源的电流检测装置
CN107070319B (zh) 一种拼接弧线电机转子电零点及电角度检测系统
CN214372243U (zh) 一种磁电角度编码器
CN106921320B (zh) 一种拼接弧线电机转子电零点及电角度检测方法
CN2894054Y (zh) 磁敏z元件直流无刷电机
CN217083771U (zh) 一种磁电编码器
CN116222624B (zh) 一种电磁齿轮多圈式磁电编码器及其计圈数方法
Nie et al. Design of novel variable reluctance resolver with outer rotor

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant