CN110999944A - 一种大规格鱼类自动宰杀装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大规格鱼类自动宰杀装置及控制方法，涉及鱼类加工领域，能够做到整个屠宰过程全智能控制运行，不需要人的操作，具体方案为：包括驱动组件、头部切割组件、尾部切割组件和剖腹组件；驱动组件包括两组相间隔设置的环形带，至少一个环形带转动连接一转动电机，环形带内环设置有涨紧轮；头部切割组件包括切头刀具；尾部切割组件包括切尾刀具；剖腹组件包括剖腹刀具和内脏挖勺。上述大规格鱼类自动宰杀装置提高了产品的品质和安全性，同时使得原本的劳动密集型的产业发生改变，减少了用工量，降低了生产成本，大大增加了企业的效益。

Description

一种大规格鱼类自动宰杀装置及控制方法

技术领域

本发明涉及鱼类加工领域，更具体地说，它涉及一种大规格鱼类自动宰杀装置及控制方法。

背景技术

中国是渔业大国，近几年全国水产品总产量一直在4500万吨以上。水产品加工是提高水产品综合效益和附加值的重要途径，优质水产品通过分割包装及深加工可以有效提高产品品位，扩大市场的销售渠道，进入超市等主流流通领域，低值水产品通过深加工既可以增加营养源又能够提高综合利用率。

淡水鱼在我国水产品中占有最重要的地位，由于我国的沿海地区东南沿海地区水网密布，淡水鱼资源极为丰富，自古就是我国民众获取蛋白质最主要的来源之一，随着生活水平的提高，人们认识到以鱼类为主的水产品的高蛋白低脂肪特性，相对于猪、牛、羊及禽类，对人们的身体健康更有裨益，并且它们口味鲜美，营养丰富，易于消化吸收，因而需求量不断增加，但目前淡水鱼的加工基本停留在小作坊式的水平，没有大规模的加工生产设备，国外基本没有食用淡水鱼的习惯，他们的鱼加工机械几乎都是针对海洋鱼类的，所以没有什么先例可鉴借。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种大规格鱼类自动宰杀装置，针对于现代化的大型养殖场大批量鱼的分割销售而设计的，它采将影象识别，微电脑技术，现代电子技术，现代机械加工技术等溶合在一起，根据科学地设置剖切面点位，提高了产品的品质和外观，同时能够做到整个屠宰过程全智能控制运行，不需要人的操作，使得原本的劳动密集型的产业发生改变，减少了用工量，降低了生产成本，大大增加了企业的效益。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种大规格鱼类自动宰杀装置，包括驱动组件、头部切割组件、尾部切割组件和剖腹组件；

驱动组件包括两组相间隔设置的环形带，至少一个环形带转动连接一转动电机，环形带内环设置有涨紧轮；

头部切割组件包括切头刀具；

尾部切割组件包括切尾刀具；

剖腹组件包括剖腹刀具和内脏挖勺。

采用上述技术方案，将夹住欲处理的鱼并保持其体位垂直，两同步带的内侧设置有多组带齿的缩涨轮，使同步带始终处在适度松紧的状态，这个松紧度通过活动轴及弹簧可调，鱼被挤压在在两同带中间，由于缩涨轮使同步带有一定的弹性，所以大小有差异的和不同品种的鱼都能顺利通过；驱动组件带动鱼体将鱼头和鱼尾移动至相应位置，通过头部切割组件和尾部切割组件将鱼头和鱼尾进行切割；剖腹组件将鱼体进行剖腹并掏出内脏。

作为一种优选方案，两组环形带为第一环形带和第二环形带，第一环形带和第二环形带分别转动连接第一动力轮和第二动力轮，第一动力轮和第二动力轮均与电机转动连接，第一动力轮和第二动力轮转动方向相反。

作为一种优选方案，电机连接动力轮的传动组件和电机均位于环形带的上方。

作为一种优选方案，头部切割组件包括切头安装底板，安装在切头安装底板上的切头气缸和运动轨道，切头刀具与运动轨道活动连接，切头刀具与切头气缸固定连接；尾部切割组件包括与切尾刀具固定连接的切尾气缸，与切尾刀具相间隔设置的切尾垫板。

作为一种优选方案，运动轨道包括垂直运动轨道和水平运动轨道，切头刀具还固定连接一水平运动电机。

作为一种优选方案，宰杀装置还包括鱼鳍卡件和与鱼鳍卡件连接的触动开关。

作为一种优选方案，宰杀装置还包括感应组件、处理器和控制组件，处理器用于获取感应组件发出的信号并处理，再将处理后的信号发送至控制组件；

感应组件包括触动开关和头部定位器；

控制组件为转动电机、切头气缸、水平运动电机和切尾气缸。

作为一种优选方案，环形带为同步带。

作为一种优选方案，同步带形状为柱形长条式。

一种大规格鱼类自动宰杀装置的控制方法，基于上述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1：初始化；

S2：转动电机工作，两组同步带工作；

S3：待宰杀的鱼由同步带起始位置进入同步带，在同步带带动下向头部切割组件所在端运动，同步带编码器给出移动的距离数值；

S4：鱼头经过头部切割组件，移动至头部定位器所在区域，头部光电定位器感应到鱼头，向处理器发送信号1，处理器处理后，向转动电机发送信号2；

S5：转动电机接收到信号2，改变转动方向，进而带动两组同步带运动方向改变，向头部定位器所在端的反方向移动；

S6：鱼在向头部定位器所在端的反方向移动过程中，鱼鳍接触鱼鳍卡件并被鱼鳍卡件卡在鱼鳍卡件的外侧；

S7：鱼继续移动，鱼鳍卡件接触鱼鳍与鱼体的连接处，触动开关被接触打开，向处理器发送信号3，处理器处理后，分别向切头气缸、水平运动电机和转动电机发送信号4、信号5和信号6；

S8：转动电机接收到信号6，停止工作，切头气缸和水平运动电机分别接收到信号4和信号5后，开始工作，控制切头刀具将鱼头进行切割；

S9：切头刀具在切割后复位，转动电机继续工作，带动鱼体移动相应距离，鱼尾移动经过尾部切割组件，处理器分别向转动电机和切尾气缸气缸发送信号7和信号8；

S10：转动电机接收到信号7，停止工作，切尾气缸接收到信号8后，开始工作，控制切尾刀具将鱼尾进行切割。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

能够做到整个屠宰过程全智能控制运行，基本不需要人工操作，减少了用工量，降低了生产成本。对不同种类和不同大小的鱼，实时地对每一条鱼修正切割参数，以达到最佳的分割效果和最好的商品效益，鱼的内脏完好，可进一步分类加工，能大大提高附加值，减少环境的污染。工厂化加工可规范地检测药物和重金属残留，保证了食品安全。

本设备还可以用透明的聚脂板包覆，减小有害菌的进入和保持局部的低温，减小了能耗，延长了商品的货架期，提高了食品的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例的大规格鱼类自动宰杀装置的结构示意图；

图2是本发明实施例的大规格鱼类自动宰杀装置的鱼类测量图；

图3是本发明实施例的青鱼的测量数据图；

其中：

1、切尾气缸；2、切尾刀具；3、切尾垫板；4、同步带编码器； 5、动力轮；6、收紧轮；7、传动链；8、转动电机；9、涨紧轮；10、同步带；11、切头气缸；12、切头安装底板；13、垂直运动轨道；14、水平运动轨道；15、水平运动电机；16、切头刀具；17、光电定位器； 18、触动开关；19、鱼鳍卡件；20、内脏挖勺；21、剖腹刀具。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例1：

一种大规格鱼类自动宰杀装置，包括驱动组件、头部切割组件、尾部切割组件和剖腹组件；

驱动组件包括两组相间隔设置的环形带，至少一个环形带转动连接一转动电机8，环形带内环设置有涨紧轮9；

头部切割组件包括切头刀具16；

尾部切割组件包括切尾刀具2；

剖腹组件包括剖腹刀具21和内脏挖勺20。

在实施例1中，将夹住欲处理的鱼并保持其体位垂直，两同步带 10的内侧设置有多组带齿的缩涨轮，使同步带10始终处在适度松紧的状态，这个松紧度通过活动轴及弹簧可调，鱼被挤压在在两同带中间，由于缩涨轮使同步带10有一定的弹性，所以大小有差异的和不同品种的鱼都能顺利通过；驱动组件带动鱼体将鱼头和鱼尾移动至相应位置，通过头部切割组件和尾部切割组件将鱼头和鱼尾进行切割；剖腹组件将鱼体进行剖腹并掏出内脏。

实施例2：

与实施例1基本相似，其不同之处在于：

两组环形带为第一环形带和第二环形带，第一环形带和第二环形带分别转动连接第一动力轮和第二动力轮，第一动力轮和第二动力轮均与电机转动连接，第一动力轮和第二动力轮转动方向相反。

作为一种优选实施例，电机连接动力轮5的传动组件和电机均位于环形带的上方，这样在每天清洗时，水不会流入电机和传动机构内部。

在实施例2中，在驱动组件上，环形带的内侧可设置多个涨紧轮9，多个涨紧轮9之间间距相同，第一动力轮和第二动力轮采用转动方向相反的方式连接，与转动电机8形成传动组件，传动组件内还可设置一收紧轮6，便于对传动链7进行调节；转动电机8可直接连接第一动力轮或第二动力轮，在最优的实施例中，设置一个第三动力轮作为主动轮与转动电机8转动连接，第三动力轮远离第一动力轮和第二动力轮，这样设置，可使得转动电机8远离环形带，尽可能减少在宰杀鱼的过程中的沾附水滴的情况。电机所在的电子电路采用全密封设计，有效对电路进行防护。

实施例3

与实施例1基本相似，其不同之处在于：

头部切割组件还包括切头安装底板12，安装在切头安装底板12 上的切头气缸11和运动轨道，切头刀具16与运动轨道活动连接，切头刀具16与切头气缸11固定连接；尾部切割组件还包括与切尾刀具 2固定连接的切尾气缸1，与切尾刀具2相间隔设置的切尾垫板3。

作为一种优选实施例，运动轨道包括垂直运动轨道13和水平运动轨道14，切头刀具16还固定连接一水平运动电机15。

在实施例3中，头部切割组件和尾部切割组件均采用气动方式进行切割，气缸可以产生数百千克静压力，并且运动速度可调，不产生噪声，可容易地切断大鱼坚硬的头骨，并无需采用电子部件，有效减少了电路的使用，避免了宰杀过程中电路和电子器件被水影响的情况；鱼头切除过程中，仅使用垂直方式的切割容易将鱼头压坏变形，降低了鱼头的切割效果，进而降低商品的价值，故切割过程中使用水平运动电机15，产生水平方向的切割力，这样便模仿了人手切割的过程，更容易完好地将鱼头和鱼体分割；当鱼尾到达预定位置，两个割尾气缸同时工作，带动割尾刀具2和割尾垫板3相向运动，将鱼尾割下。

实施例4：

与实施例1基本相似，其不同之处在于：

宰杀装置还包括鱼鳍卡件19和与鱼鳍卡件19连接的触动开关 18。

作为一种优选实施例，宰杀装置还包括感应组件、处理器和控制组件，处理器用于获取感应组件发出的信号并处理，再将处理后的信号发送至控制组件；

感应组件包括触动开关18和头部定位器；

控制组件为转动电机8、切头气缸11、水平运动电机15和切尾气缸1。

在实施例4中，在商品鱼头的销售中，要求鱼头从鱼的两前鳍处进行切割，鱼头部分要带完整的前鳍，故使用鱼鳍卡件19将鱼鳍推动至鱼头端；在控制方面，当鱼鳍卡件19移动至鱼鳍与鱼体的连接处时，与鱼鳍卡件19连接的触动开关18被触动打开，作为鱼头切割的信号；头部定位器可使用光电定位器17，通过最初对鱼的种类和长度进行计算后，处理器根据该长度进行控制同步带移动到相应位置的距离。

实施例5：

与实施例1基本相似，其不同之处在于：

环形带为同步带10。

作为一种优选实施例，同步带10形状为柱形长条式。

在实施例5中，柱形长条式便于传送动力和清洗，同步带10可使用尼龙或丙纶的环形带，带的内周制成齿状，使其与齿形带轮啮合。同步带10传动时，传动比准确，结构紧凑，耐磨性好，抗老化性能好；同步带10采用柱形长条式，相对于点状和块状的，清洗更加容易。

实施例6：

一种大规格鱼类自动宰杀装置的控制方法，基于上述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1：初始化；

S2：转动电机8工作，两组同步带10工作；

S3：待宰杀的鱼由同步带10起始位置进入同步带10，在同步带 10带动下向头部切割组件所在端运动，同步带编码器给出移动的距离数值；

S4：鱼头经过头部切割组件，移动至头部定位器所在区域，头部光电定位器感应到鱼头，向处理器发送信号1，处理器处理后，向转动电机8发送信号2；

S5：转动电机8接收到信号2，改变转动方向，进而带动两组同步带10运动方向改变，向头部定位器所在端的反方向移动；

S6：鱼在向头部定位器所在端的反方向移动的过程中，鱼鳍接触鱼鳍卡件19并被鱼鳍卡件19卡在鱼鳍卡件19的外侧；

S7：鱼继续移动，鱼鳍卡件19接触鱼鳍与鱼体的连接处，触动开关18被接触打开，向处理器发送信号3，处理器处理后，分别向切头气缸11、水平运动电机15和转动电机8发送信号4、信号5和信号6；

S8：转动电机8接收到信号6，停止工作，切头气缸11和水平运动电机15分别接收到信号4和信号5后，开始工作，控制切头刀具16将鱼头进行切割；

S9：切头刀具16在切割后复位，转动电机8继续工作，带动鱼体移动相应距离，鱼尾移动经过尾部切割组件，处理器分别向转动电机8和切尾气缸1气缸发送信号7和信号8；

S11：转动电机8接收到信号7，停止工作，切尾气缸1接收到信号8后，开始工作，控制切尾刀具2将鱼尾进行切割。

实施例7：

与实施例6基本相似，其不同之处在于：

采用图像识别器对鱼整体进行识别，判定鱼头和鱼尾，图像识别器可采用多种方式，其中，包括对鱼体进行整体识别，通过处理器处理控制鱼头切割组件、鱼尾切割组件和驱动组件，将鱼头和鱼尾进行分离；在另一种方式中，可输入固定的鱼的种类，通过光电定位器 17确定鱼体的长度，判定鱼头和鱼尾所在的区域，进而进行切割。

不同的鱼需要分别地进行数据处理，即使对于同一种鱼，由于个体的差异，这个比例值也不是相同的，而是一个随机变量，所以我们要取大小相似的同一种鱼若干条，测量的这些比例值，算出它们的平均值(数学期望)和标准差，根据概率和统计学的原理，数值落在以数学期望为中心，2倍标准差内数值的概率是94.5％，所以我们将置信区间为2个标准差内，大于这个误差的作为粗差剔除。不内种类的鱼这个比例值应分别测定。切尾的数值也按这个方法确定。

实施例8：

鱼的剖腹刀具21，它是由一个小型的电动旋转刀片和升降台组成，电机的开启和关闭由程序控制，降台的高度由程序精确控制，因为鱼的腹部的厚度是不一样的，如不能正确切割鱼腹的深度，一种情况是无法完全割开腹腔，内脏无法取出，另一种情况切割的太深，内脏损坏，不能利用，所以准确剖腹是一个变化深度，靠头的部分要浅一些，尾部必须深一些，切割的深度是鱼体长度的函数，我们可以利用图像识、编码器的编码值等，综合计算出切割的参数，精确的控制切割的深度，保证加工的质量。

内脏挖勺20，它是由一个小型气动臂和电磁阀控制，鱼腹剖开后，挖勺升起，将内脏挖出落入收集桶内。

作为一种优选实施例，在鱼头和尾已切去后，再对鱼进行剖腹，中间没有其它筋肌的牵绊，很容易就能将内脏挖出。

实施例9：

实施例9提供图像识别的处理方式，如图2所示，与实施例6相似，其不同之处在于，不同种类的鱼，其鱼的嘴端到头部的切断位置及到肛门处的切断位置是不同的，这就需要对不同的鱼进行数据处理，找到这一比例的比值，找到不同种类鱼的比例值，以应用于我们的实际操作中，具体方式为：

选择OpenCV软件，OpenCV是一个开源的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows、操作系统上。它轻量级而且高效，集成了计算机视觉方面的很多通用算法算子，有着很好的准确率。

对于图像识别的方式，可使用OpenCV软件，OpenCV是一个开源的跨平台计算机视觉库，在使用前，我们已将要宰杀的几种鱼的多张照片输入该软件让它进行学习，它能使用软件工具对送入的照片图像进行预处理，进行图像分割，二值化等等操作，提取图片特征形成模板，特征用数值的形式表达出来，当新的待宰杀的鱼的照片进行到该计算机时，这些被记忆的模板会与这些新照片的特征值进行比对，当到达了设定的相似度时，便认为识别成功，即确定将要宰杀是青鱼、草鱼或其它已输入照片学习过的某种鱼中的一种，在鱼照片的背景上有若干个已知大小的方形图形，通过鱼和这些图形比对，就能算出鱼的尺寸大小，知道了鱼的种类和大小后，计算机会发出操作指令，按计算出参数进行切割操作，靠近鱼头的部位切的浅些，尾部切的深些，犹如一个熟练工人一样。

通过鱼体长度、鱼头长度、鱼肛门的位置，由于鱼在自动去鳞机操作过程中，它的尾鳍可能会的损伤，以尾鳍的尖端作为鱼身长的标志会造成误差，所以可以采用不变的鱼体标志物作为的鱼体长度，在图像识别时需要识别出来，不同的鱼选择的标志点可以有所不同，当鱼的长度计算出来后，一般乘以一个常数系数就能计算出鱼切头和切尾的位置，当然也可以将鱼的体长作自变量，通过线性回归的方法得到一个线性方程，这个方程是多个实体测量得到的结果，含有统计上的意义，它的样本标准差会小一些，和实际得到的结果更为吻合，实际使用中，一般第一种方法处理精度也够了。鱼头和鱼尾的的位置都可用这种的方法确定。用这个方法操作时，是以鱼嘴作为整个操作的原点的，编码器也是以鱼嘴的位置作为零点，操纵电机正转或反转的，控制同步带精确地前进或后退，当到达切割刀位的，鱼就停下来，切刀开始工作。

随着学习的时间增加，分辨的准确度还会更进一步的提高。经过一段时间的试用证明，该款软件完全能达到分辨准确率和响应速度的要求。成本和通用性都较好，是目前一种较好的选择，随着更好的算法软件出现时，测量方法也会及时地更新。

实施例10：

提供一种鱼的腹部切割的方式，如图2所示，图中的虚线是青鱼腹部的曲线图，它的靠头一端的腹较薄，尾部腹较厚，所以拟采用了可升降的旋转切刀，可根据计算机程序来自动控制切割的深度，以达到理想的切割效果。需加工的鱼的种类和大小有所不同，这条曲线是不相同的，如何确定切割曲线是我们要解决的问题，如将所有的坐标点输入计算机不仅操作麻烦，而且精度也不高，为此我们采用了多项式回归的计算方法处理这个问题，数学上可以证明，任意的变化曲线，都可以用一个多项式方程来拟合它，只要项数足够的高，就可以达到所需的精度，这个方程只有一个自变量，用计算机很容易编写程序，在本发明中，我们也采用了这种处理的方式。具体的操作是：通过取若干条相近大小的同种鱼，切开后测量它的腹肉厚度，可得出如下的一组数据，为了简化公式，我们以鱼头部切开端为坐标的原点，通过回归计算，算出这个多项式的常数项系数，不同的鱼只是这个系数不同。

如图3所示，为青鱼的测量数据，其中Y是鱼的切割深度，X是鱼的长度，从上述曲线可以看到，靠近鱼头的部分先是较厚，然后变得薄些，往后又变厚了，腹部切刀如按这个曲线切割，就能割开鱼腹而又不会伤及鱼内脏，不同的鱼只是这5个系数不同，如精度要求不高，也可用2次函数或一次函数，这样切割曲线就变成了二次曲线或直线了，所用的系数更少。当然，对于不同大小的鱼还应采用插值处理，我们一般乘上一个常数项系数，一般就能满足实际操作的精度要求了。

室内对鱼进行摄像，鱼的相对位置固定不变，不需要调焦点，灯光的亮度可调，灯泡的色温可选，鱼的背景色可选择，由于有了以上确定的因素，所以只要用普通的摄像头就能获得能满足图像识别的要求的图像，成本很低。

实施例11：

提供实施例6—10的图像处理的电路设计：

以台式计算机为中心，摄像头所拍摄的图像直接通过USB接口输送给计算机，经openCV软件根据程序，通过设定的算法和算法因子处理，获得图像的轮廓线图，通过计算到鱼的种类和鱼的大小尺寸数据，和矩阵方程的进行计算和识别，数学处理后所得的结果，通过U SB接口发送给执行机构的控制单元，执行不同时序的操作。执行机构的核心是基于STM32单片机的控制器，它比PLC控制器有更好的性价比，功能强大，体积和功耗更小，它和编码器可直接相接，并能自动计算电机的正反转的编码数，在多个控制器间可用CAN总线相连，按主控电脑的程序，控制整个系统的协同工作。本发明中编码器，电机，光电传感器，切头切尾的气动开关，切腹电机启闭及旋刀台的升降等等一系例操作都是在STM32单片机的控制下工作的。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，包括驱动组件、头部切割组件、尾部切割组件和剖腹组件；

驱动组件包括两组相间隔设置的环形带，至少一个环形带转动连接一转动电机(8)，环形带内环设置有涨紧轮(9)；

头部切割组件包括切头刀具(16)；

尾部切割组件包括切尾刀具(2)；

剖腹组件包括剖腹刀具(21)和内脏挖勺(20)。

2.根据权利要求1所述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，所述两组环形带为第一环形带和第二环形带，第一环形带和第二环形带分别转动连接第一动力轮和第二动力轮，第一动力轮和第二动力轮均与转动电机(8)转动连接，第一动力轮和第二动力轮转动方向相反。

3.根据权利要求2所述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，所述转动电机(8)连接动力轮(5)的传动组件和转动电机(8)均位于环形带的上方。

4.根据权利要求3所述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，所述头部切割组件还包括切头安装底板(12)，安装在切头安装底板(12)上的切头气缸(11)和运动轨道，切头刀具(16)与运动轨道活动连接，切头刀具(16)与切头气缸(11)固定连接；尾部切割组件还包括与切尾刀具(2)固定连接的切尾气缸(1)，与切尾刀具(2)相间隔设置的切尾垫板(3)。

5.根据权利要求4所述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，所述运动轨道包括垂直运动轨道(13)和水平运动轨道(14)，切头刀具(16)还固定连接一水平运动电机(15)。

6.根据权利要求5所述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，所述宰杀装置还包括鱼鳍卡件(19)和与鱼鳍卡件(19)连接的触动开关(18)。

7.根据权利要求6所述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，所述宰杀装置还包括感应组件、处理器和控制组件，处理器用于获取感应组件发出的信号并处理，再将处理后的信号发送至控制组件；

感应组件包括触动开关(18)和头部定位器；

控制组件为转动电机(8)、切头气缸(11)、水平运动电机(15)和切尾气缸(1)。

8.根据权利要求1所述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，所述环形带为同步带(10)。

9.根据权利要求8所述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，所述同步带(10)形状为柱形长条式。

10.一种大规格鱼类自动宰杀装置的控制方法，基于权利要求1至9任一所述的大规格鱼类自动宰杀装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1：初始化；

S2：转动电机(8)工作，两组同步带(10)工作；

S3：待宰杀的鱼由同步带(10)起始位置进入同步带(10)，在同步带(10)带动下向头部切割组件所在端运动，同步带编码器给出移动的距离数值；

S4：鱼头经过头部切割组件，移动至头部定位器所在区域，头部光电定位器感应到鱼头，向处理器发送信号1，处理器处理后，向转动电机(8)发送信号2；

S5：转动电机(8)接收到信号2，改变转动方向，进而带动两组同步带(10)运动方向改变，向头部定位器所在端的反方向移动；

S6：鱼体头部定位器所在端的反方向移动过程中，鱼鳍接触鱼鳍卡件(19)并被鱼鳍卡件(19)卡在鱼鳍卡件(19)的外侧；

S7：鱼继续移动，鱼鳍卡件(19)接触鱼鳍与鱼体的连接处，触动开关(18)被接触打开，向处理器发送信号3，处理器处理后，分别向切头气缸(11)、水平运动电机(15)和转动电机(8)发送信号4、信号5和信号6；

S8：转动电机(8)接收到信号6，停止工作，切头气缸(11)和水平运动电机(15)分别接收到信号4和信号5后，开始工作，控制切头刀具(16)将鱼头进行切割；

S9：切头刀具(16)在切割后复位，转动电机(8)继续工作，带动鱼体移动相应距离，鱼尾移动经过尾部切割组件，处理器分别向转动电机(8)和切尾气缸(1)气缸发送信号7和信号8；

S10：转动电机(8)接收到信号7，停止工作，切尾气缸(1)接收到信号8后，开始工作，控制切尾刀具(2)将鱼尾进行切割。

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