CN111976740A - 智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统及方法。智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统包括红外线感应器、发声器、俯视摄像头、显示器、车内摄像仪、行车记录仪与控制器；俯视摄像头用于俯视摄制车辆的周边的第二预设范围内的影像；控制器分别电连接红外线感应器、发声器、俯视摄像头、车内摄像仪、行车记录仪，以及显示器，控制器控制显示器显示俯视摄像头摄制的影像，控制器和网络云无线连接，控制器将车内摄像仪和行车记录仪摄制的关于交通事故的影像和声音发送至网络云。由此，智能车通过人机路环协同来提高人机共驾场景的驾驶安全，降低未来网联汽车、无人车时代的驾驶事故发生率，减少道路交通拥堵。

Description

智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统及方法

技术领域

本发明总地涉及智能车辆V2X(Vehicle to X)驾驶领域，且更具体地涉及一种智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统及方法。

背景技术

我国乘用车市场进入稳健增长期，预计未来5年有望维持3％-5％地增长。长期来看，我国汽车保有量的提升空间仍然极为广阔。车联网通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。V2X，是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

在车辆行驶时，存在驾驶盲区。而现有的导航系统无法将驾驶盲区的视野显示给驾驶者，这样，驾驶者驾驶的车辆可能和位于驾驶盲区内的障碍物发生碰撞而损坏车辆。并且当车辆遇到交通事故时，或者在车辆周边的其它车辆发生交通事故时，发生交通事故的路段的影像和声音，以及发生交通事故的车辆的影像和声音不能及时地和路网(道路交通网络)上的其它车辆的驾驶者共享，进而不能及时提醒发生交通事故路段的后续车辆避开该路段，如此发生交通事故的路段可能发生交通拥堵，道路交通拥堵大。

因此，需要提供一种智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统及方法，以至少部分地解决上面提到的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施例部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述技术问题，根据本发明提供了一种智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统包括：红外线感应器，用于感应车辆的周边的第一预设范围内的热源；发声器；俯视摄像头，用于俯视摄制车辆的周边的第二预设范围内的影像；显示器，设置在车辆内部；车内摄像仪，用于摄制车辆的驾驶室内的影像；行车记录仪；控制器，控制器分别电连接红外线感应器、发声器、俯视摄像头、车内摄像仪、行车记录仪，以及显示器，控制器根据红外线感应器感应到热源的信号控制发声器发声，控制器控制显示器显示俯视摄像头摄制的影像，控制器和网络云无线连接，控制器将车内摄像仪和行车记录仪摄制的关于交通事故的影像和声音发送至网络云。

本发明的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，当车辆靠近热源时，发声器就会发声以提醒驾驶者，此时驾驶者可以停车、减速或转弯，避免车辆和人员碰撞；驾驶者能够实时监控车辆的周边的第二预设范围内的影像，进而获取车辆的行车盲区的影像，进而根据车辆的行车盲区的影像控制车辆进行安全地移动，保证车辆和位于车辆的行车盲区内的障碍物之间的距离，避免车辆和位于车辆的行车盲区内的障碍物发生碰撞，提高驾驶安全，增加驾驶员驾驶车辆的驾驶安全系数；当车辆本身发生交通事故，或者在车辆周边的其它车辆发生交通事故。中央控制器获取关于交通事故的影像和声音，并及时地将其发送至网络云，以和路网中的其它驾驶者共享关于交通事故的影像和声音，进而提醒其它车辆的驾驶者及时地避开发生交通事故的路段，避免在发生交通事故的路段发生拥堵，减少道路交通拥堵；智能车通过人机路环协同来提高人机共驾场景的驾驶安全，降低未来网联汽车、无人车时代的驾驶事故发生率。

可选地，控制器还包括编辑模块，编辑模块用于以编辑关于交通事故的影像和声音。

可选地，控制器还包括用于确定车辆的实时位置的定位模块。

可选地，控制器还包括路径规划模块，路径规划模块设置有电子地图，路径规划模块根据电子地图、车辆的实时位置，以及目的地址确定行车路径。

可选地，控制器通过网络云获取行车路径的道路交通信息，并控制显示器显示道路交通信息。

可选地，显示器用于2D或3D显示电子地图。

可选地，显示器同时显示电子地图和车辆周边的影像。

可选地，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统还包括速度传感器，控制器通过速度传感器获取车辆的行驶速度，以在车辆超速时告警。

可选地，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统还包括用于告警的广播装置。

可选地，广播装置的音量可调。

本发明还提供了一种智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法，用于控制车辆，方法包括：

获取车辆的周边的第一预设范围内的热源；

获取车辆的周边的第二预设范围内的影像；

获取车辆的行车路径的道路交通信息；

根据影像和热源控制车辆的移动，以避免车辆和热源以及车辆的行车盲区的障碍物碰撞；

根据道路交通信息确定车辆的行车路径，以使车辆避开交通拥堵路段；

获取车辆行驶途中的影像和声音，将影像和声音中关于交通事故的影像和声音发送至网络云，其中影像和声音包括车内和道路上的影像和声音。

根据本发明的智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法，根据影像和热源控制车辆的移动，以避免车辆和热源以及车辆的行车盲区的障碍物碰撞，提高驾驶安全，增加驾驶员驾驶车辆的驾驶安全系数；根据道路交通信息确定车辆的行车路径，以使车辆避开交通拥堵路段，减少路段拥堵；当车辆本身发生交通事故，或者在车辆周边的其它车辆发生交通事故；获取关于交通事故的影像和声音，并及时地将其发送至网络云，以和路网中的其它驾驶者共享关于交通事故的影像和声音，进而提醒其它车辆的驾驶者及时地避开发生交通事故的路段，避免在发生交通事故的路段发生拥堵，减少道路交通拥堵；智能车通过人机路环协同来提高人机共驾场景的驾驶安全，降低未来网联汽车、无人车时代的驾驶事故发生率。

可选地，车辆或车辆的驾驶者根据影像和热源控制车辆的移动。

可选地，车辆或车辆的驾驶者根据道路交通信息确定车辆的行车路径。

可选地，车辆的驾驶者控制车辆移动的过程中，在车辆和热源或影像中的障碍物之间的距离小于预设距离时，车辆限制其向热源或障碍物的方向移动。

可选地，车辆根据影像和热源控制车辆的移动；

车辆根据道路交通信息确定车辆的行车路径。

可选地，方法还包括：

获取车辆的当前行驶速度，以及车辆所在区域的限制行驶速度；

控制车辆，以使车辆的当前行驶速度小于限制行驶速度。

附图说明

为了使本发明的优点更容易理解，将通过参考在附图中示出的具体实施方式更详细地描述上文简要描述的本发明。可以理解这些附图只描绘了本发明的典型实施方式，因此不应认为是对其保护范围的限制，通过附图以附加的特性和细节描述和解释本发明。

图1为根据本发明的第一个优选实施方式的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统的示意图；

图2为图1的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统、驾驶者、周围环境，以及智能路网之间的结构框图；

图3为图2的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统、驾驶者、周围环境，以及智能路网之间的工作流程示意图；以及

图4为图1的智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法的流程示意图。

附图标记说明：

110：控制器 111：中央控制器

112：车距投放模块 113：摄像模块

114：第二信号收发器 115：编辑模块

116：文字编辑模块 117：影像编辑模块

118：定位模块 119：路径规划模块

120：红外线感应器 130：发声器

140：俯视摄像头 150：显示器

160：行车记录仪 170：车内摄像仪

180：网络云 190：第一信号收发器

200：电子地图 210：速度传感器

220：广播装置 221：喇叭

222：音量调节模块

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本发明实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本发明实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本发明实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本发明的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

本发明提供了一种智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统。智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统设置在车辆上，以辅助驾驶。智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统能够获取车辆周边的行车盲区的影像，并通过显示器150显示至驾驶者。在行车过程中，若是车辆本身发生交通事故，或者车辆周边的其它车辆发生交通事故。智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统能够摄制交通事故的影像，以及获取交通事故的声音，并将该交通事故的影像和声音发送至网络云180，以和其它车辆共享。

如图1所示，本实施方式中，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统包括设置在车辆上的控制器110和车距投放模块112。车距投放模块112包括红外线感应器120和发声器130。控制器110可以包括中央控制器111。中央控制器111可以包括单片机(未示出)和存储模块(未示出)。单片机用于处理中央控制器111中的各种数据。存储模块用于存储中央控制器111处理的各种数据，以及处理结果。

车距投放模块112和中央控制器111电连接。红外线感应器120用于在车辆周边的第一预设范围(以车辆为中心，并且边界和车辆的距离均为第一预设值的区域)内感应是否有热源，例如行人，动物等。如果红外线感应器120在车辆周边的第一预设范围内感应到热源，则车距投放模块112向中央控制器111发送发现热源的信号。

发声器130可以是蜂鸣器。当中央控制器111接收到红外线感应器120的发现热源的信号，中央控制器111通过车距投放模块112控制发声器130发声以提醒驾驶者。这样，当车辆靠近热源时，发声器130就会发声以提醒驾驶者，此时驾驶者可以停车、减速或转弯，避免车辆和人员碰撞。

本实施方式中，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统还包括设置在车辆内的显示器150。车距投放模块112还包括设置在车顶和车体周边的俯视摄像头140。显示器150可以是车载显示器150。显示器150和中央控制器111电连接。俯视摄像头140可以在由上往下的方向以俯视视角对车辆周边的第二预设范围(以车辆为中心，并且边界和车辆的距离均为第二预设值的区域)内的环境进行全景摄像。中央控制器111可以通过俯视摄像头140获取车辆周边的第二预设范围内的环境的影像。然后中央控制器111可以控制显示器150显示该俯视摄像头140摄制的影像。这样，驾驶者能够实时监控车辆的周边的第二预设范围内的影像，进而获取车辆的行车盲区的影像，进而根据车辆的行车盲区的影像控制车辆进行安全地移动，保证车辆和位于车辆的行车盲区内的障碍物之间的距离，避免车辆和位于车辆的行车盲区内的障碍物发生碰撞，提高驾驶安全，增加驾驶员驾驶车辆的驾驶安全系数。

本实施方式中，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统还包括摄像模块113。摄像模块113包括设置在车辆上的行车记录仪160和车内摄像仪170。车内摄像仪170用于摄制车内的影像。行车记录仪160用于记录车辆行驶途中的影像及声音。摄像模块113和中央控制器111电连接。这样，在车辆行驶途中，中央控制器111通过车内摄像仪170实时获取并存储的车辆驾驶室内的影像。中央控制器111通过行车记录仪160实时获取并存储的车辆行驶途中的影像和声音。

本实施方式中，控制器110还包括编辑模块115。编辑模块115包括用于编辑文字的文字编辑模块116和用于编辑影像的影像编辑模块117。编辑模块115可以通过中央控制器和显示器150电连接。这样，驾驶者可以操作显示器150进而控制文字编辑模块116和影像编辑模块117，以对关于交通事故的影像和声音进行编辑，例如添加文字说明。由此，在将编辑后的影像和声音输送至网络云180后，方便路网中的驾驶者从网络云180查询发生交通事故路段的信息。

智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统还包括第二信号收发器114。第二信号收发器114和网络云180连接，例如第二信号收发器114通过无线网络连接网络云180。第二信号收发器114和编辑模块115电连接。这样中央控制器111可以通过编辑模块115以及第二信号收发器114和网络云180交互信息。

当车辆本身发生交通事故，或者在车辆周边的其它车辆发生交通事故。中央控制器111通过车内摄像仪170与行车记录仪160获取发生交通事故的路段的影像和声音，以及发生交通事故的车辆的影像和声音(关于交通事故的影像和声音)。驾驶者对关于交通事故的影像和声音进行编辑。然后将编辑后的影像和声音发送至网络云180，以和路网中的其它驾驶者共享关于交通事故的影像和声音。进而提醒其它车辆的驾驶者及时地避开发生交通事故的路段，避免在发生交通事故的路段发生拥堵。

本实施方式中，控制器110还包括定位模块118。定位模块118可以是GPS定位装置。定位模块118可以和卫星的第一信号收发器190无线连接，以通过卫星实时确定车辆的位置。定位模块118和中央控制器111电连接。这样，中央控制器111能够通过定位模块118实时确定车辆的实施位置。

本实施方式中，控制器110还包括路径规划模块119。路径规划模块119设置有电子地图200。路径规划模块119和中央控制器111电连接。路径规划模块119可以通过中央控制器111从网络云180下载或更新电子地图200。路径规划模块119还可以通过中央控制器111实时获取车辆的实时位置，然后路径规划模块119根据驾驶者通过显示器150设置的目的地址、电子地图200与车辆的实时位置规划至少一条行车路径。然后路径规划模块119将所有行车路径发送至中央控制器111。中央控制器111控制显示器150显示所有行车路径。

优选地，显示器150能够显示2D电子地图或3D电子地图。由此，方便驾驶者观看地图。本实施方式中，显示器150包括第一显示区域和第二显示区域。第一显示区域用于显示电子地图200。第二显示区域用于显示车辆的俯视摄像头140摄制的影像。

本实施方式中，中央控制器111获取路径规划模块119规划的行车路径后。中央控制器111通过网络云180获取每一条行车路径中的道路信息和交通信息(道路交通信息)，并控制显示器150显示道路交通信息(例如行车路径是否有交通管制，行车路径是否有交通事故等)。这样，驾驶者能通过显示器150了解每一条行车路径的道路交通信息，然后可以根据所有行车路径的道路交通信息选择行车路径(例如选择没有发生交通事故的行车路径)。中央控制器111可以根据驾驶者选择的行车路径和车辆的实时位置控制显示器150和后文的广播装置220向驾驶者提供导航服务。

在车辆的行驶过程中，中央控制器111还可以实时获取驾驶者选用的行车路径的道路交通信息，以及车辆的实时位置周边道路的道路交通信息，并实时显示在显示器150上。这样驾驶者能够通过显示器150实时掌握上述道路交通信息，以便在需要时(例如，在行车路径上在车辆前方发生交通事故)及时调整路线，实现车路协同，避免交通拥堵。

本实施方式中，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统还包括设置在车辆上的速度传感器210。速度传感器210用于实时测量车辆的行驶速度。速度传感器210电连接中央控制器111。中央控制器111能够通过网络云180实时获取车辆所在路段的车辆限行速度。中央控制器111通过速度传感器210实时获取车辆的行驶速度，然后将车辆的当前行驶速度和车辆所在路段的车辆限行速度对比，如果车辆的当前速度接近或者大于车辆所在路段的车辆限行速度(车辆超速)，则控制器110控制后文将要描述的广播装置220告警，以提醒驾驶者减速慢行。

本实施方式中，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统还包括广播装置220。广播装置220可以包括设置在车内的喇叭221。广播装置220和中央控制器111电连接。这样中央控制器111能够通过广播装置220发出告警。中央控制器111还可以控制广播装置220以向驾驶者提供导航服务。

优选地，广播装置220还包括用于调节广播装置220的音量的音量调节模块222。由此，驾驶者能够根据需要调整广播装置220的音量，方便使用。

本实施方式中，使用智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统时。驾驶者通过显示器150设置目的地址。然后中央控制器111控制定位模块118通过卫星定位车辆当前的位置。中央控制器111控制路径规划模块119规划行车路径。中央控制器111通过网络云180获取当前的和每一条行车路径相关的道路交通信息。中央控制器111控制显示器150显示所有行车路径和与之相关的道路交通信息。这样，驾驶者可以通过显示器150获取所有的行车路径和与之相关的道路交通信息，然后根据实际需要选择行车路径。

驾驶者完成行车路径的选择后启动车辆。中央控制器111根据驾驶者选择的行车路径控制显示器150和广播装置220，以向驾驶者提供导航服务。

在车辆的行驶过程中，中央控制器111控制俯视摄像头140工作，并通过显示器150显示俯视摄像头140设置的影像。驾驶员通过显示器150查看车辆的行车盲区有无障碍物，进而调节车辆与车辆的行车盲区内的障碍物的距离，保持车辆安全平稳地移动。

在车辆行驶的过程中，行车记录仪160对车外的行驶情况进行实时摄像并存储。车内摄像仪170对车内进行实时监控录像。在车辆行驶的过程中，当驾驶者遇见交通事故(车辆本身发生交通事故，或者车辆周边的其它车辆发生交通事故)时，可通过编辑模块115编辑和交通事故相关的影像和声音，然后将编辑后的影像和声音上传至网络云180。

在车辆行驶的过程中，当车辆的速度接近或者大于车辆所在路段的车辆限行速度时，中央控制器111控制广播装置220告警，以告知驾驶员当前车速。

本实施方式中，如图2至图3所示，智能车人机(车)路环协同驾驶辅助安全系统可以通过人机路环协同(车-路协同、人-车-路协同、车-环协同、人-车-环协同、人-车协同，以及车-路-环协同)控制方式控制车辆的启动及行驶。车辆行驶过程中，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统能够通过网络云和智能路网获取路网上的道路交通信息，这样，能够及时将车辆行驶过程中遇到的道路交通事故的影像和声音上传至网络云或智能路网，以及能够实时从网络云或智能路网获取路网的道路交通信息。智能路网可以为包括行驶在路网上的车辆、基站，以及智能路网服务器构成的路网通讯网络。智能路网中，车辆、基站，以及智能路网服务器可以通过DSRC(Dedicated Short Range Communications专用短程通信技术)通讯。智能路网可以独立于网络云，并和网络云进行通讯)。当然在未示出的实施方式中，智能路网也可以为网络云的一部分。

本实施方式中，车辆移动时，车辆的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统根据第一预设条件(例如选择行车路径最短的路段、避开交通拥堵的路段、选择行车最快的路段等)和道路交通信息进行安全决策，以控制车辆的行驶，实现车辆和智能路网的车-路协同。

具体地，车辆启动时，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统能够获取道路交通信息，根据第一预设条件和道路交通信息进行安全行驶决策，进而确定行车路径，减少交通拥堵。

在车辆的行驶过程中，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统实时获取其确定的行车路径的道路交通信息，以及车辆的实时位置周边道路的道路交通信息。这样，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统能够在车辆的行驶过程中及时作出安全决策，调整行车路径(确定新的行车路线)，避开交通拥堵路段，以减少交通拥堵，实现车-路协同。

本实施方式中，车辆的驾驶者通过道路交通信息进行安全决策，以控制车辆的行驶，实现驾驶者、车辆和路网的人-车-路协同。

具体地，车辆启动时，驾驶者能够通过智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统获取道路交通信息，进而进行安全行驶决策，进而确定行车路径，减少交通拥堵。

在车辆的行驶过程中，驾驶者能够通过智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统实时获取其确定的道路交通信息，以及车辆的实时位置周边道路的道路交通信息。这样，驾驶者能够在车辆的行驶过程中及时作出安全决策，调整行车路径(确定新的行车路线)，避开交通拥堵路段，以减少交通拥堵，实现人-车-路协同。

本实施方式中，在车辆启动时及行驶过程中，车辆的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统实时获取车辆周边第一预设范围内的热源，以及车辆的周边的第二预设范围内的影像，进而进行安全决策，控制车辆安全地移动，避免车辆碰撞行车盲区内的障碍物或碰撞车辆周边的热源，实现车辆和车辆周围环境的车-环协同。

本实施方式中，在车辆启动时及行驶过程中，车辆的驾驶者能够通过智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统实时获取车辆周边第一预设范围内的热源，以及车辆的周边的第二预设范围内的影像，进而进行安全决策，控制车辆安全地移动，避免车辆碰撞行车盲区内的障碍物或碰撞车辆周边的热源，实现驾驶者、车辆与车辆周围环境的人-车-环协同。

本实施方式中，在驾驶者作出安全行驶决策，以控制车辆的行驶或启动的过程中，当智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统根据第二预设条件判定车辆即将发生事故时(例如车辆的车身和障碍物、其它车辆或热源之间的距离小于预设距离时，判定车辆即将碰撞障碍物、其它车辆或热源)，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统作出强制限制安全决策，以强制限制车辆继续向危险方向(即将碰撞上述障碍物、其它车辆或热源的方向)行驶，这样可以减少交通事故，进而减少道路拥堵，使车辆的驾驶更加安全，实现人-车协同。

本实施方式中，车辆启动时，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统能够获取道路交通信息，根据第一预设条件和道路交通信息进行安全行驶决策，进而确定行车路径；在车辆的行驶过程中，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统实时获取其确定的行车路径的道路交通信息，以及车辆的实时位置周边道路的道路交通信息，以在车辆的行驶过程中及时作出安全决策，调整行车路径(确定新的行车路线)；在车辆的启动和行驶的过程中，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统实时获取车辆周边第一预设范围内的热源，以及车辆的周边的第二预设范围内的影像，进而进行安全决策，控制车辆安全地行驶或移动，避免车辆碰撞行车盲区内的障碍物或碰撞车辆周边的热源，实现车辆、智能路网与车辆周围环境的车-路-环协同。

在车辆的行驶过程中，车辆的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统通过智能路网或网络云获取环境信息(环境信息可以包括车辆的行车路径的天气)。在驾驶车辆时，智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统根据环境信息进行安全行驶决策，控制车辆安全地行驶，避免车辆在大雾或结冰等天气中的快速行驶，减少交通事故。当然，也可以有驾驶人根据环境信息进行安全行驶决策，控制车辆安全地行驶，避免车辆在大雾或结冰等天气中的快速行驶，减少交通事故。

本发明还提供了一种智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法，如图4所示，方法包括：

步骤S1、获取车辆的周边的第一预设范围内的热源；

步骤S2、获取车辆的周边的第二预设范围内的影像；

步骤S3、获取车辆的行车路径的道路交通信息；

步骤S4、根据影像和热源控制车辆的移动，以避免车辆和热源以及车辆的行车盲区的障碍物碰撞；

步骤S5、根据道路交通信息确定车辆的行车路径，以使车辆避开交通拥堵路段；

步骤S6、当车辆本身发生交通事故，或者在车辆周边的其它车辆发生交通事故。中央控制器获取关于交通事故的影像和声音，并及时地将其发送至网络云，以和路网中的其它驾驶者共享关于交通事故的影像和声音，进而提醒其它车辆的驾驶者及时地避开发生交通事故的路段，避免在发生交通事故的路段发生拥堵。

根据本发明的智能车人机(车)路环协同驾驶辅助安全方法，根据影像和热源控制车辆的移动，以避免车辆和热源以及车辆的行车盲区的障碍物碰撞，提高驾驶安全，增加驾驶员驾驶车辆的驾驶安全系数；根据道路交通信息确定车辆的行车路径，以使车辆避开交通拥堵路段，减少路段拥堵；当车辆本身发生交通事故，或者在车辆周边的其它车辆发生交通事故；获取关于交通事故的影像和声音，并及时地将其发送至网络云，以和路网中的其它驾驶者共享关于交通事故的影像和声音，进而提醒其它车辆的驾驶者及时地避开发生交通事故的路段，避免在发生交通事故的路段发生拥堵，减少道路交通拥堵；智能车通过人机路环协同来提高人机共驾场景的驾驶安全，降低未来网联汽车、无人车时代的驾驶事故发生率。

优选地，车辆或车辆的驾驶者根据影像和热源控制车辆的移动。

优选地，车辆或车辆的驾驶者根据影像和热源控制车辆的移动。实现车-环协同或人-车-环协同。

优选地，车辆或车辆的驾驶者根据道路交通信息确定车辆的行车路径。实现车-路协同或人-车-路协同。

优选地，车辆的驾驶者控制车辆移动的过程中，在车辆和热源或影像中的障碍物之间的距离小于预设距离时，车辆限制其向热源或障碍物的方向移动。实现人-车协同。

优选地，车辆根据影像和热源控制车辆的移动；

车辆根据道路交通信息确定车辆的行车路径。实现车-路-环协同。

优选地，方法还包括：

获取车辆的当前行驶速度，以及车辆所在区域的限制行驶速度；

控制车辆，以使车辆的当前行驶速度小于限制行驶速度。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中出现的诸如“部件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。

Claims (16)

1.一种智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统包括：

红外线感应器，用于感应车辆的周边的第一预设范围内的热源；

发声器；

俯视摄像头，用于俯视摄制所述车辆的周边的第二预设范围内的影像；

显示器，设置在所述车辆内部；

车内摄像仪，用于摄制所述车辆的驾驶室内的影像；

行车记录仪；

控制器，所述控制器分别电连接所述红外线感应器、所述发声器、所述俯视摄像头、所述车内摄像仪、所述行车记录仪，以及所述显示器，所述控制器根据所述红外线感应器感应到所述热源的信号控制所述发声器发声，所述控制器控制所述显示器显示所述俯视摄像头摄制的所述影像，所述控制器和网络云无线连接，所述控制器将所述车内摄像仪和所述行车记录仪摄制的关于交通事故的影像和声音发送至所述网络云。

2.根据权利要求1所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述控制器还包括编辑模块，所述编辑模块用于以编辑所述关于交通事故的所述影像和所述声音。

3.根据权利要求1所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述控制器还包括用于确定所述车辆的实时位置的定位模块。

4.根据权利要求3所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述控制器还包括路径规划模块，所述路径规划模块设置有电子地图，所述路径规划模块根据所述电子地图、所述车辆的实时位置，以及目的地址确定行车路径。

5.根据权利要求4所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述控制器通过所述网络云获取所述行车路径的道路交通信息，并控制所述显示器显示所述道路交通信息。

6.根据权利要求4所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述显示器用于2D或3D显示所述电子地图。

7.根据权利要求4所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述显示器同时显示所述电子地图和所述车辆周边的所述影像。

8.根据权利要求1所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统还包括速度传感器，所述控制器通过所述速度传感器获取所述车辆的行驶速度，以在所述车辆超速时告警。

9.根据权利要求8所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统还包括用于所述告警的广播装置。

10.根据权利要求9所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全系统，其特征在于，所述广播装置的音量可调。

11.一种智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法，用于控制车辆，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆的周边的第一预设范围内的热源；

获取所述车辆的周边的第二预设范围内的影像；

获取所述车辆的行车路径的道路交通信息；

根据所述影像和所述热源控制所述车辆的移动，以避免所述车辆和所述热源以及所述车辆的行车盲区的障碍物碰撞；

根据所述道路交通信息确定所述车辆的所述行车路径，以使所述车辆避开交通拥堵路段；

获取所述车辆行驶途中的影像和声音，将所述影像和声音中关于交通事故的影像和声音发送至网络云，其中所述影像和声音包括车内和道路上的影像和声音。

12.根据权利要求11所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法，其特征在于，

所述车辆或所述车辆的驾驶者根据所述影像和所述热源控制所述车辆的移动。

13.根据权利要求11所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法，其特征在于，

所述车辆或所述车辆的驾驶者根据所述道路交通信息确定所述车辆的所述行车路径。

14.根据权利要求13所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法，其特征在于，

所述车辆的驾驶者控制所述车辆移动的过程中，在所述车辆和所述热源或所述影像中的障碍物之间的距离小于预设距离时，所述车辆限制其向所述热源或所述障碍物的方向移动。

15.根据权利要求11所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法，其特征在于，

所述车辆根据所述影像和所述热源控制所述车辆的移动；

所述车辆根据所述道路交通信息确定所述车辆的所述行车路径。

16.根据权利要求11所述的智能车人机路环协同驾驶辅助安全方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前行驶速度，以及所述车辆所在区域的限制行驶速度；

控制所述车辆，以使所述车辆的所述当前行驶速度小于所述限制行驶速度。

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