CN111958620B - 头脑控制机械假肢机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及假肢技术领域，具体为头脑控制机械假肢机构，包括肢体、下颌、脚板、肩臂、第一后臂、第二后臂、第一前臂、第二前臂和机械手，所述下颌的底端安装有按键，所述脚板的前端固定有控制盒，控制盒的顶端的前侧和后侧分别设置有前排电键和后排电键，所述肢体的外身上安装有第一电池，所述肩臂的内部设置有第一电机，第一电机的输出端固定连接有第一蜗杆，所述第一后臂的顶端与肩臂的底端支架铰链连接，第一后臂的顶端的内部固定连接有两个转轴支杆，两个转轴支杆的顶端固定连接有第一转轴，第一转轴的外周转动连接有两个第一轴套，其功能多，运动可靠，结构简单，造价特别低廉，让更多残疾人用得上，降低其使用限制。

Description

头脑控制机械假肢机构

技术领域

本发明涉及假肢技术领域，具体为头脑控制机械假肢机构。

背景技术

现在已有的残疾人假肢，功能不全，使用效果不是很好，有用100个微电极，通过导线与残存手臂神经相连，又通过导线与体外的计算机相连，当大脑发出指令后，与神经相连的导线又将信号传给计算机，计算机将信号转译为数字信号，使机械手臂随之运动，手指上设有传感器，大脑能触发到手指的感觉，并随之发出指令，这是一种较先进的机械假肢，但结构很复杂，制作材料特殊，工艺造价昂贵，一般残疾人难接受，使用受到限制。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种功能多，运动可靠，结构简单，造价特别低廉，让更多残疾人用得上，降低其使用限制的头脑控制机械假肢机构。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：头脑控制机械假肢机构，包括肢体、下颌、脚板、肩臂、第一后臂、第二后臂、第一前臂、第二前臂和机械手，所述下颌的底端安装有按键，所述脚板的前端固定有控制盒，控制盒的顶端的前侧和后侧分别设置有前排电键和后排电键，所述前排电键和后排电键均设置为六个，前排电键和后排电键上均粘贴有编号，编号从右至左依次为①、②、③、④、⑤和⑥，前排电键为反转键，后排电键为正转键，前排电键和后排电键能够实现假肢的运动功能，前排电键和后排电键中，编号为①的前排电键和后排电键通过导线连接有第六电机，编号为②的前排电键和后排电键通过导线连接有第五电机，编号为③的前排电键和后排电键通过导线连接有第三电机，编号为④的前排电键和后排电键通过导线连接有第四电机，编号为⑤的前排电键和后排电键通过导线连接有第二电机，编号为⑥的前排电键和后排电键通过导线连接有第一电机，所述肢体的外身上安装有第一电池，所述肩臂的内部设置有第一电机，第一电机的输出端固定连接有第一蜗杆，所述第一后臂的顶端与肩臂的底端转动连接，第一后臂的顶端的内部固定连接有两个转轴支杆，两个转轴支杆的顶端固定连接有第一转轴，第一转轴的外周转动连接有两个第一轴套，两个第一轴套设置在肩臂的底端的内部，第一转轴的外周在两个第一轴套的中间固定连接有第一蜗轮，第一蜗杆与第一蜗轮相啮合，第一后臂的底端的内部固定连接有第二电机，第二电机的输出端固定连接有第二蜗杆，所述第二后臂的顶端的内部和第一后臂的底端的内部分别固定连接有第一固定套和两个第二轴套，两个第二轴套的内部转动连接有第二转轴，第二转轴延伸至第二后臂内的一端与第一固定套固定连接，第二转轴的外周在两个第二轴套的中间固定连接有第二蜗轮，第二蜗轮与第二蜗杆相啮合，第二后臂的内部固定连接有第三电机，第三电机的输出端固定连接有第三蜗杆，第二后臂的内部在第三蜗杆的下方固定连接有第三蜗轮，第三蜗轮与第三蜗杆相啮合，第三蜗轮的前端固定连接有第一滚筒，第一滚筒的外周缠绕有第一拉绳和第三拉绳，第二后臂的内部固定连接有第四电机，第四电机的输出端固定连接有第四蜗杆，第二后臂的内部在第四蜗杆的下方转动连接有第四蜗轮，第四蜗轮与第四蜗杆相啮合，第四蜗轮的前端固定连接有第二滚筒，第二滚筒的外周缠绕有第二拉绳，所述第一前臂顶端的右侧通过第一铰链与第二后臂的底端的左侧转动连接，第一铰链的外周固定连接有第五蜗轮，第二后臂的内部固定连接有第五电机，第五电机的输出端固定连接有第五蜗杆，第五蜗杆与第五蜗轮相啮合，第一前臂的内部的左侧固定连接有第六电机，第六电机的输出端固定连接有第六蜗杆，所述第二前臂的内部的右侧和第一前臂的内部的左侧分别固定连接有第二固定套和两个第三轴套，两个第三轴套的内部转动连接有第三转轴，第三转轴延伸至第二固定套内部的一端与第二固定套固定连接，第三转轴的外周在两个第三轴套的中间固定连接有第六蜗轮，第六蜗轮与第六蜗杆转动配合，所述机械手的右端的上侧通过第二铰链与第二前臂的左端的上侧转动连接,第二铰链的外部转动连接有第六扭簧。

优选的，所述机械手包括手掌、大拇指和四指，所述大拇指包括第一指节和第二指节，所述第一指节的右端的底侧通过第三铰链与手掌的左端的底侧转动连接，第三铰链的外部转动连接有第一扭簧，第一扭簧的两端分别设置在手掌与第一指节的内部，所述第二指节通过第四铰链与第一指节转动连接，第四铰链的外部转动连接有第二扭簧，第二扭簧的两端分别固定在第一指节和第二指节的内部，第二扭簧的上端在第一指节的内部固定连接有第一支杆，第一支杆的侧端与第三拉绳远离第一滚筒的一端固定连接，第一指节与第二指节的内部设置有弹簧片，第一支杆的顶端与弹簧片的底端之间设置有间隙，所述四指包括第三指节、第四指节和第五指节，所述第三指节通过第五铰链与手掌转动连接，第五铰链的外部转动连接有第三扭簧，第三扭簧的两端分别设置在第三指节和手掌的内部，所述第四指节通过第六铰链与第三指节转动连接，所述第六铰链的外部转动连接有第四扭簧，第四扭簧的两端分别设置在第四指节和第三指节的内部，所述第五指节通过第七铰链与第四指节转动连接，所述第七铰链的外部转动连接有第五扭簧，第五扭簧的两端分别设置在第四指节和第五指节的内部，第五扭簧的底端在第五指节的内部固定连接有第二支杆，第二支杆远离第五扭簧的一端与第一拉绳远离第一滚筒的一端固定连接。

优选的，所述第六扭簧的底端在手掌的内部固定连接有第三支杆，第三支杆远离第六扭簧的一端与第二拉绳远离第二滚筒的一端固定连接。

优选的，所述手掌的内部在大拇指的右侧固定连接有第二电池，第二电池的正极与弹簧片电性连接，手掌的内部的底端在第二电池的下方固定连接有显示灯，显示灯的一端与第二电池的负极电性连接，显示灯的另一端与第一支杆电性连接。

优选的，所述第一电池与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机和控制盒电性连接。

优选的，所述肩臂、第一后臂、第二后臂、第一前臂、第二前臂和机械手的外部均包覆有皮肤。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了头脑控制机械假肢机构，具备以下有益效果：

该头脑控制机械假肢机构，由于采用了下颌上的按键，前胸上的控制盒这一关键技术，实现了人机结合，由大脑集中直接控制假肢运动，操作更加方便，假肢运动功能多，运动平稳，准确无噪音，结构简单，不用计算机，配置不损伤肌体，不用特殊材料制造，工艺简单，造价低廉，适宜多数残疾人使用。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的按键、控制盒、脚板、下颌和前胸连接的左视结构示意图；

图3为本发明的控制盒俯视结构示意图；

图4为本发明的机械手的前视结构示意图；

图5为本发明的图1中A处的放大结构示意图；

图6为本发明的图1中B处的放大结构示意图。

图中：1、肢体；2、下颌；3、脚板；4、肩臂；5、第一后臂；6、第二后臂；7、第一前臂；8、第二前臂；9、机械手；10、按键；11、控制盒；12、前排电键；13、后排电键；14、第一电池；15、第一电机；16、第一蜗杆；17、转轴支杆；18、第一转轴；19、第一轴套；20、第一蜗轮；21、第二电机；22、第二蜗杆；23、第一固定套；24、第二轴套；25、第二转轴；26、第二蜗轮；27、第三电机；28、第三蜗杆；29、第三蜗轮；30、第一滚筒；31、第一拉绳；32、第四电机；33、第四蜗杆；34、第四蜗轮；35、第二滚筒；36、第二拉绳；37、第一铰链；38、第五蜗轮；39、第五电机；40、第五蜗杆；41、第六电机；42、第六蜗杆；43、第二固定套；44、第三轴套；45、第三转轴；46、第六蜗轮；47、第二铰链；48、手掌；49、大拇指；50、四指；51、第一指节；52、第二指节；53、第三铰链；54、第一扭簧；55、第四铰链；56、第二扭簧；57、第一支杆；58、弹簧片；59、第三指节；60、第四指节；61、第五指节；62、第五铰链；63、第三扭簧；64、第六铰链；65、第四扭簧；66、第七铰链；67、第五扭簧；68、第二支杆；69、第三支杆；70、第二电池；71、显示灯；72、皮肤；73、第六扭簧；74、第三拉绳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-6，头脑控制机械假肢机构，包括肢体1、下颌2、脚板3、肩臂4、第一后臂5、第二后臂6、第一前臂7、第二前臂8和机械手9，所述下颌2的底端安装有按键10，所述脚板3的前端固定有控制盒11，控制盒11的顶端的前侧和后侧分别设置有前排电键12和后排电键13，所述前排电键12和后排电键13均设置为六个，前排电键12和后排电键13上均粘贴有编号，编号从右至左依次为①、②、③、④、⑤和⑥，前排电键12为反转键，后排电键13为正转键，前排电键12和后排电键13能够实现假肢的运动功能，前排电键12和后排电键13中，编号为①的前排电键12和后排电键13通过导线连接有第六电机41，编号为②的前排电键12和后排电键13通过导线连接有第五电机39，编号为③的前排电键12和后排电键13通过导线连接有第三电机27，编号为④的前排电键12和后排电键13通过导线连接有第四电机32，编号为⑤的前排电键12和后排电键13通过导线连接有第二电机21，编号为⑥的前排电键12和后排电键13通过导线连接有第一电机15，又通过导线分别接在第一电池14上，第一电池14固定在肢体1的外身上，所述肩臂4的内部设置有第一电机15，第一电机15的输出端固定连接有第一蜗杆16，所述第一后臂5的顶端与肩臂4的底端转动连接，第一后臂5的顶端的内部固定连接有两个转轴支杆17，两个转轴支杆17的顶端固定连接有第一转轴18，第一转轴18的外周转动连接有两个第一轴套19，两个第一轴套19设置在肩臂4的底端的内部，第一转轴18的外周在两个第一轴套19的中间固定连接有第一蜗轮20，第一蜗杆16与第一蜗轮20相啮合，通过第一电机15控制全臂上举下放和前后移动，第一后臂5的底端的内部固定连接有第二电机21，第二电机21的输出端固定连接有第二蜗杆22，所述第二后臂6的顶端的内部和第一后臂5的底端的内部分别固定连接有第一固定套23和两个第二轴套24，两个第二轴套24的内部转动连接有第二转轴25，第二转轴25延伸至第二后臂6内的一端与第一固定套23固定连接，第二转轴25的外周在两个第二轴套24的中间固定连接有第二蜗轮26，第二蜗轮26与第二蜗杆22相啮合，通过第二电机21控制第一前臂7和第二前臂8左右摆动，第二后臂6的内部固定连接有第三电机27，第三电机27的输出端固定连接有第三蜗杆28，第二后臂6的内部在第三蜗杆28的下方固定连接有第三蜗轮29，第三蜗轮29与第三蜗杆28相啮合，第三蜗轮29的前端固定连接有第一滚筒30，第一滚筒30的外周缠绕有第一拉绳31和第三拉绳74，通过第三电机27控制手指抓握伸直，第二后臂6的内部固定连接有第四电机32，第四电机32的输出端固定连接有第四蜗杆33，第二后臂6的内部在第四蜗杆33的下方转动连接有第四蜗轮34，第四蜗轮34与第四蜗杆33相啮合，第四蜗轮34的前端固定连接有第二滚筒35，第二滚筒35的外周缠绕有第二拉绳36，通过第四电机32控制手掌9内弯伸直，所述第一前臂7顶端的右侧通过第一铰链37与第二后臂6的底端的左侧转动连接，第一铰链37的外侧同轴固定连接有第五蜗轮38，第二后臂6的内部固定连接有第五电机39，第五电机39的输出端固定连接有第五蜗杆40，第五蜗杆40与第五蜗轮38相啮合，通过第五电机39控制第一前臂7和第二前臂8伸直上弯，第一前臂7的内部的左侧固定连接有第六电机41，第六电机41的输出端固定连接有第六蜗杆42，所述第二前臂8的内部的右侧和第一前臂7的内部的左侧分别固定连接有第二固定套43和两个第三轴套44，两个第三轴套44的内部转动连接有第三转轴45，第三转轴45延伸至第二固定套43内部的一端与第二固定套43固定连接，第三转轴45的外周在两个第三轴套44的中间固定连接有第六蜗轮46，第六蜗轮46与第六蜗杆42转动啮合，通过第六电机41控制机械手9带动前臂8扭转或者转动，所述机械手9的右端的上侧通过第二铰链47与第二前臂8的左端的上侧转动连接，第二铰链47的外部转动连接有第六扭簧73,所述机械手9包括手掌48、大拇指49和四指50，所述大拇指49包括第一指节51和第二指节52，所述第一指节51的右端的底侧通过第三铰链53与手掌48的左端的底侧转动连接，第三铰链53的外部转动连接有第一扭簧54，第一扭簧54的两端分别设置在手掌48与第一指节51的内部，所述第二指节52通过第四铰链55与第一指节51转动连接，第四铰链55的外部转动连接有第二扭簧56，第二扭簧56的两端分别固定在第一指节51和第二指节52的内部，第二扭簧56的上端在第一指节51的内部固定连接有第一支杆57，第一支杆57的侧端与第三拉绳74远离第一滚筒30的一端固定连接，通过第三拉绳74拉动第一支杆57控制大拇指49弯曲，第一指节51与第二指节52的内部设置有弹簧片58，第一支杆57的顶端面与弹簧片58的底端面之间设置有间隙，所述四指50包括第三指节59、第四指节60和第五指节61，所述第三指节59通过第五铰链62与手掌48转动连接，第五铰链62的外部转动连接有第三扭簧63，第三扭簧63的两端分别设置在第三指节59和手掌48的内部，所述第四指节60通过第六铰链64与第三指节59转动连接，所述第六铰链64的外部转动连接有第四扭簧65，第四扭簧65的两端分别设置在第四指节60和第三指节59的内部，所述第五指节61通过第七铰链66与第四指节60转动连接，所述第七铰链66的外部转动连接有第五扭簧67，第五扭簧67的两端分别设置在第四指节60和第五指节61的内部，第五扭簧67的底端在第五指节61的内部固定连接有第二支杆68，第二支杆68远离第五扭簧67的一端与第一拉绳31远离第一滚筒30的一端固定连接，通过第一拉绳31拉动第二支杆68控制四指50弯曲，所述第六扭簧73的底端在手掌48的内部固定连接有第三支杆69，第三支杆69远离第六扭簧73的一端与第二拉绳36远离第二滚筒35的一端固定连接，通过第二拉绳36控制手掌48内弯伸直，所述手掌48的内部在大拇指49的右侧固定连接有第二电池70，第二电池70的正极与弹簧片58电性连接，手掌48的内部的底端在第二电池70的下方固定连接有显示灯71，显示灯71的一端与第二电池70的负极电性连接，显示灯71的另一端与第一支杆57电性连接，当机械手9抓住东西时，第二指节52受到压力的作用使弹簧片58向第一支杆57的一端移动，当弹簧片58与第一支杆57挤压接触时，第二电池70与显示灯71的连接电路连通，显示灯71发光，证明机械手9已经将物体抓牢，同时防止机械手9将食物夹碎，所述第一电池14与第一电机15、第二电机21、第三电机27、第四电机32、第五电机39、第六电机41和控制盒11电性连接，为第一电机15、第二电机21、第三电机27、第四电机32、第五电机39、第六电机41和控制盒11提供电能，保证其正常工作，所述肩臂4、第一后臂5、第二后臂6、第一前臂7、第二前臂8和机械手9的外部均包覆有皮肤72，使其更加的真实化。

综上所述，该头脑控制机械假肢机构，在使用时，首先在下颌2固定好按键10，然后将脚板3固定在前胸，并使控制盒11固定在按键10的下方，以手指抓握桌面上的食物为例，当大脑发出指令时，下颌2下降用按键10按住控制盒11上的后排电键13⑤，使第二电机21与第一电池14的电路接通并使第二电机21转动，第二电机21转动带动第二蜗杆22转动，第二蜗杆22转动带动第二蜗轮26转动，并使第二转轴25转动，第二转轴25转动使第二后臂6转动，由于第一前臂7与第二后臂6为弯曲状态，所以第一前臂7只作水平摆动，将机械手9运动至食物的上面对准食物，若手指的方向不对，再用按键10按住控制盒11上的后排电键13①，让第六电机41与第一电池14的电路接通并使第六电机41转动，第六电机41转动带动第六蜗杆42转动，第六蜗杆42转动带动第六蜗轮46转动，第六蜗轮46转动带动第三转轴45转动，使机械手9旋转，使手指向下对准食物，若手指高未触及食物，用按键10按住控制盒11上的后排电键13④，让第四电机32转动，第四电机32转动经第四蜗杆33、第四蜗轮34、第二滚筒35、第二拉绳36、第三支杆69、第六扭簧73和第二铰链47转动，使手指手掌48下降触及食物，要手抓握紧食物，在用按键10按住控制盒11上的后排电键13③，使第三电机27转动，经第三蜗轮29、第三蜗杆28、第一滚筒30、第一拉绳31、第三拉绳74第一支杆57、第二支杆68、第一扭簧54、第二扭簧56、第三扭簧63、第四扭簧65、第五扭簧67、第三铰链53，第四铰链55、第五铰链62、第六铰链64和第七铰链66使大拇指49和四指50向内弯曲并抓握紧手中的食物，要将食物放置口中，用按键10按住控制盒11上的前排电键12②，让第五电机39转动，经第五蜗杆40、第五蜗轮38和第一铰链37使第一前臂7、第二前臂8和机械手9上举至口边，若食物未正对口，方向不对，用按键10按住控制盒11上的前排电键12①，使第六电机41转动，经第六蜗杆42、第六蜗轮46和第六转轴使第二前臂8和机械手9旋转，使食物正对张开的口，并将食物放置口中，从而完成抓握食物并将食物送至口中的过程。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.头脑控制机械假肢机构，其特征在于：包括肢体（1）、下颌（2）、脚板（3）、肩臂（4）、第一后臂（5）、第二后臂（6）、第一前臂（7）、第二前臂（8）和机械手（9），所述下颌（2）的底端安装有按键（10），所述脚板（3）的前端固定有控制盒（11），控制盒（11）的顶端的前侧和后侧分别设置有前排电键（12）和后排电键（13），所述前排电键（12）和后排电键（13）均设置为六个，前排电键（12）和后排电键（13）上均粘贴有编号，编号从右至左依次为①、②、③、④、⑤和⑥，前排电键（12）为反转键，后排电键（13）为正转键，前排电键（12）和后排电键（13）能够实现假肢的运动功能，前排电键（12）和后排电键（13）中，编号为①的前排电键（12）和后排电键（13）通过导线连接有第六电机（41），编号为②的前排电键（12）和后排电键（13）通过导线连接有第五电机（39），编号为③的前排电键（12）和后排电键（13）通过导线连接有第三电机（27），编号为④的前排电键（12）和后排电键（13）通过导线连接有第四电机（32），编号为⑤的前排电键（12）和后排电键（13）通过导线连接有第二电机（21），编号为⑥的前排电键（12）和后排电键（13）通过导线连接有第一电机（15），所述肢体（1）的外身上安装有第一电池（14），所述肩臂（4）的内部设置有第一电机（15），第一电机（15）的输出端固定连接有第一蜗杆（16），所述第一后臂（5）的顶端与肩臂（4）的底端转动连接，第一后臂（5）的顶端的内部固定连接有两个转轴支杆（17），两个转轴支杆（17）的顶端固定连接有第一转轴（18），第一转轴（18）的外周转动连接有两个第一轴套（19），两个第一轴套（19）设置在肩臂（4）的底端的内部，第一转轴（18）的外周在两个第一轴套（19）的中间固定连接有第一蜗轮（20），第一蜗杆（16）与第一蜗轮（20）相啮合，第一后臂（5）的底端的内部固定连接有第二电机（21），第二电机（21）的输出端固定连接有第二蜗杆（22），所述第二后臂（6）的顶端的内部和第一后臂（5）的底端的内部分别固定连接有第一固定套（23）和两个第二轴套（24），两个第二轴套（24）的内部转动连接有第二转轴（25），第二转轴（25）延伸至第二后臂（6）内的一端与第一固定套（23）固定连接，第二转轴（25）的外周在两个第二轴套（24）的中间固定连接有第二蜗轮（26），第二蜗轮（26）与第二蜗杆（22）相啮合，第二后臂（6）的内部固定连接有第三电机（27），第三电机（27）的输出端固定连接有第三蜗杆（28），第二后臂（6）的内部在第三蜗杆（28）的下方固定连接有第三蜗轮（29），第三蜗轮（29）与第三蜗杆（28）相啮合，第三蜗轮（29）的前端固定连接有第一滚筒（30），第一滚筒（30）的外周缠绕有第一拉绳（31）和第三拉绳（74），第二后臂（6）的内部固定连接有第四电机（32），第四电机（32）的输出端固定连接有第四蜗杆（33），第二后臂（6）的内部在第四蜗杆（33）的下方转动连接有第四蜗轮（34），第四蜗轮（34）与第四蜗杆（33）相啮合，第四蜗轮（34）的前端固定连接有第二滚筒（35），第二滚筒（35）的外周缠绕有第二拉绳（36），所述第一前臂（7）顶端的右侧通过第一铰链（37）与第二后臂（6）的底端的左侧转动连接，第一铰链（37）的外周固定连接有第五蜗轮（38），第二后臂（6）的内部固定连接有第五电机（39），第五电机（39）的输出端固定连接有第五蜗杆（40），第五蜗杆（40）与第五蜗轮（38）相啮合，第一前臂（7）的内部的左侧固定连接有第六电机（41），第六电机（41）的输出端固定连接有第六蜗杆（42），所述第二前臂（8）的内部的右侧和第一前臂（7）的内部的左侧分别固定连接有第二固定套（43）和两个第三轴套（44），两个第三轴套（44）的内部转动连接有第三转轴（45），第三转轴（45）延伸至第二固定套（43）内部的一端与第二固定套（43）固定连接，第三转轴（45）的外周在两个第三轴套（44）的中间固定连接有第六蜗轮（46），第六蜗轮（46）与第六蜗杆（42）转动配合，所述机械手（9）的右端的上侧通过第二铰链（47）与第二前臂（8）的左端的上侧转动连接,第二铰链（47）的外部转动连接有第六扭簧（73）。

2.根据权利要求1所述的头脑控制机械假肢机构，其特征在于：所述机械手（9）包括手掌（48）、大拇指（49）和四指（50），所述大拇指（49）包括第一指节（51）和第二指节（52），所述第一指节（51）的右端的底侧通过第三铰链（53）与手掌（48）的左端的底侧转动连接，第三铰链（53）的外部转动连接有第一扭簧（54），第一扭簧（54）的两端分别设置在手掌（48）与第一指节（51）的内部，所述第二指节（52）通过第四铰链（55）与第一指节（51）转动连接，第四铰链（55）的外部转动连接有第二扭簧（56），第二扭簧（56）的两端分别固定在第一指节（51）和第二指节（52）的内部，第二扭簧（56）的上端在第一指节（51）的内部固定连接有第一支杆（57），第一支杆（57）的侧端与第三拉绳（74）远离第一滚筒（30）的一端固定连接，第一指节（51）与第二指节（52）的内部设置有弹簧片（58），第一支杆（57）的顶端与弹簧片（58）的底端之间设置有间隙，所述四指（50）包括第三指节（59）、第四指节（60）和第五指节（61），所述第三指节（59）通过第五铰链（62）与手掌（48）转动连接，第五铰链（62）的外部转动连接有第三扭簧（63），第三扭簧（63）的两端分别设置在第三指节（59）和手掌（48）的内部，所述第四指节（60）通过第六铰链（64）与第三指节（59）转动连接，所述第六铰链（64）的外部转动连接有第四扭簧（65），第四扭簧（65）的两端分别设置在第四指节（60）和第三指节（59）的内部，所述第五指节（61）通过第七铰链（66）与第四指节（60）转动连接，所述第七铰链（66）的外部转动连接有第五扭簧（67），第五扭簧（67）的两端分别设置在第四指节（60）和第五指节（61）的内部，第五扭簧（67）的底端在第五指节（61）的内部固定连接有第二支杆（68），第二支杆（68）远离第五扭簧（67）的一端与第一拉绳（31）远离第一滚筒（30）的一端固定连接。

3.根据权利要求2所述的头脑控制机械假肢机构，其特征在于：所述第六扭簧（73）的底端在手掌（48）的内部固定连接有第三支杆（69），第三支杆（69）远离第六扭簧（73）的一端与第二拉绳（36）远离第二滚筒（35）的一端固定连接。

4.根据权利要求3所述的头脑控制机械假肢机构，其特征在于：所述手掌（48）的内部在大拇指（49）的右侧固定连接有第二电池（70），第二电池（70）的正极与弹簧片（58）电性连接，手掌（48）的内部的底端在第二电池（70）的下方固定连接有显示灯（71），显示灯（71）的一端与第二电池（70）的负极电性连接，显示灯（71）的另一端与第一支杆（57）电性连接。

5.根据权利要求4所述的头脑控制机械假肢机构，其特征在于：所述第一电池（14）与第一电机（15）、第二电机（21）、第三电机（27）、第四电机（32）、第五电机（39）、第六电机（41）和控制盒（11）电性连接。

6.根据权利要求5所述的头脑控制机械假肢机构，其特征在于：所述肩臂（4）、第一后臂（5）、第二后臂（6）、第一前臂（7）、第二前臂（8）和机械手（9）的外部均包覆有皮肤（72）。

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