CN111037589A - 一种机器人末端结构及其控制方法 - Google Patents

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李振浩
王俊强
唐文斌
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Abstract

本发明公开了一种机器人末端结构，包括仿生手掌，仿生手掌上连接有仿生手指，仿生手掌内设置有用于驱动仿生手指的驱动机构，仿生手指包括依次连接的近指节、中指节及远指节，还包括有肌腱，肌腱一端连接驱动机构，另一端依次连接近指节、中指节及远指节。将神经网络运用到自适应控制算法中，通过网络的训练，精确控制机械手在自适应抓取过程的输出参数，面对不同的物体进行施加不同的力矩，从而进行柔性化的抓取。

Description

一种机器人末端结构及其控制方法
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及一种机器人末端结构，还涉及上述末端结构的控制方法。
背景技术
20世纪90年代以来，中国社会老龄化问题越发严重。此外，我国还有各类残疾人约6千万，约占我国总人口的5％。因此，助老助残问题已成为当今社会亟待解决的重要问题。
与此同时，伴随着国内对机器人技术的大力发展，机器人的用途已更加多元化，服务机器人成为了机器人领域研究的热点。助老助残机器人作为智能服务机器人的重要分支之一，是为老年人和残障人士设计的服务机器人。其应用范围已扩展至老年人和残疾人生活的各个领域，帮助他们独立完成各项日常任务，使他们可以在脱离看护的情况下自理。而一种在智能轮椅上安装辅助机械手臂的助老助残服务机器人，结合了智能轮椅的移动性和机械臂的灵活操作性，成为服务机器人领域研究的热点。
然而现在助老机器人末端结构主要是针对特定环境和特定任务而设计的，其结构简单、控制方便、适合大负荷的作业能力。但是其通用性弱、智能化低、精度差等缺点，使得早期的末端操作机构已经不能够满足人类对复杂性任务的要求，也限制了机器人领域的发展。另外，这些末端结构只能对简单的刚性物体进行夹取，不能适应物体形状、尺寸的变化而进行人性化的夹取。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人末端结构，解决了现有机器人末端结构中存在的不能适应物体形状、尺寸的变化而进行人性化的夹取的问题。
本发明所采用的技术方案是，一种机器人末端结构，包括仿生手掌，仿生手掌上连接有仿生手指，仿生手掌内设置有用于驱动仿生手指的驱动机构，仿生手指包括依次连接的近指节、中指节及远指节，还包括有肌腱，肌腱一端连接驱动机构，另一端依次连接近指节、中指节及远指节。
本发明的特点还在于：
仿生手掌上固定有连接座，近指节伸入连接座内，并通过第一轮轴与连接座铰接，第一轮轴上套接有第一滑轮，近指节还通过第一弹性连接件与仿生手掌连接；中指节伸入近指节内，并通过第二轮轴与近指节连接，第二轮轴上套接有第二滑轮，中指节还通过第二弹性连接件与近指节连接；远指节伸入中指节内，并通过第三轮轴与中指节连接，第三轮轴上套接有第三滑轮，远指节还通过第三弹性连接件与连接。
肌腱穿过连接座呈波形依次缠绕第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮，并固定在远指节上。
远指节上开设有通孔，通孔内设置有固定件，肌腱固定在固定件上。
第一弹性连接件、第二弹性连接件及第三弹性连接件均为扭簧，第一弹性连接件一端连接在仿生手掌侧壁上，另一端连接在近指节前端侧壁；第二弹性连接件一端连接在近指节末端侧壁，另一端连接在中指节前端侧壁；第三弹性连接件一端连接在中指节末端侧壁，另一端连接在远指节前端侧壁。
仿生手指通过连接底座固定在仿生手掌上，连接座位于连接底座上。
仿生手指的数量为三个，包括拇指、中指及食指；驱动机构包括两个，一个驱动机构通过肌腱与拇指传动连接，另一个驱动机构分别通过肌腱与中指、食指传动连接，两个驱动机构均通过支撑座固定在仿生手掌内部。
本发明的另一目的是提供一种机器人末端结构的控制方法。
本发明所采用的另一种技术方案是，一种机器人末端结构的控制方法，包括：
将期望关节力矩和期望关节位置输入关节控制器，关节控制器输出关节动力模型作用在仿生手掌、仿生手指上；
获取实时关节力矩和实时关节位置，将实时关节力矩、实时关节位置分别与期望关节力矩、期望关节位置进行比较，然后通过全连接神经网络中对实时检测关节力矩和实时关节位置进行参数调节，如此循环，直至实时关节力矩和实时关节位置与期望关节力矩、期望关节相近，得到实际关节力矩和实际关节位置；
驱动机构根据实际关节力矩和实际关节位置控制仿生手掌、仿生手指进行抓取。
全连接神经网络的参数调节过程如下：
期望关节力矩和期望关节位置从输入层依次进入三层隐藏层，每层所述隐藏层对上一层输出值进行激活，然后从输出层输出实际关节力矩和实际关节位置。
激活过程为：首先对期望关节力矩xn1、期望关节位置xn2进行线性变换：
Z|n|＝ωn1xn1+ωn2xn2+bn＝ω|n|x+b|n| (1)；
上式中，n表示第n层隐藏层，ω、b代表神经元的偏置；
在对Z|n|进行非线性变换，得到第n层节点的an：
an＝g(Z|n|) (2)。
本发明的有益效果是：
本发明的机器人末端结构，通过肌腱分别控制三个手指的近指节、中指节、远指节，根据预设力矩和位置实现指尖抓取或包络抓取；根据目标物体体积进行单根手指抓取、两根手指抓取以及三根手指抓取的抓取方式，分别对应小尺寸物体的夹取、中等尺寸物体的夹取以及大尺寸物体的夹取，节约了不必要的能源消耗；本发明的机器人末端结构的控制方法，将神经网络运用到自适应控制算法中，该神经网络是五层的对称式神经网络，通过网络的训练，精确控制机械手在自适应抓取过程的输出参数，面对不同的物体进行施加不同的力矩，从而进行柔性化的抓取。
附图说明
图1是本发明一种机器人末端结构的结构示意图；
图2是本发明一种机器人末端结构内仿生手指的结构示意图；
图3是本发明一种机器人末端结构内仿生手指的剖视图；
图4是本发明一种机器人末端结构内驱动机构的结构示意图；
图5是本发明一种机器人末端结构的控制方法的工作原理图；
图6是本发明一种机器人末端结构的控制方法中全连接神经网络的结构示意图；
图7是本发明一种机器人末端结构的控制方法中激活原理图。
图中，1.仿生手掌，2.仿生手指，3.近指节，4.中指节，5.远指节，6.肌腱，7.连接座，8.第一轮轴，9.第一滑轮，10.第二轮轴，11.第二滑轮，12.第三轮轴，13.第三滑轮，14.连接底座，15.拇指，16.中指，17.食指，18.驱动机构，19.支撑座，20.通孔，21.第一弹性连接件，22.第二弹性连接件，23.第三弹性连接件，24.固定件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明一种机器人末端结构，如图1所示，包括仿生手掌1，仿生手掌1上连接有仿生手指2，仿生手掌1内设置有用于驱动仿生手指2的驱动机构18，仿生手指2包括依次连接的近指节3、中指节4及远指节5，还包括有肌腱6，肌腱6一端连接驱动机构，另一端依次连接近指节3、中指节4及远指节5。
如图2及图3所示，仿生手掌1上固定有连接座7，仿生手指2通过连接底座14固定在仿生手掌1上，连接座7位于连接底座14上。近指节3伸入连接座7内，并通过第一轮轴8与连接座7铰接，第一轮轴8上套接有第一滑轮9，近指节3还通过第一弹性连接件21与仿生手掌1连接；中指节4伸入近指节3内，并通过第二轮轴10与近指节3连接，第二轮轴10上套接有第二滑轮11，中指节4还通过第二弹性连接件22与近指节3连接；远指节5伸入中指节4内，并通过第三轮轴12与中指节4连接，第三轮轴12上套接有第三滑轮13，远指节5还通过第三弹性连接件23与连接。第一弹性连接件21、第二弹性连接件22及第三弹性连接件23均为扭簧，扭簧上有预紧力，通过预紧力保持仿生手指相对于仿生手掌的相对姿态。第一弹性连接件21一端连接在仿生手掌1侧壁上，另一端连接在近指节3前端侧壁；第二弹性连接件22一端连接在近指节3末端侧壁，另一端连接在中指节4前端侧壁；第三弹性连接件23一端连接在中指节4末端侧壁，另一端连接在远指节5前端侧壁。每个远指节5的指尖上设置有触觉传感器，用于测量关节力矩，第一轮轴8、第二轮轴10及第三轮轴12均设置有关节转矩传感器，用于测量关节位置。
肌腱6穿过连接座7呈波形依次缠绕第一滑轮9(靠近近指节3背部)、第二滑轮11(靠近中指节4内部)、第三滑轮13(靠近远指节5背部)，并固定在远指节5上。远指节5上开设有通孔20，通孔20内设置有固定件24，肌腱6固定在固定件24上。
仿生手指2的数量为三个，包括拇指15、中指16及食指17。可根据目标物体体积进行单根手指抓取、两根手指抓取以及三根手指抓取的抓取方式，分别对应小尺寸物体的夹取、中等尺寸物体的夹取以及大尺寸物体的夹取，节约了不必要的能源消耗。
如图4所示，驱动机构18为电动卷扬机，肌腱6固定在电动卷扬机的卷扬机构上。驱动机构18包括两个，一个驱动机构18通过肌腱6与拇指15传动连接，另一个驱动机构18分别通过肌腱6与中指16、食指17传动连接，两个驱动机构18均通过支撑座19固定在仿生手掌1内部。支撑座19位于仿生手掌1底部，并通过螺钉将其固定，能对仿生手掌1封闭。
本发明一种机器人末端结构的工作过程如下：
电动卷扬机的电机正转时带动卷扬机构进行旋转，肌腱6开始缠绕，远指节5弯曲，扭簧存储力，远指节5带动中指节4弯曲，中指节4带动近指节3弯曲，实现仿生手指2的弯曲；将物体输送到目标位置时，电动卷扬机的电机反转，三根扭簧中存储的力开始释放，使近指节3、中指节4及远指节5回到初始位置。
一种机器人末端结构的控制方法，如图5所示，包括：将期望关节力矩和期望关节位置输入到关节控制器中，关节控制器输出关节动力模型作用在末端结构上(关节动力模型包括关节力矩和关节位置)，实时检测关节力矩和关节位置(通过触觉传感器和关节转矩传感器实时获取关节力矩和关节位置)，将关节力矩和关节位置分别与期望关节力矩和期望关节位置进行比较，然后通过全连接神经网络中进行参数调节，如此循环，直至检测的关节力矩和关节位置接近期望关节力矩、期望关节，此时的关节力矩和关节位置为实际关节力矩和实际关节位置，驱动机构18根据实际关节力矩和实际关节位置控制仿生手掌1、仿生手指2进行抓取。
如图6所示，全连接神经网络的参数调节过程如下：期望关节力矩和期望关节位置从输入层依次进入三层隐藏层，每层隐藏层对上一层输出值采用Relu函数进行激活，如图7所示，具体包括：首先对期望关节力矩xn1、期望关节位置xn2进行线性变换：
Z|n|＝ωn1xn1+ωn2xn2+bn＝ω|n|x+b|n| (1)；
上式中，n表示第n层隐藏层，ω、b代表神经元的偏置；
在对Z|n|进行非线性变换，得到第n层节点的输出值an：
an＝g(Z|n|) (2)；
经过第一层隐藏层激活后的输出值分别为a21、a22、a23，每一层的偏置值ω、b不同，a值也不同，得到的a值作为第二层隐藏层的输入值，再通过相同的激活函数得到第三层隐藏层的输出值a31、a32、a33、a34，依次类推，得到第四层的输出值a41、a42、a43，第四层的值作为第五层的输入值，进而得到输出层的输出值a51、a52，a51代表实际关节力矩，a52代表实际关节位置，将a51、a52输入到关节控制器中，进而控制驱动装置18，使肌腱6控制近指节3、中指节4、远指节5对物品进行精准抓取。
通过以上方式，本发明的机器人末端结构，通过肌腱分别控制三个手指的近指节、中指节、远指节，根据预设力矩和位置实现指尖抓取或包络抓取；根据目标物体体积进行单根手指抓取、两根手指抓取以及三根手指抓取的抓取方式，分别对应小尺寸物体的夹取、中等尺寸物体的夹取以及大尺寸物体的夹取，节约了不必要的能源消耗；本发明的机器人末端结构的控制方法，将神经网络运用到自适应控制算法中，该神经网络是五层的对称式神经网络，通过网络的训练，精确控制机械手在自适应抓取过程的输出参数，面对不同的物体进行施加不同的力矩，从而进行柔性化的抓取。

Claims (10)

1.一种机器人末端结构，其特征在于，包括仿生手掌(1)，所述仿生手掌(1)上连接有仿生手指(2)，所述仿生手掌(1)内设置有用于驱动仿生手指(2)的驱动机构(18)，所述仿生手指(2)包括依次连接的近指节(3)、中指节(4)及远指节(5)，还包括有肌腱(6)，所述肌腱(6)一端连接驱动机构，另一端依次连接近指节(3)、中指节(4)及远指节(5)。
2.如权利要求1所述的一种机器人末端结构，其特征在于，所述仿生手掌(1)上固定有连接座(7)，所述近指节(3)伸入连接座(7)内，并通过第一轮轴(8)与连接座(7)铰接，所述第一轮轴(8)上套接有第一滑轮(9)，所述近指节(3)还通过第一弹性连接件(21)与仿生手掌(1)连接；所述中指节(4)伸入近指节(3)内，并通过第二轮轴(10)与近指节(3)连接，所述第二轮轴(10)上套接有第二滑轮(11)，所述中指节(4)还通过第二弹性连接件(22)与近指节(3)连接；所述远指节(5)伸入中指节(4)内，并通过第三轮轴(12)与中指节(4)连接，所述第三轮轴(12)上套接有第三滑轮(13)，所述远指节(5)还通过第三弹性连接件(23)与连接。
3.如权利要求2所述的一种机器人末端结构，其特征在于，所述肌腱(6)穿过连接座(7)呈波形依次缠绕第一滑轮(9)、第二滑轮(11)、第三滑轮(13)，并固定在远指节(5)上。
4.如权利要求1或2所述的一种机器人末端结构，其特征在于，所述远指节(5)上开设有通孔(24)，所述通孔(24)内设置有固定件(25)，所述肌腱(6)固定在固定件(25)上。
5.如权利要求2所述的一种机器人末端结构，其特征在于，所述第一弹性连接件(21)、第二弹性连接件(22)及第三弹性连接件(23)均为扭簧，所述第一弹性连接件(21)一端连接在仿生手掌(1)侧壁上，另一端连接在近指节(3)前端侧壁；所述第二弹性连接件(22)一端连接在近指节(3)末端侧壁，另一端连接在中指节(4)前端侧壁；所述第三弹性连接件(23)一端连接在中指节(4)末端侧壁，另一端连接在远指节(5)前端侧壁。
6.如权利要求1所述的一种机器人末端结构，其特征在于，所述仿生手指(2)通过连接底座(14)固定在仿生手掌(1)上，所述连接座(7)位于连接底座(14)上。
7.如权利要求1所述的一种机器人末端结构，其特征在于，所述仿生手指(2)的数量为三个，包括拇指(15)、中指(16)及食指(17)；所述驱动机构(18)包括两个，一个所述驱动机构(18)通过肌腱(6)与拇指(15)传动连接，另一个所述驱动机构(18)分别通过肌腱(6)与中指(16)、食指(17)传动连接，两个所述驱动机构(18)均通过支撑座(19)固定在仿生手掌(1)内部。
8.一种机器人末端结构的控制方法，其特征在于，包括：
将期望关节力矩和期望关节位置输入关节控制器，所述关节控制器输出关节动力模型作用在所述仿生手掌(1)、仿生手指(2)上；
获取实时关节力矩和实时关节位置，将所述实时关节力矩、实时关节位置分别与期望关节力矩、期望关节位置进行比较，然后通过全连接神经网络中对所述实时检测关节力矩和实时关节位置进行参数调节，如此循环，直至实时关节力矩和实时关节位置与期望关节力矩、期望关节相近，得到实际关节力矩和实际关节位置；
所述驱动机构(18)根据实际关节力矩和实际关节位置控制仿生手掌(1)、仿生手指(2)进行抓取。
9.如权利要求8所述的一种机器人末端结构的控制方法，其特征在于，所述全连接神经网络的参数调节过程如下：
期望关节力矩和期望关节位置从输入层依次进入三层隐藏层，每层所述隐藏层对上一层输出值进行激活，然后从输出层输出实际关节力矩和实际关节位置。
10.如权利要求9所述的一种机器人末端结构的控制方法，其特征在于，所述激活过程为：首先对期望关节力矩xn1、期望关节位置xn2进行线性变换：
Z|n|＝ωn1xn1+ωn2xn2+bn＝ω|n|x+b|n| (1)；
上式中，n表示第n层隐藏层，ω、b代表神经元的偏置；
在对Z|n|进行非线性变换，得到第n层节点的an：
an＝g(Z|n|) (2)。
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