CN111980818A - 发动机怠速自学习方法、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

发动机怠速自学习方法、车辆及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开的实施例涉及一种发动机怠速自学习方法、车辆及计算机可读存储介质，其中，所述发动机怠速自学习方法应用于增程式电动汽车，包括：在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机；在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习；在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。本发明提供的技术方案解决了现有的车辆未考虑发动机停机对整车造成的影响就进入怠速自学习工况，导致整车的NVH性能较差的问题。

Description

发动机怠速自学习方法、车辆及计算机可读存储介质
技术领域
本公开的实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种发动机怠速自学习方法、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
在车辆的发动机控制过程中，发动机控制器需要有怠速自学习过程。但是，对于增程式电动汽车，由于纯怠速过程中，发动机不发电，影响整车的动力性，同时从整车角度出发，为了保证良好的NVH(Noise、Vibration、Harshness，噪声、振动与声振粗糙度)性能，现有的增程是电动汽车大多未考虑发动机的怠速自学习。另外，现有的发动机怠速自学习工况中，只要发动机停机，则发动机会进入怠速自学习工况，未考虑发动机停机对整车造成的影响就进入怠速自学习工况，导致整车的NVH性能较差。
发明内容
本发明实施例提供了一种发动机怠速自学习方法、车辆及计算机可读存储介质，以解决现有的车辆未考虑发动机停机对整车造成的影响就进入怠速自学习工况，导致整车的NVH性能较差的问题。
为解决上述问题，本公开的实施例是这样实现的：
第一方面，本公开的实施例提供了一种发动机怠速自学习方法，应用于增程式电动汽车，包括：
在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机；
在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习；
在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。
可选地，所述控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习的步骤，包括：
控制所述发动机进入怠速状态；
在所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值大于预设值的情况下，对第一基础设定值进行调节，并根据调节后的所述第一基础设定值对所述发动机的转速进行控制，直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习。
可选地，所述对第一基础设定值进行调节的步骤，包括：
获取所述发动机的实际怠速转速与所述预设怠速转速之间的差值；
基于PI算法，根据所述差值对所述第一基础设定值进行调节。
可选地，所述差值与所述第一基础设定值呈负相关。
可选地，所述对第一基础设定值进行调节的步骤，包括：
获取所述发动机冷却液的温度；
基于发动机冷却液的温度与第一基础设定值之间的预设关系，对所述第一基础设定值进行调节。
可选地，所述直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习的步骤，包括：
在所述发动机的实际怠速转速达到预设怠速转速，且所述发动机以所述预设怠速转速运行预设时长的情况下，则所述发动机完成怠速自学习。
可选地，所述在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下的步骤之后，所述方法还包括：
在所述发动机完成怠速自学习时，获取所述发动机实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值对应的第二基础设定值，存储所述第二基础设定值。
第二方面，本公开的实施例还提供了一种车辆，所述车辆为增程式电动汽车，所述车辆包括：
判断模块，用于在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机；
自学习模块，用于在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习；
关机模块，用于在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。
可选地，所述自学习模块还用于：
控制所述发动机进入怠速状态；
在所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值大于预设值的情况下，对第一基础设定值进行调节，并根据调节后的所述第一基础设定值对所述发动机的转速进行控制，直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习。
可选地，所述自学习模块还用于：
获取所述发动机的实际怠速转速与所述预设怠速转速之间的差值；
基于PI算法，根据所述差值对所述第一基础设定值进行调节。
可选地，所述差值与所述第一基础设定值呈负相关。
可选地，所述自学习模块还用于：
获取所述发动机冷却液的温度；
基于发动机冷却液的温度与第一基础设定值之间的预设关系，对所述第一基础设定值进行调节。
可选地，所述自学习模块还用于：
在所述发动机的实际怠速转速达到预设怠速转速，且所述发动机以所述预设怠速转速运行预设时长的情况下，则所述发动机完成怠速自学习。
可选地，所述车辆还包括：
存储模块，用于在所述发动机完成怠速自学习时，获取所述发动机实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值对应的第二基础设定值，存储所述第二基础设定值。
第三方面，本公开的实施例还提供了一种车辆，所述车辆为增程式电动汽车，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现第一方面中任一项所述的发动机怠速自学习方法的步骤。
第四方面，本公开的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的发动机怠速自学习方法的步骤。
本公开的实施例中，增程式电动汽车在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机；在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习；在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。这样，增程式电动汽车在发动机正常停机的情况下，才会进入怠速状态以进行怠速自学习，也就能够避免发动机在故障关机时也进入怠速自学习工况，确保了增程式电动汽车能够在整车性能较为平稳的状态进行发动机的怠速自学习。
附图说明
为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对本公开的实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开的实施例提供的一种发动机怠速自学习方法的流程图；
图2是图1实施例中第一基础设定值与差值的比例关系图；
图3是本公开的实施例提供的另一种发动机怠速自学习方法的流程图；
图4是本公开的实施例提供的一种车辆的结构图。
具体实施方式
下面将结合本公开的实施例中的附图，对本公开的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
请参见图1，图1是本公开的实施例提供的一种发动机怠速自学习方法的流程图，所述方法应用于增程式电动汽车。如图1所示，所述方法包括以下步骤：
步骤101、在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机。
可以理解地，在发动机运行的情况下，也就是发动机处于正常工作状态下，此时发动机正常发电。若接收到发动机停机指令，则判断发动机是否正常停机。例如，若是SOC(State of Charge，电池荷电状态)高导致的发动机停机，则判定所述发动机为正常停机。在发动机正常停机的情况下，则发动机进入怠速状态。
另外，如果是由于增程式电动汽车的故障原因导致的发动机停机，则判定发动机不是正常停机，这种情况下，增程式电动汽车会直接发送断油指令，关闭发动机。
步骤102、在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习。
可以理解地，在发动机正常停机的情况下，所述增程式电动汽车可以是通过VCU(Vehicle Controller Unit，整车控制器)控制发动机进入怠速状态，以使所述发动机进行怠速自学习。具体地，可以是VCU给EMS(Engine Management System，发动机管理系统)发送怠速自学习指令，控制发动机运行在怠速状态；EMS在接收到怠速自学习指令后，进入怠速自学习控制，发动机进入怠速自学习工况后，保持怠速，例如1000rpm。
本发明实施例中，所述步骤102可以包括：
控制所述发动机进入怠速状态；
在所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值大于预设值的情况下，对第一基础设定值进行调节，并根据调节后的所述第一基础设定值对所述发动机的转速进行控制，直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习。
其中，发动机在进入怠速自学习工况后，是要控制发动机在怠速状态下的实际怠速转速趋近或是达到预设怠速转速，所述预设怠速转速可以是根据用户的输入来设置，或者也可以是由增程式电动汽车根据经验值来自动设定。可以理解地，发动机在进入怠速状态后，为了控制发动机在怠速状态下的实际怠速转速趋近预设怠速转速，需要对发动机用于维持预设怠速转速的第一基础设定值进行调节，也就是说，所述第一基础设定值的大小会影响所述发动机的怠速转速，调节所述第一基础设定值的大小，也就能够调节所述发动机的实际怠速转速，进而以使发动机的实际怠速转速向预设怠速转速趋近。
需要说明的是，所述第一基础设定值的大小会对发动机的点火角、喷油时刻、喷油量等产生影响。
那么，在发动机进入怠速自学习工况后，实时获取发动机的实际怠速转速，并计算所述实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值；在所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值大于预设值的情况下，对所述第一基础设定值进行调节，直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习。其中，所述预设值可以是根据用户的输入来设置，或者也可以是由增程式电动汽车根据经验值来自动设定。
在一种优选的实施方式中，所述预设值为0，也就是说，在发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值为0的情况下，那么发动机已经达到预设怠速转速，则所述发动机完成怠速自学习。
进一步地，可以是在发动机的实际怠速转速达到预设怠速转速，且发动机以所述预设怠速转速运行预设时长的情况下，则所述发动机完成怠速自学习。也就是说，发动机达到预设怠速转速，且能够维持该预设怠速转速运行一段时间，说明通过调节所述第一基础设定值，已经将发动机的实际怠速转速调整至预设怠速转速，则发动机的怠速自学习完成。
其中，所述对第一基础设定值进行调节的步骤，可以包括：
获取所述发动机冷却液的温度；基于发动机冷却液的温度与第一基础设定值之间的预设关系，对所述第一基础设定值进行调节。
也就是说，发动机的冷却液温度会对所述第一基础设定值的大小产生影响。在发动机进入怠速自学习工况后，则EMS实时获取发动机冷却液的温度，并基于发动机冷却液的温度与第一基础设定值之间的预设关系，对所述第一基础设定值进行调节。例如，所述预设关系为特定的函数关系。或者可以是基于预设算法，根据发动机冷却液的温度对第一基础设定值的大小进行调节，例如标定算法。
或者，所述对第一基础设定值进行调节的步骤，可以包括：
获取所述发动机的实际怠速转速与所述预设怠速转速之间的差值；基于PI算法，根据所述差值对所述第一基础设定值进行调节。
可以理解地，发动机在进入怠速自学习工况后，根据调节第一基础设定值来调整发动机的实际怠速转速，也就是说，发动机的实际怠速转速是一个变化的过程，而非一个定值；而发动机怠速自学习的目的，也就是要控制发动机能够以预设怠速转速运转。
需要说明的是，所述第一基础设定值与发动机实际怠速转速及预设怠速转速之间的差值呈负相关，也即第一基础设定值与所述差值呈负相关。例如，第一基础设定值Ki与发动机实际怠速转速及预设怠速转速之间的差值△n之间呈现如图2所示的比例关系，该比例关系可以是基于PI算法得出，或者也可以是基于多次的标定试验得出，等。
进而，在发动机怠速自学习的过程中，EMS实时获取发动机的实际怠速转速，并计算实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值，并能够基于PI算法，例如基于图2中第一基础设定值Ki与差值△n之间的比例关系，根据所述差值对第一基础设定值的大小进行调节。也就是说，当发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值较大时，说明此时第一基础设定值较小，则相应地增大所述第一基础设定值；而第一基础设定值又会反过来影响发动机的实际怠速转速，以使得发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值变小；这样，通过第一基础设定值与发动机实际怠速转速的双向调节，以使得发动机在怠速状态下的实际怠速转速趋近预设怠速转速，并直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习。
另外，在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下的步骤之后，所述方法还可以包括：
在所述发动机完成怠速自学习时，获取所述发动机实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值对应的第二基础设定值，存储所述第二基础设定值。
可以理解地，在发动机完成怠速自学习时，说明通过对第一基础设定值的调节，使得发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值。例如，在发动机的实际怠速转速等于预设怠速转速时，则发动机完成怠速自学习，此时，发动机实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值也就等于0，则获取该差值对应的第一基础设定值，将该第一基础设定值定义为第二基础设定值，并存储，这样，在发动机下一次进入怠速自学习工况时，则可以优先选择该第二基础设定值来对发动机的实际怠速转速进行调节，也就能够节省发动机怠速自学习工况的运行时间，以使发动机能够较快地完成怠速自学习，提升了发动机怠速自学习的处理效率。也就是说，第二基础设定值也就能作为发动机下一次怠速自学习工况中的第一基础设定值，来对发动机的实际怠速转速进行调节；例如可以是将第二基础设定值加入如图2所示的比例关系中进行存储，以为后续发动机的怠速自学习提供参考。
步骤103、在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。
可以理解地，当发动机完成怠速自学习，例如发动机的实际怠速转速达到预设怠速转速，并能以预设怠速转速运行预设时长，则认为发动机怠速自学习完成，则可以是通过EMS控制发动机断油关机，进而关闭发动机。
本公开的实施例中，增程式电动汽车在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机；在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习；在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。这样，增程式电动汽车在发动机正常停机的情况下，才会进入怠速状态以进行怠速自学习，也就能够避免发动机在故障关机时也进入怠速自学习工况，确保了增程式电动汽车能够在整车性能较为平稳的状态进行发动机的怠速自学习。
请参见图3，图3是本公开的实施例提供的另一种发动机怠速自学习方法的流程图，所述方法应用于增程式电动汽车。如图3所示，所述方法包括以下步骤：
步骤S1、发动机运行。
可以理解地，发动机运行，也就是发动机处于正常工作状态下，此时发动机正常发电。
步骤S2、判断发动机是否满足关机条件。
本步骤中，若接收到发动机关机指令，则判断发动机是否满足关机条件。例如，若接收到发动机关机指令，且检测到此时SOC(State of Charge，电池荷电状态)高，则判定发动机满足关机条件。
若接收到发动机关机指令，检测到发动机此时不满足关机条件，则继续控制发动机运行。
步骤S3、在发动机满足关机条件的情况下，判断发动机是否故障关机。
在接收到发动机关机指令，且检测到发动机满足关机条件的情况下，进一步判断发动机是否故障关机，也就是说，判断发动机是否是非正常关机。例如，若发动机在SOC高的状态下进行关机，此种情况下发动机为正常关机，也就是不是故障关机，则控制发动机进入怠速状态。
另外，如果发动机在满足关机条件的情况下故障关机，则直接发送发动机断油指令，关闭发动机。
步骤S4、在发动机非故障关机的情况下，控制发动机进入怠速。
可以理解地，在发动机非故障关机的情况下，则控制发动机进入怠速状态进行怠速自学习。其中，发动机怠速自学习的具体流程可以是参照上述图1所述实施例中的具体实现方式，为避免重复，此处不再赘述。
步骤S5、判断发动机是否完成怠速自学习。
其中，发动机在进入怠速自学习工况后，是要控制发动机在怠速状态下的实际怠速转速趋近或是达到预设怠速转速，所述预设怠速转速可以是根据用户的输入来设置，或者也可以是由增程式电动汽车根据经验值来自动设定。可以理解地，发动机在进入怠速状态后，为了控制发动机在怠速状态下的实际怠速转速趋近预设怠速转速，需要对发动机用于维持预设怠速转速的第一基础设定值进行调节，也就是说，所述第一基础设定值的大小会影响所述发动机的怠速转速，调节所述第一基础设定值的大小，也就能够调节所述发动机的实际怠速转速，进而以使发动机的实际怠速转速向预设怠速转速趋近。例如，当发动机在怠速自学习工况下的实际怠速转速与预设怠速转速的差值小于或等于预设值时，则判定发动机完成怠速自学习。
需要说明的是，本步骤的具体实现方式可以是参照上述图1所述实施例中的具体描述，为避免重复，此处不再赘述。
步骤S6、在发动机完成怠速自学习的情况下，控制发动机断油关机。
可以理解地，当发动机完成怠速自学习，例如发动机的实际怠速转速达到预设怠速转速，并能以预设怠速转速运行预设时长，则认为发动机怠速自学习完成，则增程式电动汽车控制发动机断油关机，进而关闭发动机。
本公开的实施例中，增程式电动汽车在发动机运行时，在发动机满足关机条件的情况下，需要判断发动机是否故障关机，并当发动机非故障关机时，控制发动机进入怠速进行怠速自学习，当发动机完成怠速自学习，则控制发动机断油关机。这样，增程式电动汽车在发动机进入怠速自学习之前，需要判断是否满足关机条件，在发动机满足关机条件其非故障关机的情况下，才会进入怠速进行怠速自学习，也就能够避免发动机在故障关机时也进入怠速自学习工况，确保了增程式电动汽车能够在整车性能较为平稳的状态进行发动机的怠速自学习。
请参见图4，图4是本公开的实施例提供的一种车辆的结构图，所述车辆为增程式电动汽车。如图4所示，所述车辆包括：
判断模块401，用于在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机；
自学习模块402，用于在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习；
关机模块403，用于在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。
可选地，所述自学习模块402还用于：
控制所述发动机进入怠速状态；
在所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值大于预设值的情况下，对第一基础设定值进行调节，并根据调节后的所述第一基础设定值对所述发动机的转速进行控制，直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习。
可选地，所述自学习模块402还用于：
获取所述发动机的实际怠速转速与所述预设怠速转速之间的差值；
基于PI算法，根据所述差值对所述第一基础设定值进行调节。
可选地，所述差值与所述第一基础设定值呈负相关。
可选地，所述自学习模块402还用于：
获取所述发动机冷却液的温度；
基于发动机冷却液的温度与第一基础设定值之间的预设关系，对所述第一基础设定值进行调节。
可选地，所述自学习模块402还用于：
在所述发动机的实际怠速转速达到预设怠速转速，且所述发动机以所述预设怠速转速运行预设时长的情况下，则所述发动机完成怠速自学习。
可选地，所述车辆400还包括：
存储模块，用于在所述发动机完成怠速自学习时，获取所述发动机实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值对应的第二基础设定值，存储所述第二基础设定值。
本公开的实施例提供的车辆400可以用以执行上述发动机怠速自学习方法实施例的全部过程，并能达到相同的技术效果，其中的相关概念以及具体实现方式可以参照上述发动机怠速自学习方法实施例的描述，此处在此不再赘述。
本公开的实施例中，车辆400为增程式电动汽车，增程式电动汽车在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机；在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习；在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。这样，增程式电动汽车在发动机正常停机的情况下，才会进入怠速状态以进行怠速自学习，也就能够避免发动机在故障关机时也进入怠速自学习工况，确保了增程式电动汽车能够在整车性能较为平稳的状态进行发动机的怠速自学习。
本公开的实施例还提供一种车辆，所述车辆为增程式电动汽车，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述发动机怠速自学习方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本公开的实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述发动机怠速自学习方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种发动机怠速自学习方法，应用于增程式电动汽车，其特征在于，包括：
在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机；
在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习；
在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习的步骤，包括：
控制所述发动机进入怠速状态；
在所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值大于预设值的情况下，对第一基础设定值进行调节，并根据调节后的所述第一基础设定值对所述发动机的转速进行控制，直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对第一基础设定值进行调节的步骤，包括：
获取所述发动机的实际怠速转速与所述预设怠速转速之间的差值；
基于PI算法，根据所述差值对所述第一基础设定值进行调节。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述差值与所述第一基础设定值呈负相关。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对第一基础设定值进行调节的步骤，包括：
获取所述发动机冷却液的温度；
基于发动机冷却液的温度与第一基础设定值之间的预设关系，对所述第一基础设定值进行调节。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习的步骤，包括：
在所述发动机的实际怠速转速达到预设怠速转速，且所述发动机以所述预设怠速转速运行预设时长的情况下，则所述发动机完成怠速自学习。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下的步骤之后，所述方法还包括：
在所述发动机完成怠速自学习时，获取所述发动机实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值对应的第二基础设定值，存储所述第二基础设定值。
8.一种车辆，所述车辆为增程式电动汽车，其特征在于，所述车辆包括：
判断模块，用于在发动机运行的情况下，若接收到发动机停机指令，判断所述发动机是否正常停机；
自学习模块，用于在所述发动机正常停机的情况下，控制所述发动机进入怠速状态以进行怠速自学习；
关机模块，用于在所述发动机完成所述怠速自学习的情况下，控制所述发动机断油关机。
9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述自学习模块还用于：
控制所述发动机进入怠速状态；
在所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值大于预设值的情况下，对第一基础设定值进行调节，并根据调节后的所述第一基础设定值对所述发动机的转速进行控制，直至所述发动机的实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值小于或等于预设值，则所述发动机完成怠速自学习。
10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述自学习模块还用于：
获取所述发动机的实际怠速转速与所述预设怠速转速之间的差值；
基于PI算法，根据所述差值对所述第一基础设定值进行调节。
11.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述差值与所述第一基础设定值呈负相关。
12.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述自学习模块还用于：
获取所述发动机冷却液的温度；
基于发动机冷却液的温度与第一基础设定值之间的预设关系，对所述第一基础设定值进行调节。
13.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述自学习模块还用于：
在所述发动机的实际怠速转速达到预设怠速转速，且所述发动机以所述预设怠速转速运行预设时长的情况下，则所述发动机完成怠速自学习。
14.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
存储模块，用于在所述发动机完成怠速自学习时，获取所述发动机实际怠速转速与预设怠速转速之间的差值对应的第二基础设定值，存储所述第二基础设定值。
15.一种车辆，所述车辆为增程式电动汽车，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的发动机怠速自学习方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的发动机怠速自学习方法的步骤。
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