CN111967123A - 一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法 - Google Patents
一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111967123A CN111967123A CN202010613413.2A CN202010613413A CN111967123A CN 111967123 A CN111967123 A CN 111967123A CN 202010613413 A CN202010613413 A CN 202010613413A CN 111967123 A CN111967123 A CN 111967123A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- scene
- simulation test
- data
- steps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 27
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 11
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F8/00—Arrangements for software engineering
- G06F8/40—Transformation of program code
- G06F8/41—Compilation
Abstract
本发明提供了一种仿真测试中，由原始数据转换成逻辑场景、最后生成具体测试用例的方法，S1.将采集的带有合理数据标签的原始场景数据输入系统；S2.判断是否存在状态变化；S3.记录场景中目标物的初始位置；S4.将车辆启动后的行驶行为记为“行驶”；S5.判断车辆的行驶行为；S6.将步骤S5记数据切割归纳为逻辑场景组合；S7.将切割归纳后的数据输入编译器生成OpenSCENARIO2.0格式的场景文件；S8.将OpenSCENARIO2.0格式文件输入编译器中，自动生成仿真测试用例。本发明所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，通过对原始场景数据的分析、归纳，可将场景中的目标、元素模块化，数据采集者和使用者可以更快捷地将各类型场景进行归纳与分类，在导入仿真软件时实现统一快速转化。
Description
技术领域
本发明属于智能网联汽车领域，尤其是涉及一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法。
背景技术
仿真验证是智能网联汽车领域不可或缺的一部分，而仿真测试场景的质量决定了仿真验证的全面性和有效性。目前，大多厂商采用直接得到的原始数据进行数据标注、场景生成与导入，尚无合理、有效的方法对仿真驾驶场景进行系统性归纳与分类，导致难以对仿真场景测试用例的全面性进行评估，从而无法从仿真测试场景角度对仿真测试的有效性进行评估。因此，有必要创建一套系统、全面的基本动作库分类方法。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在克服上述现有技术中存在的缺陷，提出一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，包括如下步骤：
S1.将采集的带有合理数据标签的原始场景数据输入系统；
S2.判断是否存在状态变化，若存在则进入下一步；否则结束；
S3.记录场景中目标物的初始位置；
S4.将车辆启动后的行驶行为记为“行驶”；
S5.判断车辆的行驶行为，并进行记录；
S6.将步骤S5记录的各段数据切割、归纳成为对应的逻辑场景组合；
S7.将按基本动作分段的数据输入编译器中，自动化生成符合OpenSCENARIO2.0格式的场景文件；
S8.将OpenSCENARIO2.0格式文件输入编译器中，自动生成仿真测试用例。
所述步骤S2的具体判断过程为：判断车辆是否存在从停止到启动/从启动到停止，如存在，将该状态变化记为“启动/停止”。
步骤S5所述的行驶行为包括但不限于变道、变速、跟车、转弯。
所述变道的判断方法如下：判断是否存在转向并导致车辆与车道线交叉的现象，如存在则视为变道动作，记为“变道-左/右”；如与车道线相交后驶回原车道，则视为变道放弃，记为“变道放弃-左/右”。
所述变速的判断方法如下：判断车辆是否存在自然滑行的减速行为，如存在，记为“滑行”；判断车辆是否存在通过人为踩油门/刹车的手段调整速度，如存在，记为“加速/减速”。
所述跟车的判断方法如下：判断本车与前车的相对碰撞时间是否满足大于1秒，计算方法为，相对碰撞时间＝相对距离/相对速度，如满足，则记为“跟车”。
所述转弯的判断方法如下：判断车辆在路口处是否存在转弯的动作，如存在，记为“转向-左/右”。
相对于现有技术，本发明具有以下优势：
标准化了具体场景归纳为逻辑场景的流程，使具体场景中的信息不再混乱无序；通过对原始场景数据的分析、归纳，可将场景中的目标、元素模块化，数据采集者和使用者可以更快捷地将各类型场景进行归纳与分类，在导入仿真软件时实现统一快速转化。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的方法流程示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1所示，该专利的技术方案是系统性地将相对较复杂的场景拆解为最基本的一系列子类动作，是所有子动作满足无重复、无交集、并可通过这些子动作排列组合生成现有的各类型全部复杂场景。具体而言，得到一组采集得来且带有合理数据标签的原始场景数据后，需进行如下步骤的分析：
1.判断该场景中是否存在状态变化，即：车辆从停止到启动/从启动到停止，如存在，将该状态变化记为“启动/停止”；
2.记录场景中目标物的初始位置；
3.将车辆启动后的行驶行为记为“行驶”；
4.判断是否存在转向并导致车辆与车道线交叉的现象，如存在则视为变道动作，记为“变道-左/右”；如与车道线相交后驶回原车道，则视为变道放弃，记为“变道放弃-左/右”；
5.判断车辆是否存在自然滑行的减速行为，如存在，记为“滑行”；
6.判断车辆是否存在通过人为踩油门/刹车的手段调整速度，如存在，记为“加速/减速”；
7.判断本车与前车的相对碰撞时间是否满足大于1秒，计算方法为，相对碰撞时间＝相对距离/相对速度，如满足，则记为“跟车”；
8.判断车辆在路口处是否存在转弯的动作，如存在，记为“转向-左/右”；
9.将各段数据切割、归纳成为对应的逻辑场景组合；
10.各段数据按动作分割后，使用编译工具在速度、位置、车道等模块中录入相应参数，使数据转换为包含场景信息、且符合OpenSCENARIO2.0格式的脚本文件；
11.将包含场景信息的脚本文件由编译工具生成多叉树结构的数据，然后转换为包含按时序排列的各车辆动作信息的二维数组。以start、end等字符为边界，解析出车道、速度、加速度等参数信息，最终生成具体测试用例。
数据切割、归纳部分，以2019年6月23日采集得到的数据为例，
目标车辆于0-0.9s，处于行驶状态，执行“行驶”；部分数据如上表所示。
0.9-8.3s，车头方向向右转动并与车道线相交，因此执行“变道/右”；
同理，323.1-330.1s执行“变道/右”；
于330.1-363.7s，车辆处于行驶状态，执行“行驶”；
363.7-371.5s车头方向向左转动并与车道线相交，执行“变道/左”；
531.7-556.1s，车辆处于行驶状态，执行“行驶”；
638.5-646.5s车头方向向右转动并与车道线相交，执行“变道/右”；
778.4-786.4s，车头方向向右转动并与车道线相交，执行“变道/右”；
829.6-836.5s，车头方向向右转动并与车道线相交，执行“变道/右”；
874.2-881s，车头方向向左转动并与车道线相交，执行“变道/左”。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1.将采集的带有合理数据标签的原始场景数据输入系统；
S2.判断是否存在状态变化，若存在则进入下一步；否则结束；
S3.记录场景中目标物的初始位置；
S4.将车辆启动后的行驶行为记为“行驶”；
S5.判断车辆的行驶行为，并进行记录；
S6.将步骤S5记录的各段数据切割、归纳成为对应的逻辑场景组合；
S7.将切割、归纳后的数据输入编译器中，自动化生成符合OpenSCENARIO2.0格式的场景文件；
S8.将OpenSCENARIO2.0格式文件输入编译器中，自动生成仿真测试用例。
2.根据权利要求1所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，其特征在于：所述步骤S2的具体判断过程为：判断车辆是否存在从停止到启动/从启动到停止，如存在，将该状态变化记为“启动/停止”。
3.根据权利要求1所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，其特征在于：步骤S5所述的行驶行为包括但不限于变道、变速、跟车、转弯。
4.根据权利要求3所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，其特征在于：所述变道的判断方法如下：判断是否存在转向并导致车辆与车道线交叉的现象，如存在则视为变道动作，记为“变道-左/右”；如与车道线相交后驶回原车道，则视为变道放弃，记为“变道放弃-左/右”。
5.根据权利要求3所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，其特征在于：所述变速的判断方法如下：判断车辆是否存在自然滑行的减速行为，如存在，记为“滑行”；判断车辆是否存在通过人为踩油门/刹车的手段调整速度，如存在，记为“加速/减速”。
6.根据权利要求3所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，其特征在于：所述跟车的判断方法如下：判断本车与前车的相对碰撞时间是否满足大于1秒，计算方法为，相对碰撞时间＝相对距离/相对速度，如满足，则记为“跟车”。
7.根据权利要求3所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，其特征在于：所述转弯的判断方法如下：判断车辆在路口处是否存在转弯的动作，如存在，记为“转向-左/右”。
8.根据权利要求1所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，其特征在于：所述步骤S6中的根据S5中的驾驶行为进行数据切割。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010613413.2A CN111967123B (zh) | 2020-06-30 | 2020-06-30 | 一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010613413.2A CN111967123B (zh) | 2020-06-30 | 2020-06-30 | 一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111967123A true CN111967123A (zh) | 2020-11-20 |
| CN111967123B CN111967123B (zh) | 2023-10-27 |
Family
ID=73361263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010613413.2A Active CN111967123B (zh) | 2020-06-30 | 2020-06-30 | 一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111967123B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112667366A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-04-16 | 中汽数据有限公司 | 动态场景数据的导入方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN112799653A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-05-14 | 中汽数据有限公司 | 测试场景生成源码的编译器和测试场景生成系统 |
| CN113268244A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-08-17 | 际络科技(上海)有限公司 | 一种自动驾驶场景库的脚本生成方法、装置及电子设备 |
Citations (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010017928A (ko) * | 1999-08-16 | 2001-03-05 | 이정욱 | 컨테이너 터미널의 설계시 시뮬레이션 방법 |
| CN101656636A (zh) * | 2009-03-04 | 2010-02-24 | 北京邮电大学 | 基于opnet的多层协议栈网络设备测试方法 |
| WO2013136419A1 (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | 富士通株式会社 | 運転計画作成方法、運転計画作成プログラムおよび運転計画作成装置 |
| CN105530210A (zh) * | 2014-10-17 | 2016-04-27 | 英特尔公司 | 用于处理接收到的信号的通信设备和方法 |
| CN106169082A (zh) * | 2015-05-21 | 2016-11-30 | 三菱电机株式会社 | 训练分类器以检测目标环境图像中的对象的方法和系统 |
| CN106503308A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-03-15 | 中国电子科技集团公司第五十八研究所 | 一种基于uvm的can控制器ip验证平台 |
| CN107704392A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-16 | 华为技术有限公司 | 一种测试用例的处理方法及服务器 |
| CN108431793A (zh) * | 2015-12-09 | 2018-08-21 | 国际商业机器公司 | 使用词汇表生成流分析应用 |
| CN109446371A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-08 | 苏州清研精准汽车科技有限公司 | 一种智能汽车仿真测试场景库生成方法及测试系统和方法 |
| CN109657355A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-04-19 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车辆道路虚拟场景的仿真方法及系统 |
| CN110688311A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-14 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 一种面向自动驾驶典型场景的测试用例管理方法和装置 |
| CN110717248A (zh) * | 2019-09-11 | 2020-01-21 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 自动驾驶仿真场景的生成方法及系统、服务器及介质 |
| CN110955159A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-04-03 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 自动驾驶仿真例编制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111123920A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-05-08 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 一种自动驾驶仿真测试场景生成方法和装置 |
| CN111143197A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-05-12 | 苏州智加科技有限公司 | 自动驾驶的测试用例生成方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111324120A (zh) * | 2020-02-26 | 2020-06-23 | 中汽研汽车检验中心（天津）有限公司 | 一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法 |
| CN111338973A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-06-26 | 中汽院汽车技术有限公司 | 基于场景的自动驾驶仿真测试评价服务云平台及应用方法 |
-
2020
- 2020-06-30 CN CN202010613413.2A patent/CN111967123B/zh active Active
Patent Citations (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010017928A (ko) * | 1999-08-16 | 2001-03-05 | 이정욱 | 컨테이너 터미널의 설계시 시뮬레이션 방법 |
| CN101656636A (zh) * | 2009-03-04 | 2010-02-24 | 北京邮电大学 | 基于opnet的多层协议栈网络设备测试方法 |
| WO2013136419A1 (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | 富士通株式会社 | 運転計画作成方法、運転計画作成プログラムおよび運転計画作成装置 |
| CN105530210A (zh) * | 2014-10-17 | 2016-04-27 | 英特尔公司 | 用于处理接收到的信号的通信设备和方法 |
| CN106169082A (zh) * | 2015-05-21 | 2016-11-30 | 三菱电机株式会社 | 训练分类器以检测目标环境图像中的对象的方法和系统 |
| CN108431793A (zh) * | 2015-12-09 | 2018-08-21 | 国际商业机器公司 | 使用词汇表生成流分析应用 |
| CN106503308A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-03-15 | 中国电子科技集团公司第五十八研究所 | 一种基于uvm的can控制器ip验证平台 |
| CN107704392A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-16 | 华为技术有限公司 | 一种测试用例的处理方法及服务器 |
| CN109446371A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-08 | 苏州清研精准汽车科技有限公司 | 一种智能汽车仿真测试场景库生成方法及测试系统和方法 |
| CN109657355A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-04-19 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车辆道路虚拟场景的仿真方法及系统 |
| CN110717248A (zh) * | 2019-09-11 | 2020-01-21 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 自动驾驶仿真场景的生成方法及系统、服务器及介质 |
| CN110688311A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-14 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 一种面向自动驾驶典型场景的测试用例管理方法和装置 |
| CN110955159A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-04-03 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 自动驾驶仿真例编制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111143197A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-05-12 | 苏州智加科技有限公司 | 自动驾驶的测试用例生成方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111123920A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-05-08 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 一种自动驾驶仿真测试场景生成方法和装置 |
| CN111324120A (zh) * | 2020-02-26 | 2020-06-23 | 中汽研汽车检验中心（天津）有限公司 | 一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法 |
| CN111338973A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-06-26 | 中汽院汽车技术有限公司 | 基于场景的自动驾驶仿真测试评价服务云平台及应用方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 孟醒;甘海云;严英;: "基于虚拟场景的车道保持辅助系统仿真测试", 汽车实用技术, no. 24 * |
| 张珊;王蕾;郭魁元;张嘉芮;刘少华;: "基于交通事故的自动驾驶虚拟测试方法研究", 中国汽车, no. 05 * |
| 陈韬;蔡博;回春;: "基于场景元素的智能网联汽车场景构建研究", 公路与汽运, no. 06 * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112667366A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-04-16 | 中汽数据有限公司 | 动态场景数据的导入方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN112667366B (zh) * | 2021-03-16 | 2021-07-20 | 中汽数据有限公司 | 动态场景数据的导入方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN112799653A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-05-14 | 中汽数据有限公司 | 测试场景生成源码的编译器和测试场景生成系统 |
| CN113268244A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-08-17 | 际络科技(上海)有限公司 | 一种自动驾驶场景库的脚本生成方法、装置及电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111967123B (zh) | 2023-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111967123A (zh) | 一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法 | |
| CN101964063B (zh) | 一种改进的AdaBoost分类器构造方法 | |
| CN109830235A (zh) | 语音控制方法、装置、车载控制设备和车辆 | |
| CN1794123A (zh) | 车辆控制系统can/lin网络监测仪及测试方法 | |
| CN110763483A (zh) | 一种安全等级测试场景库的自动生成方法及装置 | |
| CN111723458A (zh) | 面向自动驾驶决策规划系统仿真测试场景自动化生成方法 | |
| CN112466118A (zh) | 车辆驾驶行为识别方法、系统、电子设备及存储介质 | |
| CN115129594A (zh) | 测试场景处理方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN110244688A (zh) | 基于LabVIEW的仪表总线面板自动生成方法及其系统 | |
| CN115080104A (zh) | 一种对Autosar中COM代码进行自动配置的方法及系统 | |
| CN113268244A (zh) | 一种自动驾驶场景库的脚本生成方法、装置及电子设备 | |
| CN112329152B (zh) | 一种驾驶数据搜索方法、装置及设备 | |
| CN115543809A (zh) | 自动驾驶功能的测试场景库构建方法及装置 | |
| CN116048055A (zh) | 车辆故障检测方法、装置和存储介质 | |
| CN109547309A (zh) | 一种基于LabVIEW的控制器局域网报文写入方法和装置 | |
| CN115203034A (zh) | 基于hil的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统及方法 | |
| CN110490993A (zh) | 一种行车记录仪解读装置及系统 | |
| Zhang | Specifying and modeling automotive cyber physical systems | |
| CN113868875A (zh) | 测试场景自动生成方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN111127952A (zh) | 检测潜在交通碰撞的方法、装置和存储介质 | |
| Schreiner et al. | Using machine learning techniques to reduce data annotation time | |
| CN106484947A (zh) | 基于事件驱动的电网cim/e模型解析方法 | |
| CN111983944A (zh) | 电子控制单元比较 | |
| CN112667366B (zh) | 动态场景数据的导入方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN116147686B (zh) | 一种汽车adas标定方法、系统、计算机及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |