CN111994829B - 一种载货台及堆垛机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种载货台及堆垛机，涉及安全检测技术领域。载货台包括货框和第一触碰式检测装置。货框具有供货物沿左右方向进入的进货口。第一触碰式检测装置设置在进货口的周边，用于检测货物的前超限和后超限。货物进入货框内的前超限和后超限检测是通过第一触碰式检测装置实现的，货物触碰到第一触碰式检测装置，则说明货物前超限和/或后超限，触碰的方式使得在大量粉尘的环境也能实现货物前超限和后超限检测，很好的解决了在大量粉尘环境中传感器检测的问题，使得该载货台的适用范围更广。

Description

一种载货台及堆垛机

技术领域

本申请涉安全监测技术领域，具体而言，涉及一种载货台及堆垛机。

背景技术

由于自动化仓库运行过程中，货物难免出现超限、超高等情况，现有的堆垛机上一般采用对射光电来判断货物的放置情况，并且定期由维保人员擦拭灰尘，防止过多的灰尘影响传感器的正常工作。然而，这种方式仅仅适用于较为干净的环境下运行，在类似建筑行业的环境中，如果采用传统方式，为了使设备能够正常运行，不得不每天都进行人工清扫，甚至是多次清扫。

发明内容

本申请实施例提供一种载货台及堆垛机，以改善目前堆垛机的货物超限检测不能适应大量粉尘的环境问题。

第一方面，本申请实施例提供一种载货台，包括货框和第一触碰式检测装置。货框具有供货物沿左右方向进入的进货口。第一触碰式检测装置设置在进货口的周边，用于检测货物的前超限和后超限。

上述技术方案中，货物进入货框内的前超限和后超限检测是通过第一触碰式检测装置实现的，货物触碰到第一触碰式检测装置，则说明货物前超限和/或后超限，触碰的方式使得在大量粉尘的环境也能实现货物前超限和后超限检测，很好的解决了在大量粉尘环境中传感器检测的问题，使得该载货台的适用范围更广。

另外，本申请第一方面实施例的载货台还具有如下附加的技术特征：

在本申请第一方面的一些实施例中，第一触碰式检测装置还用于检测货物的高度超限。

上述技术方案中，第一触碰式检测装置还能够检测货物的高度超限，即高度超限也是通过触碰式的方式检测，不仅使得第一触碰式检测装置适应多种环境，还使得该第一触碰式检测装置能够对货物的多个方向进行超限检测，使得货物能够更加准确地进入货框内。

在本申请第一方面的一些实施例中，第一触碰式检测装置包括第一限位开关、导绳件和柔性绳。第一限位开关安装于货框，导绳件安装于货框；柔性绳沿进货口的周边设置，柔性绳的一端固定于货框，另一端绕经导绳件并连接第一限位开关，当货物触碰柔性绳时，第一限位开关被触发。

上述技术方案中，柔性绳沿进货口的周边设置，一端固定于货框，另一端绕过导绳件连接于第一限位开关，只要柔性绳的任何一个位置被货物触碰，则连接了第一限位开关的一端均会移动一定距离使得第一限位开关被触发，这样仅仅用一个限位开关即能够实现货物的多个位置的超限检测。

在本申请第一方面的一些实施例中，导绳件设置为两个，两个导绳件分别位于进货口的两个上角，柔性绳的两端分别位于进货口的两个下角。

上述技术方案中，两个导绳件分别位于进货口的两个上角，柔性绳的两端分别位于进货口的两个下角，这样柔性绳围成的区域与进货口的区域相对应，柔性绳布置在进货口的前、高和后边上，即货物在前、后和高度方向上均有可能与柔性绳触碰，即柔性绳这样的布置方式能够同时对前超限、后超限和高度超限进行检测，不仅检测方便，检测效率高，还能减少限位开关的使用。

在本申请第一方面的一些实施例中，第一触碰式检测装置为沿进货口的周边设置的安全触边。

上述技术方案中，安全触边即使在大量粉尘的环境下也能进行超限检测，使得该载货台的应用环境更广。

在本申请第一方面的一些实施例中，载货台还包括货叉、两个第二限位开关和两个第三限位开关。两个第二限位开关安装于货框并分别位于货叉的前后两侧，用于检测货物的左超限；两个第三限位开关安装于货框并分别位于货叉的前后两侧，用于检测货物的右超限。

上述技术方案中，第二限位开关和第三限位开关在左右方向上限定出货物的放置范围，使得货物能够在货框内更加准确的定位。在货叉的前后两侧均设置第二限位开关和第三限位开关，能够保证货物在前后方向的两侧均不超限。

在本申请第一方面的一些实施例中，在货叉将货物放入货框的过程中，货物始终触发第二限位开关；当货物放置到位时，货物与第二限位开关脱离。

上述技术方案中，货物直至到位前均会触发第二限位开关，若是第二限位开关停止被触发，则说明货物在左侧没有超限，其检测方式简单、可靠。

在本申请第一方面的一些实施例中，第二限位开关包括第二活动部、第二弹性件和第二触发部，第二弹性件连接于货框和第二活动部之间，第二触发部安装于货框，第二活动部位于第二触发部的上方；在货叉将货物放入货框的过程中，货物始终与第二活动部接触并下压第二活动部触碰第二触发部；当货物放置到位时，货物与第二活动部脱离，第二弹性件驱动第二活动部复位以使第二活动部与第二触发部脱离。

上述技术方案中，货物在向货框内移动的过程中触发第二限位开关，当货物进入货框内并到位后，则货物脱离第二活动部，停止触发第二限位开关，通过该种方式判断是否左超限，判断方式简单方便。

在本申请第一方面的一些实施例中，载货台还包括用于探测货框内是否有货物的第一超声探测器。

上述技术方案中，超声探测器用来检测载货台上货物状态，确保货叉进货物前货框为空，防止货物碰撞造成的安全隐患。

第二方面，本申请实施例提供一种堆垛机，包括第一方面实施例提供载货台。

上述技术方案中，触碰式的检测装置使得在大量粉尘的环境也能实现货物超限检测，很好的解决了在大量粉尘环境中传感器检测的问题，使得该载货台的适用范围更广。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的载货台的第一视角的示意图；

图2为本申请实施例提供的载货台的第二视角的示意图；

图3为图1中III处的放大图；

图4为本申请其他实施例提供的第一种载货台的示意图；

图5为本申请其他实施例提供的第二种载货台的第一视角的示意图；

图6为本申请其他实施例提供的第二种载货台的第二视角的示意图；

图7为第二限位开关的示意图；

图8为图1中VIII处的放大图；

图9为本申请实施例提供的装有货物的堆垛机的第一视角的示意图；

图10为本申请实施例提供的装有货物的堆垛机的第二视角的示意图。

图标：100-载货台；10-货框；11-进货口；20-第一触碰式检测装置；21-第一限位开关；211-第一活动部；212-第一弹性件；213-第一触发部；22-导绳件；23-柔性绳；24-安全触边；30-第二限位开关；31-第二活动部；311-弧面；32-第二弹性件；33-第二触发部；40-第三限位开关；50-货叉；60-第一超声探测器；70-第二超声探测器；80-托盘；1000-堆垛机；200-货物；300-行走装置；A-前后方向；B-左右方向；C-高度方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1、图2所示，本申请实施例提供一种载货台100，载货台100包括货框10、第一触碰式检测装置20、第二限位开关30、第三限位开关40、货叉50和第一超声探测器60。货框10具有供货物沿左右方向B进入的进货口11。第一触碰式检测装置20设置在进货口11的周边，用于检测货物的前超限和后超限。第二限位开关30安装于货框10，用于检测货物的左超限。第三限位开关40安装于货框10，用于检测货物的右超限。第一超声探测器60安装于货框10，第一超声探测器60用于探测货框10内是否有货物。

在本实施例中，货框10为五面开口的矩形框架，定义货物的进货方向为左右方向B，垂直进货方向的方向为左右方向B，其中，前后方向A和左右方向B均水平面内的两个方向，即前后方向A和左右方向B为水平面内相互垂直的两个方向。在其他实施例中，货框10也可以是如三角形、球形、圆柱筒等其他结构形式。

在本实施例中，货叉50将货物沿左右方向B从进货口11送入货框10内。由于在本实施例中，货框10在左右方向B上两侧开口，则货框10在左右方向B上两侧的开口均可以作为进货口11，也可以是其中一侧的开口为进货口11，另一侧的开口为出货口。当然，也可以是一侧的开口即作为进货口11也作为出货口。在本实施例中，将货框10在左右方向B一侧的开口即作为进货口11也作为出货口。

在本实施例中，第一触碰式检测装置20界定出与进货口11相对应的进口，货物依次经过进口和进货口11进入货框10内，货物依次经过进货口11和进口移除货框10，其中，第一触碰式检测装置20界定出的进口范围小于进货口11的范围。

货物不一定是一个整体的货物，有可能是多个货物堆叠起来的，堆叠的过程或者在货叉50的输送过程中出现货物之间在前后方向A上的两侧没有对齐，使得货物在前后方向A上超限，若是在进入进货口11之前，那么超限的部位会触碰第一触碰式检测装置20，用户会将超限的货物移动至未超限的位置，使得货物能够顺利的进入货框10。若是货物在货框10内，要通过货叉50将货物移出货框10，若是存在前超限和/或后超限，则在货物会通不过进货口11或者在通过进货口11后会触碰第一触碰式检测装置20。

在其他实施例中，载货台100也可以不包括货叉50，货物由其他驱动机构输送至货框10内。

在本实施例中，第一触碰式检测装置20还用于检测货物的高度超限，即第一触碰式检测装置20能够检测货物的前超限、后超限和高度超限，三个方向的检测均是通过触碰的方式检测，不仅使得第一触碰式检测装置20适应多种环境，还使得该第一触碰式检测装置20能够对货物的多个方向进行超限检测，使得货物能够更加准确地进入货框10内。

在本实施例中，第一触碰式检测装置20包括第一限位开关21、导绳件22和柔性绳23。第一限位开关21安装于货框10，导绳件22安装于货框10；柔性绳23沿进货口11的周边设置，柔性绳23的一端固定于货框10，另一端绕经导绳件22并连接第一限位开关21，当货物触碰柔性绳23时，第一限位开关21被触发。柔性绳23沿进货口11的周边设置，一端固定于货框10，另一端绕过导绳件22连接于第一限位开关21，只要柔性绳23的任何一个位置被货物触碰，则连接了第一限位开关21的一端均会移动一定距离使得第一限位开关21被触发，这样仅仅用一个限位开关即能够实现货物的多个位置的超限检测。在本实施例中，柔性绳23为钢丝绳。在其他实施例中，柔性绳23也可以是如塑料绳、麻绳等其他形式的绳索。在本实施例中，导绳件22为滚轮，当柔性绳23相对导绳件22移动时，导绳件22能够相对货框10转动，以减少柔性绳23和导绳件22之间的摩擦，延长柔性绳23的使用寿命。在其他实施例中，导绳件22也可以是设有导向槽的并固定于货框10的固定轮，柔性绳23能够沿导绳件22的导向槽滑动。

导绳件22的设置可以根据货框10的具体结构进行布置，由于在本实施例中货框10为矩形框架，其进货口11为矩形的开口，因此，在本实施例中，导绳件22设置两个，两个导绳件22分别位于进货口11的两个上角，柔性绳23的两端分别位于进货口11的两个下角，这样柔性绳23围成的区域与进货口11的区域相对应，柔性绳23布置在进货口11的前、高和后边上，即货物在前、后和高度方向C上均有可能与柔性绳23触碰，即柔性绳23这样的布置方式能够同时对前超限、后超限和高度超限进行检测，不仅检测方便，检测效率高，还能减少限位开关的使用。上角和下角是相对高度方向C而言的，上角位于下角的上方。导绳件22可以是转动地设于货框10上，也可以是固定于货框上。

如图3所示，第一限位开关21包括第一活动部211、第一弹性件212和第一触发部213，第一活动部211连接于柔性绳23的一端，第一活动部211与货框10的内底面通过第一弹性件212连接，第一触发部213设于第一活动部211的上方，当柔性绳23的任何位置被触碰，柔性绳23连接第一活动部211的一端会向上移动一端距离，从而带动第一活动部211向上移动并触碰第一触发部213，即第一限位开关21被触发，当货物与柔性绳23分离时，在第一弹性件212的作用下第一活动部211和柔性绳23均会复位。第一弹性件212为弹簧，在其他实施例中，第一弹性件212也可以是如弹片等其他弹性结构。

在本实施例中，仅仅在货框10的左右方向B上的一侧开口的周边设置有第一触碰式检测装置20。在其他实施例中，可以在货框10的左右方向B上两侧开口的周边均设置有第一触碰式检测装置20，若是货框10在运输过程中振动等原因使得货物在货框10内出现超限，则两个第一触碰式检测装置20能够对左右方向B上的两侧均进行前超限、后超限和高度超限检测。

在其他实施例中，如图4所示，第一触碰式检测装置20可以不包括管轮。在进货口11的前后方向A的两边和上边均设有一个第一触碰式检测装置20，柔性绳23的一端固定在对应的框边上，另一端在该框边的延伸方向上连接第一限位开关21，这样货物的前超限、后超限和高度超限均由独立的第一触碰式检测装置20检测，便于用户判断是货物的哪个部位超限。当然，根据检测的需要，可以选择在货框10对应的一侧设置第一触碰式检测装置20，比如仅需要检测前超限和后超限，则只需要在货框10前后方向A上的两侧设置第一触碰式检测装置20，再比如，仅仅需要检测高度超限，则只需要在货框10的高度方向C上部的框边上设置第一触碰式检测装置20。

在其他实施例中，第一触碰式检测装置20还可以是其他结构形式，如图5、6所示，第一触碰式检测装置20为沿进货口11的周边设置的安全触边24。在本实施例中，安全触边24是一种橡胶带状的压敏开关，在本实施例中，在进货口11的前后方向A的两边和上边均设有一个安全触边24，安全触边24在大量粉尘的环境下也能进行超限检测，使得该载货台100的应用环境更广。在其他实施例中，安全触边24也可以是普通的橡胶条、木板等结构。

在本实施例中，如图7、图8所示，第二限位开关30包括第二活动部31、第二弹性件32和第二触发部33，第二活动部31与货框10的内底面通过第二弹性件32连接，第二触发部33设于第二活动部31的下方，货物触碰第二活动部31时，第二活动部31下压第二弹性件32并触碰第二触发部33，即第二限位开关30被触发，当货物与第二活动部31分离时，在第二弹性件32的作用下第二活动部31会复位，第二活动部31与第二触发部33脱离。第二弹性件32为弹簧，在其他实施例中，第二弹性件32也可以是如弹片等其他弹性结构。在本实施例中，第二限位开关30设置有两个，两个第二限位开关30分别位于货叉50的前后两侧。在货叉50的前后两侧均设置第二限位开关30，能够保证货物在前后方向A的两侧均不超限。尤其是一些较大的货物，前后方向A很难保证平齐和同步，货叉50的前后两侧均设置第二限位开关30，能够保证货物前后方向A平齐和同步。

在货叉50将货物放入货框10的过程中，货物始终触发第二限位开关30；当货物放置到位时，货物与第二限位开关30脱离。货物直至到位前均会触发第二限位开关30，若是第二限位开关30停止被触发，则说明货物在左侧没有超限，若是第二限位开关30被触发后会产生警报声，则在货叉50将货物放入货框10的过程中警报声一直产生，直至货物与第二限位开关30脱离，其检测方式简单、可靠。

在本实施例中，第二活动部31的上表面为弧面311，在货叉50将货物放入货框10的过程中，货物始终与第二活动部31的弧面311接触并沿弧面311滑入货框10内。实际工程中，是将待运输的货品放置在托盘80上，货叉50将托盘80和货品一起输送至货框10内，因此，本实施例中所述的货物可以包括托盘80和放置在托盘80上的货品。因此与第二活动部31接触的是托盘80。

当然，在其他实施例中，也可以将货品直接放置在货叉50上。

在本实施例中，第三限位开关40的结构可以参照第二限位开关30的结构，在此不再赘述。第三限位开关40也设置两个，两个第三限位开关40分别设于在于货叉50的前后方向A的两侧。第三限位开关40和第二限位开关30在左右方向B上限定出货物的放置范围，使得货物能够在货框10内更加准确的定位。

在本实施例中，第一超声探测器60设于货框10的顶部，用于检测货框10内是否有货物，确保货叉50进货物前货框10为空，防止货物碰撞造成的安全隐患，不仅可以很好的保证货物的检测功能，同时又能很好的避免粉尘的影响。

在一些应用中，货框10内的货物会是被运送至如仓库中的货架上，因此，为了保证货叉50在将货框10内的货物运送至货架上时，货架上相应位置为空，因此，在货框10上还设有第二超声探测器70，第二超声探测器70安装货框10的内底面。

如图9、10所示，本申请实施例还提供一种堆垛机1000，堆垛机1000包括行走装置300和前述实施例提供载货台100。载货台100设于行走装置300上，货物200被货叉50输送至货框10内，行走装置300能够在将载货台100转移至不同的放货位置。触碰式的检测装置使得在大量粉尘的环境也能实现货物超限检测，很好的解决了在大量粉尘环境中传感器检测的问题，使得该载货台100的适用范围更广。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种载货台，其特征在于，包括：

货框，所述货框具有供货物沿左右方向进入的进货口；

第一触碰式检测装置，所述第一触碰式检测装置设置在所述进货口的周边，用于检测货物的前超限和后超限，通过货物与所述第一触碰式检测装置发生触碰检测货物的前超限和后超限；

所述第一触碰式检测装置界定出与所述进货口相对应的进口，所述货物依次经过所述进口和所述进货口进入所述货框内，所述货物依次经过所述进货口和所述进口移除所述货框，其中，所述第一触碰式检测装置界定出的所述进口范围小于所述进货口的范围。

2.根据权利要求1所述的载货台，其特征在于，所述第一触碰式检测装置还用于检测货物的高度超限。

3.根据权利要求1所述的载货台，其特征在于，所述第一触碰式检测装置包括：

第一限位开关，所述第一限位开关安装于所述货框；

导绳件，所述导绳件安装于所述货框；以及

柔性绳，所述柔性绳沿所述进货口的周边设置，所述柔性绳的一端固定于所述货框，另一端绕经所述导绳件并连接所述第一限位开关，当货物触碰所述柔性绳时，所述第一限位开关被触发。

4.根据权利要求3所述的载货台，其特征在于，所述导绳件设置为两个，两个所述导绳件分别位于所述进货口的两个上角，所述柔性绳的两端分别位于所述进货口的两个下角。

5.根据权利要求1所述的载货台，其特征在于，所述第一触碰式检测装置为沿所述进货口的周边设置的安全触边。

6.根据权利要求1所述的载货台，其特征在于，所述载货台还包括：

货叉；

两个第二限位开关，两个所述第二限位开关安装于所述货框并分别位于所述货叉的前后两侧，用于检测货物的左超限；以及

两个第三限位开关，两个所述第三限位开关安装于所述货框并分别位于所述货叉的前后两侧，用于检测货物的右超限。

7.根据权利要求6所述的载货台，其特征在于，在所述货叉将货物放入所述货框的过程中，货物始终触发所述第二限位开关；

当货物放置到位时，货物与所述第二限位开关脱离。

8.根据权利要求7所述的载货台，其特征在于，所述第二限位开关包括第二活动部、第二弹性件和第二触发部，所述第二弹性件连接于所述货框和所述第二活动部之间，所述第二触发部安装于所述货框，所述第二活动部位于所述第二触发部的上方；

在所述货叉将货物放入所述货框的过程中，货物始终与所述第二活动部接触并下压所述第二活动部触碰所述第二触发部；

当货物放置到位时，货物与所述第二活动部脱离，所述第二弹性件驱动所述第二活动部复位以使所述第二活动部与所述第二触发部脱离。

9.根据权利要求1所述的载货台，其特征在于，所述载货台还包括用于探测所述货框内是否有货物的第一超声探测器。

10.一种堆垛机，其特征在于，包括根据权利要求1-9任一项所述的载货台。

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