CN111966518A - 故障数据记录方法、系统、汽车及存储介质 - Google Patents

故障数据记录方法、系统、汽车及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种故障数据记录方法、系统、汽车及存储介质。该方法通过在实时获取的第一目标检测信号满足预设故障触发条件时，获取与对应的故障类型码，以及故障类型码关联的第一冻结帧数据；在满足预设故障触发条件之后获取的第二目标检测信号满足预设故障检测条件时，获取与故障类型码关联的第二冻结帧数据；根据第二冻结帧数据以及预设故障确认条件获取故障确认结果，并记录在获取故障确认结果时与故障类型码关联的第三冻结帧数据；根据预设时间间隔记录预设次数的对比冻结帧数据。本发明根据记录的故障发生前后的冻结帧数据的参数变化分析故障产生原因，提高冻结帧数据记录的完整性，并提高了故障分析的准确率和效率。

Description

故障数据记录方法、系统、汽车及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车诊断技术领域，尤其涉及一种故障数据记录方法、系统、汽车及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，汽车的诊断设备上的诊断功能都非常完善，能够实时读取故障信息、诊断信息等，例如故障类型码、冻结帧数据、数据流或者VIN(VehicleIdentification Number,车辆识别码)等。
目前，在对整车进行车辆故障检测过程中，在检测到故障信息时，即会记录故障发生时的故障类型码，以及所有当前可以获得的所有的冻结帧数据，如此，在记录多次故障发生时的冻结帧数据之后，记录的冻结帧数据可能会出现多次重复记录，进而浪费存储空间，并且通过冻结帧数据进行故障分析是片面的，从而导致故障分析的准确率较低；同时，由于汽车的ECU的存储空间为有限的非易失性存储空间，因此，并不能保存过多的冻结帧数据，同时，也不能长久保存记录的故障信息(比如，冻结帧数据)。
发明内容
本发明实施例提供一种故障数据记录方法、系统、汽车及存储介质，以解决浪费存储空间以及不能保存过多的冻结帧数据问题。
一种故障数据记录方法，包括：
在实时获取的第一目标检测信号满足预设故障触发条件时，获取与满足故障触发条件的所述第一目标检测信号对应的故障类型码，以及与所述故障类型码对应的第一冻结帧数据；
在实时获取的第二目标检测信号满足预设故障检测条件时，获取与所述故障类型码对应的第二冻结帧数据；所述第二目标检测信号为在第一目标检测信号之后获取的检测信号；
根据所述第二冻结帧数据以及预设故障确认条件获取故障确认结果，并记录在获取所述故障确认结果时与所述故障类型码对应的第三冻结帧数据；
根据预设时间间隔记录预设次数的对比冻结帧数据；
将所述第一冻结帧数据、第二冻结帧数据、第三冻结帧数据以及对比冻结帧数据记录为冻结帧数据组，并将所述故障类型码与所述冻结帧数据组关联存储至数据库。
一种故障数据记录系统，包括用于执行上述故障数据记录方法的控制器。
一种汽车，包括上述故障数据记录系统。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述故障数据记录方法。
上述故障数据记录方法、系统、汽车及存储介质，通过在实时获取的第一目标检测信号满足预设故障触发条件时，获取与满足故障触发条件的所述第一目标检测信号对应的故障类型码，以及与所述故障类型码对应的第一冻结帧数据；在实时获取的第二目标检测信号满足预设故障检测条件时，获取与所述故障类型码对应的第二冻结帧数据；所述第二目标检测信号为在第一目标检测信号之后获取的检测信号；根据所述第二冻结帧数据以及预设故障确认条件获取故障确认结果，并记录在获取所述故障确认结果时与所述故障类型码对应的第三冻结帧数据；根据预设时间间隔记录预设次数的对比冻结帧数据；将所述第一冻结帧数据、第二冻结帧数据、第三冻结帧数据以及对比冻结帧数据记录为冻结帧数据组，并将所述故障类型码与所述冻结帧数据组关联存储至数据库。
本发明通过记录故障发生前后的冻结帧数据，也即记录故障确认完成前的第一冻结帧数据、第二冻结帧数据以及第三冻结帧数据，还记录故障确认完成后的对比冻结帧数据，以根据故障发生前后的冻结帧数据的参数变化进一步对比分析故障产生原因，在提高冻结帧数据记录的完整性的同时，提高了故障分析的准确率和效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中故障数据记录方法的一流程图；
图2是本发明一实施例中故障数据记录方法中步骤S14的一流程图；
图3是本发明一实施例中故障数据记录方法的另一流程图；
图4是本发明一实施例中故障数据记录方法的又一流程图；
图5是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在一实施例中，如图1所示，提供一种故障数据记录方法，包括如下步骤：
S11：在实时获取的第一目标检测信号满足预设故障触发条件时，获取与满足故障触发条件的第一目标检测信号对应的故障类型码，以及与故障类型码对应的第一冻结帧数据。
其中，将获取满足预设故障触发条件的第一目标检测信号的时间点记录为第一时间点，第一时间点为故障检测过程中的任意一个时间点，该第一时间点可以根据用户需求进行确定。第一目标检测信号为故障检测必须要获取的信号，根据该第一目标检测信号可以确定汽车当前是否满足预设故障触发条件；示例性地，该第一目标检测信号可以为报文信号，此时，步骤S11中可以对获取到的报文信号进行实时检测，以监测该报文信号是否存在丢失等异常。此时，若将第一目标检测信号为空(也即第一目标检测信号内容无效)或存在信号缺陷(如存在部分信号丢失)作为故障触发条件。此时，在检测到接收到的报文信号为空或者存在故障触发条件中规定的信号缺陷时，认为该报文信号满足预设故障触发条件。
故障类型码指的是可以表征汽车不同类型的故障的编码，示例性地，故障类型码可以表征汽车的排放相关故障类型、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)内部故障类型等；在本实施例中，该故障类型码为可以表征与当前获取到第一目标检测信号对应的故障类型对应的编码。第一冻结帧数据指的是在确认满足故障触发条件之后，也即在上述第一时间点获取的与故障类型码对应的冻结帧数据，该第一冻结帧数据为故障发生时的环境参数，用于对该故障类型码对应的故障进行补充说明，利于对故障进行分析。
在一具体实例中，冻结帧数据的类型包括：OBD冻结数据类型、整车状态信息类型、ECU内部参数类型以及子故障信息类型。在ECU故障诊断设计阶段，将冻结帧数据进行分类，以根据每个DTC(Diagnostic Trouble Code，故障诊断代码，也即故障类型码)的故障设计逻辑针对性地定义相应的冻结帧数据的类型。也即，每一个故障类型码与至少一类冻结帧数据的类型关联；进而，上述获取的与故障类型码对应第一冻结帧数据，是指和与该故障类型码关联的所有冻结帧数据的类型对应的具体冻结帧数据。示例性地，假设需要检测的为桥电路短路故障，由于桥电路短路故障对应的是子故障信息，故在故障诊断设计阶段，故障类型码关联的冻结帧数据的类型被定义为子故障信息类型，从而，在后续步骤中，仅需要收集与子故障信息类型对应的冻结帧数据，而不用收集其它类型的冻结帧数据，如此，减小了数据存储压力以及计算机计算负担。
具体地，实时获取第一目标检测信号，并对第一目标检测信号进行故障判断，若该第一目标检测信号出现信号丢失、无效等异常状况，则确定该第一目标检测信号满足预设故障触发条件，进而获取与满足故障触发条件的第一目标检测信号对应的故障类型码，以及与故障类型码关联的第一冻结帧数据。示例性地，假若ECU故障设计需要检测的为报文信号，则ECU对该报文信号进行实时监测，在实时获取得到的报文信号中，若出现信号丢失、无效等异常状况，则确定该报文信号满足预设故障触发条件，进而获取与该报文信号对应的故障类型码，以及与故障类型码对应的第一冻结帧数据。
进一步地，根据检测需求，在进行故障检测过程中，若任意一个时刻出现任何一种满足预设故障触发条件的异常情况时，则获取与当前异常情况对应的故障类型码以及与该故障类型码对应的第一冻结帧数据。
S12：在实时获取的第二目标检测信号满足预设故障检测条件时，获取与所述故障类型码对应的第二冻结帧数据。所述第二目标检测信号为在第一目标检测信号之后获取的检测信号。
其中，将获取满足预设故障检测条件的第二目标检测信号的时间点记录为第二时间点，该第二时间点与第一时间点之间的时间范围用于进行故障检测条件的确定，也即在这个时间范围内需要对当前的第二目标检测信号是否满足故障检测条件进行确定。预设故障检测条件是与上述获取得到的故障类型码相关联的，可以理解地，不同的故障对应于不同的故障检测条件，该故障检测条件在诊断功能设计初期进行定义。
具体地，在获取与满足故障触发条件的第一目标检测信号对应的故障类型码，以及在第一时间点与故障类型码对应的第一冻结帧数据之后，需要进行故障检测，因此，在第一时间点之后的第二时间点实时获取的第二目标检测信号满足预设故障检测条件时，获取与故障类型码对应的第二冻结帧数据。
示例性地，假若ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)故障设计需要检测的为报文信号，并且确定报文信号满足预设故障触发条件之后，对其进行故障检测，若在检测时间范围内(该检测时间范围可以根据不同的故障进行适应性调整，如上述的第一时间点至第二时间点之间的时间范围)该报文信号连续丢失N个周期(而不是该报文信号在某一时刻丢失，下一时刻又恢复且不再丢失)，则确定在第二时间点实时获取的报文信号满足预设故障检测条件，触发故障，并获取在第二时间点与故障类型码对应的第二冻结帧数据。
S13：根据第二冻结帧数据以及预设故障确认条件获取故障确认结果，并记录在获取故障确认结果时与故障类型码对应的第三冻结帧数据。
其中，预设故障确认条件与故障类型码相关，也即每一故障类型码均具有与其对应的故障确认条件，且根据该故障确认条件确认故障的时长并不相同，示例性地，如排放相关故障，满足预设故障检测条件后，需要满足连续3个暖机循环的时长才能确认故障状态。且故障确认结果可以包括故障确认成功以及故障确认失败两种结果，故障确认成功结果指的是满足预设故障确认条件的结果；故障确认失败指的是不满足预设故障确认条件的结果。
具体地，在获取与故障类型码对应的第二冻结帧数据之后，根据第二冻结帧数据以及预设故障确认条件获取故障确认结果，无论该故障确认结果是故障确认成功结果，亦或者是故障确认失败结果，都需要记录在获取故障确认结果时(也即获取故障确认结果的第三时间点时)与故障类型码对应的第三冻结帧数据。
示例性地，假设ECU故障设计需要检测的为报文信号，并且确定获取的报文信号满足预设故障触发条件，在满足预设故障触发条件且获取的报文信号满足预设故障检测条件之后，对该故障类型码对应的故障(也即报文信号对应的异常状态)进行确认，即经过1-3个点火循环(或者满足用户设置的其他特殊条件)之后，还满足该报文信号连续丢失N个周期的条件，则此时的故障确认结果为故障确认成功结果，记录在获取故障确认成功结果的第三时间点与故障类型码对应的第三冻结帧数据；若不满足该报文信号继续连续丢失N个周期的条件(如该报文信号仅在某个时刻丢失，且在之后的时间恢复正常状态)，则此时的故障确认结果为故障确认失败结果，记录在获取故障确认失败结果的第四时间点与故障类型码对应的第四冻结帧数据。其中，需要说明的是故障确认结果为故障确认成功结果的第三冻结帧数据，与故障确认结果为故障确认失败结果的第四冻结帧数据可能相同，也可能不相同，因此不论故障确认结果是故障确认成功结果，亦或者是故障确认失败结果，都记录与其对应的冻结帧数据，以提高后续根据冻结帧数据进行故障分析的准确率。
S14：根据预设时间间隔记录预设次数的对比冻结帧数据。
其中，预设时间间隔以及预设次数可以根据实际检测需求进行确定，预设时间间隔可以为每隔0.5s，或者每隔1s等，预设次数可以为2次，3次等。对比冻结帧数据指的是在故障确认完毕之后，用于与故障检测期间进行对比的冻结帧数据。
具体地，在根据第二冻结帧数据以及预设故障确认条件获取故障确认结果，并记录在获取故障确认结果时与故障类型码对应的第三冻结帧数据之后，根据预设时间间隔记录预设次数的对比冻结帧数据，以根据对比冻结帧与上述实施例中的第一冻结帧数据、第二冻结帧数据、第三冻结帧数据进行分析比对，提高故障分析的准确率。
S15：将第一冻结帧数据、第二冻结帧数据、第三冻结帧数据以及对比冻结帧数据记录为冻结帧数据组，并将故障类型码与冻结帧数据组关联存储至数据库。
其中，数据库可以为汽车中任意具备数据存储能力的存储模块或者单元。
具体地，在根据预设时间间隔记录预设次数的对比冻结帧数据之后，将第一冻结帧数据、第二冻结帧数据、第三冻结帧数据以及对比冻结帧数据记录为冻结帧数据组，并将故障类型码与冻结帧数据组关联存储至数据库中，以保证该故障类型码与冻结帧数据组的安全性。
在本实施例中，通过记录故障发生前后的冻结帧数据，也即记录故障确认完成前的第一冻结帧数据、第二冻结帧数据以及第三冻结帧数据，还记录故障确认完成后的对比冻结帧数据，以根据故障发生前后的冻结帧数据的参数变化进一步分析故障产生原因，在提高冻结帧数据记录的完整性的同时，提高了故障分析的准确率和效率。并且对冻结帧数据进行分类，针对每个故障类型码涉及的故障参数不同，定义不同的冻结帧，准确定位故障原因。
在一实施例中，所述故障数据记录方法还包括如下步骤：
实时获取第一目标检测信号。
若第一目标检测信号为空或第一目标检测信号存在信号缺陷，则确定第一目标检测信号满足预设故障触发条件。
具体地，实时获取第一目标检测信号(如在第一时间点实时获取的第一目标检测信号)，并对第一目标检测信号进行故障判断，若该第一目标检测信号出现信号丢失、无效等异常状况，则确定该第一目标检测信号满足预设故障触发条件。
在一实施例中，步骤S11之后，也即所述获取与满足故障触发条件的所述第一目标检测信号对应的故障类型码，以及与所述故障类型码关联的第一冻结帧数据之后，还包括：
在实时获取的第二目标检测信号不满足预设故障检测条件时，清除故障类型码以及第一冻结帧数据。
具体地，在获取与满足故障触发条件的第一目标检测信号对应的故障类型码，以及与故障类型码对应的第一冻结帧数据之后，也即在第一时间点之后，对其进行故障检测，在第一时间点之后的第二时间点实时获取的第二目标检测信号不满足预设故障检测条件时，清除故障类型码以及第一冻结帧数据，释放存储空间，从而减小系统存储压力，进而加快检测速度。进一步地，在清除故障类型码以及第一冻结帧数据的同时，停止记录冻结帧数据。
示例性地，假若ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)故障设计需要检测的为报文信号，并且确定在如第一时间点获取的报文信号(也即第一目标检测信号)满足预设故障触发条件之后，对其进行故障检测，若在检测时间范围内(如第一时间点至第二时间点的时间范围)该报文信号仅丢失一次或者两次之后，获取的报文信号均恢复，也即没有再出现丢失，则确定在第二时间点实时获取的报文信号(也即第二目标检测信号)不满足预设故障检测条件，不触发故障，清除与获取的报文信号对应的故障类型码以及第一冻结帧数据，并停止记录冻结帧数据。
在一实施例中，如图2所示，步骤S14中，也即根据预设时间间隔记录预设次数的对比冻结帧数据，包括如下步骤：
S141：每隔预设时间间隔记录一个与故障类型码关联的对比冻结帧数据。
S142：在记录的对比冻结帧数据的数量等于预设次数时，停止记录对比冻结帧数据。
具体地，在根据第二冻结帧数据以及预设故障确认条件获取故障确认结果，并记录在获取故障确认结果时(如第三时间点时)与故障类型码对应的第三冻结帧数据之后，从该时刻开始，每隔预设时间间隔记录一个与故障类型码关联的对比冻结帧数据，在记录的对比冻结帧数据的数量等于预设次数时，停止记录对比冻结帧数据。
作为优选，预设时间间隔设置为0.5s，预设次数常设置为两次，也即在对故障确认之后，在获取第三冻结帧数据后(也即第三时间点之后)的0.5s记录第一对比冻结帧数据；在记录第一对比冻结帧数据后的0.5s记录第二对比冻结帧数据。因为在将预设时间间隔设置为0.5s，预设次数常设置为两次时，在记录到第二对比冻结帧数据之后，对比冻结帧数据中的参数值基本不会发生较大幅度的变化，因此根据预设时间间隔设置为0.5s，预设次数常设置为两次记录对比冻结帧数据，可以在保证冻结帧数据完整性的同时，减少记录时间，提高用户体验。
在一实施例中，如图3所示，步骤S15之后，也即将所述故障类型码与所述冻结帧数据组关联存储至数据库之后，还包括：
S31：接收诊断单元发送的故障诊断指令。
S32：将故障类型码发送至诊断单元，以令诊断单元根据故障类型码自数据库中读取冻结帧数据组，并根据冻结帧数据组进行故障分析。
其中，诊断单元指的是具有诊断功能的模块或者设备。故障诊断指令指的是诊断单元在需要对故障ECU进行诊断时发送的指令。
具体地，在将故障类型码与冻结帧数据组关联存储至数据库之后，接收诊断单元发送的故障诊断指令，并将故障类型码发送至诊断单元，以令该诊断单元根据故障类型码，从数据库中读取冻结帧数据组，并对该冻结帧数据组进行故障分析(如根据冻结帧数据组中每一冻结帧数据的具体参数值，判断本次产生该故障类型码的原因)。
示例性地，可以通过将诊断设备连接至整车OBD(On Board Diagnostics，车载诊断系统)，经过网关将故障诊断指令发送故障ECU，并在故障ECU接收到故障诊断指令时，返回故障类型码至诊断单元，从而令诊断单元根据故障类型码自数据库中读取与该故障类型码对应的冻结帧数据组，并根据冻结帧数据组进行故障分析。
在一实施例中，如图4所示，步骤S15之后，还包括：
S41：根据故障类型码自数据库中读取冻结帧数据组。
S42：将读取的冻结帧数据组与故障类型码关联上传至云服务端，以供远程故障诊断设备自云服务端调取关联的冻结帧数据组与故障类型码并进行故障分析。
S43：自数据库中清除该故障类型码以及与其关联的冻结帧数据组。
其中，远程故障诊断设备指的是不与该故障类型码对应的整车设备存在关联关系的设备。
具体地，在将故障类型码与冻结帧数据组关联存储至数据库之后，根据故障类型码自数据库中读取冻结帧数据组；将读取的冻结帧数据组与故障类型码关联上传至云服务端，上传成功之后，在云服务端中存储该故障类型码以及关联的冻结帧数据，以供远程故障诊断设备自云服务端调取关联的冻结帧数据组与故障类型码并进行故障分析；自数据库中清除该故障类型码以及与其关联的冻结帧数据组，释放存储空间，以从而减小系统存储压力，进而加快检测速度。
示例性地，在任意ECU检测到故障发生之后，通过总线信号发送读取冻结帧数据请求给整车上与服务器连接的ECU(如：T-BOX：Telematics BOX，无线网关)，T-BOX发送读取故障类型码请求至故障ECU，以获取具体的故障类型码，从而根据故障类型码，自数据库中读取冻结帧数据组，并将读取的冻结帧数据组与故障类型码关联上传至云服务端，上传成功之后，自数据库中清除该故障类型码以及与其关联的冻结帧数据组；同时，可以在云服务端中建立用于存储故障类型码以及关联的冻结帧数据组的数据库，以在远程诊断设备远程调用故障类型码以及关联的冻结帧数据组，达到远程协助故障分析以及排查故障的目的，提高了获取故障类型码以及冻结帧数据组的实时性和远程维修能力。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供了一种故障数据记录系统，包括用于执行上述故障数据记录方法的控制器。
在一实施例中，提供了一种汽车，包括上述故障数据记录系统。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储上述故障数据记录方法所使用到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种故障数据记录方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中的故障数据记录方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的故障数据记录方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种故障数据记录方法，其特征在于，包括：
在实时获取的第一目标检测信号满足预设故障触发条件时，获取与满足故障触发条件的所述第一目标检测信号对应的故障类型码，以及与所述故障类型码对应的第一冻结帧数据；
在实时获取的第二目标检测信号满足预设故障检测条件时，获取与所述故障类型码对应的第二冻结帧数据；所述第二目标检测信号为在第一目标检测信号之后获取的检测信号；
根据所述第二冻结帧数据以及预设故障确认条件获取故障确认结果，并记录在获取所述故障确认结果时与所述故障类型码对应的第三冻结帧数据；
根据预设时间间隔记录预设次数的对比冻结帧数据；
将所述第一冻结帧数据、第二冻结帧数据、第三冻结帧数据以及对比冻结帧数据记录为冻结帧数据组，并将所述故障类型码与所述冻结帧数据组关联存储至数据库。
2.如权利要求1所述的故障数据记录方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时获取所述第一目标检测信号；
若所述第一目标检测信号为空或所述第一目标检测信号存在信号缺陷，则确定所述第一目标检测信号满足预设故障触发条件。
3.如权利要求1所述的故障数据记录方法，其特征在于，所述获取与满足故障触发条件的所述第一目标检测信号对应的故障类型码，以及与所述故障类型码关联的第一冻结帧数据之后，还包括：
在实时获取的第二目标检测信号不满足所述预设故障检测条件时，清除所述故障类型码以及所述第一冻结帧数据。
4.如权利要求1所述的故障数据记录方法，其特征在于，所述根据预设时间间隔记录预设次数的对比冻结帧数据，包括：
每隔所述预设时间间隔记录一个与所述故障类型码关联的对比冻结帧数据；
在记录的所述对比冻结帧数据的数量等于所述预设次数时，停止记录所述对比冻结帧数据。
5.如权利要求1所述的故障数据记录方法，其特征在于，一个所述故障类型码与以下至少一类冻结帧数据关联：OBD冻结数据、整车状态信息、ECU内部参数以及子故障信息。
6.如权利要求1所述的故障数据记录方法，其特征在于，所述将所述故障类型码与所述冻结帧数据组关联存储至数据库之后，还包括：
接收诊断单元发送的故障诊断指令；
将所述故障类型码发送至所述诊断单元，以令所述诊断单元根据所述故障类型码自所述数据库中读取所述冻结帧数据组，并根据所述冻结帧数据组进行故障分析。
7.如权利要求1所述的故障数据记录方法，其特征在于，所述将所述故障类型码与所述冻结帧数据组关联存储至数据库之后，还包括：
根据所述故障类型码自所述数据库中读取所述冻结帧数据组；
将读取的所述冻结帧数据组与所述故障类型码关联上传至云服务端，以供远程故障诊断设备自所述云服务端调取关联的所述冻结帧数据组与所述故障类型码并进行故障分析；
自所述数据库中清除该故障类型码以及与其关联的冻结帧数据组。
8.一种故障数据记录系统，其特征在于，包括用于执行如权利要求1至7任一项所述故障数据记录方法的控制器。
9.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求8所述的故障数据记录系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述故障数据记录方法。
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