CN111989436A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够在碾压作业中更精确地进行地面的夯实的挖土机。本发明的一实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；动臂(4)，安装于上部回转体(3)；斗杆(5)，安装于动臂(4)；铲斗(6)，安装于斗杆(5)；传感器(S1～S3)，输出与铲斗(6)的作业部位的姿势相关的检测信息；及控制器(30)，控制铲斗(6)的作业部位的动作，将铲斗(6)的作业部位对着地面进行按压，使铲斗(6)的作业部位进行地面的碾压，控制器(30)根据基于传感器(S1～S3)的检测信息，伴随动臂(4)的降低动作控制斗杆(5)及铲斗(6)的动作，以使铲斗(6)的作业部位的前端部对地面进行碾压。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

例如，公开有一种施工机械，其控制附属装置以使缸压成为设定值，从而控制平整作业和斜坡夯实作业时的碾压力(例如，参考专利文献1等)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-228404号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，从作业部位(例如，铲斗的背面)作用于地面的按压力可能根据作业部位的姿势而不同，但在专利文献1等中，没有考虑作业部位的姿势。因此，碾压作业需要以某个一定值以上的碾压力按压地面，但为了更高品质地进行地面的夯实，在其精度方面存在改善的空间。

因此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种能够在碾压作业中更精确地进行地面的夯实的挖土机。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，在本发明的一实施方式中，提供一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

动臂，安装于所述上部回转体；

斗杆，安装于所述动臂；

端接附属装置，安装于所述斗杆；

姿势检测部，输出与所述端接附属装置的作业部位的姿势相关的检测信息；及

控制装置，控制所述作业部位的动作，将所述作业部位对着地面进行按压，使所述作业部位进行地面的碾压，

所述控制装置根据基于所述姿势检测部的检测信息，伴随所述动臂的降低动作控制所述斗杆及所述端接附属装置的动作，以使所述作业部位的前端部对地面进行碾压。

发明效果

根据上述实施方式，能够提供一种能够在碾压作业中更精确地进行地面的夯实的挖土机。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2是表示挖土机的结构的一例的框图。

图3是表示驱动附属装置的液压回路的一例的图。

图4A是表示使先导压作用于对附属装置进行液压控制的控制阀(控制阀)的先导回路的一例的图。

图4B是表示使先导压作用于对附属装置进行液压控制的控制阀(控制阀)的先导回路的一例的图。

图4C是表示使先导压作用于对附属装置进行液压控制的控制阀(控制阀)的先导回路的一例的图。

图5是概略表示与挖土机的设备引导及设备控制功能相关的功能性结构的一例的功能框图。

图6是表示碾压作业时作用于挖土机(附属装置)的力的关系的概略图。

图7是表示与基于控制器的碾压支援控制相关的功能结构的第1例的功能框图。

图8是表示基于挖土机的碾压作业的情况的一例的图。

图9是表示动臂压差与铲斗的前后距离之间的关系的一例的图。

图10是表示使先导压作用于对附属装置进行液压控制的控制阀(控制阀)的先导回路的另一例的图。

图11是表示包括挖土机的作业支援系统的一例的概要图。

图12是表示与基于控制器的碾压支援控制相关的功能结构的第2例的功能框图。

图13是表示与基于控制器的碾压支援控制相关的功能结构的第3例的功能框图。

图14是表示与基于控制器的碾压支援控制相关的功能结构的第4例的功能框图。

图15是表示与基于控制器的碾压支援控制相关的功能结构的第5例的功能框图。

图16是表示与基于控制器的碾压支援控制相关的功能结构的第6例的功能框图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。

[挖土机的概要]

首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。

图1是本实施方式所涉及的挖土机100的侧视图。

本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1；作为附属装置的动臂4、斗杆5及铲斗6；及驾驶室10。

下部行走体1(行走体的一例)例如包括左右一对履带，通过各履带被行走液压马达1L、1R(参考图2)液压驱动而使挖土机100行走。

上部回转体3(回转体的一例)通过被回转液压马达2A(参考图2)驱动而相对于下部行走体1进行回转。

动臂4可俯仰地枢轴连接于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴连接有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴连接有铲斗6。动臂4、斗杆5及作为端接附属装置的铲斗6(分别为连杆部的一例)分别由分别作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

驾驶室10为供操作者搭乘的驾驶室，搭载于上部回转体3的前部左侧。

[挖土机的结构]

接着，除图1以外，还参考图2对挖土机100的具体结构进行说明。

图2是表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例的框图。

另外，在图中，以双重线表示机械动力管路，以实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电驱动/控制管路。以下，关于图3及图4也相同。

本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动液压致动器的液压驱动系统包括发动机11、调节器13、主泵14及控制阀17。并且，如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6的行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器。

发动机11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在后述的控制器30的直接或间接控制下以预先设定的目标转速恒定旋转，驱动主泵14及先导泵15。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。

调节器13控制主泵14的吐出量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指示来调节主泵14的斜板的角度(偏转角)。如后所述，调节器13例如包括调节器13L、13R。

与发动机11相同地，主泵14例如搭载于上部回转体3的后部，且通过高压液压管路向控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14由发动机11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，如上所述，通过在控制器30的控制下由调节器13调节斜板的偏转角来调整活塞的行程长度，能够控制吐出流量(吐出压力)。如后所述，主泵14例如包括主泵14L、14R。

控制阀17例如搭载于上部回转体3的中央部，是根据操作者对操作装置26的操作来进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。如上所述，控制阀17经由高压液压管路与主泵14连接，且根据操作装置26的操作状态向液压致动器(行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9)选择性地供给从主泵14供给的工作油。具体而言，控制阀17包括控制从主泵14向各液压致动器供给的工作油的流量和流动方向的控制阀171～176。控制阀171与行走液压马达1L对应，控制阀172与行走液压马达1R对应，控制阀173与回转液压马达2A对应，控制阀174与铲斗缸9对应，控制阀175与动臂缸7对应，控制阀176与斗杆缸8对应。并且，如后所述，控制阀175例如包括控制阀175L、175R，且如后所述，控制阀176例如包括控制阀176L、176R。控制阀171～176的细节将在后面叙述(参考图3)。

本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括先导泵15和操作装置26。并且，挖土机100的操作系统包括往复阀32作为与后述的控制器30的自动控制功能相关的结构。

先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，且经由先导管路向操作装置26供给先导压。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，由发动机11驱动。

操作装置26设置在驾驶室10的驾驶座附近，是操作者用于进行各种动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6等)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为供操作者进行驱动各动作要件的液压致动器(即，行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入机构。操作装置26通过其二次侧的先导管路直接或经由设置在二次侧的先导管路上的后述的往复阀32间接地与控制阀17分别连接。由此，与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态对应的先导压可输入至控制阀17。因此，控制阀17能够根据操作装置26中的操作状态来驱动各液压致动器。如后所述，操作装置26包括分别操作附属装置即动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)、铲斗6(铲斗缸9)的操纵杆装置26A～26D(参考图4)。并且，操作装置26例如设置有分别操作左右的下部行走体1(行走液压马达1L、1R)的踏板装置。

往复阀32具有两个引入端口和一个排出端口，且将具有输入至两个引入端口的先导压中更高的先导压的工作油输出至排出端口。往复阀32的两个引入端口中的一个与操作装置26连接，另一个与比例阀31连接。往复阀32的排出端口通过先导管路与控制阀17内的对应的控制阀的先导端口连接(细节参考图4)。因此，往复阀32能够使操作装置26生成的先导压和比例阀31生成的先导压中更高的先导压作用于对应的控制阀的先导端口。即，后述的控制器30通过从比例阀31输出高于从操作装置26输出的二次侧的先导压的先导压，能够与操作者进行的操作装置26的操作无关地控制对应的控制阀，从而控制附属装置的动作。如后所述，往复阀32例如包括往复阀32AL、32AR、32BL、32BR、32CL、32CR。

本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括控制器30、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、比例阀31、安全阀33、显示装置40、输入装置42、语音输出装置43、存储装置47、动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6、动臂杆压传感器S7R、动臂缸底压传感器S7B、斗杆杆压传感器S8R、斗杆缸底压传感器S8B、铲斗杆压传感器S9R、铲斗缸底压传感器S9B、定位装置V1及通信装置T1。

控制器30(控制装置的一例)例如设置在驾驶室10内，进行挖土机100的驱动控制。控制器30的功能可以通过任意的硬件或硬件及软件的组合来实现。例如，控制器30以包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)等处理器、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read Only Memory，只读存储器)等非易失性的辅助存储装置、各种输入输出用的接口装置等的微型计算机为中心而构成。控制器30例如通过在CPU上执行存储在非易失性辅助存储装置中的各种程序来实现各种功能。

例如，控制器30进行如下驱动控制：根据通过操作者等的规定操作而预先设定的作业模式等来设定目标转速，使发动机11恒定旋转。

并且，例如，控制器30根据需要对调节器13输出控制指示，改变主泵14的吐出量。

并且，例如，控制器30例如进行与引导(guide)操作者进行的通过操作装置26的挖土机100的手动操作的设备引导功能相关的控制。并且，控制器30例如进行与自动支援操作者进行的通过操作装置26的挖土机100的手动操作的设备控制功能相关的控制。设备引导功能及设备控制功能的细节将在后面叙述(参考图5)。

另外，控制器30的功能的一部分也可以通过其他控制器(控制装置)来实现。即，控制器30的功能也可以以由多个控制器分散的方式实现。例如，上述设备引导功能及设备控制功能也可以通过专用控制器(控制装置)来实现。

吐出压力传感器28检测主泵14的吐出压力。与由吐出压力传感器28检测出的吐出压力对应的检测信号被存入到控制器30中。如后所述，吐出压力传感器28例如包括吐出压力传感器28L、28R。

如上所述，操作压力传感器29检测操作装置26的二次侧的先导压，即与操作装置26中的各动作要件(液压致动器)的操作状态对应的先导压。由操作压力传感器29检测出的与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态对应的先导压的检测信号被存入到控制器30中。如后所述，操作压力传感器29例如包括操作压力传感器29A～29C。

比例阀31设置在连接先导泵15和往复阀32的先导管路上，构成为能够变更其流路面积(工作油可通流的截面积)。比例阀31根据从控制器30输入的控制指示来动作。由此，即使在操作装置26(具体而言，操纵杆装置26A～26C)未被操作者操作的情况下，控制器30也能够经由比例阀31及往复阀32向控制阀17内的对应的控制阀的先导端口供给从先导泵15吐出的工作油。如后所述，比例阀31例如包括比例阀31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR。

安全阀33根据来自控制器30的控制信号(控制电流)，将动臂缸7的杆侧油室的工作油向工作油罐排出，控制动臂缸7的杆侧油室的过大的压力。

显示装置40设置在容易被就坐于驾驶室10内的操作者视觉辨认的位置，且在控制器30的控制下显示各种信息图像。显示装置40可以经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网)等车载通信网络与控制器30连接，也可以经由一对一的专用线与控制器30连接。

输入装置42设置在就坐于驾驶室10内的操作者可用手够到的范围内，且受理操作者进行的各种操作输入，并向控制器30输出与操作输入对应的信号。输入装置42包括安装在显示各种信息图像的显示装置的显示器上的触摸面板、设置在操纵杆装置26A～26C的操纵杆部的前端的旋钮开关、设置在显示装置40的周围的按钮开关、操纵杆、切换键等。与针对输入装置42的操作内容对应的信号被存入到控制器30中。

语音输出装置43例如设置在驾驶室10内，与控制器30连接，且在控制器30的控制下输出语音。语音输出装置43例如为扬声器或蜂鸣器等。语音输出装置43根据来自控制器30的语音输出指示来语音输出各种信息。

存储装置47例如设置在驾驶室10内，且在控制器30的控制下存储各种信息。存储装置47例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47可以在挖土机100的动作期间存储各种设备输出的信息，也可以在开始挖土机100的动作之前存储经由各种设备获取的信息。存储装置47例如可以存储经由通信装置T1等获取的或通过输入装置42等设定的与目标施工面相关的数据。该目标施工面可以由挖土机100的操作者设定(保存)，也可以由施工管理者等设定。

动臂角度传感器S1安装在动臂4上，检测动臂4相对于上部回转体3的俯仰角度(以下，称为“动臂角度”)(例如，在从侧面观察时，连接动臂4的两端的支点的直线与上部回转体3的回转平面所成的角度)。动臂角度传感器S1例如可以包括旋转编码器、加速度传感器、6轴传感器、IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)等，以下，关于斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜传感器S4也相同。与由动臂角度传感器S1检测出的动臂角度对应的检测信号被存入到控制器30中。

斗杆角度传感器S2安装在斗杆5上，检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，称为“斗杆角度”)(例如，在从侧面观察时，连接斗杆5的两端的支点的直线与连接动臂4的两端的支点的直线所成的角度)。与由斗杆角度传感器S2检测出的斗杆角度对应的检测信号被存入到控制器30中。

铲斗角度传感器S3安装在铲斗6上，检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，称为“铲斗角度”)(例如，在从侧面观察时，连接铲斗6的支点和前端(铲尖)的直线与连接斗杆5的两端的支点的直线所成的角度)。与由铲斗角度传感器S3检测出的铲斗角度对应的检测信号被存入到控制器30中。

机身倾斜传感器S4检测机身(上部回转体3或下部行走体1)相对于水平面的倾斜状态。机身倾斜传感器S4例如安装在上部回转体3上，检测挖土机100(即，上部回转体3)绕前后方向及左右方向这两个轴旋转的倾斜角度(以下，称为“前后倾斜角”及“左右倾斜角”)。与由机身倾斜传感器S4检测出的倾斜角度(前后倾斜角及左右倾斜角)对应的检测信号被存入到控制器30中。

回转状态传感器S5输出与上部回转体3的回转状态相关的检测信息。回转状态传感器S5例如检测上部回转体3的回转角速度及回转角度。回转状态传感器S5例如包括陀螺传感器、旋转变压器、旋转编码器等。

摄像装置S6拍摄挖土机100的周边。摄像装置S6包括拍摄挖土机100的前方的摄像机S6F、拍摄挖土机100的左侧的摄像机S6L、拍摄挖土机100的右侧的摄像机S6R及拍摄挖土机100的后方的摄像机S6B。

摄像机S6F例如安装在驾驶室10的顶棚(即，驾驶室10的内部)。并且，摄像机S6F也可以安装在驾驶室10的屋顶、动臂4的侧面等驾驶室10的外部。摄像机S6L安装在上部回转体3的上表面左端，摄像机S6R安装在上部回转体3的上表面右端，摄像机S6B安装在上部回转体3的上表面后端。

摄像装置S6(摄像机S6F、S6B、S6L、S6R)例如分别为具有极宽的视角的单眼广角摄像机。并且，摄像装置S6也可以为立体摄像机或距离图像摄像机等。由摄像装置S6拍摄的拍摄图像经由显示装置40被存入到控制器30中。

并且，摄像装置S6也可以作为物体检测装置发挥功能。此时，摄像装置S6可以检测存在于挖土机100的周围的物体。在检测对象的物体中，例如能够包括地形形状(倾斜、孔等)、人、动物、车辆、施工机械、建筑物、建筑物、墙壁、头盔、安全背心、作业服或头盔上的规定的标记等。并且，摄像装置S6可以计算从摄像装置S6或挖土机100至被识别的物体的距离。作为物体检测装置的摄像装置S6能够包括例如超声波传感器、毫米波雷达、立体摄像机、LIDAR(Light Detection and Ranging，光检测和测距)、距离图像传感器、红外线传感器等。并且，物体检测装置例如是具有CCD(Charge-Coupled Device，电荷耦合器件)图像传感器或CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器等成像元件的单目摄像机，可以将拍摄的图像输出到显示装置40。并且，物体检测装置可以构成为计算物体检测装置或挖土机100至被识别的物体的距离。在不仅利用所拍摄的图像信息，还利用毫米波雷达、超声波传感器或激光雷达等作为物体检测装置的情况下，也可以通过向周围发送多个信号(即，毫米波、超声波或激光等)并接收其反射信号来检测反射信号至物体的距离及方向。

如此，物体检测装置也可以构成为能够识别物体的种类、位置及形状等中的至少一个。例如，物体检测装置可以构成为能够区分人与除人以外的物体。

另外，摄像装置S6可以直接与控制器30连接成能够进行通信。

动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B分别安装于动臂缸7上，检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，称为“动臂杆压”)及缸底侧油室的压力(以下，称为“动臂缸底压”)。由动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B产生的与动臂杆压及动臂缸底压对应的检测信号分别被存入到控制器30中。

斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B分别安装于斗杆缸8上，检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，称为“斗杆杆压”)及缸底侧油室的压力(以下，称为“斗杆缸底压”)。由斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B产生的与斗杆杆压及斗杆缸底压对应的检测信号分别被存入到控制器30中。

铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B分别安装于铲斗缸9上，检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，称为“铲斗杆压”)及缸底侧油室的压力(以下，称为“铲斗缸底压”)。由铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B产生的与铲斗杆压及铲斗缸底压对应的检测信号分别被存入到控制器30中。

定位装置V1测定上部回转体3的位置及朝向。定位装置V1例如为GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)罗盘，其检测上部回转体3的位置及朝向，与上部回转体3的位置及朝向对应的检测信号被存入到控制器30中。并且，定位装置V1的功能中检测上部回转体3的朝向的功能可以由安装在上部回转体3上的方位传感器代替。

通信装置T1通过包括以基站为终端的移动通信网、卫星通信网、互联网等的规定的网络与外部设备进行通信。通信装置T1例如为与LTE(Long Term Evolution，长期演进)、4G(4th Generation，第四代)、5G(5th Generation，第五代)等移动通信标准对应的移动通信模块或用于与卫星通信网连接的卫星通信模块等。

[液压驱动系统的液压回路]

接着，参考图3对驱动液压致动器的液压驱动系统的液压回路进行说明。

图3是表示液压驱动系统的液压回路的一例的图。

通过该液压回路来实现的液压系统使工作油从由发动机11驱动的各主泵14L、14R经由中间旁通油路C1L、C1R、平行油路C2L、C2R循环至工作油罐。

中间旁通油路C1L以主泵14L为起点依次通过配置在控制阀17内的控制阀171、173、175L、176L到达工作油罐。

中间旁通油路C1R以主泵14R为起点依次通过配置在控制阀17内的控制阀172、174、175R、176R到达工作油罐。

控制阀171为向行走液压马达1L供给从主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出行走液压马达1L吐出的工作油的滑阀。

控制阀172为向行走液压马达1R供给从主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出行走液压马达1R吐出的工作油的滑阀。

控制阀173为向回转液压马达2A供给从主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出回转液压马达2A吐出的工作油的滑阀。

控制阀174为向铲斗缸9供给从主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油的滑阀。

控制阀175L、175R分别为向动臂缸7供给主泵14L、14R吐出的工作油且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油的滑阀。

控制阀176L、176R向斗杆缸8供给主泵14L、14R吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油。

控制阀171、172、173、174、175L、175R、176L、176R分别根据作用于先导端口的先导压来调整向液压致动器供给或从液压致动器排出的工作油的流量或者切换流动方向。

平行油路C2L与中间旁通油路C1L并列地向控制阀171、173、175L、176L供给主泵14L的工作油。具体而言，平行油路C2L构成为在控制阀171的上游侧从中间旁通油路C1L分支，且能够与各控制阀171、173、175L、176R并列地供给主泵14L的工作油。由此，在通过中间旁通油路C1L的工作油的流动被控制阀171、173、175L中的某一个限制或切断的情况下，平行油路C2L能够向更靠下游的控制阀供给工作油。

平行油路C2R与中间旁通油路C1R并列地向控制阀172、174、175R、176R供给主泵14R的工作油。具体而言，平行油路C2R构成为在控制阀172的上游侧从中间旁通油路C1R分支，且能够与各控制阀172、174、175R、176R并列地供给主泵14R的工作油。在通过中间旁通油路C1R的工作油的流动被控制阀172、174、175R中的某一个限制或切断的情况下，平行油路C2R能够向更靠下游的控制阀供给工作油。

调节器13L、13R分别通过在控制器30的控制下调节主泵14L、14R的斜板的偏转角来调节主泵14L、14R的吐出量。

吐出压力传感器28L检测主泵14L的吐出压力，与检测出的吐出压力对应的检测信号被存入到控制器30中。这也同样地适用于吐出压力传感器28R。由此，控制器30能够根据主泵14L、14R的吐出压力来控制调节器13L、13R。

中间旁通油路C1L、C1R上在最靠下游的各控制阀176L、176R与工作油罐之间设置有负控制节流器(以下，称为“负控节流器”)18L、18R。由此，由主泵14L、14R吐出的工作油的流动被负控节流器18L、18R限制。并且，负控节流器18L、18R产生用于控制调节器13L、13R的控制压力(以下，称为“负控压”)。

负控压传感器19L、19R检测负控压，与检测出的负控压对应的检测信号被存入到控制器30中。

控制器30可以根据由吐出压力传感器28L、28R检测出的主泵14L、14R的吐出压力来控制调节器13L、13R，调节主泵14L、14R的吐出量。例如，控制器30可以根据主泵14L的吐出压力的增加来控制调节器13L，调节主泵14L的斜板偏转角，由此减小吐出量。这也同样地适用于调节器13R。由此，控制器30能够进行主泵14L、14R的总马力控制，以使由吐出压力与吐出量的乘积表示的主泵14L、14R的吸收马力不超出发动机11的输出马力。

并且，控制器30可以根据由负控压传感器19L、19R检测出的负控压来控制调节器13L、13R，由此调节主泵14L、14R的吐出量。例如，控制器30随着负控压增加而减小主泵14L、14R的吐出量，且随着负控压减小而增加主泵14L、14R的吐出量。

具体而言，在挖土机100中的液压致动器均未被操作的待机状态(图3所示的状态)的情况下，从主泵14L、14R吐出的工作油通过中间旁通油路C1L、C1R到达负控节流器18L、18R。并且，从主泵14L、14R吐出的工作油的流动会使在负控节流器18L、18R的上游产生的负控压增加。其结果，控制器30将主泵14L、14R的吐出量减小至允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过中间旁通油路C1L、C1R时的压力损失(泵送损失)。

另一方面，在通过操作装置26操作了某一液压致动器的情况下，从主泵14L、14R吐出的工作油经由与操作对象液压致动器对应的控制阀流入操作对象液压致动器。并且，从主泵14L、14R吐出的工作油的流动会使到达负控节流器18L、18R的量减小或消失，降低在负控节流器18L、18R的上游产生的负控压。其结果，控制器30能够增加主泵14L、14R的吐出量，使足够的工作油在操作对象液压致动器中循环，可靠地驱动操作对象液压致动器。

[操作系统的液压回路(先导回路)的一例]

接着，参考图4(图4A～图4C)对操作系统的液压回路，具体而言，对使先导压作用于与附属装置(动臂4、斗杆5及铲斗6)的动作相关的控制阀174～176的先导回路的一例进行说明。

图4A～图4C是表示使先导压作用于控制阀17(控制阀174～176)的先导回路的结构的一例的图，该控制阀17(控制阀174～176)对与附属装置对应的液压致动器进行液压控制。具体而言，图4A是表示使先导压作用于对动臂缸7进行液压控制的控制阀(控制阀175L、175R)的先导回路的一例的图。图4B是表示使先导压作用于对斗杆缸8进行液压控制的控制阀176L、176R的先导回路的一例的图。图4C是表示使先导压作用于对铲斗缸9进行液压控制的控制阀174的先导回路的一例的图。

如图4A所示，操纵杆装置26A用于操作与动臂4对应的动臂缸7。即，操纵杆装置26A将动臂4的动作作为操作对象。操纵杆装置26A利用从先导泵15吐出的工作油向二次侧输出与操作状态对应的先导压。

往复阀32AL的两个引入端口分别与对应于动臂4的提升方向上的操作(以下，称为“动臂提升操作”)的操纵杆装置26A的二次侧的先导管路和比例阀31AL的二次侧的先导管路连接，排出端口与控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口连接。

往复阀32AR的两个引入端口分别与对应于动臂4的降低方向上的操作(以下，称为“动臂降低操作”)的操纵杆装置26A的二次侧的先导管路和比例阀31AR的二次侧的先导管路连接，排出端口与控制阀175R的右侧的先导端口连接。

即，操纵杆装置26A经由往复阀32AL、32AR而使与操作状态对应的先导压作用于控制阀175L、175R的先导端口。具体而言，在进行了动臂提升操作的情况下，操纵杆装置26A向往复阀32AL的一个引入端口输出与操作量对应的先导压，并经由往复阀32AL使该先导压作用于控制阀175L的右侧的先导端口和控制阀175R的左侧的先导端口。并且，在进行了动臂降低操作的情况下，操纵杆装置26A向往复阀32AR的一个引入端口输出与操作量对应的先导压，并经由往复阀32AR使该先导压作用于控制阀175R的右侧的先导端口。

比例阀31AL根据从控制器30输入的控制电流来动作。具体而言，比例阀31AL利用从先导泵15吐出的工作油向往复阀32AL的另一个引入端口输出与从控制器30输入的控制电流对应的先导压。由此，比例阀31AL能够经由往复阀32AL调整作用于控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口的先导压。

比例阀31AR根据从控制器30输入的控制电流来动作。具体而言，比例阀31AR利用从先导泵15吐出的工作油向往复阀32AR的另一个引入端口输出与从控制器30输入的控制电流对应的先导压。由此，比例阀31AR能够经由往复阀32AR调整作用于控制阀175R的右侧的先导端口的先导压。

即，比例阀31AL、31AR能够调整向二次侧输出的先导压，以能够与操纵杆装置26A的操作状态无关地在任意的阀位置停止控制阀175L、175R。

操作压力传感器29A以压力检测操作者对操纵杆装置26A进行的操作的状态，与检测出的压力对应的检测信号被存入到控制器30中。由此，控制器30能够掌握操纵杆装置26A的操作状态。操作状态能够包括例如操作方向、操作量(操作角度)等。以下，关于操纵杆装置26B、26C也相同。

控制器30能够与操作者对操纵杆装置26A进行的动臂提升操作无关地经由比例阀31AL及往复阀32AL向控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口供给从先导泵15吐出的工作油。并且，控制器30能够与操作者对操纵杆装置26A进行的动臂降低操作无关地经由比例阀31AR及往复阀32AR向控制阀175R的右侧的先导端口供给从先导泵15吐出的工作油。即，控制器30能够自动控制提升/降低动臂4的动作。

如图4B所示，操纵杆装置26B用于操作与斗杆5对应的斗杆缸8。即，操纵杆装置26B将斗杆5的动作作为操作对象。操纵杆装置26B利用从先导泵15吐出的工作油向二次侧输出与操作状态对应的先导压。

往复阀32BL的两个引入端口分别与对应于斗杆5的收回方向上的操作(以下，称为“斗杆收回操作”)的操纵杆装置26B的二次侧的先导管路和比例阀31BL的二次侧的先导管路连接，排出端口与控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口连接。

往复阀32BR的两个引入端口分别与对应于斗杆5的张开方向上的操作(以下，称为“斗杆张开操作”)的操纵杆装置26B的二次侧的先导管路和比例阀31BR的二次侧的先导管路连接，排出端口与控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口连接。

即，操纵杆装置26B经由往复阀32BL、32BR而使与操作状态对应的先导压作用于控制阀176L、176R的先导端口。具体而言，在进行了斗杆收回操作的情况下，操纵杆装置26B向往复阀32BL的一个引入端口输出与操作量对应的先导压，并经由往复阀32BL使该先导压作用于控制阀176L的右侧的先导端口和控制阀176R的左侧的先导端口。并且，在进行了斗杆张开操作的情况下，操纵杆装置26B向往复阀32BR的一个引入端口输出与操作量对应的先导压，并经由往复阀32BR使该先导压作用于控制阀176L的左侧的先导端口和控制阀176R的右侧的先导端口。

比例阀31BL根据从控制器30输入的控制电流来动作。具体而言，比例阀31BL利用从先导泵15吐出的工作油向往复阀32BL的另一个先导端口输出与从控制器30输入的控制电流对应的先导压。由此，比例阀31BL能够经由往复阀32BL调整作用于控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口的先导压。

比例阀31BR根据从控制器30输入的控制电流来动作。具体而言，比例阀31BR利用从先导泵15吐出的工作油向往复阀32BR的另一个先导端口输出与从控制器30输入的控制电流对应的先导压。由此，比例阀31BR能够经由往复阀32BR调整作用于控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口的先导压。

即，比例阀31BL、31BR能够调整向二次侧输出的先导压，以能够与操纵杆装置26B的操作状态无关地在任意的阀位置停止控制阀176L、176R。

操作压力传感器29B以压力检测操作者对操纵杆装置26B进行的操作的状态，与检测出的压力对应的检测信号被存入到控制器30中。由此，控制器30能够掌握操纵杆装置26B的操作状态。

控制器30能够与操作者对操纵杆装置26B进行的斗杆收回操作无关地经由比例阀31BL及往复阀32BL向控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口供给从先导泵15吐出的工作油。并且，控制器30能够与操作者对操纵杆装置26B进行的斗杆张开操作无关地经由比例阀31BR及往复阀32BR向控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口供给从先导泵15吐出的工作油。即，控制器30能够自动控制斗杆5的张开/收回动作。

如图4C所示，操纵杆装置26C用于操作与铲斗6对应的铲斗缸9。即，操纵杆装置26C将铲斗6的动作作为操作对象。操纵杆装置26C利用从先导泵15吐出的工作油向二次侧输出与操作状态对应的先导压。

往复阀32CL的两个引入端口分别与对应于铲斗6的收回方向上的操作(以下，称为“铲斗收回操作”)的操纵杆装置26C的二次侧的先导管路和比例阀31CL的二次侧的先导管路连接，排出端口与控制阀174的左侧的先导端口连接。

往复阀32AR的两个引入端口分别与对应于铲斗6的张开方向上的操作(以下，称为“铲斗张开操作”)的操纵杆装置26C的二次侧的先导管路和比例阀31CR的二次侧的先导管路连接，排出端口与控制阀174的右侧的先导端口连接。

即，操纵杆装置26C经由往复阀32CL、32CR而使与操作状态对应的先导压作用于控制阀174的先导端口。具体而言，在进行了铲斗收回操作的情况下，操纵杆装置26C向往复阀32CL的一个引入端口输出与操作量对应的先导压，并经由往复阀32CL使该先导压作用于控制阀174的左侧的先导端口。并且，在进行了铲斗张开操作的情况下，操纵杆装置26C向往复阀32CR的一个引入端口输出与操作量对应的先导压，并经由往复阀32CR使该先导压作用于控制阀174的右侧的先导端口。

比例阀31CL根据从控制器30输入的控制电流来动作。具体而言，比例阀31CL利用从先导泵15吐出的工作油向往复阀32CL的另一个先导端口输出与从控制器30输入的控制电流对应的先导压。由此，比例阀31CL能够经由往复阀32CL调整作用于控制阀174的左侧的先导端口的先导压。

比例阀31CR根据控制器30输出的控制电流来动作。具体而言，比例阀31CR利用从先导泵15吐出的工作油向往复阀32CR的另一个先导端口输出与从控制器30输入的控制电流对应的先导压。由此，比例阀31CR能够经由往复阀32CR调整作用于控制阀174的右侧的先导端口的先导压。

即，比例阀31CL、31CR能够调整向二次侧输出的先导压，以能够与操纵杆装置26C的操作状态无关地在任意的阀位置停止控制阀174。

操作压力传感器29C以压力检测操作者对操纵杆装置26C进行的操作的状态，与检测出的压力对应的检测信号被存入到控制器30中。由此，控制器30能够掌握操纵杆装置26C的操作状态。

控制器30能够与操作者对操纵杆装置26C进行的铲斗收回操作无关地经由比例阀31CL及往复阀32CL向控制阀174的左侧的先导端口供给从先导泵15吐出的工作油。并且，控制器30能够与操作者对操纵杆装置26C进行的铲斗张开操作无关地经由比例阀31CR及往复阀32CR向控制阀174的右侧的先导端口供给从先导泵15吐出的工作油。即，控制器30能够自动控制铲斗6的张开/收回动作。

另外，挖土机100可以具备使上部回转体3自动回转的结构。此时，关于使先导压作用于控制阀173的先导回路也与图4A～图4C同样地，采用包括比例阀31及往复阀32的液压系统。并且，挖土机100可以具备使下部行走体1自动前进/后退的结构。此时，关于使先导压作用于与行走液压马达1L、1R对应的控制阀171、172的先导回路也与图4A～图4C同样地，采用包括比例阀31及往复阀32的液压系统。并且，作为操作装置26(操纵杆装置26A～26C)的方式，对液压式先导回路进行了描述，但也可以不采用液压式，而采用具备电动式先导回路的电动式操作装置26(操纵杆装置26A～26C)。此时，电动式操作装置26的操作量作为电信号输入到控制器30。并且，在先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置有电磁阀。该电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号进行动作。根据该结构，当进行使用了电动式操作装置26的手动操作时，控制器30通过根据与操作量对应的电信号控制电磁阀来增加或减小先导压，能够使各控制阀(控制阀171～176)移动。并且，各控制阀(控制阀171～176)可以由电磁滑阀构成。此时，电磁滑阀根据来自与电动式操作装置26的操作量对应的控制器30的电信号进行动作。

[设备引导功能及设备控制功能的细节]

接着，参考图5对挖土机100的设备引导功能及设备控制功能的细节进行说明。

图5是概略表示与挖土机100的设备引导功能及设备控制功能相关的功能性结构的一例的功能框图。

控制器30作为例如通过在CPU上执行存储在ROM或非易失性辅助存储装置中的一个以上的程序来实现的功能部，包括设备引导部50。

设备引导部50例如执行与设备引导功能相关的挖土机100的控制。设备引导部50例如通过显示装置40或语音输出装置43等向操作者通知目标施工面与附属装置(具体而言，铲斗6)的前端部之间的距离等作业信息。如上所述，与目标施工面相关的数据例如预先存储在存储装置47中。与目标施工面相关的数据例如以基准坐标系表达。基准坐标系例如为世界测地系统。世界测地系统为以地球的重心为原点、以格林威治子午线与赤道的交点的方向为X轴、以东经90度的方向为Y轴且以北极的方向为Z轴的三维正交XYZ坐标系。操作者可以将施工现场的任意的点划定为基准点，并通过输入装置42根据与基准点之间的相对位置关系设定目标施工面。作为作业部位的附属装置的前端部例如为铲斗6的铲尖、铲斗6的背面等。设备引导部50通过显示装置40、语音输出装置43等向操作者通知作业信息，引导操作者通过操作装置26操作挖土机100的操作。

并且，设备引导部50例如执行与设备控制功能相关的挖土机100的控制。例如，在操作者手动进行挖掘操作时，设备引导部50可以使动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个自动进行动作，以使目标施工面与铲斗6的前端位置一致。

设备引导部50从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6、定位装置V1、通信装置T1及输入装置42等获取信息。并且，设备引导部50例如根据所获取的信息来计算铲斗6与目标施工面之间的距离，利用来自语音输出装置43的语音及显示在显示装置40中的图像向操作者通知铲斗6与目标施工面之间的距离的程度，或者自动控制附属装置的动作，以使附属装置(铲斗6)的前端部与目标施工面一致。作为与该设备引导功能及设备控制功能相关的功能性结构，设备引导部50包括位置计算部51、距离计算部52、信息传递部53、自动控制部54。并且，设备引导部50包括存储部55，作为在控制器30的辅助存储装置等非易失性的内部存储器中规定的存储区域。

位置计算部51计算规定的定位对象的位置。例如，位置计算部51计算附属装置(铲斗6)的前端部的基准坐标系中的坐标点。具体而言，位置计算部51根据动臂4、斗杆5及铲斗6各自的俯仰角度(动臂角度、斗杆角度及铲斗角度)来计算铲斗6的铲尖的坐标点。

距离计算部52计算两个定位对象之间的距离。例如，距离计算部52计算作为作业部位的铲斗6的前端部(例如，铲尖或背面等)与目标施工面之间的铅垂距离。

信息传递部53通过显示装置40或语音输出装置43等规定的通知机构向挖土机100的操作者传递(通知)各种信息。信息传递部53向挖土机100的操作者通知由距离计算部52计算出的各种距离的大小(程度)。具体而言，使用显示装置40输出的视觉信息及语音输出装置43输出的听觉信息中的至少一个向操作者通知铲斗6的前端部与目标施工面之间的铅垂距离的大小。

例如，信息传递部53使用语音输出装置43输出的间歇音向操作者通知铲斗6的前端部与目标施工面之间的铅垂距离的大小。此时，信息传递部53可以随着铅垂距离减小而缩短间歇音的间隔，且随着铅垂距离增加而延长间歇音的间隔。并且，信息传递部53也可以使用连续音，也可以在改变语音的高低或强弱等的同时表示铅垂距离的大小的不同。并且，在铲斗6的前端部成为低于目标施工面的位置(即，超出目标施工面)的情况下，信息传递部53可以通过语音输出装置43发出警报。该警报例如为显著地大于间歇音的连续音。

并且，信息传递部53可以将铲斗6的前端部与目标施工面之间的铅垂距离的大小显示在显示装置40中作为作业信息。显示装置40在控制器30的控制下例如与从摄像装置S6接收的图像数据一并表示从信息传递部53接收的作业信息。信息传递部53例如可以使用模拟仪的图像或条形图指示器的图像等向操作者通知铅垂距离的大小。

自动控制部54通过使致动器自动进行动作来自动支援操作者进行的通过操作装置26的挖土机100的手动操作。

例如，为了支援挖掘作业，自动控制部54使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的中的至少一个自动伸缩。具体而言，在操作者手动进行斗杆收回操作的情况下，自动控制部54使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个自动伸缩，以使目标施工面与铲斗6的铲尖的位置一致。此时，操作者例如仅通过对操纵杆装置26B进行斗杆收回操作，便能够在使铲斗6的铲尖与目标施工面一致的同时，收回斗杆5。该自动控制可以在按下输入装置42中所包括的规定的开关的情况下执行。该规定的开关例如为设备控制开关(以下，称为“MC(MachineControl)开关”)，可以作为旋钮开关而配置在由操作装置26(操纵杆装置26A～26C)的操作者把持的前端。

自动控制部54也可以为了使上部回转体3与目标施工面正对而使回转液压马达2A自动旋转。此时，操作者仅通过按下输入装置42中所包括的规定的开关，便能够使上部回转体3与目标施工面正对。或、操作者仅通过按下输入装置42中所包括的规定的开关，便能够使上部回转体3与目标施工面正对且开始设备控制功能。

自动控制部54通过单个且自动调整作用于与各液压致动器对应的控制阀的先导压，能够使各液压致动器自动进行动作。

在本实施方式所涉及的挖土机100中，进行利用了设备控制功能的附属装置等的自动控制，但在不采用自动控制的以往的手动操作的情况下，仅通过操作装置26进行动臂降低操作，伴随动臂4的降低动作，铲斗6相对于地面的相对角度也发生变化。因此，在进行基于挖土机100的碾压作业的情况下，铲斗6的背面的曲面部有可能与地面抵接。此时，铲斗6的背面从地面受到的面压与在铲斗6的背面的平坦部接地的情况相比发生变化，因此铲斗6对地面施加的碾压力也发生变化。

因此，在本实施方式中，例如为了支援碾压作业，自动控制部54使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的中的至少一个自动伸缩。碾压作业能够进行将铲斗6的背面按压在地面上，将规定的碾压力施加在地面上的作业。例如在操作者手动进行动臂降低操作的情况下，自动控制部54使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个自动伸缩。由此，自动控制部54通过以规定的按压力将铲斗6的背面按压在填土作业后的地面(水平面)，从而将规定的按压力施加在地面上。此时，自动控制部54调整附属装置的姿势，以铲斗6的背面相对于地面比较平坦的部分与地面接触。即，在将附属装置(铲斗6)的前端部按压在地面上的情况下，自动控制部54使附属装置成为最适合碾压作业的规定的姿势。

与该碾压作业相关的自动控制(以下，称为“碾压支援控制”)例如在输入装置42所包括的与碾压支援控制相关的专用开关等规定的开关(以下，称为“碾压支援控制开关”)被按下时执行。并且，也可以在规定的开关被按下的状态下操作了规定的操作装置26时执行。此时，当在碾压支援控制开关被按下的状态下，通过操作装置26(操纵杆装置26A)进行动臂降低操作时，自动控制部54使铲斗6的背面自动与目标施工面接地。即，自动控制部54控制斗杆5及铲斗6，以使伴随动臂降低动作而作为作业部位的铲斗6的背面的平坦部与目标施工面在平行状态下抵接。当从该状态通过操作装置26(操纵杆装置26A)进行动臂降低操作时，自动控制部54进一步自动维持铲斗6的背面的平坦部的姿势，并且利用铲斗6的背面的平坦部按压地面，开始碾压作业。此时，由自动控制部54(具体而言，后述的姿势状态判断部542)判断附属装置的姿势。这是因为，如后所述，即使动臂缸7的缸压相同，从铲斗6向地面施加的按压力也会根据附属装置的姿势而发生变化。因此，在铲斗6向地面按压时(碾压作业时)，自动控制部54根据附属装置的姿势来控制动臂缸7的缸压，由此即使附属装置的姿势发生变化，也产生预先确定的碾压力。并且，碾压支援控制也可以在进行挖土机100的碾压作业(开始)的情况下自动开始。此时，控制器30可以根据操作者对操作装置26的操作倾向或能够根据摄像装置S6的拍摄图像进行判断的挖土机100的周边情况等，预测下一个作业，在预测的作业为碾压作业的情况下，自动开始碾压支援控制。

如此，在本实施方式中，当操作者进行动臂降低操作时，维持铲斗6的背面的平坦部的姿势，并且利用铲斗6的背面的平坦部将地面相对于目标施工面在铅垂方向上按压，向地面施加规定的碾压力。然后，通过铲斗6的按压，地表面下沉。

此时，当地表面低于目标高度(目标施工面)时，操作者判断为在该挖土机100进行了碾压的填土部位没有获得足够的高度。因此，操作者再次进行基于挖土机100的填土作业，然后再次进行基于碾压支援控制施加规定的碾压力的、基于挖土机100的碾压作业。在此，目标高度是距规定的基准面的高度。基准面例如是进行填土之前的地表面。并且，也可以根据作业现场的基准点来设定基准面。

另一方面，即使由于铲斗6的按压而地表面下沉，在碾压后的地表面的高度为目标高度以上的情况下，操作者也会判断为已施加足够的碾压力而进行下一个部位的碾压作业。

此时，控制器30能够使用定位装置V1、动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3等姿势传感器来掌握基于挖土机100进行碾压的部位。因此，控制器30也能够生成在预先存储在存储装置47等中的地形信息上映射了碾压作业完成的部位的复合信息，并将其显示在显示装置40中。并且，控制器30也可以生成将地表面低于目标高度的部位映射到地形信息上的复合信息，并将其显示在显示装置40中。由此，操作者能够掌握碾压作业和填土作业的进展。

在基于挖土机100的碾压作业中，若基于铲斗6的按压力过强，则挖土机100的机身(下部行走体1)会大幅翘起，根据情况，有可能导致组件的损伤。另一方面，若按压力过弱，则有可能形成柔软的地面。并且，铲斗6的背面对地面施加的力(按压力)根据附属装置的姿势而发生变化。因此，在通过操作者的手动操作进行碾压作业时，即使是熟练的操作者也难以维持从铲斗6的背面作用于地面的适当的按压力。相对于此，自动控制部54能够通过碾压支援控制解决这些问题。

并且，自动控制部54也可以根据作业情况，通过显示装置40或语音输出装置43等输出向操作者催促实施基于碾压支援控制的碾压作业的通知。例如，当在作为碾压的对象区域而预先规定的区域中由附属装置堆积的填土达到规定的厚度以上时，自动控制部54通过显示装置40或语音输出装置43等来输出向操作者催促实施基于碾压支援控制的碾压作业的通知。在填土部分的碾压作业中，若填土量过多，则不能进行足够的压实，有可能成为填土部分崩塌的原因，因此需要阶段性地层叠多层将比较薄的填土通过碾压而压实的层。因此，使用者能够避免过多地过度堆积填土的情况，因此使用者的便利性得以提高，并且作业效率也得以提高。

并且，自动控制部54也可以在通过输入装置42等预先设定的、碾压的对象区域的碾压作业完成的情况下，通过显示装置40或语音输出装置43等来输出向操作者催促转移至预先设定的下一个作业的通知。由此，操作者能够掌握对象区域的碾压作业结束的情况，因此便利性提高，并且作业效率提高。此时，自动控制部54可以根据基于摄像装置S6的拍摄图像等来判断碾压的对象区域的碾压作业是否完成。

基于自动控制部54的碾压支援控制的细节将在后面叙述(参考图7)。

存储部55中存储(保存)有与设备引导功能和设备控制功能相关的各种信息。例如，存储部55中存储有与设备引导功能和设备控制功能相关的各种设定值。并且，例如，存储部55中存储(保存)有作为碾压支援控制中的目标的碾压力(以下，称为“目标碾压力”)。

另外，存储在存储部55中的内容也可以存储(保存)在控制器30的外部的存储装置47中。

[作用于挖土机的力]

接着，参考图6对作为碾压支援控制的前提的基于控制器30的作业反作用力的计算方法进行说明。

图6是表示碾压作业时作用于挖土机100(附属装置)的力的关系的概略图。

在碾压作业中，挖土机100在使附属装置的前端部，具体而言，使铲斗6的背面沿着目标施工面移动时，与斗杆5的收回动作对应而使动臂4在上下方向上驱动，以使地形形状与目标施工面的形状相同。此时，将动臂4进行降低动作时产生的动臂推力作为碾压力传递到地表面。因此，对动臂推力传递到地表面时的力的关系具体地进行说明。

在图6中，点P1表示上部回转体3与动臂4之间的连结点，点P2表示上部回转体3与动臂缸7的缸体之间的连结点。并且，点P3表示动臂缸7的杆7C与动臂4之间的连结点，点P4表示动臂4与斗杆缸8的缸体之间的连结点。并且，点P5表示斗杆缸8的杆8C与斗杆5之间的连结点，点P6表示动臂4与斗杆5之间的连结点。并且，点P7表示斗杆5与铲斗6之间的连结点，点P8表示铲斗6的前端，点P9表示铲斗6的背面6b上的规定点。

另外，在图6中，为了清楚起见，省略了铲斗缸9的图示。

并且，在图6中，将连接点P1及点P3的直线与水平线之间的角度表示为动臂角度θ1，将连接点P3及点P6的直线与连接点P6及点P7的直线之间的角度表示为斗杆角度θ2，将连接点P6及点P7的直线与连接点P7及点P8的直线之间的角度表示为铲斗角度θ3。

而且，在图6中，距离D1表示发生机身的翘起时的旋转中心RC与挖土机100的重心GC之间的水平距离，即作为挖土机100的质量M及重力加速度g的乘积的重力M·g的作用线与旋转中心RC之间的距离。并且，距离D1与重力M·g的大小的乘积表示围绕旋转中心RC的第1力的力矩的大小。

另外，符号“·”是指乘法。

旋转中心RC的位置例如根据回转状态传感器S5的输出来确定。例如，在下部行走体1与上部回转体3之间的回转角度为0度的情况下，下部行走体1与接地面接触的部分中的后端成为旋转中心RC，在下部行走体1与上部回转体3之间的回转角度为180度的情况下，下部行走体1与接地面接触的部分中的前端成为旋转中心RC。并且，在下部行走体1与上部回转体3之间的回转角度为90度或270度的情况下，下部行走体1与接地面接触的部分中的侧端成为旋转中心RC。

并且，在图6中，距离D2表示旋转中心RC与点P9之间的水平距离，即垂直于作业反作用力FR中的地面(在本例中为水平面)的分量(以下，称为“垂直分量”)FR1的作用线与旋转中心RC之间的距离。并且，作业反作用力FR的分量FR2是作业反作用力FR中的与地面平行的分量。并且，距离D2与垂直分量FR1的大小的乘积表示围绕旋转中心RC的第2力的力矩的大小。

在本例中，作业反作用力FR相对于铅垂轴形成作业角度θ，作业反作用力FR的垂直分量FR1由FR1＝FR·cosθ表示。并且，作业角度θ根据动臂角度θ1、斗杆角度θ2及铲斗角度θ3来计算。以相当于该作业反作用力FR中的垂直分量FR1力，地面相对于目标施工面在垂直方向上被按压。即，作业反作用力FR的垂直分量FR1相当于碾压作业时的铲斗6的背面对地面的按压力。作业反作用力FR的与地面平行的分量(以下，称为“平行分量”)FR2在碾压作业时不会产生较大的力。在本实施方式中说明的碾压作业时，作业反作用力FR中的垂直分量FR1与平行分量FR2相比成为较大的力。

并且，在图6中，距离D3表示连接点P2及点P3的直线与旋转中心RC之间的距离，即力FB的作用线与旋转中心RC之间的距离，该力FB欲通过向动臂缸7的杆侧油室供给的工作油使动臂缸7的杆7C向缸体内收缩。并且，距离D3与力FB的大小的乘积表示围绕旋转中心RC的第3力的力矩的大小。在本例中，欲使动臂缸7的杆7C向缸体内收缩的力FB由作用于铲斗6的背面6b的点P9的作业反作用力FR而引起。

并且，在图6中，距离D4表示作业反作用力FR的作用线与点P6之间的距离。并且，距离D4与作业反作用力FR的大小的乘积表示围绕点P6的第1力的力矩的大小。

并且，在图6中，距离D5表示连接点P4及点P5的直线与点P6之间的距离，即收回斗杆5的斗杆推力FA的作用线与点P6之间的距离。并且，距离D5与斗杆推力FA的大小的乘积表示围绕点P6的第2力的力矩的大小。

假设能够替换作业反作用力FR的垂直分量FR1欲使挖土机100围绕旋转中心RC翘起的力的力矩的大小和欲使动臂缸7的杆7C向缸体内收缩的力FB欲使挖土机围绕旋转中心RC翘起的力的力矩的大小。此时，围绕旋转中心RC的第2力的力矩的大小与围绕旋转中心RC的第3力的力矩的大小之间的关系由以下式(1)表示。

FR1·D2＝FR·cosθ·D2＝FB·D3……(1)

而且，如由图6的X-X剖视图所示，当将面向动臂缸7的杆侧油室7R的活塞的环状受压面积设为面积AB，将杆侧油室7R中的工作油的压力设为动臂杆压PB时，欲使动臂缸7的杆7C向缸体内收缩的力FB由FB＝PB·AB表示。因此，式(1)由以下式(2)表示。

另外，符号“/”是指除法。并且，动臂杆压PB能够根据动臂杆压传感器S7R的输出来测定。

PB＝FR1·D2/(AB·D3)……(2)

并且，距离D1是常数，距离D2～D5与作业角度θ同样地，是根据挖掘附属装置的姿势，即动臂角度θ1、斗杆角度θ2及铲斗角度θ3来确定的值。具体而言，距离D2根据动臂角度θ1、斗杆角度θ2及铲斗角度θ3来确定，距离D3根据动臂角度θ1来确定，距离D4根据铲斗角度θ3来确定，距离D5根据斗杆角度θ2来确定。

如此，控制器30能够使用上述计算式或基于该计算式的计算映射图来计算作业反作用力FR。并且，控制器30通过在挖土机100的碾压作业中计算作业反作用力FR，能够将作业反作用力FR中的垂直分量FR1的大小计算为按压力的大小。

[碾压支援控制的第1例]

接着，参考图7～图9对基于控制器30(自动控制部54)的碾压支援控制的第1例进行说明。

图7是表示与基于控制器30(设备引导部50)的碾压支援控制相关的功能结构的第1例的功能框图。图8是表示基于挖土机100的碾压作业的情况的一例的图。具体而言，图8是表示挖土机100在进行填土，并且从原来的地面TP0按照第1层TP1、第2层TP2、第3层TP3的顺序依次变更目标施工面的同时，进行碾压作业的情况的图。并且，图9是表示动臂杆压与动臂缸底压的压差(以下，称为“动臂压差”)DP与距铲斗6的挖土机100的基准点(例如，动臂4的与上部回转体3之间的连结点的位置或上部回转体3的前端位置等)的前后方向的距离(以下，称为“前后距离”)L之间的关系的一例的图。具体而言，表示与动臂压差DP及前后距离L相关的铲斗6的碾压力的等值线(等高线)901、902。

另外，与等高线902对应的碾压力大于与等高线901对应的碾压力。并且，图9的规定距离L1、L2、Ln分别为与图8中的铲斗6的碾压位置PS1、PS2、PSn对应的前后距离L。

如图7所示，作为与碾压支援控制相关的功能性结构，设备引导部50(自动控制部54)包括压差计算部541、姿势状态判断部542、碾压力测定部543及碾压力比较部544。

压差计算部541根据从动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B输入的、动臂杆压及动臂缸底压的检测值，计算动臂杆压与动臂缸底压的压差(以下，称为“动臂压差”)DP。

姿势状态判断部542根据从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3(均为姿势检测部的一例)输入的、动臂角度、斗杆角度及铲斗角度的检测值来判断附属装置的姿势状态。例如，姿势状态判断部542计算由附属装置的姿势状态确定的铲斗6的前端部、具体而言，与地面接地的铲斗6的背面的规定点的位置信息。更具体而言，姿势状态判断部542可以计算铲斗6的前后距离L。

碾压力测定部543根据由压差计算部541及姿势状态判断部542计算出的动臂压差DP及前后距离L，计算(测定)从铲斗6实际作用于地面的碾压力Fd。

如上所述，作业反作用力由通过向动臂缸7的杆侧油室供给的工作油欲使动臂缸7的杆7C向缸体内收缩的力引起，因此动臂压差DP越大，则作业反作用力的垂直分量、即从铲斗6作用于地面的碾压力Fd越大。

并且，即使动臂压差相同，从铲斗6作用于地面的碾压力Fd也根据附属装置的姿势而发生变化。

例如，由图9的等高线901、902可知，即使是相同的前后距离L，动臂压差DP越大，则碾压力越大。并且，即使是相同的动臂压差，前后距离L越大，则碾压力越小。

另外，与动臂压差DP及前后距离L相关的碾压力的等高线有时为非线性。并且，碾压力测定部543也可以代替动臂压差而利用斗杆推力或挖掘反作用力的计算(测定)值作为与碾压力相关的作用于挖土机100的力。并且，碾压力测定部543也可以利用附属装置的其他姿势信息来代替铲斗6的前后距离L。

碾压力测定部543根据存储在存储部55中的、表示如图9所示的动臂压差DP与前后距离L及碾压力Fd之间的关系的信息(例如，计算式、计算映射图、计算表等)来计算碾压力Fd。

碾压力比较部544对由碾压力测定部543测定的碾压力Fd与目标碾压力进行比较。

目标碾压力包括下限值FLlim及上限值FUlim。

为了确保碾压作业的品质，下限值FLlim被设定为最低限所需的碾压力。

上限值FUlim被设定为当碾压力达到上限值以上时将挖土机100的顶起量控制在规定基准以下的碾压力的上限。

另外，与目标碾压力中的碾压作业的品质对应的下限值FLlim可以根据土质而发生变化。即，在通过碾压支援控制从铲斗6向地面施加规定的碾压力的情况下，控制器30可以根据土质来变更该规定的碾压力。此时，控制器30可以根据操作者通过输入装置42的设定操作(例如，选自显示在显示装置40中的操作画面上显示的多种土质中的操作)来判断土质。并且，控制器30也可以根据基于摄像装置S6的拍摄图像等来自动判断土质。并且，在本例中，根据碾压力来判断是否发生顶起，但可以通过任意的方法来进行判断。例如，控制器30可以根据机身倾斜传感器S4的输出来判断是否发生顶起。此时，控制器30从机身倾斜传感器S4的输出检测上部回转体3的前方的翘起，在翘起至规定的高度或规定的角度的情况下，能够判断为发生了顶起。

碾压力比较部544对由碾压力测定部543测定的碾压力Fd与下限值FLlim及上限值FUlim进行比较，并判断所测定的碾压力Fd是否在包含下限值FLlim及上限值FUlim的其间的范围内。

在所测定的碾压力Fd处于包含下限值FLlim及上限值FUlim的其间的范围内的情况下(FLlim≤Fd≤FUlim)，碾压力比较部544判断为能够确保碾压作业所需的碾压力，且能够将顶起量控制在规定基准以下。

另一方面，在所测定的碾压力Fd小于下限值FLlim的情况下(Fd＜FLlim)，碾压力比较部544判断为未确保碾压作业所需的碾压力。并且，碾压力比较部544通过适当地向比例阀31输出控制指令而调整附属装置(动臂4、斗杆5及铲斗6)的动作，以使碾压力Fd变大。由此，从铲斗6作用于地面的碾压力被调整，从而能够确保碾压作业所需的碾压力。

并且，在所测定的碾压力Fd大于上限值LUlim的情况下(Fd＞LUlim)，碾压力比较部544判断为挖土机100的顶起量有可能比规定基准变大。并且，碾压力比较部544通过适当地向安全阀33输出控制指令，将产生了过大的压力的动臂缸7的杆侧油室的工作油排出到工作油罐。由此，从铲斗6作用于地面的碾压力被调整，并将挖土机100的顶起量控制在规定基准以下。

在碾压支援控制的执行中，碾压力比较部544根据由碾压力测定部543依次测定的碾压力Fd，反复进行上述动作。由此，从铲斗6作用于地面的碾压力能够控制在碾压作业所需的一定值以上且挖土机100的顶起量能够控制在规定基准以下。

例如，如图8所示，在本例中，挖土机100从相对靠近机身的碾压位置PS1起开始碾压作业。并且，挖土机100通过使动臂4上下移动，使铲斗6在碾压位置PS1进行碾压作业，若该碾压作业完成，则开始在远离挖土机100的机身的方向上相邻的碾压位置PS2的碾压作业。如此，挖土机100可以依次进行碾压作业直至碾压位置PSn(n为3以上的整数)。

此时，在某个碾压位置PSk(k为1以上且n-1以下的整数)与某个碾压位置PS(k+1)之间，以能够通过铲斗6有效地碾压的范围(以下，称为“有效碾压范围”)的一部分重复的形式下，进行碾压作业。例如，在进行碾压位置PS1的碾压作业时的基于铲斗6的有效碾压范围PS1A与进行碾压位置PS2的碾压作业时的基于铲斗6的有效碾压范围PS2A之间，存在在图中的左右方向上重复的范围。由此，通过碾压位置PSk的碾压作业和相邻的碾压位置PS(k+1)的碾压作业，能够防止产生碾压作业不充分的区域或完全没有进行碾压作业的区域。

另外，在图8中，挖土机100也可以在以某种程度的按压力按压铲斗6的状态下，以使铲斗6沿着地面从碾压位置PS1移动到碾压位置PSn的方式进行碾压动作。此时，由于能够从靠近驾驶室10的碾压位置PS1开始进行碾压，因此搭乘在驾驶室10的操作者能够详细地确认被碾压的地面的状态(例如，土质的状态等)。并且，也可以从远离驾驶室10的部位，即从碾压位置PSn朝向驾驶室10进行碾压作业。

本实施方式所涉及的挖土机100例如在如图8所示的碾压作业中，在考虑附属装置的姿势状态(例如，铲斗6的前后距离L)的同时，通过比例阀31调整附属装置的动作。由此，挖土机100在碾压作业中能够确保一定值以上的碾压力。因此，挖土机100在碾压作业中能够更精确地进行地面(例如，与图8的第2层TP2对应的目标施工面)的夯实。并且，本实施方式所涉及的挖土机100通过安全阀33调整附属装置的动作，以使碾压力不会变得过大。由此，挖土机100能够将在碾压作业时有可能产生的顶起量控制在规定基准以下。

[操作系统的液压回路(先导回路)的另一例]

接着，参考图10对操作系统的液压回路(先导回路)的另一例进行说明。

图10是表示使先导压作用于控制阀17(控制阀174～176)的先导回路的结构的另一例的图，该控制阀17(控制阀174～176)对与附属装置对应的液压致动器进行液压控制。具体而言，是表示使先导压作用于对动臂缸7进行液压控制的控制阀17(控制阀175L、175R)的先导回路的另一例的图。

另外，对斗杆缸8及铲斗缸9分别进行液压控制的先导回路与对动臂缸7进行液压控制的图10的先导回路同样地表示。并且，关于对驱动下部行走体1(左右各履带)的行走液压马达1L、1R进行液压控制的先导回路也与图10同样地表示。并且，关于对驱动上部回转体3的回转液压马达2A进行液压控制的先导回路也与图10同样地表示。因此，省略了这些先导回路的图示。

本例的先导回路包括动臂提升操作用电磁阀60和动臂降低操作用电磁阀62。

电磁阀60构成为能够调节将先导泵15和先导压工作型控制阀17(具体而言，控制阀175(参考图2、图3))的动臂提升侧的先导端口连接的油路(先导管路)内的工作油的压力。

电磁阀62构成为，能够调节将先导泵15和控制阀17(控制阀175)的降低侧的先导端口连接的油路(先导管路)内的工作油的压力。

在动臂4(动臂缸7)被手动操作的情况下，控制器30根据操纵杆装置26A(操作信号生成部)输出的操作信号(电信号)，生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)。从操纵杆装置26A输出的操作信号(电信号)表示其操作内容(例如，操作量及操作方向)，操纵杆装置26A的操作信号生成部输出的动臂提升用操作信号(电信号)及动臂降低用操作信号(电信号)根据操纵杆装置26A的操作内容(操作量及操作方向)而发生变化。

具体而言，在操纵杆装置26A向动臂提升方向被操作了的情况下，控制器30对电磁阀60输出与该操作量对应的动臂提升操作信号(电信号)。电磁阀60根据动臂提升操作信号(电信号)进行动作，并控制作用于控制阀175的动臂提升侧的先导端口的先导压、即动臂提升操作信号(压力信号)。同样地，在操纵杆装置26A向动臂降低方向被操作了的情况下，控制器30对电磁阀62输出与该操作量对应的动臂降低操作信号(电信号)。电磁阀62根据动臂降低操作信号(电信号)进行动作，并控制作用于控制阀175的动臂降低侧的先导端口的先导压，即动臂降低操作信号(压力信号)。由此，控制阀17能够实现与操纵杆装置26A的操作内容对应的动臂缸7(动臂4)的动作。

另一方面，在动臂4(动臂缸7)自主动作的情况下，控制器30例如与操纵杆装置26A的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)无关地，根据校正操作信号(电信号)生成动臂提升操作信号(电信号)或者动臂降低操作信号(电信号)。校正操作信号可以是控制器30生成的电信号，也可以是除控制器30以外的控制装置等生成的电信号。由此，控制阀17能够实现与校正操作信号(电信号)对应的动臂4(动臂缸7)的自主动作。

并且，关于基于相同的先导回路的斗杆5(斗杆缸8)、铲斗6(铲斗缸9)、上部回转体3(回转液压马达2A)及下部行走体1(行走液压马达1L、1R)的动作，也与动臂4(动臂缸7)的动作相同。

如此，在采用电动式操作装置26的情况下，与采用液压先导式操作装置26的情况相比，控制器30能够更容易地执行挖土机100的自主控制功能。

[包括挖土机的作业支援系统]

接着，参考图11对本实施方式所涉及的包括挖土机100的作业支援系统的概要进行说明。

图11是表示包括挖土机100的作业支援系统SYS的一例的图。

如图11所示，作业支援系统SYS包括挖土机100、支援装置200及管理装置300。

在本例中，作业支援系统SYS构成为能够根据支援装置200或管理装置300与挖土机100之间的通信，进行来自支援装置200或管理装置300的挖土机100的作业支援。

另外，作业支援系统SYS中包括的挖土机100可以是一台，也可以是多台。并且，作业支援系统SYS中包括的支援装置200及管理装置300分别可以是一台，也可以是多台。

支援装置200例如用于与挖土机100相关的使用者(例如，挖土机100的作业现场的工作人员、监督人员、挖土机100的操作者等)支援挖土机100的作业。支援装置200例如是与挖土机100相关的使用者利用的用户终端。具体而言，支援装置200例如可以是智能手机、平板终端、膝上型计算机终端等移动终端。并且，支援装置200例如也可以是设置在作业现场的临时设置事务所等的台式计算机终端等固定终端。

支援装置200例如通过以基站为终端的移动体通信网或卫星通信网等规定的通信网络，与挖土机100或管理装置300以能够通信的方式连接。此时，支援装置200也可以是经由管理装置300与挖土机100以能够通信的方式连接的方式。并且，支援装置200例如也可以通过规定的近距离通信(例如，蓝牙通信(注册商标)或WiFi通信等)，与挖土机100能够直接通信。

支援装置200例如也可以是根据挖土机相关使用者的操作，能够向挖土机100发送用于作业支援的控制指令的方式。具体而言，支援装置200可以构成为，挖土机相关使用者通过支援装置200能够远程操作挖土机100。

管理装置300例如从与挖土机100相对远离的位置管理挖土机100的动作、作业、运用等。管理装置300例如是设置在作业现场外的管理中心等的服务器装置。并且，管理装置300也可以是设置在作业现场内的临时设置事务所等的管理用的计算机终端。并且，管理装置300也可以是便携式计算机终端(例如，膝上型计算机终端、平板终端、智能手机等移动终端)。

管理装置300例如与支援装置200的情况同样地，通过以基站为终端的移动体通信网或卫星通信网等规定的通信网络，与挖土机100以能够通信的方式连接。

管理装置300例如也可以是根据管理者等的操作，能够向挖土机100发送用于作业支援的控制指令的方式。具体而言，也可以是管理者等通过管理装置300能够远程操作挖土机100的方式(参考图16)。并且，管理者等也可以通过预先在管理装置300中安装用于远程操作的控制程序，使管理装置300进行自主的远程操作。

如此，支援装置200及管理装置300中的至少一个可以根据挖土机相关使用者或管理者等的操作，或根据安装在自身中的控制程序的动作，向挖土机100发送远程操作用的控制指令。此时，在支援装置200或管理装置300的显示装置(显示器)中，可以显示从挖土机100发送的挖土机100的周围的图像信息。由此，挖土机相关使用者或管理者等能够在位于挖土机100的驾驶室10外的状态下，在掌握从挖土机100的机身观察挖土机100的周围时的情况的同时，进行远程操作。

在如上所述的挖土机100的作业支援系统SYS中，挖土机100的控制器30例如可以通过通信装置T1，向支援装置200或管理装置300等发送与碾压相关的作业信息(例如，与碾压力或碾压位置相关的信息等)。

在与碾压相关的作业信息中例如包含与开始了每个碾压位置的碾压作业的时刻(以下，称为“开始判定时刻”)相关的信息、与开始判定时刻的挖土机100的机身的一部分的位置相关的信息、与开始判定时刻的挖土机100的作业内容相关的信息、与开始判定时刻的作业环境相关的信息、以及在开始判定时刻及其前后的期间所测定的与挖土机100的动作相关的信息等中的至少一个。而且，在与碾压相关的作业信息中例如可以包含与完成了每个碾压位置的碾压作业的时刻(以下，称为“完成判定时刻”)相关的信息、与完成判定时刻的挖土机100的机身的一部分的位置相关的信息、与完成判定时刻的挖土机100的作业内容相关的信息、与完成判定时刻的作业环境相关的信息、以及在完成判定时刻及其前后的期间所测定的与挖土机100的动作相关的信息等中的至少一个。此时，在与作业环境相关的信息中，例如可以包含与地面的倾斜相关的信息及与挖土机100的周围的天气相关的信息等中的至少一个。并且，在与挖土机100的动作相关的信息中，例如可以包含先导压及液压致动器中的工作油的压力等中的至少一个。

并且，在与碾压相关的作业信息中例如包含与在挖土机100顶起时的判定为顶起的时刻(以下，称为“顶起时刻”)相关的信息、与顶起时刻的其机身的一部分的位置相关的信息、与顶起时刻的挖土机100的作业内容相关的信息、与顶起时刻的作业环境相关的信息、以及在顶起时刻及其前后的期间所测定的与挖土机100的动作相关的信息等中的至少一个。

并且，挖土机100的控制器30例如可以通过通信装置T1，向支援装置200等发送摄像装置S6的拍摄图像。在发送对象的拍摄图像中，例如可以包含在包含开始判定时刻或完成判定时刻的规定期间所拍摄的多个拍摄图像。该规定期间可以包含在开始判定时刻之前的期间或在完成判定时刻之后的期间。

并且，控制器30可以向支援装置200或管理装置300等发送包含上述开始判定时刻或完成判定时刻的规定期间中的与挖土机100的作业内容相关的信息、与挖土机100的姿势相关的信息及与挖掘附属装置的姿势相关的信息等中的至少一个。

由此，利用支援装置200或管理装置300等的管理者等能够获得与作业现场相关的信息。即，利用支援装置200或管理装置300等的管理者等能够进行基于挖土机100的作业的进展的分析等，而且根据这样的分析结果，能够改善挖土机100的作业环境。因此，通过管理与碾压相关的作业信息，能够准确地进行碾压后的夯实作业中的土量的掌握等。

并且，控制器30可以根据物体检测装置的输出信息，判定是否有进入挖土机100的规定范围内的进入物。此时，控制器30例如在检测到人或建筑物等障碍物的情况下，使挖土机100减速或停止。并且，控制器30可以通过通信装置T1，向支援装置200或管理装置300等发送与进入物相关的信息。与进入物相关的信息例如可以包含与进入物的位置相关的信息、与判定进入物的时刻(以下，称为“进入物判定时刻”)相关的信息、与进入物判定时刻的挖土机100的机身的一部分的位置相关的信息、与进入物判定时刻的挖土机100的作业内容相关的信息、与进入物判定时刻的作业环境相关的信息、以及在进入物判定时刻及其前后的期间所测定的与挖土机100的动作相关的信息等中的至少一个。

由此，利用支援装置200或管理装置300的管理者等能够分析在作业中发生了不得不使挖土机100的动作减速或停止的情况的原因等，而且根据这样的分析结果，能够改善挖土机100的作业环境。

[碾压支援控制的第2例]

接着，参考图12对基于控制器30(设备引导部50)的碾压支援控制的第2例进行说明。

图12是表示与基于控制器30的碾压支援控制相关的功能结构的第2例的功能框图。

另外，在本例中，操作装置26为电动式(参考图10)，并且在输出表示其操作内容的操作信号(电信号)的前提下进行说明。以下，关于后述的图13～图15的情况也相同。但是，理所当然，操作装置26也可以是液压先导式(参考图4A～图4C)，此时，控制器30(设备引导部50)根据操作压力传感器29的检测信息来掌握操作装置26的操作内容。

在本例中，适用动臂缸7的缸压(动臂杆压及动臂缸底压)，具体而言，适用以基于缸压的碾压力为基准判定碾压完成的控制方式(以下，简称为“压力控制”)。适用的控制方式例如可以通过从控制器30的外部输入的碾压条件指定。碾压条件例如可以通过输入装置42由操作者输入，也可以通过通信装置T1从外部装置(例如，支援装置200或管理装置300)输入(接收)。以下，关于后述的图13～图16的情况也相同。

在本例中，控制器30的设备引导部50包括需要高度设定部F101、目标碾压力设定部F102、铲斗当前位置计算部F103、碾压力计算部F104、比较部F105、碾压完成判定部F106、顶起判断部F107、速度指令生成部F108、限制部F109及指令值计算部F110。

需要高度设定部F101根据从控制器30的外部输入的碾压条件，在碾压位置的地面上设定所需的高度方向的位置基准(以下，称为“需要高度”)。

目标碾压力设定部F102根据碾压条件设定目标碾压力。

铲斗当前位置计算部F103根据动臂角度β1、斗杆角度β2、铲斗角度β3及回转角度α1的检测值，计算铲斗6的作业部位，即背面的当前位置(以下，称为“铲斗当前位置”)。动臂角度β1、斗杆角度β2、铲斗角度β3及回转角度α1由动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3及回转状态传感器S5检测。

碾压力计算部F104根据动臂缸底压传感器S7B及动臂杆压传感器S7R的输出，计算(推断)从当前的铲斗6作用于地面的碾压力。

比较部F105对由碾压力计算部F104计算出的当前的碾压力与目标碾压力进行比较，判定当前的碾压力是否到达目标碾压力。比较部F105将比较结果输出到碾压完成判定部F106。

碾压完成判定部F106根据比较部F105的比较结果、由需要高度设定部F101设定的需要高度及由铲斗当前位置计算部F103计算出的铲斗当前位置，判定当前的碾压位置的碾压作业是否完成。

具体而言，在当前的碾压力未到达目标碾压力的情况下，碾压完成判定部F106判定为“碾压作业未完成”(即，当前的碾压位置的碾压作业为未完成)。并且，在当前的碾压力到达目标碾压力的情况下，在此时的当前的碾压位置的高度位置为需要高度以上时，碾压完成判定部F106判定为“碾压作业完成”(即，当前的碾压位置的碾压作业已完成)。并且，在当前的碾压力到达目标碾压力的情况下，在此时的当前的碾压位置的高度小于需要高度时，碾压完成判定部F106判定为“要填土”(即，需要填土)。

碾压完成判定部F106将该判定结果显示在显示装置40中。此时，也可以在“碾压作业未完成”的情况下，不进行特别的通知(显示)，仅在“碾压作业完成”的情况或“要填土”的情况下，显示其内容。由此，操作者能够掌握当前的碾压位置的碾压作业是否完成及是否需要填土等。因此，在显示装置40中显示碾压作业已完成的情况下，操作者结束当前的碾压位置的碾压作业。并且，操作者通过操作下部行走体1、上部回转体3及附属装置中的至少一个，能够转移到下一个碾压位置(例如，当前进行图8的碾压位置PS1的碾压作业时的碾压位置PS2)的碾压作业。并且，在显示装置40中显示需要填土的情况下，操作者通过操作(下部行走体1、)上部回转体3及附属装置中的至少一个，能够进行将填土用的沙土补充到当前的碾压位置的作业。

顶起判断部F107根据机身倾斜传感器S4的输出，即与挖土机100的倾斜角度对应的检测信息来判断挖土机100是否顶起。顶起判断部F107将判断结果输出到速度指令生成部F108。

速度指令生成部F108根据与操作装置26的操作内容对应的操作信号(电信号)和顶起判断部F107的判断结果，生成动臂4、斗杆5及铲斗6的速度指令。例如，速度指令生成部F108根据操作装置26的操作内容，生成作为构成附属装置的被驱动要件(动臂4、斗杆5及铲斗6)中的主要要件的动臂4的速度指令。并且，速度指令生成部F108追随动臂4的动作，以铲斗6的背面与碾压位置抵接且铲斗6相对于碾压对象的地面的相对的姿势角度维持为恒定的方式，生成作为从动要件的斗杆5及铲斗6的速度指令。并且，在通过顶起判断部F107判断为挖土机100顶起的情况下，速度指令生成部F108输出用于使动臂4、斗杆5及铲斗6制动或停止的速度指令(以下，称为“制动指令”或“停止指令”)。

在应限制挖土机100的碾压动作的规定的限制条件(以下，称为“动作限制条件”)成立的情况下，限制部F109生成校正了由速度指令生成部F108生成的速度指令的校正速度指令，并输出到指令值计算部F110。另一方面，在挖土机100的动作限制条件不成立的情况下，限制部F109将从速度指令生成部F108输入的速度指令照原样输出到指令值计算部F110。

动作限制条件例如包括“与速度指令对应的动臂4的与速度指令对应的下降速度超过基于从控制器30的外部输入的土质信息(例如，密度、硬度等)的上限速度”。土质信息例如可以通过输入装置42由操作者输入，也可以通过通信装置T1从外部装置(例如，支援装置200或管理装置300)输入(接收)。并且，土质信息也可以根据摄像装置S6的挖土机100的周围的拍摄图像自动判断。

指令值计算部F110根据从限制部F109输入的速度指令或校正速度指令，计算并输出与动臂4、斗杆5及铲斗6的姿势角度(动臂角度、斗杆角度及铲斗角度)相关的指令值。具体而言，指令值计算部F110生成并输出动臂指令值β1r、斗杆指令值β2r及铲斗指令值β3r。

设备引导部50例如进行与对应于动臂缸7的电磁阀60、62相关的反馈控制，以使动臂指令值β1r与动臂角度β1之间的偏差成为零。并且，设备引导部50进行与对应于斗杆缸8的电磁阀60、62相关的反馈控制，以使斗杆指令值β2r与斗杆角度β2之间的偏差成为零。并且，设备引导部50例如进行与电磁阀60、62相关的反馈控制，以使铲斗指令值β3r与铲斗角度β3之间的偏差成为零。

如此，在本例中，设备引导部50能够使用压力控制，根据操作者的操作，以追随(联动)作为主要要件的动臂4的动作的形式，以铲斗6的背面以规定的角度与碾压位置的地面抵接的方式，自动控制作为从动要件的斗杆5、铲斗6的动作。因此，挖土机100能够根据操作者的操作实现所期望的碾压动作。

[碾压支援控制的第3例]

接着，参考图13对基于控制器30(设备引导部50)的碾压支援控制的第3例进行说明。

图13是表示与基于控制器30的碾压支援控制相关的功能结构的第3例的功能框图。

在本例中，在适用动臂缸7的缸压(动臂杆压及动臂缸底压)，具体而言，适用以是否到达需要高度为基准判定碾压完成的控制方式(以下，简称为“高度控制”)的这一点上，与上述第2例不同。

以下，以与图12的第2例不同的部分为中心进行说明，有时省略或简化对应的部分的说明。

在本例中，控制器30的设备引导部50包括需要高度设定部F201、目标碾压力设定部F202、铲斗当前位置计算部F203、碾压力计算部F204、比较部F205、碾压完成判定部F206、顶起判断部F207、目标高度设定部F208、速度指令生成部F209、限制部F210及指令值计算部F211。

通常，碾压作业在填埋沙土之后进行。因此，在本例中，将填埋沙土之前的地面的高度与碾压后的高度之差设定为所需的高度，在通过碾压而铲斗6比所需的高度下沉的情况下，判定为碾压不足。以下，关于图14的第4例的情况也相同。

需要高度设定部F201、目标碾压力设定部F202、铲斗当前位置计算部F203、碾压力计算部F204、顶起判断部F207及指令值计算部F211的功能分别与图12的需要高度设定部F101、目标碾压力设定部F102、铲斗当前位置计算部F103、碾压力计算部F104、顶起判断部F107及指令值计算部F110相同，因此省略说明。

比较部F205对由需要高度设定部F201设定的需要高度与由铲斗当前位置计算部F203计算出的与地面抵接时的铲斗当前位置(即，当前的碾压位置的地面的高度位置)进行比较。比较部F205将比较结果输出到碾压完成判定部F206。

碾压完成判定部F206根据比较部F205的比较结果、由目标碾压力设定部F202设定的目标碾压力及由碾压力计算部F204计算出的当前的碾压力，判定当前的碾压位置的碾压作业是否已完成。

具体而言，碾压完成判定部F206在当前的碾压位置的地面的高度未到达需要高度(即，在铲斗6超过需要高度而下沉)的情况下，判定为“碾压作业未完成”(即，当前的碾压位置的碾压作业为未完成)。并且，在当前的碾压位置的地面的高度到达需要高度的情况下，在此时的碾压力为目标碾压力以上时，碾压完成判定部F206判定为“碾压作业完成”(即，当前的碾压位置的碾压作业已完成)。并且，在当前的碾压位置的地面的高度到达需要高度的情况下，在此时的碾压力为目标碾压力以上时，碾压完成判定部F206判定为“碾压力不足”。

碾压完成判定部F206将该判定结果显示在显示装置40中。此时，也可以在“碾压作业未完成”的情况下，不进行特别的通知(显示)，仅在判定为“碾压作业完成”的情况或判定为“碾压力不足”的情况下，显示其内容。由此，操作者能够掌握当前的碾压位置的碾压作业是否完成及是否为碾压力不足等。因此，在显示装置40中显示碾压作业已完成的情况下，操作者结束当前的碾压位置的碾压作业。并且，操作者通过操作下部行走体1、上部回转体3及附属装置中的至少一个，能够转移到下一个碾压位置的碾压作业。并且，在显示装置40中判定为碾压力不足的情况下，操作者能够通过照原样继续碾压作业而消除碾压力不足，或操作下部行走体1、上部回转体3及附属装置中的至少一个，进行将填土用的沙土补充到当前的碾压位置的作业。

目标高度设定部F208设定附属装置的自动控制时的目标高度。具体而言，目标高度设定部F208可以将比由需要高度设定部F201设定的需要高度低的高度位置设定为目标高度。即，需要将目标高度设定在至少比碾压后的地表面的位置低的位置。

速度指令生成部F209根据操作装置26的操作信号、顶起判断部F207的判断结果及由目标高度设定部F208设定的目标高度，生成动臂4、斗杆5及铲斗6的速度指令。例如，速度指令生成部F209与图12的第2例的情况同样地，根据操作装置26的操作内容，生成作为构成附属装置的被驱动要件(动臂4、斗杆5及铲斗6)中的主要要件的动臂4的速度指令。并且，速度指令生成部F209追随动臂4的动作，以铲斗6的背面与碾压位置抵接且铲斗6相对于碾压对象的地面的相对的姿势角度维持为恒定的方式，生成作为从动要件的斗杆5及铲斗6的速度指令。并且，在通过顶起判断部F107判断为挖土机100顶起的情况下，速度指令生成部F209输出用于使动臂4、斗杆5及铲斗6制动或停止的速度指令(以下，称为“制动指令”或“停止指令”)。

在挖土机100的动作限制条件成立的情况下，限制部F210生成校正了由速度指令生成部F209生成的速度指令的校正速度指令，并输出到指令值计算部F211。另一方面，在挖土机100的动作限制条件不成立的情况下，限制部F210将从速度指令生成部F209输入的速度指令照原样输出到指令值计算部F211。

在动作限制条件中，除图12的第2例中例示的条件以外，例如还包括“尽管当前的碾压位置小于需要高度，但当前的碾压力相对过高”。并且，在该动作限制条件成立的情况下，限制部F210也可以使显示装置40显示催促追加填土的通知。

如此，在本例中，设备引导部50能够使用高度控制，例如以追随(联动)作为主要要件的动臂4的动作的形式，以铲斗6的背面以规定的角度与碾压位置的地面抵接的方式，自动控制作为从动要件的斗杆5、铲斗6的动作。因此，挖土机100能够根据操作者的操作实现所期望的碾压动作。

[碾压支援控制的第4例]

接着，参考图14对基于控制器30(设备引导部50)的碾压支援控制的第4例进行说明。

图14是表示与基于控制器30的碾压支援控制相关的功能结构的第4例的功能框图。

在本例中，在适用压力控制的这一点上，与上述第2例(图13)相同。并且，在本例中，在当前的碾压位置的碾压作业完成，需要向下一个碾压位置行走移动或回转移动的情况下，通过使下部行走体1或上部回转体3自主动作，使挖土机100自动移动到下一个碾压位置的控制方式(以下，称为“自主移动控制”)的这一点上，与上述第2例不同。

以下，以与图12的第2例不同的部分为中心进行说明，有时省略或简化对应的部分的说明。

在本例中，控制器30的设备引导部50包括需要高度设定部F301、目标碾压力设定部F302、铲斗当前位置计算部F303、碾压力计算部F304、比较部F305、碾压完成判定部F306、顶起判断部F307、碾压准备设定部F308、下一碾压位置计算部F309、动作内容判定部F310、速度指令生成部F311、限制部F312及指令值计算部F313。

需要高度设定部F301、目标碾压力设定部F302、铲斗当前位置计算部F303、碾压力计算部F304、比较部F305、碾压完成判定部F306及顶起判断部F307的功能分别与图12的需要高度设定部F101、目标碾压力设定部F102、铲斗当前位置计算部F103、碾压力计算部F104、比较部F105、碾压完成判定部F106及顶起判断部F107相同，因此省略说明。

碾压准备设定部F308根据与从输入装置42中包括的碾压区域输入部42a输入的碾压作业的对象的区域(以下，称为“碾压区域”)相关的信息，设定挖土机100的碾压作业的准备。碾压区域输入部42a例如可以受理来自操作者的操作输入，操作用于输入在显示装置40中显示的碾压区域的规定的输入画面(GUI：Graphical User Interface)，由此输入与基于操作者的操作的碾压区域相关的信息。并且，关于与碾压区域相关的信息，也可以通过通信装置T1从规定的外部装置(例如，支援装置200或管理装置300)输入。

在由碾压完成判定部F306判定为当前的碾压位置的碾压作业已完成的情况下，下一碾压位置计算部F309根据摄像装置S6的拍摄图像和由碾压准备设定部F308设定的碾压区域整体的碾压作业的准备，计算下一个碾压位置(以下，称为“下一碾压位置”)。

动作内容判定部F310根据操作装置26的操作内容及碾压完成判定部F306的判定结果，判定挖土机100应进行的动作内容。

具体而言，在由碾压完成判定部F306判定为“碾压作业未完成”的情况下，动作内容判定部F310将挖土机100应进行的动作内容判定为当前的碾压位置的碾压动作。并且，在由碾压完成判定部F306判定为“要填土”的情况下，动作内容判定部F310将挖土机100应进行的动作判定为填土动作。此时，填土动作例如可以通过动臂提升回转动作、向铲斗6容纳沙土的动作、动臂降低回转动作及铲斗6的沙土的排土动作的组合来实现。并且，在由碾压完成判定部F306判定为“碾压作业完成”的情况下，动作内容判定部F310进一步判定挖土机100为了进行下一个碾压位置的碾压作业是否需要移动(行走移动及回转移动中的至少一个)。在挖土机100需要用于进行下一碾压位置的碾压动作的移动的情况下，动作内容判定部F310判定挖土机100应进行的动作内容为移动动作。并且，在不需要为了进行下一个碾压位置的碾压作业而移动的情况下(例如，图8的碾压作业的对象从碾压位置PS1转移到碾压位置PS2的情况)，动作内容判定部F310将挖土机100应进行的动作内容判定为下一碾压位置的碾压动作。

速度指令生成部F311根据动作内容判定部F310的判定结果、操作装置26的操作内容及下一碾压位置计算部F309的计算结果(即，下一碾压位置)，输出与下部行走体1的右侧的履带、左侧的履带、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个相关的速度指令。

具体而言，在由动作内容判定部F310判定挖土机100的应进行的动作内容为当前的碾压位置的碾压动作或下一碾压位置的碾压动作的情况下，速度指令生成部F311可以根据操作装置26的操作内容，以与当前的碾压位置或下一碾压位置对应的方式，输出与图12的第2例的情况相同的动臂4、斗杆5及铲斗6的速度指令。

并且，在由动作内容判定部F310判定挖土机100的应进行的动作内容为填土动作的情况下，速度指令生成部F311可以根据操作装置26的操作内容，或与操作装置26的操作内容无关地，输出与对应于动臂提升回转动作、沙土容纳动作、动臂降低回转动作或排土动作中的任一个的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个相关的速度指令。

并且，在由动作内容判定部F310判定挖土机100的应进行的动作内容为移动动作的情况下，速度指令生成部F311可以根据操作装置26的操作内容，或与操作装置26的操作内容无关地输出与向下一个碾压位置的自主的行走移动及回转移动中的至少一个对应的下部行走体1及上部回转体3的速度指令。

在挖土机100的动作限制条件成立的情况下，限制部F312生成校正了由速度指令生成部F311生成的速度指令的校正速度指令，并输出到指令值计算部F313。另一方面，在挖土机100的动作限制条件不成立的情况下，限制部F312将从速度指令生成部F311输入的速度指令照原样输出到指令值计算部F211。

在速度指令生成部F311的速度指令与挖土机100的碾压动作对应的情况下，例如，与图12的第2例等情况同样地，在动作限制条件中可以包括基于土质信息的条件。并且，在动作限制条件中，例如包括在速度指令生成部F311的速度指令与挖土机100的移动动作对应的“挖土机100的周围的相对靠近的区域不存在规定的物体”。规定的物体中例如包括人、其他施工机械、电线柱及路锥等。这是为了防止由于挖土机100的行走移动或回转移动而使挖土机100与周围的物体抵接。

指令值计算部F313根据从限制部F312输入的速度指令或校正速度指令，计算并输出与动臂4、斗杆5、铲斗6、上部回转体3、右侧的履带、左侧的履带的姿势角度相关的指令值。具体而言，指令值计算部F313生成并输出动臂指令值β1r、斗杆指令值β2r、铲斗指令值β3r、回转指令值α1r、右行走指令值TRr及左行走指令值TLr。

如此，在本例中，设备引导部50使用压力控制，根据操作者的操作，能够实现自主的碾压作业，并且当某个碾压位置的碾压作业结束时，使挖土机100自主地移动到下一个碾压位置，开始下一个碾压位置的碾压作业。因此，设备引导部50能够使挖土机100按照规定的准备半自动地执行规定的碾压区域的碾压作业。因此，能够更有效地进行基于挖土机100的碾压作业。

[碾压支援控制的第5例]

接着，参考图15对基于控制器30(设备引导部50)的碾压支援控制的第5例进行说明。

图15是表示与基于控制器30的碾压支援控制相关的功能结构的第5例的功能框图。

在本例中，在适用高度控制的这一点上，与上述第3例(图13)相同。并且，在本例中，在适用自主移动控制的这一点上，与上述第3例不同，与上述第4例(图14)相同。

以下，以与图13的第3例、第4例不同的部分为中心进行说明，有时省略或简化对应的部分的说明。

在本例中，控制器30的设备引导部50包括需要高度设定部F401、目标碾压力设定部F402、铲斗当前位置计算部F403、碾压力计算部F404、比较部F405、碾压完成判定部F406、顶起判断部F407、目标高度设定部F408、碾压准备设定部F409、下一碾压位置计算部F410、动作内容判定部F411、速度指令生成部F412、限制部F413及指令值计算部F414。

需要高度设定部F401、目标碾压力设定部F402、铲斗当前位置计算部F403、碾压力计算部F404、比较部F405、碾压完成判定部F406、顶起判断部F407及目标高度设定部F408的功能分别与图13的需要高度设定部F201、目标碾压力设定部F202、铲斗当前位置计算部F203、碾压力计算部F204、比较部F205、碾压完成判定部F206及顶起判断部F207以及目标高度设定部F208相同，因此省略说明。并且，碾压准备设定部F409、下一碾压位置计算部F410、速度指令生成部F412、限制部F413及指令值计算部F414的功能分别与图14的碾压准备设定部F308、下一碾压位置计算部F309、速度指令生成部F311、限制部F312及指令值计算部F313相同，因此省略说明。

动作内容判定部F411根据操作装置26的操作内容及碾压完成判定部F306的判定结果，判定挖土机100应进行的动作内容。

具体而言，在由碾压完成判定部F406判定为“碾压力不足”的情况下，动作内容判定部F411判定挖土机100应进行的动作为填土动作。并且，在由碾压完成判定部F406判定为“碾压力不足”的情况下，动作内容判定部F411判定挖土机100应进行的动作为继续碾压动作。并且，在碾压完成判定部F406的判定结果为“碾压力不足”的情况下，动作内容判定部F411可以考虑不足的碾压力的程度等，判定挖土机100应进行的动作是填土动作还是继续碾压动作。并且，在由碾压完成判定部F406判定为“碾压作业未完成”的情况或判定为“碾压作业完成”的情况下，动作内容判定部F411可以进行与上述第4例(图14)相同的判定处理。

如此，在本例中，设备引导部50使用高度控制，根据操作者的操作，能够实现自主的碾压作业，并且当某个碾压位置的碾压作业结束时，使挖土机100自主地移动到下一个碾压位置，开始下一个碾压位置的碾压作业。因此，设备引导部50能够使挖土机100按照规定的准备半自动地执行规定的碾压区域的碾压作业。因此，能够更有效地进行基于挖土机100的碾压作业。

[碾压支援控制的第6例]

接着，参考图16对基于控制器30(设备引导部50)的碾压支援控制的第6例进行说明。

图16是表示与基于控制器30的碾压支援控制相关的功能结构的第6例的功能框图。

在本例中，在适用压力控制的这一点上，与上述第2例(图12)及第4例(图14)相同。并且，在本例中，在适用通过来自外部装置(例如，支援装置200或管理装置300)的远程操作，挖土机100自主地进行包括移动在内的规定的碾压区域整体的碾压作业的方式的控制方式(以下“自主碾压控制”)的这一点上，与上述第2例及第4例不同。

以下，以与图14的第2例、第4例等不同的部分为中心进行说明，有时省略或简化对应的部分的说明。

在本例中，控制器30的设备引导部50包括需要高度设定部F501、目标碾压力设定部F502、铲斗当前位置计算部F503、碾压力计算部F504、比较部F505、碾压完成判定部F506、顶起判断部F507、作业开始判别部F508、作业准备设定部F509、设定内容生成部F510、动作内容判定部F511、速度指令生成部F512、限制部F513及指令值计算部514。

铲斗当前位置计算部F503、碾压力计算部F504、比较部F505、碾压完成判定部F506、顶起判断部F507、动作内容判定部F511、限制部F513及指令值计算部F514的功能分别与图14的铲斗当前位置计算部F303、碾压力计算部F304、比较部F305、碾压完成判定部F306及顶起判断部F307、动作内容判定部F310、限制部F312及指令值计算部F313相同，因此省略说明。

需要高度设定部F501及目标碾压力设定部F502分别根据由设定内容生成部F510自动生成的碾压条件，设定需要高度及目标碾压力。

作业开始判别部F508根据通过通信装置F1从规定的外部装置(例如，支援装置200或管理装置300)接收的与远程操作相关的指令(以下，称为“远程操作指令”)，判别有无开始碾压作业。

在由作业开始判别部F508判别为碾压作业的开始的情况下，作业准备设定部F509根据摄像装置S6的拍摄图像和由远程操作指令指定的与碾压区域相关的信息，设定挖土机100的碾压作业的准备。

设定内容生成部F510根据由远程操作指令设定的内容和由作业准备设定部F509设定的与碾压作业的准备相关的信息，自动(自主)生成与碾压作业相关的各种设定的内容。例如，设定内容生成部F510根据由远程操作指令设定的内容和由作业准备设定部F509设定的与碾压作业的准备相关的信息，生成碾压条件(需要高度和目标碾压力)。并且，例如，设定内容生成部F510根据由作业准备设定部F509设定的与碾压作业的准备相关的信息，设定当前的碾压位置的碾压作业已完成时的下一碾压位置。

速度指令生成部F512根据由设定内容生成部F510生成的设定内容(例如，下一碾压位置)和动作内容判定部F511的判定结果，输出与下部行走体1的右侧的履带、左侧的履带、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个相关的速度指令。

具体而言，在由动作内容判定部F310判定挖土机100的应进行的动作内容为当前的碾压位置的碾压动作或下一碾压位置的碾压动作的情况下，可以自主地生成并输出用于将铲斗6的背面按压在当前的碾压位置或下一碾压位置所需的动臂4、斗杆5及铲斗6的速度指令。

并且，在由动作内容判定部F511判定挖土机100的应进行的动作内容为填土动作的情况下，速度指令生成部F512可以自主地生成并输出与对应于动臂提升回转动作、沙土容纳动作、动臂降低回转动作、或排土动作中的任一个的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个相关的速度指令。

并且，在由动作内容判定部F511判定挖土机100的应进行的动作内容为移动动作的情况下，速度指令生成部F512可以自主地生成并输出与向下一个碾压位置的自主的行走移动及回转移动中的至少一个对应的下部行走体1及上部回转体3的速度指令。

如此，在本例中，设备引导部50使用压力控制，根据与来自挖土机100的外部的远程操作相关的指令，能够判别挖土机100的碾压作业的开始，自主地进行自主的碾压作业及碾压位置之间的移动动作。因此，设备引导部50能够使挖土机100按照规定的准备全自动地、即自主地执行规定的碾压区域的碾压作业。因此，能够更有效地进行基于挖土机100的碾压作业。

并且，控制器30也可以根据碾压后的高度信息，将进行了需要以上的填土的部位记录在规定的存储部(例如，内部的辅助存储装置)中。具体而言，控制器30可以记录与顶起的位置相关的位置信息(例如，纬度及经度等)。并且，控制器30(设备引导部50)也可以生成顶起的部位成为规定的高度的目标挖掘轨道，自动控制动臂4、斗杆5及铲斗6(即，附属装置)，以使铲斗6的铲尖沿着目标挖掘轨道移动。由此，挖土机100能够实现更准确的碾压后的地形。

并且，控制器30可以将与超过允许高度的位置相关的位置信息(纬度及经度等)记录在规定的存储部中。此时，控制器30(设备引导部50)以超过允许高度的部位成为规定的高度的方式生成目标挖掘轨道，并控制动臂4、斗杆5及铲斗6(即，附属装置)，以使铲斗6的铲尖沿着目标挖掘轨道移动。由此，挖土机100能够实现更准确的碾压后的地形。

此时，挖土机100可以在设备引导部50(作业准备设定部F509)的控制下，从进行碾压作业的作业模式切换到进行挖掘作业的作业模式，从而进行基于目标挖掘轨道的挖掘作业。

另外，在本例中，适用压力控制，但也可以采用与上述第3例(图13)及第5例(图15)相同的高度控制。

以上，对用于实施本发明的方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于该特定的实施方式，能够在技术方案中记载的本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

例如，在上述实施方式中，挖土机100是对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等各种动作要件全部进行液压驱动的结构，但也可以是对其一部分进行电驱动的结构。即，在上述实施方式中公开的结构等可以适用于混合式挖土机或电动挖土机等。

另外，本申请主张基于2018年3月31日申请的日本专利申请2018-070462号的优先权，这些日本专利申请的所有内容通过参考援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1L、1R-行走液压马达，2-回转机构，2A-回转液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-发动机，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀，26-操作装置，26A-操纵杆装置，26B-操纵杆装置，26C-操纵杆装置，30-控制器(控制装置)，31、31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR-比例阀，32、32AL、32AR、32BL、32BR、32CL、32CR-往复阀，33-安全阀，50-设备引导部，54-自动控制部，60、62-电磁阀，100-挖土机，541-压差计算部，542-姿势状态判断部，543-碾压力测定部，544-碾压力比较部，S1-动臂角度传感器(姿势检测部)，S2-斗杆角度传感器(姿势检测部)，S3-铲斗角度传感器(姿势检测部)，S4-机身倾斜传感器，S5-回转状态传感器，S6-摄像装置，S6B、S6F、S6L、S6R-摄像机，S7B-动臂缸底压传感器，S7R-动臂杆压传感器，S8B-斗杆缸底压传感器，S8R-斗杆杆压传感器，S9B-铲斗缸底压传感器，S9R-铲斗杆压传感器，T1-通信装置，V1-定位装置。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

动臂，安装于所述上部回转体；

斗杆，安装于所述动臂；

端接附属装置，安装于所述斗杆；

姿势检测部，输出与所述端接附属装置的作业部位的姿势相关的检测信息；及

控制装置，控制所述作业部位的动作，将所述作业部位向地面进行按压，使所述作业部位进行地面的碾压，

所述控制装置根据基于所述姿势检测部的检测信息，伴随所述动臂的降低动作控制所述斗杆及所述端接附属装置的动作，以使所述作业部位的前端部对地面进行碾压。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在将所述作业部位向目标施工面进行按压的情况下，使所述作业部位处于规定的姿势。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当通过所述端接附属装置堆积的填土达到规定的厚度以上时，所述控制装置通过规定的通知机构，输出催促操作者实施基于所述作业部位的所述碾压的通知。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当基于规定区域中的所述作业部位的所述碾压完成时，所述控制装置通过规定的通知机构，输出催促操作者转移至规定的下一个作业的通知。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置使基于所述作业部位的所述碾压在由所述端接附属装置堆积的填土为规定的厚度以上的部位进行。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当基于所述作业部位的所述碾压的实施完成时，所述控制装置使所述端接附属装置移动到下一个碾压位置。

7.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在碾压位置的地面的高度到达需要高度，且碾压力为目标碾压力以上的情况下，所述控制装置判断为碾压作业完成。

8.(追加)根据权利要求7所述的挖土机，其具备动臂缸底压传感器及动臂杆压传感器，

所述控制装置根据所述动臂缸底压传感器及所述动臂杆压传感器的输出来计算所述碾压力。

9.(追加)根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述控制装置获取与碾压完成后的位置相关的信息。

10.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置实施填土直至达到规定厚度以上。

11.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在碾压位置设定多层目标施工面。

12.(追加)根据权利要求11所述的挖土机，其中，

所述控制装置对所述多层目标施工面的每个设定目标高度。

13.(追加)根据权利要求12所述的挖土机，其中，

所述控制装置针对对所述多层目标施工面的每个设定的目标高度进行碾压作业的完成判断。

14.(追加)一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

动臂，安装于所述上部回转体；

斗杆，安装于所述动臂；

端接附属装置，安装于所述斗杆；

姿势检测部，输出与所述端接附属装置的作业部位的姿势相关的检测信息；及

控制装置，控制所述作业部位的动作，将所述作业部位向地面进行按压，使所述作业部位进行地面的碾压，

所述控制装置在碾压位置设定多层目标施工面。

15.(追加)根据权利要求14所述的挖土机，其中，

所述控制装置获取与碾压完成后的位置相关的信息。

Claims (6)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

动臂，安装于所述上部回转体；

斗杆，安装于所述动臂；

端接附属装置，安装于所述斗杆；

姿势检测部，输出与所述端接附属装置的作业部位的姿势相关的检测信息；及

控制装置，控制所述作业部位的动作，将所述作业部位对着地面进行按压，使所述作业部位进行地面的碾压，

所述控制装置根据基于所述姿势检测部的检测信息，伴随所述动臂的降低动作控制所述斗杆及所述端接附属装置的动作，以使所述作业部位的前端部对地面进行碾压。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在将所述作业部位对着目标施工面进行按压的情况下，使所述作业部位成为规定的姿势。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当通过所述端接附属装置堆积的填土达到规定的厚度以上时，所述控制装置通过规定的通知机构，输出催促操作者实施基于所述作业部位的所述碾压的通知。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当基于规定区域中的所述作业部位的所述碾压完成时，所述控制装置通过规定的通知机构，输出催促操作者转移至规定的下一个作业的通知。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置使基于所述作业部位的所述碾压在由所述端接附属装置堆积的填土为规定的厚度以上的部位进行。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当基于所述作业部位的所述碾压的实施完成时，所述控制装置使所述端接附属装置移动到下一个碾压位置。

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