CN111954242A - 一种基于5g信号的ofdm室内定位系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于5G信号的OFDM室内定位系统及其方法，属于5G定位技术领域，包括直放站、功分器、数个主节点、数个定位节点和数个校时节点，主节点向紧邻的校时节点发送导航授时信息，每一个校时节点至少保持同时与两个主节点之间的通信，解决了在TC‑OFDM定位时，实现组网之间节点时间同步的技术问题，本发明在组网是采用每一个下级节点至少与两个上级节点进行通信的方式，极大的保证了组网中节点与节点之间的通信畅通，本发明在授时时均采用被动形式，即，下级节点不主动向上级节点发送授时请求，减小了网络通信的负担，且保证了授时的准确。

Description

一种基于5G信号的OFDM室内定位系统及其方法

技术领域

本发明属于5G定位技术领域，涉及一种基于5G信号的OFDM室内定位系统及其方法。

背景技术

TC-OFDM技术是时分码正交频分复用定位技术，具有室内定位节点间的精度高的特点，而其定位精度的关键就在于定位节点之间的时间是否能高度同步。

在2017.09.11期的《测控遥感与导航定位》中，张正舵和陈远知公开了“一种基于TC-OFDM系统的室内定位算法”，其中详细记载了TC-OFDM系统的室内定位的原理，但是其中没有提出如何实现TC-OFDM系统的组网，在实际的应用中，由于需要保证每一个节点均实现高度同步，如果采用传统的一个根节点连接多个终端节点的方式，如果其中某一个根节点出现问题，会影响很多终端节点，导致大面积的节点不能同步时间。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于5G信号的OFDM室内定位系统及其方法，解决了在TC-OFDM定位时，实现组网之间节点时间同步的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于5G信号的OFDM室内定位系统，包括直放站、功分器、数个主节点、数个定位节点和数个校时节点，直放站通过室外天线与TC-OFDM室外基站通信，直放站用于获取TC-OFDM室外基站发送的导航授时信息，直放站通过功分器将导航授时信息分别传送给所有主节点，主节点向紧邻的校时节点发送导航授时信息，每一个校时节点至少保持同时与两个主节点之间的通信；

校时节点向邻近的定位节点发送导航授时信息，每一个定位节点至少保持同时与两个校时节点通信。

优选的，所述主节点、所述定位节点和所述校时节点均为室内信号增补器，室内信号增补器包括FPGA模块、ARM模块、UWB模块、导航接收天线接口、导航发送天线接口、射频接收模块、射频发送模块、FLASH存储器、DA模块和压控晶振，ARM模块、射频接收模块、射频发送模块和DA模块均与FPGA模块连接，导航接收天线接口与射频接收模块连接，导航发送天线接口与射频发送模块连接，导航接收天线接口外接用于接收所述导航授时信息的天线，导航发送天线接口外接吸顶天线；

FLASH存储器和UWB模块均与ARM模块电连接，UWB模块与组网信号天线接口连接；

组网信号天线接口外接UWB天线；

压控晶振通过DA模块进行振荡频率控制，压控晶振还与FPGA连接。

优选的，所述航接收天线接口外接的所述天线与所述室外天线为同一种天线；

所述FPGA模块的型号为EP3C5、UWB模块的型号为DWM1000；射频接收模块的型号为AD9361；射频发送模块为CPLD控制器，其型号为MAX7000A；FLASH存储器的型号为S29GL128M90TFIR10；DA模块的型号为TLV5616；压控晶振的型号为DSB535SG，ARM模块的型号为LPC1200。

优选的，所述主节点、所述定位节点和所述校时节点之间通过UWB网络进行通信。

一种基于5G信号的OFDM室内定位方法，包括如下步骤：

步骤1：建立所述一种基于5G信号的OFDM室内定位系统；

步骤2：TC-OFDM室外基站发送授时信息，室外天线捕获到授时信息后，由直放站通过功分器将授时信息传送给每一个主节点；

步骤3：主节点自身根据授时信息进行本地校时，其步骤如下：

步骤A1：通过查询直放站和其周边OFDM室外基站的地图位置，确定直放站与OFDM室外基站之间的距离d，d单位为米，在每一个主节点中均预先输入该距离d；

步骤A2：在捕获到OFDM室外基站发送的授时信息后，提取授时信息中的基站本地时间T，通过以下公式计算出校准时间T1：

T1＝T+(d÷1000)×3.3us；

步骤A3：根据校准时间T1计算出本地时差T2：

T2＝T3-T1；

其中，T3为主节点本地计时时间；

步骤A4：根据本地时差T2调整本地计时，保持与OFDM室外基站同步；

步骤4：主节点组网，其步骤如下：

步骤B1：主节点定时向校时节点发送校时帧，校时帧包含校时帧标志位、主节点编号和主节点本地时间；

步骤B2：校时节点以中断的形式监视主节点所发送过来的校时帧，当判断校时帧中的校时帧标志位有效时，进入中断处理校时，执行步骤B3；否则，抛弃本次接收到的校时帧，执行步骤B1；

步骤B3：获取主节点编号，并对比本地存储的主节点编号列表，如果主节点编号处于主节点编号列表中的优先级别，则执行步骤B4；否则，放弃本次校时帧，执行步骤B1；

步骤B4：根据主节点本地时间对自身本地时间进行校正，并返回校时结果，校时结果包含校时节点的编号和校时节点的本地时间；

步骤B5：主节点在发送校时帧后，开始计时，并在中断中监视校时结果，当接收到校时结果后，记录校时节点的编号，并标记该校时节点的编号为正常校时节点；

步骤B6：主节点建立校时节点的编号列表，监视校时节点的编号列表中的所有校时节点是否在计时时间内反馈校时结果，当主节点在计时完毕后仍有校时节点未反馈校时结果，主节点在校时节点的编号列表中记录该校时节点为准故障校时节点；

步骤B7：重复执行步骤B5和步骤B6三次后，仍有校时节点被标记为准故障校时节点时，主节点在校时节点的编号列表中记录该校时节点为故障校时节点；

主节点向上位机发送校时节点的编号列表；

步骤5：校时节点组网，其步骤如下：

步骤C1：校时节点定时向定位节点发送本地校时帧，本地校时帧包含本地校时帧标志位、校时节点编号和校时节点本地时间；

步骤C2：定位节点以中断的形式监视校时节点所发送过来的本地校时帧，当判断本地校时帧中的本地校时帧标志位有效时，进入中断处理校时，执行步骤C3；否则，抛弃本次接收到的本地校时帧，执行步骤C1；

步骤C3：获取校时节点编号，并对比本地存储的校时节点编号列表，如果校时节点编号处于校时节点编号列表中的优先级别，则执行步骤C4；否则，放弃本次本地校时帧，执行步骤C1；

步骤C4：定位节点根据校时节点本地时间对自身本地时间进行校正，并返回定位节点校时结果，定位节点校时结果包含定位节点的编号和定位节点的本地时间；

步骤C5：校时节点在发送校时帧后，开始计时，并在中断中监视定位节点校时结果，当接收到定位节点校时结果后，记录定位节点的编号，并标记该定位节点的编号为正常定位节点；

步骤C6：校时节点建立定位节点的编号列表，监视定位节点的编号列表中的所有定位节点是否在计时时间内反馈定位节点校时结果，当校时节点在计时完毕后仍有定位节点未反馈定位节点校时结果，校时节点在定位节点的编号列表中记录该定位节点为准故障定位节点；

步骤C7：重复执行步骤C5和步骤C6三次后，仍有定位节点被标记为准故障定位节点时，校时节点在定位节点的编号列表中记录该定位节点为故障定位节点；

定位节点向主节点发送定位节点的编号列表，主节点向上位机上传定位节点的编号列表；

步骤6：在校时节点和主节点均组网完毕后，主节点定时根据步骤3的方法对自身进行本地校时，校时节点和定位节点根据步骤4和步骤5的方法定时进行本地校时；

步骤7：根据步骤1到步骤6的方法保持组网内的定位节点、校时节点和主节点时间同步。

优选的，在执行所述步骤4时，所述校时节点主动选择所述主节点，其步骤如下：

步骤D1：校时节点定时监测是否接受到校时帧：是，则根据所述步骤4的方法进行本地校时；否，则执行步骤D2：

步骤D2：校时节点向主节点列表中的所有主节点发送校时丢失帧，校时丢失帧包含校时节点的编号；

步骤D3：某一个主节点B接受到校时丢失帧后，记录校时节点的编号和接收到校时丢失帧的次数，主节点B仍然按照自身的本地时间，定时发送校时帧；

步骤D4：当出现同一个编号发送校时丢失帧超出3次时，主节点B记录该校时节点为故障校时节点；

主节点B上传本地的校时节点的编号列表；

步骤D5：当校时节点连续发送校时丢失帧3次时，判断自身出现问题，校时节点重启自身软件并更换频段，再次等待校时帧。

本发明所述的一种基于5G信号的OFDM室内定位系统及其方法，解决了在TC-OFDM定位时，实现组网之间节点时间同步的技术问题，本发明在组网是采用每一个下级节点至少与两个上级节点进行通信的方式，极大的保证了组网中节点与节点之间的通信畅通，本发明在授时时均采用被动形式，即，下级节点不主动向上级节点发送授时请求，减小了网络通信的负担，且保证了授时的准确。

附图说明

图1为本发明的系统架构图；

图2是本发明的室内信号增补器的电路图方框图；

图3是本发明的步骤4流程图；

图4是本发明的步骤5流程图。

具体实施方式

实施例1：

如图1-图4所示的一种基于5G信号的OFDM室内定位系统，包括直放站、功分器、数个主节点、数个定位节点和数个校时节点，直放站通过室外天线与TC-OFDM室外基站通信，直放站用于获取TC-OFDM室外基站发送的导航授时信息，直放站通过功分器将导航授时信息分别传送给所有主节点，主节点向紧邻的校时节点发送导航授时信息，每一个校时节点至少保持同时与两个主节点之间的通信；

校时节点向邻近的定位节点发送导航授时信息，每一个定位节点至少保持同时与两个校时节点通信。

优选的，所述主节点、所述定位节点和所述校时节点均为室内信号增补器，室内信号增补器包括FPGA模块、ARM模块、UWB模块、导航接收天线接口、导航发送天线接口、射频接收模块、射频发送模块、FLASH存储器、DA模块和压控晶振，ARM模块、射频接收模块、射频发送模块和DA模块均与FPGA模块连接，导航接收天线接口与射频接收模块连接，导航发送天线接口与射频发送模块连接，导航接收天线接口外接用于接收所述导航授时信息的天线，导航发送天线接口外接吸顶天线；

FLASH存储器和UWB模块均与ARM模块电连接，UWB模块与组网信号天线接口连接；

组网信号天线接口外接UWB天线；

压控晶振通过DA模块进行振荡频率控制，压控晶振还与FPGA连接。

优选的，所述航接收天线接口外接的所述天线与所述室外天线为同一种天线；

所述FPGA模块的型号为EP3C5、UWB模块的型号为DWM1000；射频接收模块的型号为AD9361；射频发送模块为CPLD控制器，其型号为MAX7000A；FLASH存储器的型号为S29GL128M90TFIR10；DA模块的型号为TLV5616；压控晶振的型号为DSB535SG，ARM模块的型号为LPC1200。

本发明采用UWB模块实现节点之间的通信，其频率从3G到5G、6G到10G共覆盖7个频段，通信速度快，适合在4G和5G的网络环境下工作。

本发明射频发送模块还包括SRAM芯片、DA芯片和RF6755芯片，CPLD将系统初始化过程中写入SRAM芯片的扩展码按照40.92MHz的码速率读出，并脚趾定位导航电文后送入DA芯片，DA芯片转换成模拟信号，最后通过RF6755芯片将信号调制成中心频率为1840MHz，带宽为20MHz的TC-OFDM定位导航信号，并通过吸顶天线发射出去。

当FPGA模块接收到授时信息后，在根据授时信息计算出本地时间与TC-OFDM室外基站之间的时间差，然后根据时间差来调整DA模块发出的电压值，从而调整压控晶振的频率，使其本地时间实现与TC-OFDM室外基站的高度同步。

优选的，所述主节点、所述定位节点和所述校时节点之间通过UWB网络进行通信。

实施例2：

如图1-图4所示，实施例2所述的一种基于5G信号的OFDM室内定位方法是在实施例1所述的一种基于5G信号的OFDM室内定位系统的基础上实现的，包括如下步骤：

步骤1：建立所述一种基于5G信号的OFDM室内定位系统；

步骤2：TC-OFDM室外基站发送授时信息，室外天线捕获到授时信息后，由直放站通过功分器将授时信息传送给每一个主节点；

步骤3：主节点自身根据授时信息进行本地校时，其步骤如下：

步骤A1：通过查询直放站和其周边OFDM室外基站的地图位置，确定直放站与OFDM室外基站之间的距离d，d单位为米，在每一个主节点中均预先输入该距离d；

步骤A2：在捕获到OFDM室外基站发送的授时信息后，提取授时信息中的基站本地时间T，通过以下公式计算出校准时间T1：

T1＝T+(d÷1000)×3.3us；

3.3us为电文在空间传播1公里需要的时间。

步骤A3：根据校准时间T1计算出本地时差T2：

T2＝T3-T1；

其中，T3为主节点本地计时时间；

得到本地时间差T2后，FPGA根据本地时间差T2调整压控晶振的频率，使其保持与OFDM室外基站之间的同步。

步骤A4：根据本地时差T2调整本地计时，保持与OFDM室外基站同步；

步骤4：主节点组网，其步骤如下：

步骤B1：主节点定时向校时节点发送校时帧，校时帧包含校时帧标志位、主节点编号和主节点本地时间；

步骤B2：校时节点以中断的形式监视主节点所发送过来的校时帧，当判断校时帧中的校时帧标志位有效时，进入中断处理校时，执行步骤B3；否则，抛弃本次接收到的校时帧，执行步骤B1；

步骤B3：获取主节点编号，并对比本地存储的主节点编号列表，如果主节点编号处于主节点编号列表中的优先级别，则执行步骤B4；否则，放弃本次校时帧，执行步骤B1；

步骤B4：根据主节点本地时间对自身本地时间进行校正，并返回校时结果，校时结果包含校时节点的编号和校时节点的本地时间；

步骤B5：主节点在发送校时帧后，开始计时，并在中断中监视校时结果，当接收到校时结果后，记录校时节点的编号，并标记该校时节点的编号为正常校时节点；

步骤B6：主节点建立校时节点的编号列表，监视校时节点的编号列表中的所有校时节点是否在计时时间内反馈校时结果，当主节点在计时完毕后仍有校时节点未反馈校时结果，主节点在校时节点的编号列表中记录该校时节点为准故障校时节点；

步骤B7：重复执行步骤B5和步骤B6三次后，仍有校时节点被标记为准故障校时节点时，主节点在校时节点的编号列表中记录该校时节点为故障校时节点；

主节点向上位机发送校时节点的编号列表；

步骤5：校时节点组网，其步骤如下：

步骤C1：校时节点定时向定位节点发送本地校时帧，本地校时帧包含本地校时帧标志位、校时节点编号和校时节点本地时间；

步骤C2：定位节点以中断的形式监视校时节点所发送过来的本地校时帧，当判断本地校时帧中的本地校时帧标志位有效时，进入中断处理校时，执行步骤C3；否则，抛弃本次接收到的本地校时帧，执行步骤C1；

步骤C3：获取校时节点编号，并对比本地存储的校时节点编号列表，如果校时节点编号处于校时节点编号列表中的优先级别，则执行步骤C4；否则，放弃本次本地校时帧，执行步骤C1；

步骤C4：定位节点根据校时节点本地时间对自身本地时间进行校正，并返回定位节点校时结果，定位节点校时结果包含定位节点的编号和定位节点的本地时间；

步骤C5：校时节点在发送校时帧后，开始计时，并在中断中监视定位节点校时结果，当接收到定位节点校时结果后，记录定位节点的编号，并标记该定位节点的编号为正常定位节点；

步骤C6：校时节点建立定位节点的编号列表，监视定位节点的编号列表中的所有定位节点是否在计时时间内反馈定位节点校时结果，当校时节点在计时完毕后仍有定位节点未反馈定位节点校时结果，校时节点在定位节点的编号列表中记录该定位节点为准故障定位节点；

步骤C7：重复执行步骤C5和步骤C6三次后，仍有定位节点被标记为准故障定位节点时，校时节点在定位节点的编号列表中记录该定位节点为故障定位节点；

定位节点向主节点发送定位节点的编号列表，主节点向上位机上传定位节点的编号列表；

步骤6：在校时节点和主节点均组网完毕后，主节点定时根据步骤3的方法对自身进行本地校时，校时节点和定位节点根据步骤4和步骤5的方法定时进行本地校时；

步骤7：根据步骤1到步骤6的方法保持组网内的定位节点、校时节点和主节点时间同步。

优选的，在执行所述步骤4时，所述校时节点主动选择所述主节点，其步骤如下：

步骤D1：校时节点定时监测是否接受到校时帧：是，则根据所述步骤4的方法进行本地校时；否，则执行步骤D2：

步骤D2：校时节点向主节点列表中的所有主节点发送校时丢失帧，校时丢失帧包含校时节点的编号；

步骤D3：某一个主节点B接受到校时丢失帧后，记录校时节点的编号和接收到校时丢失帧的次数，主节点B仍然按照自身的本地时间，定时发送校时帧；

步骤D4：当出现同一个编号发送校时丢失帧超出3次时，主节点B记录该校时节点为故障校时节点；

主节点B上传本地的校时节点的编号列表；

步骤D5：当校时节点连续发送校时丢失帧3次时，判断自身出现问题，校时节点重启自身软件并更换频段，再次等待校时帧。

本发明采用被动授时的流程，校时节点不向主节点主动发送授时请求，只被动等待主节点定时发送的授时信息，减小了网络通信的负担。

在组网中的所有节点均实现同步后，根据TC-OFDM的室内定位算法来实现定位。

本发明所述的一种基于5G信号的OFDM室内定位系统及其方法，解决了在TC-OFDM定位时，实现组网之间节点时间同步的技术问题，本发明在组网是采用每一个下级节点至少与两个上级节点进行通信的方式，极大的保证了组网中节点与节点之间的通信畅通，本发明在授时时均采用被动形式，即，下级节点不主动向上级节点发送授时请求，减小了网络通信的负担，且保证了授时的准确，本发明将主节点需要存储的内容分配给校时节点进行存储器，使主节点的负担减轻，增加了主节点的运行速度。

Claims (6)

1.一种基于5G信号的OFDM室内定位系统，其特征在于：包括直放站、功分器、数个主节点、数个定位节点和数个校时节点，直放站通过室外天线与TC-OFDM室外基站通信，直放站用于获取TC-OFDM室外基站发送的导航授时信息，直放站通过功分器将导航授时信息分别传送给所有主节点，主节点向紧邻的校时节点发送导航授时信息，每一个校时节点至少保持同时与两个主节点之间的通信；

校时节点向邻近的定位节点发送导航授时信息，每一个定位节点至少保持同时与两个校时节点通信。

2.如权利要求1所述的一种基于5G信号的OFDM室内定位系统，其特征在于：所述主节点、所述定位节点和所述校时节点均为室内信号增补器，室内信号增补器包括FPGA模块、ARM模块、UWB模块、导航接收天线接口、导航发送天线接口、射频接收模块、射频发送模块、FLASH存储器、DA模块和压控晶振，ARM模块、射频接收模块、射频发送模块和DA模块均与FPGA模块连接，导航接收天线接口与射频接收模块连接，导航发送天线接口与射频发送模块连接，导航接收天线接口外接用于接收所述导航授时信息的天线，导航发送天线接口外接吸顶天线；

FLASH存储器和UWB模块均与ARM模块电连接，UWB模块与组网信号天线接口连接；

组网信号天线接口外接UWB天线；

压控晶振通过DA模块进行振荡频率控制，压控晶振还与FPGA连接。

3.如权利要求2所述的一种基于5G信号的OFDM室内定位系统，其特征在于：所述航接收天线接口外接的所述天线与所述室外天线为同一种天线；

所述FPGA模块的型号为EP3C5、UWB模块的型号为DWM1000；射频接收模块的型号为AD9361；射频发送模块为CPLD控制器，其型号为MAX7000A；FLASH存储器的型号为S29GL128M90TFIR10；DA模块的型号为TLV5616；压控晶振的型号为DSB535SG，ARM模块的型号为LPC1200。

4.如权利要求2所述的一种基于5G信号的OFDM室内定位系统，其特征在于：所述主节点、所述定位节点和所述校时节点之间通过UWB网络进行通信。

5.一种基于5G信号的OFDM室内定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：建立所述一种基于5G信号的OFDM室内定位系统；

步骤2：TC-OFDM室外基站发送授时信息，室外天线捕获到授时信息后，由直放站通过功分器将授时信息传送给每一个主节点；

步骤3：主节点自身根据授时信息进行本地校时，其步骤如下：

步骤A1：通过查询直放站和其周边OFDM室外基站的地图位置，确定直放站与OFDM室外基站之间的距离d，d单位为米，在每一个主节点中均预先输入该距离d；

步骤A2：在捕获到OFDM室外基站发送的授时信息后，提取授时信息中的基站本地时间T，通过以下公式计算出校准时间T1：

T1＝T+(d÷1000)×3.3us；

步骤A3：根据校准时间T1计算出本地时差T2：

T2＝T3-T1；

其中，T3为主节点本地计时时间；

步骤A4：根据本地时差T2调整本地计时，保持与OFDM室外基站同步；

步骤4：主节点组网，其步骤如下：

步骤B1：主节点定时向校时节点发送校时帧，校时帧包含校时帧标志位、主节点编号和主节点本地时间；

步骤B2：校时节点以中断的形式监视主节点所发送过来的校时帧，当判断校时帧中的校时帧标志位有效时，进入中断处理校时，执行步骤B3；否则，抛弃本次接收到的校时帧，执行步骤B1；

步骤B3：获取主节点编号，并对比本地存储的主节点编号列表，如果主节点编号处于主节点编号列表中的优先级别，则执行步骤B4；否则，放弃本次校时帧，执行步骤B1；

步骤B4：根据主节点本地时间对自身本地时间进行校正，并返回校时结果，校时结果包含校时节点的编号和校时节点的本地时间；

步骤B5：主节点在发送校时帧后，开始计时，并在中断中监视校时结果，当接收到校时结果后，记录校时节点的编号，并标记该校时节点的编号为正常校时节点；

步骤B6：主节点建立校时节点的编号列表，监视校时节点的编号列表中的所有校时节点是否在计时时间内反馈校时结果，当主节点在计时完毕后仍有校时节点未反馈校时结果，主节点在校时节点的编号列表中记录该校时节点为准故障校时节点；

步骤B7：重复执行步骤B5和步骤B6三次后，仍有校时节点被标记为准故障校时节点时，主节点在校时节点的编号列表中记录该校时节点为故障校时节点；

主节点向上位机发送校时节点的编号列表；

步骤5：校时节点组网，其步骤如下：

步骤C1：校时节点定时向定位节点发送本地校时帧，本地校时帧包含本地校时帧标志位、校时节点编号和校时节点本地时间；

步骤C2：定位节点以中断的形式监视校时节点所发送过来的本地校时帧，当判断本地校时帧中的本地校时帧标志位有效时，进入中断处理校时，执行步骤C3；否则，抛弃本次接收到的本地校时帧，执行步骤C1；

步骤C3：获取校时节点编号，并对比本地存储的校时节点编号列表，如果校时节点编号处于校时节点编号列表中的优先级别，则执行步骤C4；否则，放弃本次本地校时帧，执行步骤C1；

步骤C4：定位节点根据校时节点本地时间对自身本地时间进行校正，并返回定位节点校时结果，定位节点校时结果包含定位节点的编号和定位节点的本地时间；

步骤C5：校时节点在发送校时帧后，开始计时，并在中断中监视定位节点校时结果，当接收到定位节点校时结果后，记录定位节点的编号，并标记该定位节点的编号为正常定位节点；

步骤C6：校时节点建立定位节点的编号列表，监视定位节点的编号列表中的所有定位节点是否在计时时间内反馈定位节点校时结果，当校时节点在计时完毕后仍有定位节点未反馈定位节点校时结果，校时节点在定位节点的编号列表中记录该定位节点为准故障定位节点；

步骤C7：重复执行步骤C5和步骤C6三次后，仍有定位节点被标记为准故障定位节点时，校时节点在定位节点的编号列表中记录该定位节点为故障定位节点；

定位节点向主节点发送定位节点的编号列表，主节点向上位机上传定位节点的编号列表；

步骤6：在校时节点和主节点均组网完毕后，主节点定时根据步骤3的方法对自身进行本地校时，校时节点和定位节点根据步骤4和步骤5的方法定时进行本地校时；

步骤7：根据步骤1到步骤6的方法保持组网内的定位节点、校时节点和主节点时间同步。

6.如权利要求5所述的一种基于5G信号的OFDM室内定位方法，其特征在于：在执行所述步骤4时，所述校时节点主动选择所述主节点，其步骤如下：

步骤D1：校时节点定时监测是否接受到校时帧：是，则根据所述步骤4的方法进行本地校时；否，则执行步骤D2：

步骤D2：校时节点向主节点列表中的所有主节点发送校时丢失帧，校时丢失帧包含校时节点的编号；

步骤D3：某一个主节点B接受到校时丢失帧后，记录校时节点的编号和接收到校时丢失帧的次数，主节点B仍然按照自身的本地时间，定时发送校时帧；

步骤D4：当出现同一个编号发送校时丢失帧超出3次时，主节点B记录该校时节点为故障校时节点；

主节点B上传本地的校时节点的编号列表；

步骤D5：当校时节点连续发送校时丢失帧3次时，判断自身出现问题，校时节点重启自身软件并更换频段，再次等待校时帧。

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