CN111958642A - 一种机械零件制造用智能机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械臂技术领域，且公开了一种机械零件制造用智能机械臂，包括底座，底座的内部活动连接有移动块，移动块的前侧固定连接有与底座相连接的缓冲弹簧。该机械零件制造用智能机械臂，通过移动腔和活动凹槽使得在机械臂本体出现机械故障与周围环境出现撞击时能够移动，这个过程中机械臂本体在撞击时受力向后运动，此时机械臂本体带动安装座以及移动块向后移动，缓冲弹簧受力拉伸起到了初步缓冲的作用，移动块移动时旋转板与移动凹槽槽内侧壁相接触并受力转动，使得扭簧受力压缩起到了进一步的缓冲作用，该装置通过一系列的机械结构使得机械臂本体在出现故障与周围环境出现撞击时受力移动，减少了机械臂本体受到的损坏。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种机械零件制造用智能机械臂。
背景技术
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性和强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度以及高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。
机械臂又叫做工业机器人，机械臂使用的范围十分广泛，在对机械零部件进行加工时会使用机械臂进行夹取搬运等工作，机械臂在使用时因为程序等原因使得机械故障的出现十分普遍，机械臂在出现机械故障时会与周围的环境产生冲撞，由于市面上的机械臂位置固定，在机械臂与周围环境产生冲撞时会导致机械臂卡死，从而对机械臂造成损坏，故此提出一种机械零件制造用智能机械臂来解决上述所提出的问题。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种机械零件制造用智能机械臂，具备避免机械臂因为故障出现损坏等优点，解决了机械臂因为故障出现损坏的问题。
(二)技术方案
为实现上述避免机械臂因为故障出现损坏的目的，本发明提供如下技术方案：一种机械零件制造用智能机械臂，包括底座，所述底座的内部活动连接有移动块，移动块的前侧固定连接有与底座相连接的缓冲弹簧，移动块的左右两侧均固定连接有固定轴，固定轴的外部套接有延伸至底座内部的旋转板，固定轴的外部套接有同时与旋转板和固定轴相连接的扭簧，所述移动块的顶部固定连接有延伸至底座上方的安装座，安装座的顶部固定连接有机械臂本体，安装座的内部固定连接有数量为两个的固定杆，固定杆的外部套接有数量为两个的旋转块，旋转块的内部活动连接有延伸至旋转块外部的活动杆，活动杆的上下两侧壁上均固定连接有位于旋转块内部的限位块，活动杆远离旋转块的一侧固定连接有活动架，活动架靠近旋转块的一侧固定连接有与旋转块相连接的连接弹簧，活动架的内部铰接有延伸至安装座外部的连接杆，连接杆远离安装座的一侧固定连接有安装板，安装板靠近安装座的一侧固定连接有与安装座相连接的支撑弹簧，左右两侧所述安装板相背一侧均活动连接有与底座相接触的转动块。
优选的，所述底座的内部从上至下依次开设有相互连通的活动凹槽和移动腔，活动凹槽的槽宽大于移动腔的腔内宽度。
优选的，所述移动腔腔内左右两侧壁上均安装有开设在底座内部的移动凹槽，左右两侧所述移动凹槽呈对称分布，且左右两侧所述移动凹槽槽内相背一侧均为倾斜槽面，倾斜槽面的倾斜角度为三十五度。
优选的，所述移动块的左右两侧壁上均开设有数量为两个的旋转凹槽，旋转凹槽槽内上下两侧壁之间固定连接有固定轴，固定轴的外部套接有延伸至移动凹槽内部的旋转板，前侧所述旋转板的长度大于后侧所述旋转板的长度。
优选的，所述移动块的顶部固定连接有位于活动凹槽内部的安装座，安装座的内部开设有数量为两个的中空腔。
优选的，所述中空腔的腔内前后两侧壁之间固定连接有固定杆，固定杆的外部套接有位于中空腔内部且数量为两个的旋转块，旋转块的内部开设有活动槽，活动槽槽内上下两侧壁上均安装有开设在旋转块内部的限位槽，活动槽的内部活动连接有延伸至旋转块外部的活动杆，活动杆的左右两侧均固定连接有延伸至限位槽内部的限位块。
优选的，所述活动架由数量为两个的竖板和数量为一个的横板组成，横板的前后两侧壁上均固定连接有竖板，活动架的内部铰接有延伸至活动凹槽内部的连接杆。
优选的，左右两侧所述安装板相背一侧均开设有数量为四个的转动槽，四个所述转动槽分为前后两组，一组两个所述转动槽呈对称分布。
优选的，所述转动槽的内部活动连接有与活动凹槽槽内侧壁相接触的转动块，转动块为球形转动块，转动块的直径小于转动槽的直径。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种机械零件制造用智能机械臂，具备以下有益效果：
1、该机械零件制造用智能机械臂，通过移动腔和活动凹槽使得在机械臂本体出现机械故障与周围环境出现撞击时能够移动，这个过程中机械臂本体在撞击时受力向后运动，此时机械臂本体带动安装座以及移动块向后移动，缓冲弹簧受力拉伸起到了初步缓冲的作用，且移动块移动时旋转板与移动凹槽槽内侧壁相接触并受力转动，从而使得扭簧受力压缩起到了进一步的缓冲作用，该装置通过一系列的机械结构使得机械臂本体在出现故障与周围环境出现撞击时受力移动，且移动的过程中通过扭簧与缓冲弹簧对撞击力进行缓冲，从而减少了机械臂本体受到的损坏，且通过机械臂本体移动，避免了机械臂本体撞击后卡住对机械臂本体内部的结构造成损坏。
2、该机械零件制造用智能机械臂，通过安装板使得在机械臂本体正常工作产生震动时将震动传递给连接杆，此时连接杆在震动和支撑弹簧的共同作用下做左右往复运动，支撑弹簧起到了初步缓冲的效果，且连接杆带动活动架以及活动杆运动，从而使得旋转块转动，使得横向的震动转变为转动进行释放，且这个过程中连接弹簧发生形变进行再次缓冲，该装置通过一系列的机械结构使得机械臂本体安装的更加的稳定，避免了震动对机械臂本体造成影响。
附图说明
图1为本发明提出的一种机械零件制造用智能机械臂结构示意图；
图2为本发明提出的一种机械零件制造用智能机械臂结构示意图；
图3为本发明提出的一种机械零件制造用智能机械臂结构图1中A处放大示意图；
图4为本发明提出的一种机械零件制造用智能机械臂结构图1中B处放大示意图；
图5为本发明提出的一种机械零件制造用智能机械臂结构图2中C处放大示意图。
图中：1底座、2活动凹槽、3移动腔、4移动块、5缓冲弹簧、6移动凹槽、7旋转凹槽、8固定轴、9旋转板、10扭簧、11安装座、12机械臂本体、13中空腔、14固定杆、15旋转块、16活动槽、17限位槽、18活动杆、19限位块、20活动架、21连接弹簧、22连接杆、23安装板、24支撑弹簧、25转动槽、26转动块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，一种机械零件制造用智能机械臂，包括底座1，底座1的内部从上至下依次开设有相互连通的活动凹槽2和移动腔3，活动凹槽2的槽宽大于移动腔3的腔内宽度，移动腔3腔内左右两侧壁上均安装有开设在底座1内部的移动凹槽6，左右两侧移动凹槽6呈对称分布，且左右两侧移动凹槽6槽内相背一侧均为倾斜槽面，倾斜槽面的倾斜角度为三十五度，底座1的内部活动连接有移动块4，移动块4的左右两侧壁上均开设有数量为两个的旋转凹槽7，旋转凹槽7槽内上下两侧壁之间固定连接有固定轴8，固定轴8的外部套接有延伸至移动凹槽6内部的旋转板9，前侧旋转板9的长度大于后侧旋转板9的长度，移动块4的顶部固定连接有位于活动凹槽2内部的安装座11，安装座11的内部开设有数量为两个的中空腔13，中空腔13的腔内前后两侧壁之间固定连接有固定杆14，固定杆14的外部套接有位于中空腔13内部且数量为两个的旋转块15，旋转块15的内部开设有活动槽16，活动槽16槽内上下两侧壁上均安装有开设在旋转块15内部的限位槽17，活动槽16的内部活动连接有延伸至旋转块15外部的活动杆18，活动杆18的左右两侧均固定连接有延伸至限位槽17内部的限位块19，移动块4的前侧固定连接有与底座1相连接的缓冲弹簧5，移动块4的左右两侧均固定连接有固定轴8，固定轴8的外部套接有延伸至底座1内部的旋转板9，固定轴8的外部套接有同时与旋转板9和固定轴8相连接的扭簧10，移动块4的顶部固定连接有延伸至底座1上方的安装座11，安装座11的顶部固定连接有机械臂本体12，安装座11的内部固定连接有数量为两个的固定杆14，固定杆14的外部套接有数量为两个的旋转块15，旋转块15的内部活动连接有延伸至旋转块15外部的活动杆18，活动杆18的上下两侧壁上均固定连接有位于旋转块15内部的限位块19，活动杆18远离旋转块15的一侧固定连接有活动架20，活动架20由数量为两个的竖板和数量为一个的横板组成，横板的前后两侧壁上均固定连接有竖板，活动架20的内部铰接有延伸至活动凹槽2内部的连接杆22，活动架20靠近旋转块15的一侧固定连接有与旋转块15相连接的连接弹簧21，活动架20的内部铰接有延伸至安装座11外部的连接杆22，连接杆22远离安装座11的一侧固定连接有安装板23，左右两侧安装板23相背一侧均开设有数量为四个的转动槽25，转动槽25的内部活动连接有与活动凹槽2槽内侧壁相接触的转动块26，转动块26为球形转动块，转动块26的直径小于转动槽25的直径，四个转动槽25分为前后两组，一组两个转动槽25呈对称分布，安装板23靠近安装座11的一侧固定连接有与安装座11相连接的支撑弹簧24，左右两侧安装板23相背一侧均活动连接有与底座1相接触的转动块26，通过移动腔3和活动凹槽2使得在机械臂本体12出现机械故障与周围环境出现撞击时能够移动，这个过程中机械臂本体12在撞击时受力向后运动，此时机械臂本体12带动安装座11以及移动块4向后移动，缓冲弹簧5受力拉伸起到了初步缓冲的作用，且移动块4移动时旋转板9与移动凹槽6槽内侧壁相接触并受力转动，从而使得扭簧10受力压缩起到了进一步的缓冲作用，该装置通过一系列的机械结构使得机械臂本体12在出现故障与周围环境出现撞击时受力移动，且移动的过程中通过扭簧10与缓冲弹簧5对撞击力进行缓冲，从而减少了机械臂本体12受到的损坏，且通过机械臂本体12移动，避免了机械臂本体12撞击后卡住对机械臂本体12内部的结构造成损坏，通过安装板23使得在机械臂本体12正常工作产生震动时将震动传递给连接杆22，此时连接杆22在震动和支撑弹簧24的共同作用下做左右往复运动，支撑弹簧24起到了初步缓冲的效果，且连接杆22带动活动架20以及活动杆18运动，从而使得旋转块15转动，使得横向的震动转变为转动进行释放，且这个过程中连接弹簧21发生形变进行再次缓冲，该装置通过一系列的机械结构使得机械臂本体12安装的更加的稳定，避免了震动对机械臂本体12造成影响。
综上所述，该机械零件制造用智能机械臂，通过移动腔3和活动凹槽2使得在机械臂本体12出现机械故障与周围环境出现撞击时能够移动，这个过程中机械臂本体12在撞击时受力向后运动，此时机械臂本体12带动安装座11以及移动块4向后移动，缓冲弹簧5受力拉伸起到了初步缓冲的作用，且移动块4移动时旋转板9与移动凹槽6槽内侧壁相接触并受力转动，从而使得扭簧10受力压缩起到了进一步的缓冲作用，该装置通过一系列的机械结构使得机械臂本体12在出现故障与周围环境出现撞击时受力移动，且移动的过程中通过扭簧10与缓冲弹簧5对撞击力进行缓冲，从而减少了机械臂本体12受到的损坏，且通过机械臂本体12移动，避免了机械臂本体12撞击后卡住对机械臂本体12内部的结构造成损坏，通过安装板23使得在机械臂本体12正常工作产生震动时将震动传递给连接杆22，此时连接杆22在震动和支撑弹簧24的共同作用下做左右往复运动，支撑弹簧24起到了初步缓冲的效果，且连接杆22带动活动架20以及活动杆18运动，从而使得旋转块15转动，使得横向的震动转变为转动进行释放，且这个过程中连接弹簧21发生形变进行再次缓冲，该装置通过一系列的机械结构使得机械臂本体12安装的更加的稳定，避免了震动对机械臂本体12造成影响，解决了机械臂因为故障出现损坏的问题。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种机械零件制造用智能机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的内部活动连接有移动块(4)，移动块(4)的前侧固定连接有与底座(1)相连接的缓冲弹簧(5)，移动块(4)的左右两侧均固定连接有固定轴(8)，固定轴(8)的外部套接有延伸至底座(1)内部的旋转板(9)，固定轴(8)的外部套接有同时与旋转板(9)和固定轴(8)相连接的扭簧(10)，所述移动块(4)的顶部固定连接有延伸至底座(1)上方的安装座(11)，安装座(11)的顶部固定连接有机械臂本体(12)，安装座(11)的内部固定连接有数量为两个的固定杆(14)，固定杆(14)的外部套接有数量为两个的旋转块(15)，旋转块(15)的内部活动连接有延伸至旋转块(15)外部的活动杆(18)，活动杆(18)的上下两侧壁上均固定连接有位于旋转块(15)内部的限位块(19)，活动杆(18)远离旋转块(15)的一侧固定连接有活动架(20)，活动架(20)靠近旋转块(15)的一侧固定连接有与旋转块(15)相连接的连接弹簧(21)，活动架(20)的内部铰接有延伸至安装座(11)外部的连接杆(22)，连接杆(22)远离安装座(11)的一侧固定连接有安装板(23)，安装板(23)靠近安装座(11)的一侧固定连接有与安装座(11)相连接的支撑弹簧(24)，左右两侧所述安装板(23)相背一侧均活动连接有与底座(1)相接触的转动块(26)。
2.根据权利要求1所述的一种机械零件制造用智能机械臂，其特征在于：所述底座(1)的内部从上至下依次开设有相互连通的活动凹槽(2)和移动腔(3)，活动凹槽(2)的槽宽大于移动腔(3)的腔内宽度。
3.根据权利要求2所述的一种机械零件制造用智能机械臂，其特征在于：所述移动腔(3)腔内左右两侧壁上均安装有开设在底座(1)内部的移动凹槽(6)，左右两侧所述移动凹槽(6)呈对称分布，且左右两侧所述移动凹槽(6)槽内相背一侧均为倾斜槽面，倾斜槽面的倾斜角度为三十五度。
4.根据权利要求3所述的一种机械零件制造用智能机械臂，其特征在于：所述移动块(4)的左右两侧壁上均开设有数量为两个的旋转凹槽(7)，旋转凹槽(7)槽内上下两侧壁之间固定连接有固定轴(8)，固定轴(8)的外部套接有延伸至移动凹槽(6)内部的旋转板(9)，前侧所述旋转板(9)的长度大于后侧所述旋转板(9)的长度。
5.根据权利要求4所述的一种机械零件制造用智能机械臂，其特征在于：所述移动块(4)的顶部固定连接有位于活动凹槽(2)内部的安装座(11)，安装座(11)的内部开设有数量为两个的中空腔(13)。
6.根据权利要求5所述的一种机械零件制造用智能机械臂，其特征在于：所述中空腔(13)的腔内前后两侧壁之间固定连接有固定杆(14)，固定杆(14)的外部套接有位于中空腔(13)内部且数量为两个的旋转块(15)，旋转块(15)的内部开设有活动槽(16)，活动槽(16)槽内上下两侧壁上均安装有开设在旋转块(15)内部的限位槽(17)，活动槽(16)的内部活动连接有延伸至旋转块(15)外部的活动杆(18)，活动杆(18)的左右两侧均固定连接有延伸至限位槽(17)内部的限位块(19)。
7.根据权利要求2所述的一种机械零件制造用智能机械臂，其特征在于：所述活动架(20)由数量为两个的竖板和数量为一个的横板组成，横板的前后两侧壁上均固定连接有竖板，活动架(20)的内部铰接有延伸至活动凹槽(2)内部的连接杆(22)。
8.根据权利要求1所述的一种机械零件制造用智能机械臂，其特征在于：左右两侧所述安装板(23)相背一侧均开设有数量为四个的转动槽(25)，四个所述转动槽(25)分为前后两组，一组两个所述转动槽(25)呈对称分布。
9.根据权利要求8所述的一种机械零件制造用智能机械臂，其特征在于：所述转动槽(25)的内部活动连接有与活动凹槽(2)槽内侧壁相接触的转动块(26)，转动块(26)为球形转动块，转动块(26)的直径小于转动槽(25)的直径。
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