CN111956331A - 手术组件和使用方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种手术组件和使用方法。本公开的组装和拆卸机器人手术系统的方法包括：将手术器械的细长主体插入到手术机器人手臂的固定器中，凭此所述固定器使所述细长主体的近侧部从第一状况朝向第二状况移动，在所述第一状况中，所述近侧部不与由所述细长主体的远侧部限定的纵向轴线平行，在所述第二状况中，所述近侧部平行于所述纵向轴线；以及使所述手术器械相对于所述固定器沿近侧方向移动；以及使所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部从所述第二状况朝向所述第一状况移动。

Description

手术组件和使用方法
本申请是申请号为201680011166.0(国际申请号为PCT/US2016/014056)、申请日为2016年1月20日、发明名称为“手术组件和使用方法”的专利申请的分案申请。
相关申请的交叉引用
本申请要求2015年2月19日提交的美国临时专利申请第62/118,248号的权益和优先权，所述美国临时专利申请的内容以全文引用的方式并入本文中。
背景技术
本领域中已知各种类型的用于内窥镜处理组织的手术器械，且所述手术器械例如常用于在横切术、切除术、吻合术中闭合组织或器官，用于在胸部、腹部手术中闭塞器官，且用于以电外科方式融合或密封组织。
此类手术器械的一个实例是手术吻合器械。通常，手术吻合器械包含：末端执行器，其具有砧座组件和用于装载一排手术钉的钉仓组件；接近机构，其用于使钉仓和砧座组件接近；以及发射机构，其用于使手术钉从钉仓组件中射出。用于对组织进行内窥镜处理或操作的其它手术器械实例包含手术镊、抓紧器等等。
在腹腔镜或内窥镜外科手术期间，对手术部位的接近是通过小切口或通过在患者身上的小型入口伤口插入的狭窄插管而实现的。因为可供用以接近手术部位的面积有限以及手术器械的尺寸较大，所以在手术之后从手术部位有效地去除手术器械可能稍微有点复杂。另外，在采用手术机器人手臂执行外科手术时，由于手术器械的较大尺寸和/或手术机器人手臂的鲁棒性，从机器人手臂撤走手术器械可能出现问题。
因此，需要一种改进型的手术器械，其可选择性地减小总长度以占用较小空间并增大在插入和从手术部位撤走期间的操纵简易性。
发明内容
在本公开的一个方面中，一种手术组件的实施例包含手术器械和固定器。所述手术器械包含细长主体和末端执行器。细长主体具有近侧部和远侧部，所述远侧部限定沿着远侧部的纵向轴线。近侧部被配置成联接到致动器。近侧部可相对于远侧部在第一状况与第二状况之间移动。在第一状况中，近侧部平行于纵向轴线。在第二状况中，近侧部不与纵向轴线平行。末端执行器从细长主体的远侧部向远侧延伸，并且被配置成以可操作方式联接到致动器。固定器被配置成联接到细长主体以选择性地将所述细长主体的近侧部保持在第一状况中。
在一些实施例中，固定器可在其中限定通道。所述通道纵向延伸贯穿固定器，并且被配置成用于收纳细长主体的近侧部。
预期固定器可具有延伸到通道中的配合特征件。细长主体的近侧部也可具有配合特征件，所述配合特征件被配置成以配合方式接合固定器的配合特征件。
设想固定器可以是圆柱形且可沿着细长主体滑动。
在一些方面中，固定器可被配置成以扣合接合方式联接到细长主体的近侧部。
在一些实施例中，细长主体的近侧部可比细长主体的远侧部更具可挠性。
在一些方面中，细长主体的近侧部可包含多个接头。第一接头可具有关节，且第二接头可具有以可枢转方式接合到第一接头的关节的U形夹。
预期细长主体的近侧部在第二状况中可具有非直线形的配置。
设想细长主体的近侧部以可枢转方式连接到细长主体的远侧部。远侧部的近端可具有U形夹，且近侧部的远端以可枢转方式连接到所述U形夹。
在一些方面中，细长主体的近侧部当在第二状况中时可具有直线形的配置。
在本公开的另一方面中，提供一种执行外科手术的方法。所述方法包含提供手术组件，所述手术组件包含手术器械和固定器。所述手术器械包含细长主体和末端执行器。细长主体具有近侧部和远侧部，所述远侧部限定纵向轴线。近侧部被配置成联接到致动器。近侧部可相对于远侧部在第一状况与第二状况之间移动。在第一状况中，近侧部平行于纵向轴线。在第二状况中，近侧部不与纵向轴线平行。末端执行器从细长主体的远侧部向远侧延伸，并且被配置成以可操作方式联接到致动器。固定器被配置成联接到细长主体以选择性地将所述细长主体的近侧部保持在第一状况中。固定器定位在手术器械的细长主体的近侧部上，从而选择性地将所述细长主体的近侧部保持在第一状况中。
在一些实施例中，将固定器定位在手术器械的细长主体的近侧部上可将手术器械的细长主体的近侧部从第二状况移动到第一状况。预期将固定器定位在手术器械的细长主体的近侧部上可包含在固定器内滑动手术器械。
设想所述方法可另外包含在近侧方向上从固定器撤走手术器械，并且将手术器械的细长主体的近侧部从第一状况移动到第二状况以减小手术器械的总长度。
如本文所使用，术语平行和垂直应理解为包含与完全平行和完全垂直偏离上至约+/-10度的大体平行和大体垂直的相对配置。
附图说明
根据以下结合附图进行的详细描述，本公开的上述和其它方面、特征和优点将变得更加显而易见，在附图中：
图1是包含处于第二、非直线形的状况的手术器械和与所述手术器械分开的固定器的手术组件的实施例的侧视示意图，并且还以虚线示出处于第一、直线形的状况的手术器械；
图2是图1的手术组件在固定器联接到手术器械的情况下的侧视示意图，示出处于第一、直线形的状况的手术器械；
图3是图1的手术组件在固定器附接到手术机器人手臂以及手术器械处于第一、直线形的状况的情况下的侧视示意图，并且还以虚线示出处于第二、非直线形的状况的手术器械；以及
图4是包含处于第二、非直线形的状况的手术器械和固定器的手术组件的另一实施例的侧视示意图，并且还以虚线示出处于第一、直线形的状况的手术器械。
根据以下结合附图的详细描述，本公开的其它特征将变得显而易见，所述详细描述通过实例说明本申请的原理。
具体实施方式
参考附图详细描述当前公开的手术组件的实施例，在附图中，相似附图标记标明若干视图中的每个中的相同或对应元件。如本文所使用，术语“远侧”是指离用户较远的手术组件部分或其组件，而术语“近侧”是指离用户较近的手术组件部分或其组件。
如下文将详细描述，提供一种包含手术器械和固定器的手术组件。手术器械具有近侧部，所述近侧部可相对于手术器械的远侧部移动以选择性地减小手术器械的总长度。如下文将详细描述，固定器可选择性地联接到手术器械以将手术器械保持在其初始、延长状况中。
现在参考图1和2，示出手术组件且大体以附图标记10指示。手术组件10包含手术器械(例如，机电器械20)和固定器60。机电器械20大体包含致动器22、从致动器22向远侧延伸的细长主体26和以可操作方式联接到细长主体26的远端的末端执行器50。
机电器械20的致动器22可呈手柄组件的形式，所述手柄组件被配置成由临床医生抓握以操纵机电器械20。致动器22致动末端执行器50的功能。在一些实施例中，致动器22可包含手指致动开关或触发器，所述开关或触发器在被致动时启动安置在致动器22中的电动机(未示出)以实现末端执行器50的操作。致动器22具有驱动构件(未示出)，所述驱动构件从所述致动器向远侧延伸并且贯穿机电器械20的细长主体26而以可操作方式联接到末端执行器50的各种组件，使得每个驱动构件的旋转和/或轴向移动实现对末端执行器50的各种功能的致动。
在一些实施例中，替代如图1中所示的呈手柄组件形式的致动器22，致动器22或者可为直接联接到机电器械20的细长主体26的器械驱动单元(未示出)。器械驱动单元可包含用于驱动机电器械20的驱动构件(未示出)的旋转的电动机。器械驱动单元可联接到手术机器人手臂(图3)，所述手术机器人手臂用于移动机电器械20并且经由使用手工输入装置(未示出)的遥控操作来致动机电器械20的末端执行器50的功能。
对于机器人手术系统的构造和操作的详细论述，可参考2011年11月3日提交的名称为《医疗工作站(Medical Workstation)》的美国专利申请公开案第2012/0116416号，所述公开案的全部内容以引用的方式并入本文中。
继续参考图1和2，机电器械20的细长主体26具有近侧部30a和远侧部30b。远侧部30b限定纵向轴线“X”。细长主体26的近侧部30a比远侧部30b更具可挠性，使得近侧部30a可相对于远侧部30b在第一状况(例如，直线形的配置)与各种第二状况(例如，非直线形的或弯曲配置)之间移动。如图1中的虚线所示，在直线形的配置中，近侧部30a平行于由细长主体26的远侧部30b限定的纵向轴线“X”，并且具有第一长度“L1”。还如图1中所示，在非直线形的配置中，近侧部30a相对于由细长主体26的远侧部30b限定的纵向轴线“X”处于非平行状态，且具有小于第一长度“L1”的第二长度“L2”。
近侧部30a因由多个互连且相对可移动的接头32构成而具可挠性。每个接头32具有圆盘状配置，且U形夹34安置在接头32的远侧，关节36安置在接头32的近侧。每个关节36可操作地接合邻近安置的接头32的U形夹34，使得接头32可相对于彼此枢转。举例来说，每个接头32可限定形成于其中的中心内腔(未示出)和形成于所述中心内腔的任一侧上的一对相对侧腔(未示出)。一对关节式运动缆线(未示出)可以滑动方式延伸贯穿接头32的相应侧腔。关节式运动缆线的远端连接到接头32中的最远侧接头。通过在各种方向上相对于纵向轴线“X”移动关节式运动缆线中的任一个，使细长主体26的近侧部30a在直线形的配置与各种非直线形的配置之间移动。或者，通过临床医生手动，近侧部30a的接头32可相对于彼此枢转。
在一些实施例中，不是由接头32构成的近侧部30a，而是近侧部30a可由在其使用期间能够通过临床医生手动变形的材料制造。一旦变形，近侧部30a的材料属性可使近侧部30a保持其变形形状。
在一些实施例中，可配置配接器(未示出)以用于可拆卸地附接到细长主体26和末端执行器50，或细长主体26自身可形成可拆卸的配接器。此类配接器可包含用于连接到手动提供动力的手柄组件的配接器。另外或替代地，可提供允许替代性细长主体长度、刚性或可挠性细长主体、可转向细长主体、各种形状的细长主体等的配接器，以将末端执行器50连接到致动器22。细长主体26可配置为可拆卸式和可更换配接器，并且可包含在细长主体26的近侧部30a与致动器22的远端之间的接口，从而提供用于待用的特定末端执行器的联接部件。
细长主体26的远侧部30b具有直线形的配置和固定长度“L3”，所述固定长度大于细长主体26的近侧部30a的第一长度“L1”。由此，远侧部30b比近侧部30a长。远侧部30b具有近端38a和远端38b，每个端沿着细长主体26的远侧部30b的纵向轴线“X”安置。远侧部30b的近端38a具有可枢转地连接到近侧部30a的最远侧接头32的U形夹34的关节36。远侧部30b的远端38b使末端执行器50连接到其上。远侧部30b可由刚性材料以整体的形式形成，使得远侧部30b避免移离其直线形的配置或避免其长度“L3”改变。预期远侧部30b可由任何合适的刚性材料制造，例如，各种金属或塑胶。由此，机电器械20的典型用途不应更改远侧部30b的直线形的配置。
如上文所提及，末端执行器50以可操作方式联接到细长主体26的远侧部30b的远端38b。末端执行器50大体包含一对相对的钳夹构件52a、52b。末端执行器50可通过从致动器22延伸的驱动构件(未示出)的致动而在打开配置(其中可在钳夹构件52a、52b之间接收组织)与闭合配置(其中夹紧和/或处理组织)当中移动。相对的钳夹构件52a、52b可经由延伸贯穿机电器械20的细长主体26且贯穿致动器22的相应的合适的电布线(未示出)电联接到缆线(未示出)以及电联接到发生器(未示出)，从而向安置于相对钳夹构件52a、52b上的一对导电的组织处理密封板(未示出)提供电通路。在一些实施例中，末端执行器50可呈各种合适的其它类型的末端执行器的形式，包含内窥镜镊、抓紧器、解剖器、其它类型的手术吻合器械、电动脉管密封和/或切割装置等。
继续参考图1和2，手术组件10包含固定器60，所述固定器被配置成收纳且联接到机电器械20以选择性地将机电器械20保持在直线形的配置中，如下文将详细描述。类似于细长主体26的远侧部30b，固定器60具有直线形的配置并且是刚性的，使得固定器60避免移离其直线形的配置。固定器60可由各种合适的材料制造，例如，被配置成保持其制造形状的金属或塑胶。
固定器60具有大体为半圆柱形的形状。特别地，固定器60具有c形横向截面配置和矩形纵向截面配置。在一些实施例中，固定器60可采用多种形状和配置，例如，鞘状、完全圆柱形、矩形、三角形等等。固定器60具有近端62a和远端62b，当细长主体26安置在固定器60中或联接到所述固定器时，近端62a被配置成抵靠致动器22，且远端62b被配置成至少延伸到细长主体26的近侧部30a的最远侧接头32。由此，固定器60具有与近侧部30a大体相同的长度，以便完全掩蔽近侧部30a。
固定器60在其内限定通道或内腔64，所述通道或内腔64纵向延伸贯穿固定器60。通道64被配置成用于将细长主体26可滑动地收纳于其中或使所述细长主体自其贯穿通过。固定器60具有限定通道64的内壁66。内壁66具有对应于细长主体26的近侧部30a的圆化配置的弓形配置。固定器60可具有延伸到通道64中的配合特征件68，且近侧部30a可具有在其中或其上设置的配合特征件39。配合特征件68、39被配置成在将固定器60定位于细长主体26的近侧部30a上之后即刻以配合方式彼此接合，以便选择性地将固定器60固定到细长主体26。预期固定器60的内壁66可具有多个配合特征件，所述多个配合特征件被配置成以配合方式接合细长主体26的近侧部30a的多个相应的配合特征件。
在一些实施例中，固定器60的配合特征件68可呈有弹性的突起形式，且细长主体26的近侧部30a的配合特征件39可为凹槽，所述凹槽被配置成用于可拆卸地收纳所述有弹性的突起。另外预期固定器60可经由摩擦接合、卡口型接合或扣合接合(而非或除了使用对应的配合特征件)联接到细长主体26的近侧部30a。
参考图3，在一个实施例中，固定器60被配置成联接到手术机器人手臂70，以便选择性地将机电器械20联接到手术机器人手臂70且将机电器械20的细长主体26的近侧部30a保持于其直线形的配置。
在实施例中，操作时，在附接到手术机器人手臂70的固定器60内导引机电器械20，如图3中所示。在将机电器械20插入于固定器60内之后，固定器60即移动或弯曲细长主体26的近侧部30a以将近侧部30a的长度从第二长度“L2”增大到第一长度“L1”，如图1中所示。在近侧部30a处于其直线形的状况的情况下，固定器60可联接到细长主体60的近侧部30a以在正使用机电器械20时将近侧部30a保持在其直线形的配置。
在使用机电器械20之后，通过在近侧方向上将机电器械20从固定器60去除或撤走，细长主体26的近侧部30a可从固定器60脱离。在固定器60从细长主体26的近侧部30a脱离的情况下，近侧部30a可相对于细长主体26的远侧部30b(例如，经由临床医生的手)弯曲或折曲。在如此进行时，近侧部30a从其直线形的配置(其中细长主体26的近侧部30a与远侧部30b的纵向轴线“X”共轴)移动到多种非直线形的配置中的一种(其中细长主体26的近侧部30a相对于细长主体26的远侧部30b的纵向轴线“X”非平行(例如，成角度)或偏移)。随着近侧部30a从第一状况移动到第二状况中的任一状况，手术器械20总的纵向长度减小，如图1和3中所示。具体地说，手术器械20总的纵向长度从第一状况总长度“OL1”(近侧部30a的第一长度“L1”加上远侧部30b的固定长度“L3”)减小到第二状况总长度“OL2”(近侧部30a的第二长度“L2”加上远侧部30b的固定长度“L3”)。
可了解，细长主体26的近侧部30a弯曲越大，近侧部30a就变得越短。或者，可经由将贯穿近侧部30a的接头32的缆线平移来将近侧部30a移动到第二状况，如上文所详细论述。
通过相对于远侧部30b折曲近侧部30a来将手术器械20总的纵向长度从第一状况总长度“OL1”减小到第二状况总长度“OL2”，可将机电器械20从手术部位去除，且机电器械20的近端与手术室中的手术设备、手术室工作人员、天花板等的碰撞可能性减小。另外，通过减小机电器械20的总长度，可将机电器械20从固定器60和手术机器人手臂70去除而无须移动或重新定向手术机器人手臂70。此外，在近侧部30a处于第二状况中的一个状况(其中所述近侧部具有减小的总长度“OL2”)的情况下，可能更容易对机电器械20的细长主体26进行存储、包装和/或灭菌。
参考图4，提供手术组件110的另一实施例，其包含类似于上文所描述的机电器械20的手术器械120和类似于上文所描述的固定器60的固定器160。手术器械120包含具有近侧部130a和远侧部130b的细长主体126，并在其间限定纵向轴线“Y”。不同于上文参考图1到3所描述的细长主体26，细长主体126的近侧部130a和远侧部130b均由被配置成在机电器械120正常使用期间自然地保持它们的直线形的配置的非可挠性材料制造。
细长主体126的近侧部130a可枢转地连接到细长主体126的远侧部130b。特别地，近侧部130a具有远端，所述远端具有关节134，且远侧部130b具有近端，所述近端具有U形夹136。在一些实施例中，近侧部130a的远端具有U形夹136，且远侧部130b的近端具有关节134。关节134可旋转地安置于U形夹136内。枢轴销138延伸贯穿远侧部130b的U形夹136和近侧部130a的关节134，使得近侧部130a可相对于远侧部130b围绕枢轴销138所限定的枢轴轴线枢转。
操作时，在将机电器械120用于外科手术中之前，将固定器160联接到细长主体126的近侧部130a和远侧部130b的至少一部分以掩蔽枢轴销138。在固定器160联接到细长主体126的近侧部130a和远侧部130b的情况下，制止近侧部130a相对于远侧部130b枢转。因此，当使用机电器械120时，细长主体126保持在其直线形的配置中。
在使用机电器械120之后，可移动固定器160，从而不再覆盖细长主体126的枢轴销138，使得近侧部130a可相对于远侧部130围绕枢轴销138所限定的枢轴轴线枢转(例如，经由临床医生手动)。在如此进行时，将细长主体26从第一状况(其中细长主体126的近侧部130a与细长主体126的远侧部130b共轴)重新配置到如图4中所示的多种非直线形的配置中的一种(其中近侧部130a相对于细长主体126的纵向轴线“Y”处于非平行状态(例如，成角度))。当近侧部130a从第一状况移动到第二状况中的任一状况时，细长主体126的纵向长度减小。由于细长主体126的近侧部130a的刚性性质，近侧部130a在枢转到其第二状况中的任一状况之后仍为直线形的配置。
上述实施例中的每个实施例仅出于说明性目的而提供，且在不脱离本公开的范围的情况下包含修改和不同配置是属于本公开的概念内，本公开的范围仅受在此包含的权利要求书限制。

Claims (13)

1.一种组装和拆卸机器人手术系统的方法，所述方法包括：
将手术器械的细长主体插入到手术机器人手臂的固定器中，凭此所述固定器使所述细长主体的近侧部从第一状况朝向第二状况移动，在所述第一状况中，所述近侧部不与由所述细长主体的远侧部限定的纵向轴线平行，在所述第二状况中，所述近侧部平行于所述纵向轴线；以及
使所述手术器械相对于所述固定器沿近侧方向移动；以及
使所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部从所述第二状况朝向所述第一状况移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在使所述手术器械相对于所述固定器沿所述近侧方向移动之后或者在使所述手术器械相对于所述固定器沿所述近侧方向移动的同时，使所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部从所述第二状况朝向所述第一状况移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其中使所述手术器械相对于所述固定器沿所述近侧方向移动包括从所述固定器移除所述手术器械。
4.根据权利要求1所述的方法，其中在将所述手术器械的所述细长主体插入到所述固定器中时，所述固定器在其中大致容纳所述手术器械的所述细长主体的整个所述近侧部。
5.根据权利要求1所述的方法，其中将所述手术器械的所述细长主体插入到所述固定器中使所述细长主体的所述近侧部从所述第一状况朝向所述第二状况弯曲或者枢转。
6.根据权利要求1所述的方法，其中将所述手术器械的所述细长主体插入到所述固定器中包括使所述手术器械在所述固定器内滑动。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述固定器在其中限定通道并且所述通道沿纵向延伸穿过所述固定器，其中使所述手术器械在所述固定器内滑动包括使所述手术器械的所述细长主体滑动穿过所述通道。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括在使所述手术器械在所述固定器内滑动之后，使所述固定器的延伸到所述通道中的配合特征件与所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部的配合特征件以配合方式接合。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部比所述手术器械的所述细长主体的所述远侧部更具可挠性。
10.根据权利要求9所述的方法，其中使所述手术器械从所述第一状况朝向所述第二状况移动包括使所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部的多个接头枢转。
11.根据权利要求1所述的方法，其中将所述细长主体的所述近侧部能够枢转地连接至所述细长主体的所述远侧部，其中当所述近侧部处于所述第一状况或者所述第二状况中的任一个时，所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部和所述远侧部中的每个保持直线形。
12.根据权利要求1所述的方法，其中当处于所述第一状况时所述近侧部具有第一长度，并且当处于所述第二状况时所述近侧部具有第二长度，所述第二长度大于所述第一长度。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述远侧部具有大于所述近侧部的所述第二长度的长度。
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