CN111984586A - 一种机器人体系架构及其机器人 - Google Patents
一种机器人体系架构及其机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111984586A CN111984586A CN202010769129.4A CN202010769129A CN111984586A CN 111984586 A CN111984586 A CN 111984586A CN 202010769129 A CN202010769129 A CN 202010769129A CN 111984586 A CN111984586 A CN 111984586A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- program
- preset
- information
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 32
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 230000035807 sensation Effects 0.000 claims description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 5
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims description 4
- 230000036541 health Effects 0.000 claims description 4
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 3
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 34
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 abstract description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 4
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 14
- 238000011161 development Methods 0.000 description 12
- 230000036410 touch Effects 0.000 description 7
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000035479 physiological effects, processes and functions Effects 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 230000009975 flexible effect Effects 0.000 description 1
- 229910021389 graphene Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
本公开实施例公开了一种机器人体系架构，包括：机器人，其为含有计算机系统的机器装置；机器人主人，其为所述机器人的主要用户；云端平台，用于为所述机器人提供云端信息服务和数据服务；互联者，与所述机器人系统建立互联互通关系；其中，所述计算机系统含有预设程序；所述机器人通过所述预设程序与所述互联者或所述云端平台互联互通，扩展所述机器人对所述机器人主人的服务范围和服务能力。使得人、物、网络信息平台和机器人等各元素或对象之间形成科学的体系架构，使机器人具有与新一代信息技术的人或物互联互通，与云端平台互联互通，又兼容前各代信息技术，拥有超智能“大脑”，能够“感知”人，发挥如真人一样的部分或全部作用或者能力。
Description
技术领域
本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人体系架构及其机器人。
背景技术
随着互联网、智能手机、云计算、大数据、通信及IC工艺等科技的发展，智能手环、互联网汽车、智能家电、智慧城市、云医疗等新事物、新概念层出不穷，人类将逐渐进入一个无边无际的“大智能”环境当中。
云计算(Cloud Computing)技术是传统计算机和网络技术发展融合的产物，是基于互联网的相关服务的增加、使用和交付模式，涉及通过互联网来提供动态易扩展虚拟化的资源，进入可配置的计算资源共享池，这些资源能够被快速提供，只需投入很少的管理工作，或与服务供应商进行很少的交互；云计算可以让人体验每秒10万亿次的运算能力，可以模拟核爆炸、预测气候变化和市场发展趋势，用户可以通过电脑、笔记本、智能手机、智能终端等方式接入数据中心，按自己的需求进行运算。XenSystem以及在国外已经非常成熟的Intel和IBM，各种云计算应用服务范围正日渐扩大，影响力也不可估量。
大约从2009年开始，大数据成为互联网信息技术行业的焦点，大数据是以多元形式，自许多来源搜集的庞大数据组，往往具有实时性，这些数据可能来自社交网络、电子商务网站、顾客来访纪录、企业产品的销售等等；当然也并非单纯指人们在互联网上的信息，全世界的工业设备、汽车、电表等电子产品上有着无数的数码传感器，随时测量和传递着有关位置、运动、震动、温度、湿度乃至空气中化学物质等等的变化，也产生了海量的数据信息。
从海量数据中“提纯”出有用的信息，这对网络架构和数据处理能力而言也是巨大的挑战，大数据必然无法用单台的计算机进行处理；从技术上说，大数据与云计算的关系就像一枚硬币的正反面一样密不可分，它的特色在于对海量数据的挖掘，也就必须依托云计算的分布式处理、分布式数据库、云存储和/或虚拟化技术；在以云计算为代表的技术创新大幕的衬托下，这些原本很难收集和使用的数据开始容易被利用起来了，通过各行各业的不断创新，大数据会逐步为人类创造更多的价值，人工智能、物联网也必将大范围依托大数据优势。
万维网(World Wide Web)(存在于互联网之上，是无数个网络站点和网页的集合，构成了互联网的主要部分)成功的动因在于：通过搜索和链接，提供了人与人之间异步进行信息交互的快捷方式，但没有考虑到对于任何物品连接的问题。物联网(Internet ofthings，IoT)为解决这个传统意义上的问题而诞生、发展，与互联网不同的是，H2T是人利用通用装置与物品之间的连接，从而使得物品连接更加的简化，而H2H是人之间不依赖于PC等终端而进行的互连。
物联网是新一代信息技术的重要组成部分，也是信息化时代的重要发展阶段；通过智能感知、识别技术与普适计算等通信感知技术，物联网技术将广泛应用于网络的融合中，也因此被称为继计算机、互联网之后世界信息产业发展的第三次浪潮。
无线通信技术通过四个方面进行量化：范围、功率、吞吐量和CPU使用情况。目前WiFi的使用范围较小，蓝牙(Bluetooth)则因为功率较小而适用范围有限，2G、3G和4G LTE可以大范围的提供一定的数据吞吐量；作为4G的发展，5G可能被打造成统一的无线标准，如5G可能变为各类标准的集大成者，囊括从低功耗物联网设备到高速网络的一切。
蓝牙(Bluetooth)无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换(使用2.4～2.485GHz的ISM波段的UHF无线电波)，当时是作为RS232数据线的替代方案，可连接多个设备，克服了数据同步的难题。WiFi则是基于本地网络节点的数据连接，WiFi模块将串口或TTL电平转为符合WiFi无线网络通信标准，内置无线网络协议IEEE802.11b.g.n协议栈以及TCP/IP协议栈；2G、3G和4G技术是我们当下手机接打电话和传送/接收数据的基础技术，2G到3G，3G到4G LTE的升级是通讯技术标准的提升，尤其是3G、4G通信采用高性能工业级无线模块及嵌入式处理器，以实时操作系统作为软件支撑平台，内嵌TCP/IP协议，为用户提供高速、稳定、可靠、永远在线的透明数据传输通道。5G将不只是简单的高速通讯技术，而是新一代移动通信技术发展的主要方向，是新一代信息基础设施的重要组成部分，5G网络将朝着网络多元化、宽带化、综合化、智能化的方向发展。
人机界面(Human-Computer Interface，HCI)是人与计算机之间传递、交换信息的媒介和对话接口，人机交互的发展历史,是从人适应计算机到计算机不断地适应人的发展史；利用人的多种感觉通道和动作通道，以并行、非精确的方式与(可见或不可见的)计算机环境进行交互，这种多通道、多媒体的智能人机交互方式可以提高人机交互的自然性和高效性。
随着处理器、内存、总线等硬件配置、工艺的提升，计算机系统能够处理更加精密的计算任务，比如机器学习、规划调度以及理解自然语言，机器人的控制技术也因此更加精细、精准和智能；机器人技术发展至今，其关键要素涵盖了几乎所有相关学科，也得到了空前的发展；人工智能设备、机器人必将成为物联网的关键节点，人与物的高级交互必将依托特定机器人，而要机器人能明白人的意愿，首先要让它们“耳聪目明”。
机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有肢体及感官功能，动作程序灵活，有一定程度的智能，在工作时可以不依赖人的操纵，机器人传感器在其控制中起了非常重要的作用，也因此机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力；新材料、机械精度及IC新工艺也快速发展，为机器人的能量供给及可变、可动结构提供了更多的解决方案，人人拥有机器人，将不再是梦。
在科幻小说或电影中，我们常常能看见人工智能的身影，大多数人也希望像小说或电影中那样，拥有机器人朋友、聪慧的机器人助理或贴心懂事的机器人管家，可现实中却没有功能完备、智能通用、聪慧贴心又便于携戴的机器人。人类不仅要不断探索科技奥秘与技术空白，更需要享受互联网、大数据、云计算、人工智能、物联网等新形态带来的便捷和强大，如何在未来物物互联的“大智能”环境中轻松、便捷地传递信息、获取资源、享受便利。
如何科学地设置机器人的各项传感器，使其单独工作或者相互配合检测机器人所处环境(如是什么物体，离物体的距离有多远等)及状况(如抓取的物体是否滑落)，形成多通道、多媒体的智能方式，更精准地检测工作对象或机器人与它们的关系，改善机器人内部的工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作，也是一个较大的难题。
发明内容
为克服相关技术中的至少部分缺陷和不足，本公开的实施例提供一种机器人体系架构及其机器人。
本公开提供了一种机器人体系架构，包括：
机器人，其为含有计算机系统的机器装置；
机器人主人，其为所述机器人的主要用户；
云端平台，用于为所述机器人提供云端信息服务和数据服务；
互联者，与所述机器人系统建立互联互通关系；
其中，所述计算机系统含有预设程序；
所述机器人通过所述预设程序与所述互联者或所述云端平台互联互通，扩展所述机器人对所述机器人主人的服务范围和服务能力。
在本发明的一个实施例中，所述机器人主人是所述机器人的管理者和主要受益用户；所述预设程序与所述机器人的预设能力相对应；所述机器人经所述预设程序获取所述云端平台的信息或数据；其中，所述云端平台包括云计算系统、人工智能系统、物联网系统和大数据信息系统。
本发明还提供一种机器人，基于前述的机器人体系架构，所述机器人的计算机系统包括：硬件系统和软件程序；所述软件程序包括所述预设程序，由所述硬件系统中的存储器和计算机进行存储和运行；所述硬件系统包括：控制系统和检测系统；
其中，所述控制系统是所述机器人的大脑和中枢，所述控制系统中的计算机进行运算后，对执行模块进行调整或者对相关软件程序进行调用或终止，以使所述机器人的表现符合预设能力；所述检测系统用于实时检测所述机器人的运行及工作对象情况，将所检测数据反馈给控制系统；所述预设能力包括：预设作用，预设行为和预设功能。
在本发明的一个实施例中，所述控制系统采用分布式控制，由至少两台微型计算机来分担所述机器人的各项预设功能；所述检测系统包括视觉、感觉和声觉系统，由至少两个传感器组成。
在本发明的一个实施例中，所述至少两台微型计算机包括：主微型计算机和下级微型计算机；所述至少两个传感器包括：内部信息传感器和外部信息传感器；其中，所述主微型计算机用于负责系统的管理，数据通讯，运算及向下级系统、模块微型计算机发送指令信息；所述下级微型计算机用于进行对应功能的插补运算、控制处理，实现预设能力的表现，并向主微型计算机反馈信息；所述内部信息传感器用于检测机器人各内部状况，并将所测得的信息作为反馈信号送至所述控制系统，形成闭环控制；所述外部信息传感器用于获取工作对象及外界环境等方面的信息，利用这些多通道信息构成一个大的反馈回路，用于调整机器人的工作精度。
在本发明的一个实施例中，所述机器人通过视觉、感觉、声觉、动作或触摸屏等多通道、多媒体形成智能人机交互系统，用于与用户互动；所述人机交互系统是由数学、信息科学、智能科学、神经科学以及生理、心理科学等多科学交叉与结合而成的智能人机交互系统；所述人机交互系统用于用户或工作环境向机器人传递指令和机器人响应指令。
在本发明的一个实施例中，所述机器人还包括：发声系统，通信模块，WiFi模块，蓝牙模块，电源模块，动作及平衡模块，定位模块和扩展模块中的一种或多种；所述主微型计算机用于负责检测系统、发声系统或人机交互系统等各下级单元、模块结果和数据的分析与处理。
在本发明的一个实施例中，所述软件程序包括操作系统和应用程序(APP)；所述操作系统通过调用、终止相关应用程序，实现所述机器人预设能力；所述应用程序与机器人具体功能、作用相对应，是机器人能力的主要载体。
在本发明的一个实施例中，所述机器人通过所述操作系统系统运行所述应用程序，完成用户所需的任务，处理各项事务；所述机器人通过所述操作系统循环检测，持续提供服务。
在本发明的一个实施例中，所述预设应用程序包括：检测程序，识别及学习主人程序，预测、预警程序，报警程序，动作及平衡程序，互动程序，云平台访问程序，物联程序，待机、会议、思考等模式程序中的一种或多种；其中，所述检测程序对应于视觉、声觉、感觉等各项传感器相关的程序或相互配合程序；所述预测、预警程序包括气候预测、市场预测、健康预警、危险预警、交通预警等；所述报警程序包括人身安全报警、灾难报警等；所述物联程序包括与互联者、与云平台互联互通程序等；所述互动程序包括视觉、声觉、感觉或触摸屏等多通道、多媒体的智能人机交互程序。
上述机器人体系架构及其机器人，可以使得人、物、网络信息平台和机器人等各元素或对象之间形成科学的体系架构，使机器人具有与新一代信息技术(如未来5G、物联网)的人或物互联互通，与云端平台互联互通，又兼容前各代信息技术(如4G、互联网)，拥有超智能“大脑”，能够“感知”人，发挥如真人一样的部分或全部作用或者能力。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开一个实施例中的一种机器人体系架构示意图。
图2为本公开另一个实施例中的一种机器人硬件系统示意图。
图3为本公开另一个实施例中的一种机器人软件系统的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
以下各实施例的说明是参考附加的图式，用以例示本公开可用以实施的特定实施例。本公开所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本公开，而非用以限制本公开。
附图和说明被认为在本质上是示出性的，而不是限制性的。在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。另外，为了理解和便于描述，附图中示出的每个组件的尺寸和厚度是任意示出的，但是本公开不限于此。
另外，在说明书中，除非明确地描述为相反的，否则词语“包括”将被理解为意指包括所述组件，但是不排除任何其它组件。此外，在说明书中，“在......上”意指位于目标组件上方或者下方，而不意指必须位于基于重力方向的顶部上。
为更进一步阐述本公开为达成预定公开目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本公开提出的一种机器人体系架构及其机器人，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
实施例一
如图1所示，本公开一个实施例中提供的一种机器人体系架构。该机器人体系架构，包括：机器人，其为含有计算机系统的机器装置；机器人主人，其为所述机器人的主要用户；云端平台，用于为所述机器人提供云端信息服务和数据服务；互联者，与所述机器人系统建立互联互通关系；其中，所述计算机系统含有预设程序；所述机器人通过所述预设程序与所述互联者或所述云端平台互联互通，扩展所述机器人对所述机器人主人的服务范围和服务能力。
进一步地，所述机器人主人是所述机器人的管理者和主要受益用户；所述预设程序与所述机器人的预设能力相对应；所述机器人经所述预设程序获取所述云端平台的信息或数据；其中，所述云端平台包括云计算系统、人工智能系统、物联网系统和大数据信息系统。
具体地，本实施例通过对机器人体系架构或者机器人工作体系中的人、物、网络信息平台和机器人等各元素或对象进行抽象概括，形成人、物、网、机四维架构，对各维度之间的信息流、数据流及其模块进行了定义，形成了标准化的、完善的体系架构，为后续各项机器人应用的开发与实施提供一个科学的参考模型。
本实施例通过公开一种机器人体系架构，使得人、物、网络信息平台和机器人等各元素或对象之间形成科学的体系架构，使机器人可以与新一代信息技术(如未来5G、物联网)的人或物互联互通，与云端平台互联互通，又兼容前各代信息技术(如4G、互联网)，拥有超智能“大脑”，能够“感知”人，发挥如真人一样的部分或全部作用或者能力，为用户服务。
实施例二
本实施例提供一种机器人，基于实施例一的机器人体系架构，所述机器人的计算机系统包括：硬件系统和软件程序；所述软件程序包括所述预设程序，由所述硬件系统中的存储器和计算机进行存储和运行；所述硬件系统包括：控制系统和检测系统；其中，所述控制系统是所述机器人的大脑和中枢，所述控制系统中的计算机进行运算后，对执行模块进行调整或者对相关软件程序进行调用或终止，以使所述机器人的表现符合预设能力；所述检测系统用于实时检测所述机器人的运行及工作对象情况，将所检测数据反馈给控制系统；所述预设能力包括：预设作用，预设行为和预设功能。
进一步地，所述控制系统采用分布式控制，由至少两台微型计算机来分担所述机器人的各项预设功能；所述检测系统包括视觉、感觉和声觉系统，由至少两个传感器组成。
进一步地，所述至少两台微型计算机包括：主微型计算机和下级微型计算机；所述至少两个传感器包括：内部信息传感器和外部信息传感器；其中，所述主微型计算机用于负责系统的管理，数据通讯，运算及向下级系统、模块微型计算机发送指令信息；所述下级微型计算机用于进行对应功能的插补运算、控制处理，实现预设能力的表现，并向主微型计算机反馈信息；所述内部信息传感器用于检测机器人各内部状况，并将所测得的信息作为反馈信号送至所述控制系统，形成闭环控制；所述外部信息传感器用于获取工作对象及外界环境等方面的信息，利用这些多通道信息构成一个大的反馈回路，用于调整机器人的工作精度。
进一步地，如图2所示，所述机器人通过视觉、感觉、声觉、动作或触摸屏等多通道、多媒体形成智能人机交互系统，用于与用户互动；所述人机交互系统是由数学、信息科学、智能科学、神经科学以及生理、心理科学等多科学交叉与结合而成的智能人机交互系统；所述人机交互系统用于用户或工作环境向机器人传递指令和机器人响应指令。
进一步地，所述机器人还包括：发声系统，通信模块，WiFi模块，蓝牙模块，电源模块，动作及平衡模块，定位模块和扩展模块中的一种或多种；所述主微型计算机用于负责检测系统、发声系统或人机交互系统等各下级单元、模块结果和数据的分析与处理。
具体地，本实施例的硬件系统包括控制系统，视觉、感觉、声觉等组成的检测系统，发声系统，人机交互系统，通信模块，WiFi模块，蓝牙模块，电源模块，动作及平衡模块，扩展模块及定位模块；触摸屏作为人机交互系统的一部分，嵌入在主体上表面；扩展模块包括存储扩展口、通信卡插口或其他扩展，分别嵌入在主体侧面；硬件系统其他各模块按设计功能分布或嵌入在机器人主体和肢体表面或者内部。各部分具体实施细节如下：
例如，所述控制系统是机器人的大脑和中枢，采用分散(级)式控制，由多台微型计算机来分担机器人的各项具体功能：主微型计算机(后称主机)用于负责系统的管理，检测系统、发声系统、人机交互系统等各单元、模块结果的分析与处理，数据通讯，数学、逻辑学、动力学和热力学等运算，并向下级系统、模块微型计算机(后称分机)发送指令信息；下级系统、模块分机进行对应功能的插补运算、控制处理等，实现给定的表现，并向主机反馈信息；所述微型计算机是指CPU或嵌入式微处理器(MCU)及其外围或者片上系统(SoC)及其外围等。
例如，所述检测系统实时检测机器人的运行及工作对象情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行模块进行调整或者对相关应用程序进行调用或终止，以保证机器人的表现符合预定的要求。检测系统的传感器有两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各部位的位置、角度、温度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制系统，形成闭环控制；另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的工作对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的表现适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化、智能化、有“感觉”目标，如视觉、感觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些多通道信息构成一个大的反馈回路，提高机器人的工作精度。复杂而精准的检测系统由各类传感器及其系统、组合构成：人类具有多种感觉通道和动作通道(如语音、手写、姿势、视线、表情等)，以并行、非精确的方式与机器人进行交互，而机器人通过视觉、感觉、声觉或触摸屏等与人互动，可以提高人机交互的自然性和高效性；这种多通道、多媒体的智能人机交互模式是本方案的人机交互方式。
例如，所述通信与联网方面，4G LTE及5G技术可以大范围的提供超高的数据吞吐量，WiFi的使用范围较小，蓝牙(Bluetooth)则因为功率特性而适用范围有限；如果5G成了各类标准的集大成者，囊括从低功耗物联网设备到高速网络的一切，那么一定会有旧标准走向灭亡，但我们坚信WiFi技术和蓝牙技术会继续存活下来并继续发光发热；本方案设计涵盖WiFi、蓝牙、4G通信以及5G扩展等无线通讯技术。
例如，所述电源模块作为各系统、模块的能量源，含充、放电回路及电池；用电池作为能量来源，可以得到具有稳定电压，稳定电流，长时间稳定供电，受外界影响很小的电流，并且电池结构简单，充放电操作简便易行，不受外界气候和温度的影响，性能稳定可靠，在确保机器人系统时刻处于待机或者工作状态方面具有非常关键的作用；如可采用锂电池、太阳能电池、石墨烯电池或者电源供电等；也可以引入无线、快充、光电池及太阳能充电等技术，则更绿色环保、高效稳定又体积更小。
例如，所述定位模块在行踪掌控，公路巡检，贵重货物跟踪，追踪与勤务派遣，侦探，财物跟踪，宠物跟踪，野生动物追踪，货运，防盗，银行运钞，军警演习，检调追踪，公车管理等方面都起着非常大的作用，可采用GPS和北斗双模定位模块，为现有各项功能及未来各项功能开发的提供硬件基础。
另一方面，如图3所示，所述软件程序包括操作系统和应用程序(APP)；所述操作系统通过调用、终止相关应用程序，实现所述机器人预设能力；所述应用程序与机器人具体功能、作用相对应，是机器人能力的主要载体。
进一步地，所述机器人通过所述操作系统系统运行所述应用程序，完成用户所需的任务，处理各项事务；所述机器人通过所述操作系统循环检测，持续提供服务。
进一步地，所述预设应用程序包括：检测程序，识别及学习主人程序，预测、预警程序，报警程序，动作及平衡程序，互动程序，云平台访问程序，物联程序，待机、会议、思考等模式程序中的一种或多种；其中，所述检测程序对应于视觉、声觉、感觉等各项传感器相关的程序或相互配合程序；所述预测、预警程序包括气候预测、市场预测、健康预警、危险预警、交通预警等；所述报警程序包括人身安全报警、灾难报警等；所述物联程序包括与互联者、与云平台互联互通程序等；所述互动程序包括视觉、声觉、感觉或触摸屏等多通道、多媒体的智能人机交互程序。
具体地，本实施例的软件程序包括Turing OS机器人操作系统或基于Android、Windows系列移动设备操作系统的改进操作系统和与机器人具体功能、作用相对应的应用程序(APP)。应用程序可以包括包括如检测程序，预测、预警程序，报警程序，动作程序，互动程序，云平台访问程序，管家程序，秘书助理程序，物联程序等的一种或多种；检测程序主要对应与视觉、声觉、感觉等各类传感器相关的程序或相互配合程序；预测、预警程序包括气候预测、市场预测、健康预警、危险预警、交通预警等的一种或多种；报警程序包括人身财产安全报警、灾难报警等的一种或多种；物联程序包括与互联者(即与人、与物)、与云平台互联互通程序等等；互动程序主要涉及视觉、声觉、感觉或触摸屏等多通道、多媒体的智能人机交互程序，如配对、陪聊，解梦，讲笑话、故事、新闻、顺口溜等各种声音互动、书面互动或动作互动等。
本实施例在实施例一的机器人体系架构基础上的机器人，可以与新一代信息技术(如未来5G、物联网)的人或物互联互通，与云端平台互联互通，又兼容前各代信息技术(如4G、互联网)，拥有超智能“大脑”，能够“感知”人，发挥如真人一样的部分或全部作用或者能力，更好地为用户提供服务。
重复地使用“在一些实施例中”及“在一个实施例中”等用语，所述用语通常不是指相同的实施例；但它也可以是指相同的实施例。“包含”“具有”及“包括”等词是同义词，除非前后文意显示出其它意思。
以上所述仅是本公开的较佳实施例而已，并非对本公开作任何形式的限制，虽然本公开已以具体的实施例揭露如上，然而并非用以限定本公开，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本公开技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本公开技术方案的内容，依据本公开的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本公开技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种机器人体系架构，其特征在于，包括：
机器人，其为含有计算机系统的机器装置；
机器人主人，其为所述机器人的主要用户；
云端平台，用于为所述机器人提供云端信息服务和数据服务；
互联者，与所述机器人系统建立互联互通关系；
其中，
所述计算机系统含有预设程序；
所述机器人通过所述预设程序与所述互联者或所述云端平台互联互通，扩展所述机器人对所述机器人主人的服务范围和服务能力。
2.如权利要求1所述的机器人体系架构，其特征在于，
所述机器人主人是所述机器人的管理者和主要受益用户；
所述预设程序与所述机器人的预设能力相对应；
所述机器人经所述预设程序获取所述云端平台的信息或数据；
其中，所述云端平台包括云计算系统、人工智能系统、物联网系统和大数据信息系统。
3.一种机器人，基于权利要求1或2所述的机器人体系架构，其特征在于，
所述机器人的计算机系统包括：硬件系统和软件程序；
所述软件程序包括所述预设程序，由所述硬件系统中的存储器和计算机进行存储和运行；
所述硬件系统包括：控制系统和检测系统；
其中，
所述控制系统中的计算机进行运算后，对执行模块进行调整或者对相关软件程序进行调用或终止，以使所述机器人的表现符合预设能力；
所述检测系统用于实时检测所述机器人的运行及工作对象情况，将所检测数据反馈给控制系统；
所述预设能力包括：预设作用，预设行为和预设功能。
4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，
所述控制系统采用分布式控制，由至少两台微型计算机来分担所述机器人的各项预设功能；
所述检测系统包括视觉、感觉和声觉系统，由至少两个传感器组成。
5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，
所述至少两台微型计算机包括：主微型计算机和下级微型计算机；
所述至少两个传感器包括：内部信息传感器和外部信息传感器；
其中，
所述主微型计算机用于负责系统的管理，数据通讯，运算及向下级系统、模块微型计算机发送指令信息；
所述下级微型计算机用于进行对应功能的插补运算、控制处理，实现预设能力的表现，并向主微型计算机反馈信息；
所述内部信息传感器用于检测机器人各内部状况，并将所测得的信息作为反馈信号送至所述控制系统，形成闭环控制；
所述外部信息传感器用于获取工作对象及外界环境等方面的信息，利用这些多通道信息构成一个大的反馈回路，用于调整机器人的工作精度。
6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，
所述机器人通过视觉、感觉、声觉、动作或触摸屏等多通道、多媒体形成智能人机交互系统，用于与用户互动；
所述人机交互系统用于用户或工作环境向机器人传递指令和机器人响应指令。
7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，
所述机器人还包括：发声系统，通信模块，WiFi模块，蓝牙模块，电源模块，动作及平衡模块，定位模块和扩展模块中的一种或多种；
所述主微型计算机用于负责检测系统、发声系统或人机交互系统等各下级单元、模块结果和数据的分析与处理。
8.如权利要求4-7任一所述的机器人，其特征在于，
所述软件程序包括操作系统和应用程序；
所述操作系统通过调用、终止相关应用程序，实现所述机器人预设能力；
所述应用程序与机器人具体功能、作用相对应，是机器人能力的主要载体。
9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，
所述机器人通过所述操作系统系统运行所述应用程序，完成用户所需的任务，处理各项事务；
所述机器人通过所述操作系统循环检测，持续提供服务。
10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，
所述预设应用程序包括：检测程序，识别及学习主人程序，预测、预警程序，报警程序，动作及平衡程序，互动程序，云平台访问程序，物联程序，待机、会议、思考等模式程序中的一种或多种；其中，
所述检测程序对应于视觉、声觉、感觉等各项传感器相关的程序或相互配合程序；
所述预测、预警程序包括气候预测、市场预测、健康预警、危险预警、交通预警等；
所述报警程序包括人身安全报警、灾难报警等；
所述物联程序包括与互联者、与云平台互联互通程序等；
所述互动程序包括视觉、声觉、感觉或触摸屏等多通道、多媒体的智能人机交互程序。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010769129.4A CN111984586A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人体系架构及其机器人 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010769129.4A CN111984586A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人体系架构及其机器人 |
| CN201710143460.3A CN106896767A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种可携戴式机器人 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710143460.3A Division CN106896767A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种可携戴式机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111984586A true CN111984586A (zh) | 2020-11-24 |
Family
ID=59193617
Family Applications (8)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010769146.8A Pending CN111984345A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人软件系统及其机器人 |
| CN202010232815.8A Pending CN111459060A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人软件系统及其机器人 |
| CN202010769148.7A Pending CN111930120A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种可携戴装置、机器人 |
| CN202010232809.2A Pending CN111452044A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人体系架构及其机器人 |
| CN201710143460.3A Pending CN106896767A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种可携戴式机器人 |
| CN202010232816.2A Pending CN111338267A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人硬件系统及其机器人 |
| CN202010769152.3A Pending CN111844046A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人硬件系统及其机器人 |
| CN202010769129.4A Pending CN111984586A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人体系架构及其机器人 |
Family Applications Before (7)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010769146.8A Pending CN111984345A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人软件系统及其机器人 |
| CN202010232815.8A Pending CN111459060A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人软件系统及其机器人 |
| CN202010769148.7A Pending CN111930120A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种可携戴装置、机器人 |
| CN202010232809.2A Pending CN111452044A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人体系架构及其机器人 |
| CN201710143460.3A Pending CN106896767A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种可携戴式机器人 |
| CN202010232816.2A Pending CN111338267A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人硬件系统及其机器人 |
| CN202010769152.3A Pending CN111844046A (zh) | 2017-03-11 | 2017-03-11 | 一种机器人硬件系统及其机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (8) | CN111984345A (zh) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109165057B (zh) * | 2017-06-28 | 2021-03-30 | 华为技术有限公司 | 一种智能设备执行任务的方法和装置 |
| CN109542095A (zh) * | 2017-09-22 | 2019-03-29 | 江苏智谋科技有限公司 | 基于rfid技术的机器人定位控制系统 |
| CN107635133B (zh) * | 2017-11-01 | 2018-09-14 | 广州供电局有限公司 | 一种基于增强现实的数据中心机器人巡视系统 |
| CN108766423B (zh) * | 2018-05-25 | 2021-07-09 | 三星电子（中国）研发中心 | 一种基于场景的主动唤醒方法和装置 |
| CN109036565A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-18 | 上海常仁信息科技有限公司 | 一种基于机器人的智慧家庭生活管理系统 |
| CN109255325A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-22 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于可穿戴设备的图像识别方法和装置 |
| CN112223268B (zh) * | 2020-09-29 | 2022-07-05 | 京东科技信息技术有限公司 | 机器人控制装置以及机器人 |
| CN112651516A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-13 | 国网河南省电力公司郑州供电公司 | 基于ar技术的变电站机房的智能巡检系统及方法 |
| CN112621787A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-04-09 | 吕鑑珠 | 一种商宣娱乐用无线遥控人型机器人 |
| CN113183147B (zh) * | 2021-03-30 | 2022-08-23 | 苏州大学 | 一种具有远距离接近觉的大面积覆盖电子皮肤系统 |
| CN113267292A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-08-17 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 一种基于磁致效应的滑觉传感特性测试方法和装置 |
| CN114894354B (zh) * | 2022-04-11 | 2023-06-13 | 汕头大学 | 基于表面结构色的压力感知反馈装置及深度学习识别方法 |
| CN115086887B (zh) * | 2022-05-11 | 2023-11-24 | 山东工商学院 | 一种基于5g局域网的即时通信系统 |
| CN117159266B (zh) * | 2023-11-02 | 2024-04-09 | 深圳市倍轻松科技股份有限公司 | 可穿戴设备的智能控制方法及装置、存储介质、电子设备 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101036838A (zh) * | 2007-04-19 | 2007-09-19 | 复旦大学 | 智能学习、娱乐机器人玩伴 |
| AU2013374347B2 (en) * | 2013-01-18 | 2016-05-19 | Irobot Corporation | Environmental management systems including mobile robots and methods using same |
| CN103984315A (zh) * | 2014-05-15 | 2014-08-13 | 成都百威讯科技有限责任公司 | 一种家用多功能智能机器人 |
| CN104157168A (zh) * | 2014-08-21 | 2014-11-19 | 鲜于庆 | 一种应用于人工智能机器人的智能数据库应用系统及交互方法 |
| CN104571114A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-04-29 | 深圳市赛梅斯凯科技有限公司 | 一种智能家居机器人 |
| CN104965426A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-10-07 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于人工智能的智能机器人控制系统、方法和装置 |
| CN105078445B (zh) * | 2015-08-24 | 2018-11-02 | 华南理工大学 | 基于健康服务机器人的老年人健康服务系统 |
| CN105500371A (zh) * | 2016-01-06 | 2016-04-20 | 山东优宝特智能机器人有限公司 | 服务机器人控制器及其控制方法 |
| CN105598972B (zh) * | 2016-02-04 | 2017-08-08 | 北京光年无限科技有限公司 | 一种机器人系统及交互方法 |
| CN205734966U (zh) * | 2016-02-04 | 2016-11-30 | 北京光年无限科技有限公司 | 一种面向家用小型智能机器人的电子控制系统 |
| CN205989331U (zh) * | 2016-06-15 | 2017-03-01 | 深圳光启合众科技有限公司 | 云端互动系统及其多感知型智能机器人 |
-
2017
- 2017-03-11 CN CN202010769146.8A patent/CN111984345A/zh active Pending
- 2017-03-11 CN CN202010232815.8A patent/CN111459060A/zh active Pending
- 2017-03-11 CN CN202010769148.7A patent/CN111930120A/zh active Pending
- 2017-03-11 CN CN202010232809.2A patent/CN111452044A/zh active Pending
- 2017-03-11 CN CN201710143460.3A patent/CN106896767A/zh active Pending
- 2017-03-11 CN CN202010232816.2A patent/CN111338267A/zh active Pending
- 2017-03-11 CN CN202010769152.3A patent/CN111844046A/zh active Pending
- 2017-03-11 CN CN202010769129.4A patent/CN111984586A/zh active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111338267A (zh) | 2020-06-26 |
| CN111844046A (zh) | 2020-10-30 |
| CN106896767A (zh) | 2017-06-27 |
| CN111452044A (zh) | 2020-07-28 |
| CN111459060A (zh) | 2020-07-28 |
| CN111984345A (zh) | 2020-11-24 |
| CN111930120A (zh) | 2020-11-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111984586A (zh) | 一种机器人体系架构及其机器人 | |
| Wan et al. | Artificial intelligence for cloud-assisted smart factory | |
| Schipor et al. | Euphoria: A Scalable, event-driven architecture for designing interactions across heterogeneous devices in smart environments | |
| Gumaei et al. | DL-HAR: deep learning-based human activity recognition framework for edge computing | |
| Zheng et al. | Cognition-based context-aware cloud computing for intelligent robotic systems in mobile education | |
| Bordel et al. | Plug-and-play transducers in cyber-physical systems for device-driven applications | |
| Gerritsen et al. | The upcoming and proliferation of ubiquitous technologies in products and processes | |
| Tapia et al. | Cloud-IO: cloud computing platform for the fast deployment of services over wireless sensor networks | |
| Bento et al. | An Experiment With NRF24L01+ and Arduino Pro Micro Data Transmission for IoT | |
| Ju et al. | Innovation trend of edge computing technology based on patent perspective | |
| Zhang et al. | Big sensor data: a survey | |
| Mahbub | IoT ecosystem: Functioning framework, hierarchy of knowledge, and intelligence | |
| Meshram et al. | A Review on Wireless Smart Home Automation using IoT | |
| Liu et al. | [Retracted] Design and Implementation of Human Motion Monitoring System on Account of Intelligent Computing of Internet of Things | |
| Gu et al. | AAH: accurate activity recognition of human beings using WiFi signals | |
| Bachara et al. | Construction of hardware components for the internet of services | |
| Najafi et al. | HybridEI: Smartly Face Detection System in Resource Constrained Edge Environment | |
| Bao et al. | Subtle Hand Action Recognition in Factory Based on Inertial Sensors | |
| Cerf | It's the Net, Stupid | |
| Wang et al. | Research and Application of Internet of Things | |
| Masinde et al. | A Middleware for Cyber Physical Systems in an Internet of Things Environment: Case of for Mobile Asset Tracking | |
| CN207123813U (zh) | 一种用于单指控制的指套装置 | |
| Naval et al. | Electronics and Internet of Things Integration | |
| Park et al. | Deep Learning Based Gesture Recognition System for Immersive Broadcasting Production | |
| Asif et al. | 17 Internet (IoT) Integration of Things with |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20201124 |