CN115203034A - 基于hil的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统及方法，系统包括仿真视频库模块、视频回放模块、回灌仿真模块和量化分析模块，方法包括：步骤一，输入仿真视频库和CAN数据；步骤二，回放视频和CAN数据；步骤三，回灌仿真视频和CAN数据；步骤四，量化分析并验证数据；步骤五，输出结果及循环播放指令；本发明支持多个版本软件HIL仿真验证，支持迭代效果的同步对比分析，支持量化分析HIL仿真结果，且通过第三方仿真测试软件报文结果记录与显示，可直观看出版本迭代差异性，可生成自动化测试报告，本发明能提高开发验证效率，提升测试分析效率，缩短开发周期，并能确保安全、准确、合规的数据及恒定且安全的数据更新。
Description
技术领域
本发明涉及HIL仿真技术领域，具体为基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统及方法。
背景技术
在智能驾驶领域，ADAS系统包含丰富的Corner Case场景库，相应地ADAS系统中具有感知性能的软件迭代不穷，对于这些大量的场景库和多版本迭代的软件，现有技术不支持多个版本软件HIL仿真验证，不支持迭代效果的同步对比分析，无法量化分析HIL仿真结果，导致分析效率低下，因此针对这些缺陷，设计对基于HIL的感知版本迭代数据效果进行量化对比的分析系统和方法是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统，包括仿真视频库模块、视频回放模块、回灌仿真模块和量化分析模块，所述仿真视频库模块数据连接有视频回放模块，视频回放模块数据连接有回灌仿真模块，回灌仿真模块数据连接有量化分析模块，且量化分析模块与视频回放模块建立数据连接。
优选的，所述仿真视频库模块存储有场景数据，场景数据包括视频数据、车辆状态数据和雷达数据。
优选的，所述仿真视频库模块所存储的文件形式包括Log、avi和blf等。
优选的，所述量化分析模块中设置有CAPL脚本。
基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析方法，包括步骤一，输入仿真视频库和CAN数据；步骤二，回放视频和CAN数据；步骤三，回灌仿真视频和CAN数据；步骤四，量化分析并验证数据；步骤五，输出结果及循环播放指令；
其中上述步骤一中，输入仿真视频库和CAN数据具体包括以下步骤：
1）通过数据采集软件MET TOOLS采集场景数据，存储于仿真视频库模块，仿真视频库模块包含场景视频及CAN数据，库文件形式为.Log二进制文件；
2）Log文件按照功能需求对场景视频库进行分类，且对有序的文件夹下的Log文件有序划分为Log1、Log2、Log3等二进制文件，这些库文件以文件链接形式供视频回放模块访问；
其中上述步骤二中，回放视频和CAN数据具体包括以下步骤：
1）量化分析模块中的CAPL脚本发送触发指令到视频回放模块，视频回放模块访问并解析指定的Log文件；
2）视频回放模块通过PC回放软件对视频数据和CAN数据做同步处理，即通过CAN报文收发工具发送CAN数据到回灌仿真模块，且同时回放视频图像；
其中上述步骤三中，回灌仿真视频和CAN数据具体包括以下步骤：
1）经过上述步骤一和步骤二的处理，在回灌仿真模块，即HIL仿真台架中对视频和CAN数据进行数据回灌仿真；
2）针对相同场景的Log库文件，在感知软件迭代的HIL仿真过程中，得到迭代的数据结果，并将监控结果以CAN报文形式发送到量化分析模块即第三方仿真测试软件软件中；
其中上述步骤四中，第三方仿真测试软件接收到CAN报文之后，CAPL脚本中的TestCase会对获取的报文进行内部代码的条件判断，从而输出正确的测试结果，在同时针对多个不同的Case进行测试时，也可在编辑CAPL脚本时加入多个TestCase，进行一对一的处理，从而实现对数据结果的量化分析；
其中上述步骤五中，CAPL脚本依据接收的CAN开始播放指令及视频选择规则，将发送激活指令到回放工具，进行下一个场景视频仿真验证，并输出量化分析对比结果。
优选的，所述步骤二2）中，CAN报文收发工具为第三方收发设备。
优选的，所述步骤五中，针对量化分析对比结果，由第三方仿真测试软件工具生成自动化测试报告。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明支持多个版本软件HIL仿真验证，支持迭代效果的同步对比分析，支持量化分析HIL仿真结果，且通过第三方仿真测试软件报文结果记录与显示，可直观看出版本迭代差异性，可生成自动化测试报告，本发明能提高开发验证效率，提升测试分析效率，缩短开发周期，并确保安全、准确、合规的数据及恒定且安全的数据更新。
附图说明
图1为本发明的模块框图；
图2为本发明的系统流程图；
图3为本发明的方法流程图；
图4为本发明的回灌仿真模块原理图；
图中：1、仿真视频库模块；2、视频回放模块；3、回灌仿真模块；4、量化分析模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供的一种实施例：基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统，包括仿真视频库模块1、视频回放模块2、回灌仿真模块3和量化分析模块4，仿真视频库模块1数据连接有视频回放模块2，视频回放模块2数据连接有回灌仿真模块3，回灌仿真模块3数据连接有量化分析模块4，且量化分析模块4与视频回放模块2建立数据连接；仿真视频库模块1存储有场景数据，场景数据包括视频数据、车辆状态数据和雷达数据；仿真视频库模块1所存储的文件形式包括Log、avi和blf等；量化分析模块4中设置有CAPL脚本。
请参阅图3-4，本发明提供的一种实施例：基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析方法，包括步骤一，输入仿真视频库和CAN数据；步骤二，回放视频和CAN数据；步骤三，回灌仿真视频和CAN数据；步骤四，量化分析并验证数据；步骤五，输出结果及循环播放指令；
其中上述步骤一中，输入仿真视频库和CAN数据具体包括以下步骤：
1）通过数据采集软件MET TOOLS采集场景数据，存储于仿真视频库模块1，仿真视频库模块1包含场景视频及CAN数据，库文件形式为.Log二进制文件；
2）Log文件按照功能需求对场景视频库进行分类，且对有序的文件夹下的Log文件有序划分为Log1、Log2、Log3等二进制文件，这些库文件以文件链接形式供视频回放模块2访问；
其中上述步骤二中，回放视频和CAN数据具体包括以下步骤：
1）量化分析模块4中的CAPL脚本发送触发指令到视频回放模块2，视频回放模块2访问并解析指定的Log文件；
2）视频回放模块2通过PC回放软件对视频数据和CAN数据做同步处理，即通过第三方收发设备发送CAN数据到回灌仿真模块3，且同时回放视频图像；
其中上述步骤三中，回灌仿真视频和CAN数据具体包括以下步骤：
1）经过上述步骤一和步骤二的处理，在回灌仿真模块3，即HIL仿真台架中对视频和CAN数据进行数据回灌仿真；
2）针对相同场景的Log库文件，在感知软件迭代的HIL仿真过程中，得到迭代的数据结果，并将监控结果以CAN报文形式发送到量化分析模块4即第三方仿真测试软件软件中；
其中上述步骤四中，第三方仿真测试软件接收到CAN报文之后，CAPL脚本中的TestCase会对获取的报文进行内部代码的条件判断，从而输出正确的测试结果，在同时针对多个不同的Case进行测试时，也可在编辑CAPL脚本时加入多个TestCase，进行一对一的处理，从而实现对数据结果的量化分析；
其中上述步骤五中，CAPL脚本依据接收的CAN开始播放指令及视频选择规则，将发送激活指令到回放工具，进行下一个场景视频仿真验证，并输出量化分析对比结果，并由第三方仿真测试软件工具生成自动化测试报告。
基于上述，本发明的优点在于，本发明包含丰富adas系统corner case场景库，能够在HIL平台进行数据仿真，验证软件的功能完整性，且使用自动化脚本CAPL与回放软件通信，支持播放开始时间，场景视频选择功能；量化分析HIL仿真结果，通过第三方仿真测试软件报文结果记录与显示，可直观看出版本迭代差异性；通过视频通道扩展器，可支持多个版本的HIL验证，支持迭代效果的同步对比分析；生成自动化测试报告，提高开发验证效率，验证并确保安全、准确、合规的数据及恒定且安全的数据更新；其中，各模块的功能如下：
仿真视频库模块1：以Log、avi和blf等文件形式存放实际路测的场景数据；
视频回放模块2：根据用户选择将仿真库中数据提取，严格按照现场数据时刻进行场景同步，并将视频和CAN数据等通过外部设备进行发送，实现现场数据的重新构建，该模块支持1ms的误差精度，满足ADAS行业的高要求；
回灌仿真模块3：通过改变视频源的软件设置，能够接收来自视频转换板的HDMI信息，实现场景视频的无损灌入，减少图像识别的精度误差，相关雷达等传感器信息也能实现同步回灌，经由产品发送的以太网和CAN结果，实现数据问题定位和结果分析；
和量化分析模块4：通过第三方可靠设备作为通信手段，结合实际需要对结果数据进行分析记录的软件系统，实现数字化和图形化两种表现形式，可以记录每次版本改进的数据变化，如曲率平滑度和数据抖动等，并能自动生成相对应数据报告，提升测试分析效率，缩短开发周期。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (7)
1.基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统，包括仿真视频库模块（1）、视频回放模块（2）、回灌仿真模块（3）和量化分析模块（4），其特征在于：所述仿真视频库模块（1）数据连接有视频回放模块（2），视频回放模块（2）数据连接有回灌仿真模块（3），回灌仿真模块（3）数据连接有量化分析模块（4），且量化分析模块（4）与视频回放模块（2）建立数据连接。
2.根据权利要求1所述的基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统，其特征在于：所述仿真视频库模块（1）存储有场景数据，场景数据包括视频数据、车辆状态数据和雷达数据。
3.根据权利要求2所述的基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统，其特征在于：所述仿真视频库模块（1）所存储的文件形式包括Log、avi和blf等。
4.根据权利要求1所述的基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析系统，其特征在于：所述量化分析模块（4）中设置有CAPL脚本。
5.基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析方法，包括步骤一，输入仿真视频库和CAN数据；步骤二，回放视频和CAN数据；步骤三，回灌仿真视频和CAN数据；步骤四，量化分析并验证数据；步骤五，输出结果及循环播放指令；其特征在于：
其中上述步骤一中，输入仿真视频库和CAN数据具体包括以下步骤：
1）通过数据采集软件MET TOOLS采集场景数据，存储于仿真视频库模块（1），仿真视频库模块（1）包含场景视频及CAN数据，库文件形式为.Log二进制文件；
2）Log文件按照功能需求对场景视频库进行分类，且对有序的文件夹下的Log文件有序划分为Log1、Log2、Log3等二进制文件，这些库文件以文件链接形式供视频回放模块（2）访问；
其中上述步骤二中，回放视频和CAN数据具体包括以下步骤：
1）量化分析模块（4）中的CAPL脚本发送触发指令到视频回放模块（2），视频回放模块（2）访问并解析指定的Log文件；
2）视频回放模块（2）通过PC回放软件对视频数据和CAN数据做同步处理，即通过CAN报文收发工具发送CAN数据到回灌仿真模块（3），且同时回放视频图像；
其中上述步骤三中，回灌仿真视频和CAN数据具体包括以下步骤：
1）经过上述步骤一和步骤二的处理，在回灌仿真模块（3），即HIL仿真台架中对视频和CAN数据进行数据回灌仿真；
2）针对相同场景的Log库文件，在感知软件迭代的HIL仿真过程中，得到迭代的数据结果，并将监控结果以CAN报文形式发送到量化分析模块（4）即第三方仿真测试软件软件中；
其中上述步骤四中，第三方仿真测试软件接收到CAN报文之后，CAPL脚本中的TestCase会对获取的报文进行内部代码的条件判断，从而输出正确的测试结果，在同时针对多个不同的Case进行测试时，也可在编辑CAPL脚本时加入多个TestCase，进行一对一的处理，从而实现对数据结果的量化分析；
其中上述步骤五中，CAPL脚本依据接收的CAN开始播放指令及视频选择规则，将发送激活指令到回放工具，进行下一个场景视频仿真验证，并输出量化分析对比结果。
6.根据权利要求5所述的基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析方法，其特征在于：所述步骤二2）中，CAN报文收发工具为第三方收发设备。
7.根据权利要求5所述的基于HIL的感知版本迭代数据效果量化对比分析方法，其特征在于：所述步骤五中，针对量化分析对比结果，由第三方仿真测试软件工具生成自动化测试报告。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN116909260A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-20 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 一种模拟hil台架的智能驾驶域控制器测试验证方法 |
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Cited By (2)
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| CN116909260B (zh) * | 2023-09-12 | 2023-12-01 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 一种模拟hil台架的智能驾驶域控制器测试验证方法 |
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