CN111955528A - 一种五辊式对虾剥壳机参数检测与调控方法及装置 - Google Patents

一种五辊式对虾剥壳机参数检测与调控方法及装置 Download PDF

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Abstract

一种五辊式对虾剥壳机参数检测与调控方法及装置，该方法包括通过图像处理方法获取喂料输送带上对虾喂入量和对虾规格信息；通过传感器获取剥制辊转动幅值、剥制辊转速、挺杆浮动频率和喂入输送带速度信息；根据对虾剥壳机参数优化匹配模型，结合采集到的该对虾喂入量信息和对虾规格信息，自动匹配该剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率的参数，得到剥壳机最优工作参数组合；以及根据该剥壳机最优工作参数组合向电机调控装置发送控制指令，该电机调控装置调控相应电机的转速与转动幅值，使该剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率调节至该剥壳机最优工作参数组合。本发明还提供了适用上述方法的五辊式对虾剥壳机参数检测与调控装置。

Description

一种五辊式对虾剥壳机参数检测与调控方法及装置
技术领域
本发明涉及水产加工技术，特别是一种五辊式对虾剥壳机参数检测与调控方法及装置。
背景技术
对虾虾仁是对虾捕捞后粗加工的重要产品。对虾前处理的机械化加工流程主要包括：清洗→分级→排序定向→去头→开背→去肠线→剥壳→虾仁收集。对虾剥壳是对虾前处理加工过程中的关键步骤，实现全自动化的对虾剥制生产取代人工剥制是提高对虾脱壳水平的重要方向。目前国内在对虾剥壳环节主要使用的是五辊式结构的剥壳机。对虾经传送带输送至平行排列的剥制辊上，剥制辊正反交替转动使对虾在挤压和揉搓的作用下脱壳。
物料信息决定五辊式对虾剥壳机的工作参数，喂入对虾的规格大小和喂入量的不同，会导致剥壳机的最优工作参数发生变化。五辊式对虾剥壳机的主要工作参数为剥制辊的转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率。对虾剥壳机工作过程中对虾规格、喂入量等参数会发生变化，不同的物料参数需要匹配不同的剥制参数。目前该机主要依靠人工凭经验粗略估算对虾喂入量和对虾规格，然后调节相应的剥制机构工作参数，准确性和实时性较低。由于无法实时检测剥壳机的实际工作参数，对驱动电机的调节量无法准确把握，因此无法建立基于反馈的剥制参数自动调节系统。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中五辊式对虾剥壳机存在的物料适应性差、自动化程度低等问题，提供一种五辊式对虾剥壳机参数检测与调控方法及装置，用于对五辊式对虾剥壳机的工作参数、物料参数的检测以及关键工作参数的控制。
为了实现上述目的，本发明提供了一种五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其中，包括如下步骤：
S100、通过图像处理方法获取五辊式对虾剥壳机的喂料输送带上的对虾喂入量信息和对虾规格信息；
S200、通过传感器获取所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊转动幅值、剥制辊转速、挺杆浮动频率和喂入输送带速度的参数信息；
S300、根据预先建立的对虾剥壳机参数优化匹配模型，结合采集到的所述对虾喂入量信息和对虾规格信息，自动匹配所述剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率的参数，得到当前物料状态下的剥壳机最优工作参数组合；以及
S400、根据匹配的所述剥壳机最优工作参数组合向所述五辊式对虾剥壳机的电机调控装置发送控制指令，所述电机调控装置调控相应电机的转速与转动幅值，使所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率调节至所述剥壳机最优工作参数组合。
上述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其中，还包括步骤：
S500、通过参数检测装置反馈所述剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率的参数，以进行全自动化的参数实时调控。
上述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其中，步骤S100中，所述图像处理方法包括：
S101、通过机器视觉系统实时识别所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带上的对虾数量和对虾平均面积；
S102、根据所述对虾数量与所述喂料输送带的输送速度计算对虾的实时喂入量得到所述对虾喂入量信息；以及
S103、通过所述对虾平均面积表征对虾的大小，得到所述对虾规格信息。
上述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其中，步骤S101中，进一步包括：
S1011、通过相机采集平铺在所述喂料输送带上的对虾彩色图像；
S1012、对所述对虾彩色图像原图进行图像增强得到提高对比度后的增强对虾彩色图像；
S1013、对所述增强对虾彩色图像进行灰度变换、阈值分割、膨胀处理、边缘检测、轮廓检测和外接矩形的图像处理，获取感兴趣区域；
S1014、判断所述感兴趣区域内是否为对虾，遍历所有感兴趣区域，得到所述增强对虾彩色图像中的对虾识别数量n；以及
S1015、对判断为对虾的所述感兴趣区域的非零像素点个数进行统计，记为Ci；计算对虾平均像素个数
Figure BDA0002629242070000031
根据所述非零像素点与实际长度的对应关系得到所述对虾平均面积S＝0.24C。
上述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其中，步骤S1014中，进一步包括：
S10141、对提取的矩形区域进行5*5网格区域划分，然后对每个网格内的阈值进行均一化，得到5*5矩阵；
S10142、计算矩阵数值的标准差dev，然后判断；
S10143、当所述标准差dev大于或等于常数T时，该区域为对虾，则计数值加1；以及
S10144、当dev小于常数T时，该区域为背景或杂质，计数值不变。
上述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其中，结合检测的所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带的输送带速度v，计算得到所述对虾喂入量
Figure BDA0002629242070000032
上述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其中，步骤S500中，所述剥制辊转动幅值和剥制辊转速的参数反馈包括对所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊正反交替转动的参数检测，包括以下步骤：
S501、采用多个相邻采集值相互比较的方法进行极大值点和极小值点的筛选；
S502、若其中的一个采集值均大于其它多个采集值，则该采集值的数值为极大值点；
S503、若其中的一个采集值均小于其它多个采集值，则该采集值的数值为极小值点；
S504、若该多个采集值均相等，则判断所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊停止转动；以及
S505、相邻两极值点之间的角度为所述剥制辊转动幅值，结合该两极值点对应的时间计算得到所述剥制辊平均转速。
上述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其中，步骤S500中，所述剥制辊转动幅值和剥制辊转速的参数反馈包括对所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊正反交替转动的参数检测，包括以下步骤：
S501、初始化5个数值p1,p2,p3,p4,p，其值均为0；
S502、工控机软件以时间t为采集间隔获取编码器的脉冲值p，同时记录循环次数j；
S503、对这5个数进行比较，若p3大于其它4个数，则计Max＝p3，Tmax＝j；若p3小于其它4个数，则计Min＝p3，Tmin＝j；若这5个数一样，则计Max＝Min＝p3，Tmax＝Tmin＝j；
S504、根据如下公式计算所述剥制辊转动幅值：W＝(Max-Min)*0.18；
S505、对时间进行比较，若Tmax＝Tmin，可以判断此时剥制辊没有转动，因此转速为0；若Tmax≠Tmin，则根据如下公式计算所述剥制辊平均转速：V＝0.03(Max-Min)/(|Tmax-Tmin|*t)；
S506、对5个数逐一赋值：p2赋值给p1，p3赋值给p2，p4赋值给p3，p赋值给p4；
S507、循环上述步骤S502-S506。
为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种五辊式对虾剥壳机参数检测与调控装置，其中，包括：
工业相机，安装于所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带正上方，用于获取喂入对虾的图像信息；
编码器，安装于所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊辊轴末端，用于采集剥制辊的转动信息；
多个转速传感器，分别安装于所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带转轴和挺杆凸轮驱动转轴上，用于采集输送带速度和挺杆浮动频率；
数据采集器，与所述编码器和转速传感器连接，用于采集所述编码器和转速传感器的脉冲信号；以及
工控机，与所述工业相机、数据采集器和所述五辊式对虾剥壳机的电机调控装置连接，用于接收图像信息、剥制辊的转动信息、输送带速度和挺杆浮动频率，进行数据处理与参数匹配，并向所述电机调控装置发送控制指令，所述电机控制装置分别与所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊驱动电机和挺杆凸轮驱动电机连接。
上述的五辊式对虾剥壳机参数检测与调控装置，其中，所述编码器为增量式编码器，所述增量式编码器的编码器轴与所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊轴同轴安装，所述编码器轴与剥制辊轴之间采用弹性联轴器连接。
本发明的技术效果在于：
(1)实现了基于物料信息反馈的剥壳机参数调控，有利于提高五辊式对虾剥壳机的剥壳效率和自动化水平；
(2)对物料喂入量和物料规格进行检测和计算，解决了五辊式对虾剥壳机喂料信息无法实时获取的问题，有利于提高剥壳机的物料适应能力；
(3)对虾剥制辊正反转交替的转动幅值和转速进行检测和计算，解决了对虾剥制辊转动参数无法实时检测的问题，该方法检测准确，系统结构简单稳定，一次检测时间只需40ms，响应快。
以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
附图说明
图1为本发明一实施例的装置结构框图；
图2为本发明一实施例的物料参数检测方法流程图；
图3为本发明一实施例的对虾剥制辊转动参数检测方法流程图。
其中，附图标记
1 工业相机
2 编码器
3 转速传感器
4 数据采集器
5 工控机
6 电机调控装置
7 剥制辊驱动电机
8 挺杆凸轮驱动电机
具体实施方式
下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：
参见图1，图1为本发明一实施例的装置结构框图。本发明的五辊式对虾剥壳机参数检测与调控装置，包括：工业相机1，通过安装支架竖直放置安装于所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带正上方，通过USB线与工控机5连接，用于获取喂入对虾的图像信息；编码器2，安装于所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊辊轴的末端，用于采集剥制辊的转动信息；多个转速传感器3，分别安装于所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带转轴和挺杆凸轮驱动转轴上，用于采集输送带速度和挺杆浮动频率；数据采集器4，与所述编码器2和转速传感器3连接，用于采集所述编码器2和转速传感器3的脉冲信号，并与工控机5进行通讯；以及工控机5，与所述工业相机1、数据采集器4和所述五辊式对虾剥壳机的电机调控装置6连接，用于接收图像信息、剥制辊的转动信息、输送带速度和挺杆浮动频率，工控机5上安装有数据采集与处理软件，进行数据处理与参数匹配，并向所述电机调控装置6发送控制指令，所述电机控制装置分别与所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊驱动电机7和挺杆凸轮驱动电机8连接。
其中，转速传感器3优选为两个霍尔转速传感器3，分别安装在喂入输送带转轴一侧和挺杆驱动凸轮转动的一侧，霍尔传感器每个轴上均匀贴上8个磁铁片。所述编码器2优选为2000P/R的增量式编码器2，所述增量式编码器2的编码器2轴与所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊轴同轴安装，所述编码器2轴与剥制辊轴之间采用弹性联轴器连接。
本发明的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，包括如下步骤：
步骤S100、通过图像处理方法获取五辊式对虾剥壳机的喂料输送带上的对虾喂入量信息和对虾规格信息；
步骤S200、通过传感器获取所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊转动幅值、剥制辊转速、挺杆浮动频率和喂入输送带速度的参数信息；
步骤S300、根据预先建立的对虾剥壳机参数优化匹配模型，结合采集到的所述对虾喂入量信息和对虾规格信息，自动匹配所述剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率的参数，得到当前物料状态下的剥壳机最优工作参数组合；以及
步骤S400、根据匹配的所述剥壳机最优工作参数组合向所述五辊式对虾剥壳机的电机调控装置6发送控制指令，所述电机调控装置6调控相应电机的转速与转动幅值，使所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率调节至所述剥壳机最优工作参数组合。
本实施例还包括：
步骤S500、通过参数检测装置反馈所述剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率的参数，以进行全自动化的参数实时调控。
参见图2，图2为本发明一实施例的物料参数检测方法流程图。其中，步骤S100中，所述图像处理方法包括：
步骤S101、通过机器视觉系统实时识别所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带上的对虾数量和对虾平均面积；
步骤S102、根据所述对虾数量与所述喂料输送带的输送速度计算对虾的实时喂入量得到所述对虾喂入量信息；以及
步骤S103、通过所述对虾平均面积表征对虾的大小，得到所述对虾规格信息。
在步骤S101中，进一步包括：
步骤S1011、通过相机采集平铺在所述喂料输送带上的对虾彩色图像；
步骤S1012、对所述对虾彩色图像原图进行图像增强得到提高对比度后的增强对虾彩色图像；
步骤S1013、对所述增强对虾彩色图像进行灰度变换、阈值分割、膨胀处理、边缘检测、轮廓检测和外接矩形的图像处理，获取感兴趣区域；
步骤S1014、判断所述感兴趣区域内是否为对虾，遍历所有感兴趣区域，得到所述增强对虾彩色图像中的对虾识别数量n；以及
步骤S1015、对判断为对虾的所述感兴趣区域的非零像素点个数进行统计，记为Ci；计算对虾平均像素个数
Figure BDA0002629242070000071
根据所述非零像素点与实际长度的对应关系得到所述对虾平均面积S＝0.24C。
在步骤S1014中，进一步包括：
步骤S10141、对提取的矩形区域进行5*5网格区域划分，然后对每个网格内的阈值进行均一化，得到5*5矩阵；
步骤S10142、计算矩阵数值的标准差dev，然后判断；
步骤S10143、当所述标准差dev大于或等于常数T时，该区域为对虾，则计数值加1；以及
步骤S10144、当dev小于常数T时，该区域为背景或杂质，计数值不变。
其中，结合检测的所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带的输送带速度v，计算得到所述对虾喂入量
Figure BDA0002629242070000081
该对虾剥制辊转动参数的检测方法的基本原理是，编码器2脉冲值与时间的关系可近似正弦函数曲线，曲线的波峰与波谷交替出现，因此相邻波峰与波谷之间的角度差即为编码器2的转动幅度，相邻波峰与波谷之间的时间即为单次转动时间。由于工控机5的数据获取方式为等间隔采集，采集的脉冲值为不连续的离散量，采集值与时间的关系为离散点组成的波浪形曲线，因此选出采集值的极大值点和极小值点是准确计算转动幅值与转速的关键。本发明一实施例的步骤S500中，所述剥制辊转动幅值和剥制辊转速的参数反馈包括对所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊正反交替转动的参数检测，包括以下步骤：
步骤S501、采用多个相邻采集值相互比较的方法进行极大值点和极小值点的筛选；
步骤S502、若其中的一个采集值均大于其它多个采集值，则该采集值的数值为极大值点；
步骤S503、若其中的一个采集值均小于其它多个采集值，则该采集值的数值为极小值点；
步骤S504、若该多个采集值均相等，则判断所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊停止转动；以及
步骤S505、相邻两极值点之间的角度为所述剥制辊转动幅值，结合该两极值点对应的时间计算得到所述剥制辊平均转速。
本实施例中，可采用5个相邻采集值相互比较的方法进行极大值点和极小值点的筛选。若其中的一个数均大于其它四个数，则该数值为极大值点；若其中的一个数均小于其它四个数，则该数值为极小值点；若这五个数均相等，则判断剥制辊停止转动。相邻两极值点之间的角度即为剥制辊的转动幅值，结合两极值点对应的时间可算出剥制辊的平均转速。
参见图3，图3为本发明一实施例的对虾剥制辊转动参数检测方法流程图。五辊式对虾剥壳机的剥制辊为正反交替转动的工作模式，针对剥制辊转动参数的检测要求，本发明另一实施例的步骤S500中，所述剥制辊转动幅值和剥制辊转速的参数反馈包括对所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊正反交替转动的参数检测，包括以下步骤：
步骤S501、初始化5个数值p1,p2,p3,p4,p，其值均为0，其中p1,p2,p3,p4这四个数为局部变量，可以循环赋值，p为脉冲值；
步骤S502、工控机5软件以时间t为采集间隔获取编码器2的脉冲值p，同时记录循环次数j；
步骤S503、对这5个数进行比较，若p3大于其它4个数，则计Max＝p3，Tmax＝j；若p3小于其它4个数，则计Min＝p3，Tmin＝j；若这5个数一样，则计Max＝Min＝p3，Tmax＝Tmin＝j，其中，Max为最大计数值，Tmax为最大计数值对应的计数次数，Min为最小计数值，Tmin为最小计数值对应的计数次数；
步骤S504、根据如下公式计算所述剥制辊转动幅值W：
W＝(Max-Min)*0.18；
步骤S505、对时间进行比较，若Tmax＝Tmin，可以判断此时剥制辊没有转动，因此转速为0；若Tmax≠Tmin，则根据如下公式计算所述剥制辊平均转速V：V＝0.03(Max-Min)/(|Tmax-Tmin|*t)；
步骤S506、对5个数逐一赋值：p2赋值给p1，p3赋值给p2，p4赋值给p3，p赋值给p4；
步骤S507、循环上述步骤S502-S506。
本发明通过机器视觉系统实时识别对虾的数量和对虾的平均面积，通过图像处理获取对虾喂入量和对虾规格的信息，根据数量与输送速度计算对虾的实时喂入量，通过对虾平均面积表征对虾的规格大小。通过传感器采集剥壳机的主要剥制参数信息。根据对虾剥壳机参数优化匹配模型，自动匹配剥制辊转动幅值、剥制辊转速、挺杆浮动频率，通过电机调控装置6调节相应的驱动电机，实现实时调控。安装好系统后，接通电源，启动数据采集与处理软件，即可开始剥壳机的参数在线检测与调控。物料参数的检测流程如图2所示，对虾剥制辊轴转动参数的检测流程如图3所示。系统启动后，工业相机1等间隔采集对虾图像，并传输给工控机5进行图像处理。各传感器采集的脉冲信号经数据采集器4转化为数字信号传输至工控机5，由工控机5进行数据处理。工控机5得到对虾的喂入量、平均面积、剥制辊转动幅值和转速、挺杆频率、输送带输送速度这六个参数值，然后根据物料参数匹配得到最优的剥制辊转动幅值和转速、挺杆频率的值。工控机5向电机调控装置6发送指令，使剥制辊驱动电机7和挺杆凸轮驱动电机8调整到相应参数。检测系统实时反馈剥壳机的剥制参数，工控机5比对参数调节的准确情况，进行实时调整。
本发明解决了现有技术五辊式对虾剥壳机的喂料信息无法实时获取、剥制辊转动参数无法实时检测的问题，可实现基于物料信息反馈的剥壳机参数调控模式，有利于提高五辊式对虾剥壳机的剥壳效果和自动化水平，为实现智能剥制设备在线优化调控提供了技术支撑。
当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其特征在于，包括如下步骤：
S100、通过图像处理方法获取五辊式对虾剥壳机的喂料输送带上的对虾喂入量信息和对虾规格信息；
S200、通过传感器获取所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊转动幅值、剥制辊转速、挺杆浮动频率和喂入输送带速度的参数信息；
S300、根据预先建立的对虾剥壳机参数优化匹配模型，结合采集到的所述对虾喂入量信息和对虾规格信息，自动匹配所述剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率的参数，得到当前物料状态下的剥壳机最优工作参数组合；以及
S400、根据匹配的所述剥壳机最优工作参数组合向所述五辊式对虾剥壳机的电机调控装置发送控制指令，所述电机调控装置调控相应电机的转速与转动幅值，使所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率调节至所述剥壳机最优工作参数组合。
2.如权利要求1所述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其特征在于，还包括步骤：
S500、通过参数检测装置反馈所述剥制辊转动幅值、剥制辊转速和挺杆浮动频率的参数，以进行全自动化的参数实时调控。
3.如权利要求2所述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其特征在于，步骤S100中，所述图像处理方法包括：
S101、通过机器视觉系统实时识别所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带上的对虾数量和对虾平均面积；
S102、根据所述对虾数量与所述喂料输送带的输送速度计算对虾的实时喂入量得到所述对虾喂入量信息；以及
S103、通过所述对虾平均面积表征对虾的大小，得到所述对虾规格信息。
4.如权利要求3所述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其特征在于，步骤S101中，进一步包括：
S1011、通过相机采集平铺在所述喂料输送带上的对虾彩色图像；
S1012、对所述对虾彩色图像原图进行图像增强得到提高对比度后的增强对虾彩色图像；
S1013、对所述增强对虾彩色图像进行灰度变换、阈值分割、膨胀处理、边缘检测、轮廓检测和外接矩形的图像处理，获取感兴趣区域；
S1014、判断所述感兴趣区域内是否为对虾，遍历所有感兴趣区域，得到所述增强对虾彩色图像中的对虾识别数量n；以及
S1015、对判断为对虾的所述感兴趣区域的非零像素点个数进行统计，记为Ci；计算对虾平均像素个数
Figure FDA0002629242060000021
根据所述非零像素点与实际长度的对应关系得到所述对虾平均面积S＝0.24C。
5.如权利要求4所述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其特征在于，步骤S1014中，进一步包括：
S10141、对提取的矩形区域进行5*5网格区域划分，然后对每个网格内的阈值进行均一化，得到5*5矩阵；
S10142、计算矩阵数值的标准差dev，然后判断；
S10143、当所述标准差dev大于或等于常数T时，该区域为对虾，则计数值加1；以及
S10144、当dev小于常数T时，该区域为背景或杂质，计数值不变。
6.如权利要求4或5所述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其特征在于，结合检测的所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带的输送带速度v，计算得到所述对虾喂入量
Figure FDA0002629242060000022
7.如权利要求2-5中任意一项所述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其特征在于，步骤S500中，所述剥制辊转动幅值和剥制辊转速的参数反馈包括对所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊正反交替转动的参数检测，包括以下步骤：
S501、采用多个相邻采集值相互比较的方法进行极大值点和极小值点的筛选；
S502、若其中的一个采集值均大于其它多个采集值，则该采集值的数值为极大值点；
S503、若其中的一个采集值均小于其它多个采集值，则该采集值的数值为极小值点；
S504、若该多个采集值均相等，则判断所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊停止转动；以及
S505、相邻两极值点之间的角度为所述剥制辊转动幅值，结合该两极值点对应的时间计算得到所述剥制辊平均转速。
8.如权利要求2-5中任意一项所述的五辊式对虾剥壳机工作参数检测与调控方法，其特征在于，步骤S500中，所述剥制辊转动幅值和剥制辊转速的参数反馈包括对所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊正反交替转动的参数检测，包括以下步骤：
S501、初始化5个数值p1,p2,p3,p4,p，其值均为0；
S502、工控机软件以时间t为采集间隔获取编码器的脉冲值p，同时记录循环次数j；
S503、对这5个数进行比较，若p3大于其它4个数，则计Max＝p3，Tmax＝j；若p3小于其它4个数，则计Min＝p3，Tmin＝j；若这5个数一样，则计Max＝Min＝p3，Tmax＝Tmin＝j；
S504、根据如下公式计算所述剥制辊转动幅值：W＝(Max-Min)*0.18；
S505、对时间进行比较，若Tmax＝Tmin，可以判断此时剥制辊没有转动，因此转速为0；若Tmax≠Tmin，则根据如下公式计算所述剥制辊平均转速：V＝0.03(Max-Min)/(|Tmax-Tmin|*t)；
S506、对5个数逐一赋值：p2赋值给p1，p3赋值给p2，p4赋值给p3，p赋值给p4；
S507、循环上述步骤S502-S506。
9.一种五辊式对虾剥壳机参数检测与调控装置，其特征在于，包括：
工业相机，安装于所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带正上方，用于获取喂入对虾的图像信息；
编码器，安装于所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊辊轴末端，用于采集剥制辊的转动信息；
多个转速传感器，分别安装于所述五辊式对虾剥壳机的喂料输送带转轴和挺杆凸轮驱动转轴上，用于采集输送带速度和挺杆浮动频率；
数据采集器，与所述编码器和转速传感器连接，用于采集所述编码器和转速传感器的脉冲信号；以及
工控机，与所述工业相机、数据采集器和所述五辊式对虾剥壳机的电机调控装置连接，用于接收图像信息、剥制辊的转动信息、输送带速度和挺杆浮动频率，进行数据处理与参数匹配，并向所述电机调控装置发送控制指令，所述电机控制装置分别与所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊驱动电机和挺杆凸轮驱动电机连接。
10.如权利要求9所述的五辊式对虾剥壳机参数检测与调控装置，其特征在于，所述编码器为增量式编码器，所述增量式编码器的编码器轴与所述五辊式对虾剥壳机的剥制辊轴同轴安装，所述编码器轴与剥制辊轴之间采用弹性联轴器连接。
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