CN111964585A - 一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统 - Google Patents

一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统 Download PDF

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董昱
杨光辉
管树林
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Shanghai Jingxing Storage Equipment Engineering Co ltd
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Shanghai Jingxing Storage Equipment Engineering Co ltd
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Abstract

本发明公开了一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，其特征在于：包括设在四向车上的模块主体、设在模块主体上用于自动检测轨道数据的检测模块、数据处理模块。所有数据由四向车的通讯功能传送到地面工作站，结合四向车的行驶路径，后台数据处理后，计算出轨道的宽度误差、高度误差以及轮廓误差，本发明测量的数据准确，不因人为因素产生误差；测量数据效率高；测量数据无人化，规避了人员安全风险；填补了自动化仓库货架，使用自动化设备检测轨道尺寸精度的空白。

Description

一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统
技术领域
本发明涉及一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，属于自动化立体仓库技术领域。
背景技术
近年来，国内集约化仓库和现代化物流配送中心的建设步伐加快，使物流自动化输送技术得到不断推广，与之配套的四向车自动化仓库需求不断加大，而四向车运行的稳定性，绝大部分需要依靠四向车的轨道来保障。
当前的四向车自动化仓库货架中的轨道精度检测主要靠人工爬在货架上，使用卷尺测量。这种测量方式测量的数据不够准确、测量数据的效率低下、测量人员的安全系数偏低。
发明内容
本发明的目的是：提供一种测量数据准确、测量数据效率高、测量无人化、安全系数高的用于四向车自动化仓库货架轨道自动检测的检测系统。
为了解决上述问题，本发明的技术方案是提供了一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，其特征在于：包括设在四向车上的模块主体、设在模块主体上用于自动检测轨道数据的检测模块、数据处理模块，所述检测模块包括轨道宽度检测模块、轨道高度检测模块和轨道轮廓检测模块，所述轨道宽度检测模块用于检测轨道的宽度并将宽度数据传输至数据处理模块；所述轨道高度检测模块用于检测轨道的高度并将高度数据并传输至数据处理模块；所述轨道轮廓检测模块用于检测轨道内测的轮廓并将轮廓数据传输至数据处理模块；所述数据处理模块接收各检测模块检测的数据并计算出轨道的宽度误差、高度误差和轮廓误差。
优选地，所述轨道宽度检测模块有两个，分别用于测量轨道宽度检测模块自身到轨道的两个轨之间的距离，轨道的宽度等于两轨道宽度检测模块到轨之间的距离加上两轨道宽度检测模块之间的距离。
优选地，所述轨道宽度检测模块为距离测量激光器。
优选地，所述轨道高度检测模块有两个，分别用于测量轨道高度检测模块自身到轨道的两个轨上表面的高度，轨道的高度等于轨道高度检测模块到地面的高度减去轨道高度检测模块到轨的上表面的高度。
优选地，所述轨道高度检测模块为高度测量激光器。
优选地，所述轨道轮廓检测模块有两个，分别用于检测轨道的两个轨内测的轮廓。
优选地，所述轨道轮廓检测模块为轮廓检测激光器，所述轮廓检测激光器通过激光发射形成的线形光斑检测轨道内测的轮廓。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明采用激光测量，测量数据准确，不因人为因素产生误差；
2、本发明测量系统可以自动化测量并进行实时传输计算，测量数据效率高；
3、本发明测量过程全自动，不需要人为操作，测量数据无人化，规避了人员安全风险；
4、本发明可广泛应用于四向车自动化仓库货架中的轨道检测上，填补了自动化仓库货架使用自动化设备检测轨道尺寸精度的空白。
附图说明
图1为本发明一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统结构示意图；
图2为本发明应用在主通道轨道上的轴测图；
图3为本发明应用在主通道轨道上的主视图；
图4为本发明应用在主通道轨道上的局部视图；
图5为本发明应用在子巷道轨道上的主视图；
图6为本发明应用在子巷道轨道上的轴测图；
图7为本发明应用在子巷道轨道上的局部视图。
具体实施方式
为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
如图1至图4所示，本发明一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统包括模块主体2、检测模块和数据处理模块，模块主体2安装在四向车1上，四向车沿着主通道轨道5移动，检测模块固定在模块主体2上用于自动检测轨道的各项数据，检测模块包括轨道宽度检测模块、轨道高度检测模块和轨道轮廓检测模块，轨道宽度检测模块用于检测轨道的宽度并将宽度数据传输至数据处理模块；轨道高度检测模块用于检测轨道的高度并将高度数据并传输至数据处理模块；轨道轮廓检测模块用于检测轨道内测的轮廓并将轮廓数据传输至数据处理模块；数据处理模块接收各检测模块检测的数据并计算出轨道的宽度误差、高度误差和轮廓误差。
轨道宽度检测模块采用两个距离测量激光器3，分别安装在模块主体2的前端或者后端，两个距离测量激光器3位于同一水平线上，位置与主通道轨道5的位置对应，用于测量距离测量激光器3自身到主通道轨道5的两个轨之间的距离，主通道轨道5的宽度等于两个距离测量激光器3到主通道轨道5的两个轨之间的距离再加上两个距离测量激光器3之间的距离。轨道高度检测模块高度采用两个高度测量激光器7，分别安装在模块主体2的左右两侧偏上的位置，用于测量高度测量激光器7自身到主通道轨道5的两个轨上表面的高度，主通道轨道5的高度等于高度测量激光器7到地面的高度减去高度测量激光器7到轨道上表面的高度。轨道轮廓检测模块采用两个轮廓检测激光器4，分别安装在模块主体2的前端或者后端，高度与主通道轨道5的位置对应。
轮廓检测激光器4通过激光发射形成的线形光斑6检测主通道轨道5的两个轨内测的轮廓，高度测量激光器7和距离测量激光器3分别通过激光发射形成的点状光斑一9和点状光斑二10实现高度和宽度的测量。
如图5、6、7所示，本发明一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统应用在子巷道轨道8上的检测原理与应用在主通道轨道5上的检测原理相同。
本实施例中，两个距离测量激光器3的间距可以设置为固定值，两个高度测量激光器7的高度可以设置为固定值，所有检测得到的数据可以由四向车的通讯功能传送到地面工作站，结合四向车的行驶路径，经数据处理模块后台数据处理后，计算出主通道轨道5、子巷道轨道8的宽度误差、高度误差以及轮廓误差。

Claims (7)

1.一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，其特征在于：包括设在四向车(1)上的模块主体(2)、设在模块主体(2)上用于自动检测轨道数据的检测模块、数据处理模块，所述检测模块包括轨道宽度检测模块、轨道高度检测模块和轨道轮廓检测模块，所述轨道宽度检测模块用于检测轨道的宽度并将宽度数据传输至数据处理模块；所述轨道高度检测模块用于检测轨道的高度并将高度数据并传输至数据处理模块；所述轨道轮廓检测模块用于检测轨道内测的轮廓并将轮廓数据传输至数据处理模块；所述数据处理模块接收各检测模块检测的数据并计算出轨道的宽度误差、高度误差和轮廓误差。
2.如权利要求1所述的一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，其特征在于：所述轨道宽度检测模块有两个，分别用于测量轨道宽度检测模块自身到轨道的两个轨之间的距离，轨道的宽度等于两轨道宽度检测模块到轨之间的距离加上两轨道宽度检测模块之间的距离。
3.如权利要求1所述的一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，其特征在于：所述轨道宽度检测模块为距离测量激光器(3)。
4.如权利要求1所述的一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，其特征在于：所述轨道高度检测模块有两个，分别用于测量轨道高度检测模块自身到轨道的两个轨上表面的高度，轨道的高度等于轨道高度检测模块到地面的高度减去轨道高度检测模块到轨的上表面的高度。
5.如权利要求1所述的一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，其特征在于：所述轨道高度检测模块为高度测量激光器(7)。
6.如权利要求1所述的一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，其特征在于：所述轨道轮廓检测模块有两个，分别用于检测轨道的两个轨内测的轮廓。
7.如权利要求1所述的一种四向车自动化仓库货架轨道自动检测系统，其特征在于：所述轨道轮廓检测模块为轮廓检测激光器(4)，所述轮廓检测激光器(4)通过激光发射形成的线形光斑(6)检测轨道内测的轮廓。
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