CN111975810B - 一种机械手指及机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手指及机械手，机械手指包括限位卡块、第二销孔、第一指节、第一插轴、第一伸缩气缸、第二插轴、第二指节、第二伸缩气缸、第三指节、第三插轴和防滑垫片，所述限位卡块的端面中央开设有第二销孔，所述限位卡块的一端活动连接安装有第一指节，且第一指节的一端两侧插接安装有第一插轴，所述第一插轴的一端插接安装在限位卡块的端面，所述第一指节的另一端两侧活动安装有第二插轴，且第二插轴的外侧插接安装有第二指节；该机械手指及机械手，结构简单；具有良好的夹持紧固效果，能够有效防止夹持发生脱落，同时，安装拆卸方便，固定效果牢固，角度调节便捷，大大提高了使用的方便性。

Description

一种机械手指及机械手
技术领域
本发明涉及机械手设备领域，具体为一种机械手指及机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的操作装置；机械手由多个机械手指组成；现有技术中的机械手，在使用时，机械手指安装拆卸不便，同时，在抓取物品时，物品容易发生脱落，因此，设计一种机械手指及机械手是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械手指及机械手，结构简单；具有良好的夹持紧固效果，能够有效防止夹持发生脱落，同时，安装拆卸方便，固定效果牢固，角度调节便捷，大大提高了使用的方便性。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种机械手指，包括限位卡块、第二销孔、第一指节、第一插轴、第一伸缩气缸、第二插轴、第二指节、第二伸缩气缸、第三指节、第三插轴和防滑垫片，所述限位卡块的端面中央开设有第二销孔，所述限位卡块的一端活动连接安装有第一指节，且第一指节的一端两侧插接安装有第一插轴，所述第一插轴的一端插接安装在限位卡块的端面，所述第一指节的另一端两侧活动安装有第二插轴，且第二插轴的外侧插接安装有第二指节，所述第一指节的内部固定安装有第一伸缩气缸，且第一伸缩气缸一端的第一活塞杆与第二指节固定连接，所述第二指节的另一端两侧活动安装有第三插轴，且第三插轴的外侧插接安装有第三指节，所述第二指节的内部固定安装有第二伸缩气缸，且第二伸缩气缸一端的第二活塞杆与第三指节固定连接，所述第三指节的底部外侧贴合安装有防滑垫片。
一种机械手，包括连接臂、传动杆、环形底板、翻转马达、定位轴承、弯折组件、限位组件和以及机械手指，所述连接臂的顶部端面连接安装有传动杆，所述传动杆的顶部端面固定安装有环形底板，所述环形底板的顶部上方设置有弯折组件，所述弯折组件的一侧设置有翻转马达，且翻转马达的一端连接安装有定位轴承，所述弯折组件的一端设置有若干个限位组件，且限位组件的外侧连接安装有机械手指；
所述弯折组件包括掌板、拇指端、弯折槽、弯折底座和弯折肋板，所述弯折底座固定安装在环形底板的顶部端面，所述弯折底座的顶部上方连接安装有若干个弯折肋板，所述弯折肋板的顶部上方设置有掌板，且翻转马达和定位轴承分别设置在掌板的两端，所述掌板的底部端面开设有若干个弯折槽，且弯折肋板插接安装在弯折槽的内部，所述掌板的外侧端面设置有五个拇指端,且所述拇指端的一端安装有限位卡块。
作为本发明进一步的方案：所述限位组件包括限位板、限位销轴、第一销孔、限位螺孔和限位螺纹杆，所述限位板固定安装在拇指端的顶部两端，所述拇指端顶部一端位置处的限位板的端面中央开设有第一销孔，拇指端顶部另一端位置处的限位板的端面中央开设有盲孔，所述第一销孔内插接安装有限位销轴，且限位销轴的另一端贯穿第一销孔与盲孔连接，所述限位销轴的一端外壁开设有两个限位螺孔，且限位螺孔的内部螺纹连接安装有限位螺纹杆。
作为本发明进一步的方案：所述弯折槽的内壁两侧均贴合安装有耐磨垫板，且弯折肋板的两侧外壁均与耐磨垫板贴合连接。
作为本发明进一步的方案：所述掌板的端面均开设有齿轮槽，且齿轮槽的内部均连接安装有传动齿轮，所述翻转马达的一端设置有传动齿轮轴，且传动齿轮轴的一端穿过掌板的传动齿轮与定位轴承固定连接。
作为本发明进一步的方案：所述限位卡块位于两个限位板之间，且限位销轴插接安装在第二销孔的内部。
本发明的有益效果：该机械手指及机械手，在使用时，结构简单，角度调节便捷，具有良好的夹持紧固效果，能够有效防止夹持物发生脱落；同时，通过限位组件能够便于将机械手指进行安装和拆卸，安装固定效果牢固，拆卸简单便捷，大大提高了使用的方便性。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明机械手指的结构示意图；
图2为本发明机械手指的剖视图；
图3为本发明机械手的整体结构示意图；
图4为本发明机械手的局部结构示意图；
图5为本发明机械手的限位组件的剖视图；
图中：1、连接臂；2、传动杆；3、环形底板；4、翻转马达；5、定位轴承；6、弯折组件；7、限位组件；61、掌板；62、拇指端；63、弯折槽；64、弯折底座；65、弯折肋板；71、限位板；72、限位销轴；73、第一销孔；74、限位螺孔；75、限位螺纹杆；81、限位卡块；82、第二销孔；83、第一指节；84、第一插轴；85、第一伸缩气缸；86、第二插轴；87、第二指节；88、第二伸缩气缸；89、第三指节；810、第三插轴；811、防滑垫片。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示，一种机械手指，包括限位卡块81、第二销孔82、第一指节83、第一插轴84、第一伸缩气缸85、第二插轴86、第二指节87、第二伸缩气缸88、第三指节89、第三插轴810和防滑垫片811，限位卡块81的端面中央开设有第二销孔82，限位卡块81的一端活动连接安装有第一指节83，且第一指节83的一端两侧插接安装有第一插轴84，第一插轴84的一端插接安装在限位卡块81的端面，第一指节83的另一端两侧活动安装有第二插轴86，且第二插轴86的外侧插接安装有第二指节87，第一指节83的内部固定安装有第一伸缩气缸85，且第一伸缩气缸85一端的第一活塞杆与第二指节87固定连接，第二指节87的另一端两侧活动安装有第三插轴810，且第三插轴810的外侧插接安装有第三指节89，第二指节87的内部固定安装有第二伸缩气缸88，且第二伸缩气缸88一端的第二活塞杆与第三指节89固定连接，第三指节89的底部外侧贴合安装有防滑垫片811；
如图3-5所示，一种机械手，包括连接臂1、传动杆2、环形底板3、翻转马达4、定位轴承5、弯折组件6、限位组件7和机械手指，连接臂1的顶部端面连接安装有传动杆2，传动杆2的顶部端面固定安装有环形底板3，环形底板3的顶部上方设置有弯折组件6，弯折组件6的一侧设置有翻转马达4，且翻转马达4的一端连接安装有定位轴承5，弯折组件6的一端设置有若干个限位组件7，且限位组件7的外侧连接安装有机械手指；弯折组件6包括掌板61、拇指端62、弯折槽63、弯折底座64和弯折肋板65，弯折底座64固定安装在环形底板3的顶部端面，弯折底座64的顶部上方连接安装有若干个弯折肋板65，弯折肋板65的顶部上方设置有掌板61，且翻转马达4和定位轴承5分别设置在掌板61的两端，掌板61的底部端面开设有若干个弯折槽63，且弯折肋板65插接安装在弯折槽63的内部，弯折槽63的内壁两侧均贴合安装有耐磨垫板，且弯折肋板65的两侧外壁均与耐磨垫板贴合连接，降低磨损；掌板61的端面均开设有齿轮槽，且齿轮槽的内部均连接安装有传动齿轮，翻转马达4的一端设置有传动齿轮轴，且传动齿轮轴的一端穿过掌板61的传动齿轮与定位轴承5固定连接，便于传动；掌板61的外侧端面设置有五个拇指端62,拇指端62的一端安装有限位卡块81；限位组件7包括限位板71、限位销轴72、第一销孔73、限位螺孔74和限位螺纹杆75，限位板71固定安装在拇指端62的顶部两端，拇指端62顶部一端位置处的限位板71的端面中央开设有第一销孔73，拇指端62顶部另一端位置处的限位板71的端面中央开设有盲孔，第一销孔73内插接安装有限位销轴72，且限位销轴72的另一端贯穿第一销孔73与盲孔连接，限位卡块81位于两个限位板71之间，且限位销轴72插接安装在第二销孔82的内部，提高连接的紧固性,限位销轴72的一端外壁开设有两个限位螺孔74，且限位螺孔74的内部螺纹连接安装有限位螺纹杆75，安装方便，固定牢固。
本发明的工作原理：安装时，将机械手指通过限位组件7安装固定在弯折组件6的一侧，将限位卡块81放置在拇指端62一端的两个限位板71之间，使用限位销轴72穿过第一销孔73和第二销孔82后，直到限位销轴72的另一端插入限位板71的盲孔内，将限位螺纹杆75插进限位螺孔74的内部，拧紧限位螺纹杆75，使得限位螺纹杆75与限位板71的端面固定，从而将掌板61固定在限位板71之间，在日常使用时，将连接臂1与外界机械臂连接后，通过连接臂1和传动杆2能够将环形底板3进行支撑，需要抓取时，翻转马达4工作，通过传动齿轮轴在定位轴承5的内部转动，能够通过传动齿轮带动掌板61翻转，在翻转的过程中，掌板61通过弯折槽63与弯折底座64顶部的弯折肋板65发生转动，当掌板61转动时，也可通过机械手指进行抓取，第一指节83通过第一插轴84与限位卡块81连接，第一指节83内部的第一伸缩气缸85工作时，能够拉动第二指节87通过第二插轴86在第一指节83的一侧转动，从而能够改变第二指节87的抓取角度，第二指节87内部的第二伸缩气缸88工作，能够拉动第三指节89通过第三插轴810在第二指节87的一侧转动，从而能够改变第三指节89的抓取角度，通过防滑垫片811能够避免抓取时物品发生滑脱的情况。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种机械手指，其特征在于，包括限位卡块(81)、第二销孔(82)、第一指节(83)、第一插轴(84)、第一伸缩气缸(85)、第二插轴(86)、第二指节(87)、第二伸缩气缸(88)、第三指节(89)、第三插轴(810)、防滑垫片(811)和安装有机械手指的机械手，所述限位卡块(81)的端面中央开设有第二销孔(82)，所述限位卡块(81)的一端活动连接安装有第一指节(83)，且第一指节(83)的一端两侧插接安装有第一插轴(84)，所述第一插轴(84)的一端插接安装在限位卡块(81)的端面，所述第一指节(83)的另一端两侧活动安装有第二插轴(86)，且第二插轴(86)的外侧插接安装有第二指节(87)，所述第一指节(83)的内部固定安装有第一伸缩气缸(85)，且第一伸缩气缸(85)一端的第一活塞杆与第二指节(87)固定连接，所述第二指节(87)的另一端两侧活动安装有第三插轴(810)，且第三插轴(810)的外侧插接安装有第三指节(89)，所述第二指节(87)的内部固定安装有第二伸缩气缸(88)，且第二伸缩气缸(88)一端的第二活塞杆与第三指节(89)固定连接，所述第三指节(89)的底部外侧贴合安装有防滑垫片(811)；
所述安装有机械手指的机械手包括连接臂(1)、传动杆(2)、环形底板(3)、翻转马达(4)、定位轴承(5)、弯折组件(6)和限位组件(7)，所述连接臂(1)的顶部端面连接安装有传动杆(2)，所述传动杆(2)的顶部端面固定安装有环形底板(3)，所述环形底板(3)的顶部上方设置有弯折组件(6)，所述弯折组件(6)的一侧设置有翻转马达(4)，且翻转马达(4)的一端连接安装有定位轴承(5)，所述弯折组件(6)的一端设置有若干个限位组件(7)，且限位组件(7)的外侧连接安装有机械手指；
所述弯折组件(6)包括掌板(61)、拇指端(62)、弯折槽(63)、弯折底座(64)和弯折肋板(65)，所述弯折底座(64)固定安装在环形底板(3)的顶部端面，所述弯折底座(64)的顶部上方连接安装有若干个弯折肋板(65)，所述弯折肋板(65)的顶部上方设置有掌板(61)，且翻转马达(4)和定位轴承(5)分别设置在掌板(61)的两端，所述掌板(61)的底部端面开设有若干个弯折槽(63)，且弯折肋板(65)插接安装在弯折槽(63)的内部，所述掌板(61)的外侧端面设置有五个拇指端(62),且所述拇指端(62)的一端安装有限位卡块(81)。
2.一种机械手，其特征在于，包括连接臂(1)、传动杆(2)、环形底板(3)、翻转马达(4)、定位轴承(5)、弯折组件(6)、限位组件(7)以及权利要求1中所述的机械手指，所述连接臂(1)的顶部端面连接安装有传动杆(2)，所述传动杆(2)的顶部端面固定安装有环形底板(3)，所述环形底板(3)的顶部上方设置有弯折组件(6)，所述弯折组件(6)的一侧设置有翻转马达(4)，且翻转马达(4)的一端连接安装有定位轴承(5)，所述弯折组件(6)的一端设置有若干个限位组件(7)，且限位组件(7)的外侧连接安装有机械手指；
所述弯折组件(6)包括掌板(61)、拇指端(62)、弯折槽(63)、弯折底座(64)和弯折肋板(65)，所述弯折底座(64)固定安装在环形底板(3)的顶部端面，所述弯折底座(64)的顶部上方连接安装有若干个弯折肋板(65)，所述弯折肋板(65)的顶部上方设置有掌板(61)，且翻转马达(4)和定位轴承(5)分别设置在掌板(61)的两端，所述掌板(61)的底部端面开设有若干个弯折槽(63)，且弯折肋板(65)插接安装在弯折槽(63)的内部，所述掌板(61)的外侧端面设置有五个拇指端(62),且所述拇指端(62)的一端安装有限位卡块(81)。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述限位组件(7)包括限位板(71)、限位销轴(72)、第一销孔(73)、限位螺孔(74)和限位螺纹杆(75)，所述限位板(71)固定安装在拇指端(62)的顶部两端，所述拇指端(62)顶部一端位置处的限位板(71)的端面中央开设有第一销孔(73)，拇指端(62)顶部另一端位置处的限位板(71)的端面中央开设有盲孔，所述第一销孔(73)内插接安装有限位销轴(72)，且限位销轴(72)的另一端贯穿第一销孔(73)与盲孔连接，所述限位销轴(72)的一端外壁开设有两个限位螺孔(74)，且限位螺孔(74)的内部螺纹连接安装有限位螺纹杆(75)。
4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述弯折槽(63)的内壁两侧均贴合安装有耐磨垫板，且弯折肋板(65)的两侧外壁均与耐磨垫板贴合连接。
5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述掌板(61)的端面均开设有齿轮槽，且齿轮槽的内部均连接安装有传动齿轮，所述翻转马达(4)的一端设置有传动齿轮轴，且传动齿轮轴的一端穿过掌板(61)的传动齿轮与定位轴承(5)固定连接。
6.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述限位卡块(81)位于两个限位板(71)之间，且限位销轴(72)插接安装在第二销孔(82)的内部。
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