CN111950314A - 定位方法及其装置、机器可读介质和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法及其装置、机器可读介质和系统。本申请的定位方法包括：识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；向服务器发送标识信息；其中，标识码位于地面上的标识码阵列中，标识信息包括标识码标识，标识码标识用于对处于标识码阵列中的标识码的位置进行标识；地面上具有多个标识码阵列，并且每个标识码阵列包括多个标识码，并且在多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

Description

定位方法及其装置、机器可读介质和系统

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种定位方法及其装置、机器可读介质和系统。

背景技术

现有的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)在移动定位时，主要采取铺设磁轨道、设置红外收发装置以及在地面上铺设二维码的方式。其中，目前现有二维码的铺设方式是根据具体仓库大小间隔设置二维码，每个二维码所包含的位置信息不一样，并且不同的具体场景铺设方式也不一样，二维码的铺设方式不通用。这种方案具有唯一性，柔性差，维护难以及维护成本高的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种定位方法及其装置、机器可读介质和系统，方便实施和维护，维护成本低，信息量小，读取方便且速度快。

为解决上述技术问题，本申请的实施例公开了一种定位方法，包括：

识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；

向服务器发送所述标识信息，其中，所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

本发明的实施例还公开了一种定位方法，包括：

从驱动设备接收标识信息，其中，所述标识信息由所述驱动设备从该驱动设备当前获取的标识码中识别出；

基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序相同、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

本发明的实施例还公开了一种定位装置，包括：

识别单元，用于识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；

发送单元，用于向服务器发送所述标识信息，其中，所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序相同、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

本发明的实施例还公开了一种定位装置，包括：

接收单元，用于从驱动设备接收标识信息，其中，所述标识信息由所述驱动设备从该驱动设备当前获取的标识码中识别出；

确定单元，用于基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

本发明的实施例还公开了一种机器可读介质，其中，所述机器可读介质上存储有指令，该指令在机器上执行时使机器执行操作，所述操作包括：

识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；

向服务器发送所述标识信息，其中，所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

本发明的实施例还公开了一种系统，该系统包括：

存储器，用于存储由系统的一个或多个处理器执行的指令，以及

处理器，是系统的处理器之一，用于执行操作，所述操作包括：

识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；

向服务器发送所述标识信息，其中，所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。。

本申请实施例包括，但不限于，如下效果：

将驱动设备定位所需的标识码阵列化后，简化了标识码的种类，方便实施和维护，维护成本低，信息量小，读取方便且速度快。

附图说明

图1根据本申请的一些实施例，示出了一种定位方法的流程示意图；

图2根据本申请的一些实施例，示出了一种定位方法的流程示意图；

图3根据本申请的一些实施例，示出了一种定位装置的流程示意图；

图4至图6根据本申请的一些实施例，示出了标识码阵列的示意图；

图7根据本申请的一些实施例，示出了一种系统的框图；

图8根据本申请一些实施例，示出了一种片上系统(SoC)的框图；

图9根据本申请一些实施例，示出了一种定位装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请的说明性实施例包括但不限于定位方法及其装置、机器可读介质和系统。

将使用本领域技术人员通常采用的术语来描述说明性实施例的各个方面，以将他们工作的实质传达给本领域其他技术人员。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，可以使用所描述方面的部分来实践一些可替代实施例。出于解释的目的，为提供对说明性实施例的透彻理解，对具体的数字、材料和配置进行阐述。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有具体细节的情况下实现替代的实施例。在其他情况下，为了不对说明性实施例造成混淆，省略或简化了一些公知的特征。

可以理解，在本申请中，驱动设备指能够根据移动指示信息自动以指示方向移动的设备，如各种能够自主移动的机器人，如自动导引运输车AGV、轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等。

此外，在本申请中，标识码指设置在地面上的能够产生标识作用的各种图形、文字、符号等，或者设置在载体上的能够产生标识作用的各种图形、文字、符号等。例如，打印在地面上的二维码，或者打印在贴纸上的二维码。

此外，可以理解，本申请的标识码是位于标识码阵列中的。标识码的标识信息可以仅包括对标识码在阵列中的位置进行标识的标识码标识，也可以同时包括标识码标识和阵列标识，或者同时包括标识码标识和阵列类型标识，或者同时包括标识码标识、阵列标识和阵列类型标识。其中，阵列标识可以标识不同的标识码阵列，阵列类型标识可以标识排布顺序不同的标识码阵列的类型。在具体的应用场景中，可以根据实际需要在地面上设置标识码阵列，例如，在一示范例中，地面上具有多个标识码阵列，并且每个标识码阵列所包括的标识码的数量和排布顺序、对应位置上的标识码标识均相同。例如，如图4所示，标识码阵列A和标识码阵列B具有相同数量和排布顺序的标识码，并且两个阵列对应位置上的标识码具有相同的标识码标识，如标识码阵列A的第一行的四个标识码的标识码标识依次为1、2、3、4，标识码阵列B的第一行的四个标识码的标识码标识也是1、2、3、4；标识码阵列A的第二行的四个标识码的标识码标识依次为5、6、7、8，标识码阵列B的第二行的四个标识码的标识码标识也是5、6、7、8，依次类推。虽然图4中所示的阵列A和B所具有的标识码的数量和排列顺序、间隔距离、以及对应位置上的标识码标识都相同，但是，间隔距离也可以不相同，例如，如图5所示，或者对应位置上的标识码标识也可以是部分相同，例如，仅对应奇数行或者偶数行的标识码标识相同，或者有三分之一或者二分之一的对应位置上的标识码的标识码标识相同、或者位于标识码阵列边界处的对应位置上标识码的标识码标识不同，而内部的其他对应位置上的标识码的标识码标识相同等。可以理解，标识码标识也可以采取除上述外的其他任何形式，只要能够指示阵列中的位置即可。

此外，可以理解，在本申请中，两个标识码阵列中的标识码的排布顺序相同是指两个标识码阵列中对应行和对应列上的标识码的数量相同，即两个标识码阵列对应位置上的标识码周围的标识码的数量相同。例如，如图5所示，标识码阵列A和B的排布顺序相同，因为对应行和对应列上的标识码的数量相同，而图6中标识码阵列A1和B1的排布顺序不同，因为对应行和对应列上的标识码的数量不相同。此外，可以理解，虽然图4-6中的标识码阵列的形状为方形，但是，标识码阵列也可以具有其他形状，如正三角形、平行四边形、六边形，也可也是其他任意形状，如圆形等。因此，此处所说的对应行和对应列可以是任意方向上的行和列，并不限于相互垂直的关系。例如，正三角形形状的标识码阵列的阵列类型与正方形的标识码阵列的阵列类型不同。此外，阵列中标识码的数量可以根据实际情况任意设置，如阵列包括m×n个标识码，其中m和n为大于等于3的整数。

此外，可以理解，在本申请中，地面上的标识码阵列也可以设置标识码阵列组，每个标识码阵列组包括多个标识码阵列，同一标识码阵列组内标识码阵列的类型可以相同，也可以不同，不同标识码阵列组的标识码阵列的类型可以相同，也可以不同。标识码阵列的类型不同，是指标识码阵列中标识码的排布顺序不同。例如，在一示范例中，同一标识码阵列组中的标识码阵列所包括的标识码排布顺序相同，两个不同阵列组中的标识码阵列所包括的标识码的排布顺序不同。例如，如图6所示，标识码阵列组A中的标识码阵列A1、A2等的排布顺序与标识码阵列组B中的标识码阵列B1和B2的排布顺序不同。此外，可以理解，不同标识码阵列组中的标识码阵列也可以包括相同数量的标识码数量，但是排布顺序不同，在此不做限制。同时，对于属于不同标识码阵列组中的标识码，其标识信息可以包括不同的阵列类型标识，例如，图6中的阵列组A(包括A1至A12)和阵列组B(包括阵列B1和B2)中的标识码所具有的标识信息可以包括不同的阵列类型标识。此外，可以根据需要以除阵列类型外的其他阵列参数来设置标识码阵列组。而对于同一标识码阵列组中的不同标识码阵列，其中的标识码的标识信息也可以具有不同的阵列标识，例如，图6中的阵列A1至A4的阵列标识相同均为1，A5至A8的阵列标识相同均为2，A9至A12的阵列标识也相同均为3，即不同行的阵列具有不同的阵列标识。此外，可以根据需要以除上述外的其他形式来设置阵列标识。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施例作进一步地详细描述。

图1示出了根据本申请的实施例的一种定位方法。该方法中，以驱动设备为AGV为例，但是可以理解，该方法也适用于其他驱动设备。

具体地，如图1所示，该定位方法包括：

1)获取AGV的图像捕获设备当前采集到的标识码的图像，并识别图像中的标识码中的标识信息(100)。

2)AGV向服务器发送识别出的标识信息(102)。

3)服务器基于接收到的标识信息确定AGV的当前位置，并基于确定的当前位置来生成移动指示信息(104)。

可以理解，此处的移动指示信息所指示的方向，可以是指示AGV是否继续沿已经设置的路径继续前进，也可以是为AGV生成下一阶段的移动路径，然后指示其按照新生成的路径移动。例如，在一示范例中，服务器在某时刻已经为AGV确定了从初始位置到目标位置的预定路径，服务器在确定AGV当前位置后，会基于当前位置确定AGV是否在预定路径上移动，如果是，则生成继续沿预定路径移动的移动指示信息，如果不是，则在AGV能够正常行驶的情况下生成回到预定路径的移动指示信息。在另一示范例中，服务器在某时刻不确定整个预定路径，而是实时的基于确定的AGV的当前位置来规划AGV的移动路径。即服务器在确定当前位置后，会根据AGV的当前位置以及目标位置来生成移动路径，而移动指示信息指示AGV移动方向。

例如，在一示范例中，AGV的初始位置已知，地面上属于同一标识码阵列组的标识码阵列中的标识码的排列顺序相同，在两个标识码阵列中，对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同，标识码的标识信息只包含标识码标识或者同时包含标识码标识和阵列类型标识。在标识信息只包含标识码标识的情况下，服务器基于从AGV接收到的AGV当前获取到的标识码标识和从AGV接收到的AGV之前获取到的至少一个标识码标识，来确定AGV的当前位置，并判断AGV是否从一个阵列移动到另一个阵列。以图4、图5为例，当AGV之前获取到的一个标识码标识为8、当前获取到的标识码标识为5时，则确认AGV从一个阵列移动到另一个阵列；当AGV之前获取到的标识码标识依次为4、5、6、7，而当前获取到的标识码标识为8时，则确认AGV未从一个阵列移动到另一个阵列。可以根据标识码标识的不同设置方式来进行判断。

在标识信息同时包含标识码标识和阵列类型标识的情况下，服务器基于从AGV接收到的AGV当前获取到的标识码标识和阵列类型标识，以及从AGV接收到的AGV之前获取到的至少一个标识码的标识码标识和阵列类型，来确定AGV的当前位置，并判断AGV是否从一个阵列移动到另一个阵列。在存在不同阵列类型的情况下，标识信息进一步包含阵列类型可以使AGV及时获知所在阵列的标识码标识的设置方式发生改变，并及时改变AGV从一个阵列移动到另一个阵列的判断方式。

4)AGV从服务器接收移动指示信息，其中，如上所述，移动指示信息指示AGV继续沿已经设置的路径继续前进，或者按照新生成的路径移动(106)。

图2示出了根据本申请的实施例的一种定位方法。该方法中，驱动设备为AGV，但是可以理解，该方法也适用于其他驱动设备。

具体地，如图2所示，该定位方法用于确定与AGV的当前位置距离最近的充电设备，具体地，该方法包括：

1)获取AGV的图像捕获设备当前采集到的标识码的图像，并识别图像中的标识码中的标识信息(200)。

2)AGV向服务器发送识别出的标识信息(102)；

3)服务器基于接收到的标识信息确定AGV的当前位置，并基于确定的当前位置来确定与AGV的当前位置距离最近的充电设备，并基于确定的最近的充电设备来生成移动指示信息(204)。

4)AGV从服务器接收移动指示信息，其中，移动指示信息指示AGV待移动的充电设备的位置(206)。

图3示出了根据本申请的实施例的一种定位装置的结构示意图。具体地，如图3所示，该定位装置包括：

识别单元300，用于识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；

发送单元302，用于向服务器发送标识信息，其中，服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，标识码位于地面上的标识码阵列中，标识信息包括标识码标识，标识码标识用于标识位于标识码阵列中的标识码；地面上具有多个标识码阵列，并且每个标识码阵列包括多个标识码，并且在多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

上述定位方法的实施例是与本实施例相对应的方法实施例，本实施例可与上述方法实施例互相配合实施。上述方法实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在上述方法实施例中。

图9示出了根据本申请的实施例的一种定位装置的结构示意图。具体地，如图9所示，该定位装置包括：

接收单元900，用于从驱动设备接收标识信息，其中，标识信息由所述驱动设备从该驱动设备当前获取的标识码中识别出；

确定单元902，用于基于标识信息确定驱动设备的当前位置；

其中，标识码位于地面上的标识码阵列中，标识信息包括标识码标识，标识码标识用于标识位于标识码阵列中的标识码；地面上具有多个标识码阵列，并且每个标识码阵列包括多个标识码，并且在多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

上述定位方法的实施例是与本实施例相对应的方法实施例，本实施例可与上述方法实施例互相配合实施。上述方法实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在上述方法实施例中。

图7是根据本申请实施例的系统的框图。该系统包括，但不局限于，膝上型设备、台式机、手持PC、个人数字助理、工程工作站、服务器、网络设备、网络集线器、交换机、嵌入式处理器、数字信号处理器(DSP)、图形设备、视频游戏设备、机顶盒、微控制器、蜂窝电话、便携式媒体播放器、手持设备以及各种其他电子设备的其他系统。一般地，能够包含本申请中所公开的处理器和/或其它执行逻辑的多个系统和电子设备一般都是合适的。

现在参考图7，所示为根据本申请的一个实施例的系统700的框图。系统700可以包括耦合到控制器中枢703的一个或多个处理器701。在一个实施例中，控制器中枢703包括，但不局限于，图形存储器控制器中枢(GMCH)(未示出)和输入/输出中枢(IOH)(其可以在分开的芯片上)(未示出)，其中GMCH包括存储器和图形控制器并与IOH耦合。系统700还可包括耦合到控制器中枢703的协处理器702和存储器704。或者，存储器和GMCH中的一个或两者可以被集成在处理器内(如本申请中所描述的)，存储器704和协处理器702直接耦合到处理器701以及控制器中枢703，控制器中枢703与IOH处于单个芯片中。协处理器702的任选性质用虚线表示在图7中。系统700通过I/O接口705与外部设备进行数据交换。

存储器704可以是例如动态随机存取存储器(DRAM)、相变存储器(PCM)或这两者的组合。对于至少一个实施例，控制器中枢703经由诸如前端总线(FSB)之类的多分支总线、诸如快速通道互连(QPI)之类的点对点接口、或者类似的连接706与处理器701进行通信。

在一个实施例中，协处理器702是专用处理器，诸如例如高吞吐量MIC处理器、网络或通信处理器、压缩引擎、图形处理器、GPGPU、或嵌入式处理器等等。在一个实施例中，控制器中枢703可以包括集成图形加速器。

在一个实施例中，处理器701执行控制一般类型的数据处理操作的指令。协处理器指令可嵌入在这些指令中。处理器701将这些协处理器指令识别为应当由附连的协处理器702执行的类型。因此，处理器701在协处理器总线或者其他互连上将这些协处理器指令(或者表示协处理器指令的控制信号)发布到协处理器702。协处理器702接受并执行所接收的协处理器指令。

现在参考图8，所示为根据本申请的一实施例的SoC(System on Chip，片上系统)800的框图。在图8中，相似的部件具有同样的附图标记。另外，虚线框是更先进的SoC的可选特征。在图8中，互连单元850被耦合至应用处理器810，该SOC 800包括，但不局限于，一个或多个CPU内核集合以及共享高速缓存单元和寄存器；系统代理单元880；总线控制器单元890；集成存储器控制器单元840；一组或一个或多个协处理器820，其可包括集成图形逻辑、图像处理器、音频处理器和视频处理器；静态随机存取存储器(SRAM)单元830；直接存储器存取(DMA)单元860。在一个实施例中，协处理器820包括专用处理器，诸如例如网络或通信处理器、压缩引擎、GPGPU、高吞吐量MIC处理器、或嵌入式处理器等等。

本申请公开的机制的各实施例可以被实现在硬件、软件、固件或这些实现方法的组合中。本申请的实施例可实现为在可编程系统上执行的计算机程序或程序代码，该可编程系统包括至少一个处理器、存储系统(包括易失性和非易失性存储器和/或存储元件)、至少一个输入设备以及至少一个输出设备。

可将程序代码应用于输入指令，以执行本申请描述的各功能并生成输出信息。可以按已知方式将输出信息应用于一个或多个输出设备。为了本申请的目的，处理系统包括具有诸如例如数字信号处理器(DSP)、微控制器、专用集成电路(ASIC)或微处理器之类的处理器的任何系统。

程序代码可以用高级程序化语言或面向对象的编程语言来实现，以便与处理系统、通信。在需要时，也可用汇编语言或机器语言来实现程序代码。事实上，本申请中描述的机制不限于任何特定编程语言的范围。在任一情形下，该语言可以是编译语言或解释语言。

如本文所使用的，术语“模块或单元”可以指或者包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或组)和/或存储器(共享的、专用的或组)、组合逻辑电路、和/或提供所描述的功能的其他合适的组件，或者可以是专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或组)和/或存储器(共享的、专用的或组)、组合逻辑电路、和/或提供所描述的功能的其他合适的组件的一部分。

在一些情况下，所公开的实施例可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。所公开的实施例还可以被实现为由一个或多个暂时或非暂时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载或存储在其上的指令，其可以由一个或多个处理器读取和执行。例如，指令可以通过网络或通过其他计算机可读介质分发。因此，机器可读介质可以包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机制，包括但不限于，软盘、光盘、光碟、只读存储器(CD-ROMs)、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存、或用于利用因特网以电、光、声或其他形式的传播信号来传输信息(例如，载波、红外信号数字信号等)的有形的机器可读存储器。因此，机器可读介质包括适合于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的机器可读介质。

在附图中，可以以特定布置和/或顺序示出一些结构或方法特征。然而，应该理解，可能不需要这样的特定布置和/或排序。而是，在一些实施例中，这些特征可以以不同于说明性附图中所示的方式和/或顺序来布置。另外，在特定图中包括结构或方法特征并不意味着暗示在所有实施例中都需要这样的特征，并且在一些实施例中，可以不包括这些特征或者可以与其他特征组合。

需要说明的是，本申请各设备实施例中提到的各单元/模块都是逻辑单元/模块，在物理上，一个逻辑单元/模块可以是一个物理单元/模块，也可以是一个物理单元/模块的一部分，还可以以多个物理单元/模块的组合实现，这些逻辑单元/模块本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑单元/模块所实现的功能的组合才是解决本申请所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本申请的创新部分，本申请上述各设备实施例并没有将与解决本申请所提出的技术问题关系不太密切的单元/模块引入，这并不表明上述设备实施例并不存在其它的单元/模块。

需要说明的是，在本专利的示例和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

在以下实施例中总结了进一步的本申请的技术方案：

实施例1.一种定位方法，其中，包括：

识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；

向服务器发送所述标识信息，其中，所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

实施例2.根据实施例1所述的定位方法，其中，在所述至少两个标识码阵列中，对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识均相同。

实施例3.根据实施例2所述的定位方法，其中，所述标识信息仅包括所述标识码标识，并且，

所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置包括：

所述服务器基于从所述驱动设备接收到的所述驱动设备当前获取到的所述标识码标识和从所述驱动设备接收到的所述驱动设备之前获取到的至少一个标识码标识，来确定所述驱动设备是否从一个标识码阵列移动到另一个标识码阵列。

实施例4.根据实施例2所述的定位方法，其中，所述标识信息还包括阵列标识和/或阵列类型标识，所述阵列标识用于标识所述标识码所在的标识码阵列，所述阵列类型标识用于标识所述标识码所在标识码阵列的类型。

实施例5.根据实施例1至4中任一个实施例所述的定位方法，其中，所述地面上具有多个阵列组，每个所述阵列组包括多个所述标识码阵列，并且属于同一所述阵列组的所述标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同，至少有两个所述阵列组的所述标识码阵列所包括的标识码的排布顺序不同。

实施例6.根据实施例1至4中任一项所述的定位方法，其中，所述地面上具有的所述多个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识均相同。

实施例7.根据实施例1至6中任一项所述的定位方法，其中，所述多个标识码阵列中至少有一个包括m×n个标识码的阵列，其中m和n为大于等于3的整数。

实施例8.根据实施例1至7中任一项所述的定位方法，其中，在向服务器发送所述标识信息之后，还包括：

从所述服务器接收移动指示信息，其中，所述移动指示信息指示所述驱动设备的移动方向，并且所述移动指示信息是所述服务器基于确定的所述驱动设备的当前位置生成的。

实施例9.一种定位方法，其中，包括：

从驱动设备接收标识信息，其中，所述标识信息由所述驱动设备从该驱动设备当前获取的标识码中识别出；

基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

实施例10.根据实施例9所述的定位方法，其中，所述多个标识码阵列中至少有一个包括m×n个标识码的阵列，其中m和n为大于等于3的整数。

实施例11.一种定位装置，其中，包括：

识别单元，用于识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；

发送单元，用于向服务器发送所述标识信息，其中，所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

实施例12.一种定位装置，其中，包括：

接收单元，用于从驱动设备接收标识信息，其中，所述标识信息由所述驱动设备从该驱动设备当前获取的标识码中识别出；

确定单元，用于基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

实施例13.一种机器可读介质，其中，所述机器可读介质上存储有指令，该指令在机器上执行时使机器执行如实施例1至10中任一项所述的定位方法。

实施例14.一种系统，其中，包括：

存储器，用于存储由系统的一个或多个处理器执行的指令，以及

处理器，是系统的处理器之一，用于执行如实施例1至10中任一项所述的定位方法。

虽然通过参照本申请的某些优选实施例，已经对本申请进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (14)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；

向服务器发送所述标识信息，其中，所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述至少两个标识码阵列中，对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识均相同。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述标识信息仅包括所述标识码标识，并且，

所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置包括：

所述服务器基于从所述驱动设备接收到的所述驱动设备当前获取到的所述标识码标识和从所述驱动设备接收到的所述驱动设备之前获取到的至少一个标识码标识，来确定所述驱动设备是否从一个标识码阵列移动到另一个标识码阵列。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述标识信息还包括阵列标识和/或阵列类型标识，所述阵列标识用于标识所述标识码所在的标识码阵列，所述阵列类型标识用于标识所述标识码所在的标识码阵列的类型。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述地面上具有多个阵列组，每个所述阵列组包括多个所述标识码阵列，并且属于同一所述阵列组的所述标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同，至少有两个所述阵列组的所述标识码阵列所包括的标识码的排布顺序不同。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述地面上具有的所述多个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识均相同。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述多个标识码阵列中至少有一个包括m×n个标识码的阵列，其中m和n为大于等于3的整数。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的定位方法，其特征在于，在向服务器发送所述标识信息之后，还包括：

从所述服务器接收移动指示信息，其中，所述移动指示信息指示所述驱动设备的移动方向，并且所述移动指示信息是所述服务器基于确定的所述驱动设备的当前位置生成的。

9.一种定位方法，其特征在于，包括：

从驱动设备接收标识信息，其中，所述标识信息由所述驱动设备从该驱动设备当前获取的标识码中识别出；

基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述多个标识码阵列中至少有一个包括m×n个标识码的阵列，其中m和n为大于等于3的整数。

11.一种定位装置，其特征在于，包括：

识别单元，用于识别驱动设备当前获取到的标识码中的标识信息；

发送单元，用于向服务器发送所述标识信息，其中，所述服务器基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

12.一种定位装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于从驱动设备接收标识信息，其中，所述标识信息由所述驱动设备从该驱动设备当前获取的标识码中识别出；

确定单元，用于基于所述标识信息确定所述驱动设备的当前位置；

其中，所述标识码位于地面上的标识码阵列中，所述标识信息包括标识码标识，所述标识码标识用于对处于所述标识码阵列中的标识码的位置进行标识；所述地面上具有多个标识码阵列，并且每个所述标识码阵列包括多个标识码，并且在所述多个标识码阵列中至少有两个标识码阵列所包括的标识码的排布顺序、以及部分对应排布位置上的标识码所包括的标识码标识相同。

13.一种机器可读介质，其特征在于，所述机器可读介质上存储有指令，该指令在机器上执行时使机器执行如权利要求1至10中任一项所述的定位方法。

14.一种系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储由系统的一个或多个处理器执行的指令，以及

处理器，是系统的处理器之一，用于执行如权利要求1至10中任一项所述的定位方法。

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