CN111948285A

CN111948285A - 推定装置、检查系统、推定方法及存储介质

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Publication number: CN111948285A
Application number: CN202010408497.6A
Authority: CN
Inventors: 齐藤真扩; 千叶康德; 牛岛彰; 小野利幸; 松村淳
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2019-05-14
Filing date: 2020-05-14
Publication date: 2020-11-17
Anticipated expiration: 2040-05-14
Also published as: US11927570B2; CN111948285B; US11480549B2; US20200363377A1; EP3739331B1; EP3739331A1; JP2020187005A; JP6805289B2; US20230012631A1

Abstract

根据一个实施方式，推定装置具有处理部。处理部受理信息，该信息是沿第一方向排列的多个超声波传感器分别朝向与第一方向相交的第二方向，向焊接部发送超声波并接收反射波而取得的。处理部根据第二方向上的反射波的强度分布，推定焊接部的第二方向上的范围。处理部在第二方向的各点计算第一方向上的反射波的强度分布的重心位置，根据多个重心位置推定焊接部的第一方向上的范围。

Description

推定装置、检查系统、推定方法及存储介质

技术领域

本发明的实施方式涉及一般的推定装置、检查系统、推定方法及存储介质。

背景技术

在焊接中使两个以上的部件的一部分彼此熔融而接合，从而制成一个部件。对于通过焊接制成的部件，检查所焊接的部分(以下称为焊接部)是否适当接合。例如，在无损检查中，使包括超声波传感器的探针接触焊接部。并且，朝向焊接部发送超声波，根据其反射波确认有无接合。

在超声波还会从焊接部以外的部位反射的情况下，为了提高接合的检查精度，期望基于从焊接部反射的成分对接合进行检查。因此，需要可以根据反射波的接收结果推定焊接部的范围的技术。

发明内容

根据一个实施方式，推定装置具有处理部。所述处理部受理信息，所述信息是沿第一方向排列的多个超声波传感器分别朝向与所述第一方向相交的第二方向，向焊接部发送超声波并接收反射波而取得的。所述处理部根据所述第二方向上的所述反射波的强度分布，推定所述焊接部的所述第二方向上的范围。所述处理部在所述第二方向的各点计算所述第一方向上的所述反射波的强度分布的重心位置，根据多个所述重心位置推定所述焊接部的所述第一方向上的范围。

附图说明

图1是表示有关实施方式的检查系统的示意图。

图2是表示有关实施方式的检查系统的一部分的斜视图。

图3是表示有关实施方式的检查系统的探针前端的内部构造的示意图。

图4是表示有关实施方式的检查系统的动作的概况的流程图。

图5是用于说明有关实施方式的检查系统的检查方法的示意图。

图6是基于反射波的接收结果的图像的示意图。

图7是例示一个截面的Z方向上的反射波的强度分布的曲线图。

图8是例示Z方向上的反射波的强度分布的曲线图。

图9是例示对反射波的强度分布进行滤波所得的结果的曲线图。

图10是例示反射波的接收结果的示意图。

图11是X-Y面的反射波的强度分布的一例。

图12是例示反射波的接收结果的示意图。

图13是例示有关实施方式的推定装置的动作的流程图。

图14是例示反射波的接收结果的图像。

图15是表示有关实施方式的检查系统的动作的流程图。

图16是用于说明有关实施方式的检查系统的图。

图17是表示有关实施方式的检查系统的另一种动作的流程图。

图18是用于说明有关实施方式的检查系统的图。

图19是例示焊接部附近的图像的示意图。

图20是例示焊接部附近的图像的示意图。

图21是用于说明有关实施方式的检查系统的另一种动作的示意图。

图22是例示Z方向上的反射波的强度分布的曲线图。

图23是例示有关变形例的推定装置推定出的焊接部的范围的示意图。

图24是例示有关实施方式的变形例的推定装置的动作的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。

附图是示意性或者概念性的图，各部分的厚度和宽度的关系、各部分间的尺寸的比率等不一定与实际状况相同。即使是表示相同部分的情况下，也存在根据附图而彼此不同地表示尺寸和比率的情况。

在本申请说明书和各附图中，对于与已经说明的部分相同的要素标注相同的标号，并适当省略详细说明。

图1是表示有关实施方式的检查系统的示意图。

图2是表示有关实施方式的检查系统的一部分的斜视图。

有关实施方式的检查系统100用于对将两个以上的部件一体化所得的焊接部进行无损检查。

如图1所示，有关实施方式的检查系统100包括检查装置1及推定装置2。如图2所示，检查装置1包括探针10、摄像部20、涂覆部30及臂40。

探针10包括检查焊接部用的多个超声波传感器。摄像部20拍摄被焊接的部件并取得图像。摄像部20从图像抽取焊痕，检测焊接部的大致的位置。涂覆部30在焊接部的上表面涂覆耦合剂。耦合剂用于在探针10和检查对象之间进行超声波的声学匹配。耦合剂可以是液体，也可以是凝胶状。

探针10、摄像部20及涂覆部30例如如图2所示设于臂40的前端。臂40例如是多关节机器臂。通过臂40的驱动，能够使探针10、摄像部20及涂覆部30移位。

检查装置1例如包括控制部1a。控制部1a具有包括处理电路的中央运算处理装置(CPU)。控制部1a控制检查装置1包含的上述各结构要素的动作。

推定装置2包括处理部2a。处理部2a具有包括处理电路的CPU。处理部2a根据在检查装置1取得的信息推定焊接部的位置。

推定装置2也可以包括显示装置2b及输入装置2c。显示装置2b例如包括监视器、投影仪或者打印机。输入装置2c例如包括键盘、鼠标、触摸板或者麦克风(声音输入)。还可以使用如触摸屏那样的作为显示装置和输入装置双方发挥作用的装置。

检查装置1经由有线通信、无线通信或者网络与推定装置2连接。或者，也可以将推定装置2安装于检查装置1，由一个装置作为检查装置1和推定装置2双方发挥作用。在这种情况下，也可以是，仅设有控制部1a及处理部2a中的一个，由控制部1a及处理部2a中的这一个作为控制部1a及处理部2a双方发挥作用。

在探针10前端的内部设有图3所示的矩阵传感器11。矩阵传感器11包括多个超声波传感器12。超声波传感器12例如是换能器。多个超声波传感器12排列于相互相交的X方向(第一方向)及Y方向(第三方向)。在该例中，X方向和Y方向正交。X方向和Y方向也可以不正交。探针10沿与包括X方向及Y方向的面相交的Z方向(第二方向)移动，与检查对象接触。

图3表示检查部件5的情况。部件5是将金属板51(第一部件)和金属板52(第二部件)在焊接部53进行点焊而制成的。在焊接部53，金属板51的一部分和金属板52的一部分熔融、混合而形成凝固的凝固部54。各个超声波传感器12朝向涂覆有耦合剂55的部件5发送超声波US，并接收来自部件5的反射波RW。

作为更具体的一例，如图3所示，一个超声波传感器12朝向焊接部53发送超声波US。超声波US的一部分在部件5的上表面或者下表面等反射。多个超声波传感器12分别接收(检测)该反射波RW。各个超声波传感器12依次发送超声波US，并在多个超声波传感器12接收各个反射波RW，由此对部件5的焊接部53附近进行二维检查。

图4是表示有关实施方式的检查系统的动作的概况的流程图。

首先，摄像部20拍摄部件5，根据所取得的图像检测焊接部53的位置(步骤S1)。臂40使涂覆部30向在Z方向上与焊接部53对置的位置移动。涂覆部30将耦合剂涂覆在焊接部(步骤S2)。臂40使探针10沿Z方向移动，使其与焊接部53接触(步骤S3)。

在探针10与焊接部53接触的状态下，多个超声波传感器12朝向包括焊接部53的部件5发送超声波US，并接收反射波RW。检查装置1将接收反射波RW得到的信息向推定装置2发送。如果处理部2a接收到信息，则推定焊接部53的X方向、Y方向及Z方向的各个范围(步骤S4)。

检查装置1根据由推定装置2推定出的范围中的反射波的接收结果驱动臂40。检查装置1通过驱动臂使探针10移位，调整探针10的角度(步骤S5)。在角度调整后，多个超声波传感器12发送超声波US，并接收反射波RW。由此，检查焊接部53(步骤S6)。控制部1a判断是否还有未检查的焊接部53(步骤S7)。在没有未检查的焊接部53的情况下，结束检查。在还有未检查的焊接部53的情况下，控制部1a驱动臂40，使探针10、摄像部20及涂覆部30朝向另一个焊接部53移动(步骤S8)。然后，再次执行步骤S1～S7。

焊接部53的上表面5b及下表面5d有时相对于金属板51的上表面5a倾斜。这是基于焊接部53包括凝固部54、和焊接的过程中的形状的变形等产生的。在这种情况下，优选沿着相对于上表面5b或者下表面5d平均地垂直的方向发送超声波US。由此，在上表面5b及下表面5d超声波更强地反射，能够提高检查的精度。并且，还可以交替地反复进行步骤S4和S5。由此，能够将探针10的角度调整为更合适的值。其结果是，可以进一步提高焊接部的检查的精度。

如图5(a)所示，超声波US的一部分在金属板51的上表面5a或者焊接部53的上表面5b反射。超声波US的另一部分入射到部件5，并在金属板51的下表面5c或者焊接部53的下表面5d反射。

上表面5a、上表面5b、下表面5c及下表面5d的Z方向的位置相互不同。即，这些面和超声波传感器12之间的Z方向上的距离相互不同。超声波传感器12在接收到来自这些面的反射波时，检测反射波的强度的峰值。通过计算在发送超声波US后到检测出各峰值的时间，能够确认超声波US是在哪个面反射的。

反射波的强度可以用任意的方式进行表现。例如，从超声波传感器12输出的反射波强度，按照相位包括正的值及负的值。可以根据包括正的值及负的值的反射波强度，执行各种处理。也可以将包括正的值及负的值的反射波强度转换成绝对值。也可以从各时刻的反射波强度减去反射波强度的平均值。或者，还可以从各时刻的反射波强度减去反射波强度的加权平均值、加权移动平均值等。在使用对反射波强度施加了这些处理所得的结果的情况下，也能够执行在本申请中说明的各种处理。

图5(b)及图5(c)是例示发送超声波US后的时间和反射波RW的强度的关系的曲线图。在此，用绝对值表示反射波RW的强度。图5(b)的曲线图例示出来自金属板51的上表面5a及下表面5c的反射波RW的接收结果。图5(c)的曲线图例示出来自焊接部53的上表面5b及下表面5d的反射波RW的接收结果。

在图5(b)的曲线图中，第一个峰值Pe1基于来自上表面5a的反射波RW。第二个峰值Pe2基于来自下表面5c的反射波RW。检测出峰值Pe1及峰值Pe2的时间分别对应于金属板51的上表面5a及下表面5c的Z方向上的位置。检测出峰值Pe1的时间与检测出峰值Pe2的时间的时间差TD1，对应于上表面5a和下表面5c之间的Z方向上的距离Di1。

同样地，在图5(c)的曲线图中，第一个峰值Pe3基于来自上表面5b的反射波RW。第二个峰值Pe4基于来自下表面5d的反射波RW。检测出峰值Pe3及峰值Pe4的时间分别对应于焊接部53的上表面5b及下表面5d的Z方向上的位置。检测出峰值Pe3的时间与检测出峰值Pe4的时间的时间差TD2，对应于上表面5b和下表面5d之间的Z方向上的距离Di2。

参照图6～图12，对步骤S4进行具体说明。

图6(a)及图6(b)是基于反射波的接收结果的图像的示意图。

图6(a)表示X-Z截面的检查对象的状态。图6(b)表示Y-Z截面的检查对象的状态。

在图6(a)及图6(b)中，反射波的强度较高的点用白色表示。在此，示意性地对反射波的强度进行二值化表示。Z方向的位置对应于从发出超声波到接收到反射波的时间。沿着X方向或者Y方向延伸的白线表示部件的面。

在图6(a)及图6(b)中，位于X方向或者Y方向的中央的多条白线基于来自焊接部53的上表面5b及下表面5d的反射波。位于X方向或者Y方向的两侧的多条白线基于来自金属板51的上表面5a及下表面5c或者金属板52的上表面及下表面的反射波。并且，在图6(a)及图6(b)中，在Z方向具有三条以上的白线。这表示超声波US在部件5的各部分的上表面和下表面之间进行多重反射。

如图6(a)及图6(b)所示，在由矩阵传感器11取得的反射波的接收结果中，包含来自焊接部53以外的部位的反射波。推定装置2根据该反射波的接收结果推定焊接部53的范围。

在此，按照图6(a)及图6(b)所例示的那样，对反射波的接收结果进行二维表示。反射波的接收结果还可以以三维表示。例如，用多个体素表示部件5。对各体素分别设定X方向、Y方向及Z方向的坐标。根据反射波的接收结果，将各体素与反射波强度建立关联。推定装置2在多个体素中推定焊接部53所对应的范围(体素的组)。

图7(a)及图7(b)是例示一个截面的Z方向上的反射波的强度分布的曲线图。

图8是例示Z方向上的反射波的强度分布的曲线图。

处理部2a根据反射波的接收结果计算Z方向上的反射波的强度分布。图7(a)及图7(b)是其一例。在图7(a)及图7(b)中，横轴表示Z方向上的位置，纵轴表示反射波的强度。图7(a)例示出一个X-Z截面的Z方向上的反射波的强度分布。图7(b)例示出一个Y-Z截面的Z方向上的反射波的强度分布。在图7(a)及图7(b)中示出将反射波强度转换成绝对值的结果。

或者，也可以是，处理部2a在Z方向的各点合计X-Y面的反射波强度，并生成Z方向的反射波的强度分布。图8是其一例。在图8中，横轴表示Z方向上的位置，纵轴表示反射波的强度。在图8中示出将反射波强度转换成绝对值而且从Z方向的各点的反射波强度减去反射波强度的平均值所得的结果。

Z方向上的反射波的强度分布包括由焊接部的上表面及下表面反射的成分、和由其他部分的上表面及下表面反射的成分。换言之，强度分布包括与图5(b)所示的时间差TD1对应的周期成分、和与图5(c)所示的时间差TD2对应的周期成分。

处理部2a通过滤波处理，从反射波的强度分布中仅提取由焊接部的上表面及下表面反射的成分。例如，预先设定与焊接部的Z方向的厚度(上表面和下表面之间的距离)的一半的整数倍对应的值。处理部2a参照该值，仅提取该值的周期成分。

作为滤波处理，能够采用带通滤波器、零相位滤波器、低通滤波器、高通滤波器、或者针对滤波后的强度进行阈值判定等。

在图9中，横轴表示Z方向上的位置，纵轴表示反射波的强度。如图9所示，在滤波的结果中，只提取了由焊接部的上表面及下表面反射的成分。

处理部2a根据提取结果推定焊接部的Z方向上的范围。例如，处理部2a检测提取结果中包含的峰值。处理部2a检测第一个峰值的Z方向上的位置及第二个峰值的Z方向上的位置。处理部2a以这些位置为基准，将例如图9所示的范围Ra1推定为焊接部的Z方向上的范围。

根据焊接部的构造、矩阵传感器11的结构等，来自焊接部的上表面的反射波强度的符号(正或者负)、和来自焊接部的下表面的反射波强度的符号有时相互反转。在这种情况下，处理部2a可以检测正和负中的一个的峰值、及正和负中的另一个的峰值。处理部2a以这些峰值的位置为基准，推定焊接部的Z方向上的范围。另外，通过对反射波强度的处理，存在仅用正的值和负的值中的一个表示反射波强度的情况。在这种情况下，焊接部的Z方向上的范围既可以根据多个峰值的位置进行推定，也可以根据峰值和谷值的位置进行推定，还可以根据多个谷值的位置进行推定。即，处理部2a对于滤波处理后的反射波强度，根据多个极值的位置推定焊接部的Z方向上的范围。

在生成了X-Z截面及Y-Z截面各自的反射波的强度分布时，推定基于X-Z截面的强度分布的Z方向的范围、和基于Y-Z截面的强度分布的Z方向的范围。例如，处理部2a对这些多个推定结果计算平均、加权平均、加权移动平均等，将该计算结果推定为焊接部整体的Z方向上的范围。

或者，也可以是，处理部2a根据X-Z截面及Y-Z截面中的一个的反射波的强度分布推定焊接部的Z方向上的范围，将该推定结果视为焊接部整体的Z方向上的范围。还可以是，处理部2a根据X方向的一部分且Y方向的一部分的反射波的强度分布推定焊接部的Z方向上的范围，将该推定结果视为焊接部整体的Z方向上的范围。根据这些处理，可以降低生成反射波的强度分布所需要的计算量。

在图9的例子中，范围Ra1的下限的Z方向上的位置设定为从第一个峰值的Z方向上的位置减去规定的值得到的值。范围Ra1的上限的Z方向上的位置设定为从第二个峰值的Z方向上的位置加上规定的值得到的值。这样，在焊接部的上表面及下表面相对于超声波传感器12的排列方向倾斜时，可以抑制在焊接部的X-Y面中的任意一个点第二个峰值偏出Z方向的范围。

在推定出焊接部的Z方向的范围后，处理部2a推定焊接部的X方向的范围及Y方向的范围。

图10及图12是例示反射波的接收结果的示意图。

在图10及图12中，区域R表示可以通过矩阵传感器11得到反射波的接收结果的整体区域。在区域R的一个截面中，包含焊接部的上表面及下表面的反射波的成分、和其他部分的上表面及下表面的反射波的成分。

处理部2a在Z方向的各点生成X-Y面的反射波的强度分布。处理部2a还可以在预先设定的Z方向的范围内生成强度分布。由此，可以降低计算量。或者，处理部2a还可以在推定出的Z方向的范围内生成强度分布。由此，可以降低计算量，并且在生成X-Y面的反射波的强度分布时，抑制来自焊接部的下表面的反射波成分偏出。

图11(a)～图11(c)是X-Y面的反射波的强度分布的一例。图11(a)表示在Z＝1的坐标的X-Y面的反射波的强度分布。图11(b)表示在Z＝2的坐标的X-Y面的反射波的强度分布。图11(c)表示在Z＝350的坐标的X-Y面的反射波的强度分布。在图11(a)～图11(c)中，示意性地对反射波的强度进行二值化表示。

处理部2a在Z方向的各点计算X-Y面的反射波的强度分布的重心位置。在此，通过计算表示强度分布的图像的重心位置，得到强度分布的重心位置。例如，按照图11(a)～图11(c)所示，处理部2a计算各图像的重心位置C1～C350。在图12中，线段L表示连接Z＝0～Z＝350的所有重心位置所得的结果。

处理部2a将Z＝0～Z＝350的重心位置平均化。由此，得到X方向上的重心的平均位置及Y方向上的重心的平均位置。在图12中，平均位置AP表示X方向上的重心的平均位置及Y方向上的重心的平均位置。处理部2a以平均位置AP为中心，分别在X方向及Y方向上将规定的范围设为焊接部的X方向的范围Ra2及焊接部的Y方向的范围Ra3。

例如，为了推定范围Ra2及范围Ra3，预先设定表示探针10(矩阵传感器11)的直径的值V。处理部2a在X方向及Y方向上将从AP-V/2到AP+V/2分别设为范围Ra2及范围Ra3。在这种情况下，X-Y面中的推定范围成为四边形状。不限于该例，X-Y面中的推定范围也可以是五条边以上的多边形状或者圆形状。X-Y面中的推定范围的形状可以根据焊接部的形状适当变更。

还可以使用基于值V的其他值决定范围Ra2及范围Ra3。也可以替代表示探针10的直径的值，预先设定表示焊接部的直径的值。因为焊接部的直径与探针10的直径对应。表示焊接部的直径的值实质上能够视为表示探针10的直径的值。

通过以上的处理，推定出焊接部的Z方向的范围Ra1、X方向的范围Ra2及Y方向的范围Ra3。在推定出范围后，根据所推定的范围中的反射波的接收结果执行图4所示的步骤S5。

图13是例示有关实施方式的推定装置的动作的流程图。

处理部2a接收从检查装置1发送的信息(步骤S401)。信息包括由多个超声波传感器12取得的反射波的接收结果。处理部2a生成Z方向上的反射波的强度分布(步骤S402)。处理部2a根据焊接部的厚度的值对强度分布进行滤波处理(步骤S403)。由此，只将焊接部中的反射波成分从强度分布中提取出来。处理部2a根据提取结果推定焊接部的Z方向上的范围(步骤S404)。处理部2a在Z方向的各点计算X-Y面的反射波强度的重心位置(步骤S405)。处理部2a将所计算出的多个重心位置平均化，由此计算平均位置(步骤S406)。处理部2a根据平均位置和探针10的直径，推定X方向及Y方向上的各自的范围(步骤S407)。

另外，Z方向的范围的推定也可以在X方向及Y方向上的范围的推定之后执行。例如，在图13所示的流程图中，步骤S402～S404也可以在步骤S405～S407之后执行。在这种情况下，处理部2a还可以基于推定出的X方向及Y方向的范围内计算Z方向上的反射波的强度分布。由此，可以降低计算量。

对实施方式的效果进行说明。

在检查焊接部时，将探针10相对于焊接部的角度调整为适当的值很重要。能够根据反射波的接收结果调整探针10的角度。此时，优选在X方向、Y方向及Z方向上分别限定出角度调整所使用的接收结果的范围。因为如图6(a)、图6(b)及图10所示，在接收结果中还包含来自焊接部以外的部分的反射波。当来自焊接部以外的部分的反射波包含在接收结果中时，难以适当地调整探针10相对于焊接部的角度。

以往，为了从接收结果中提取来自焊接部的反射波，由用户分别指定X方向、Y方向及Z方向上的焊接部的范围。根据该方法，可以更加适当地调整探针10的角度。但是，指定各方向的范围的用户需要有关检查的专业知识。因此，检查结果依赖于用户的经验、主观等。

因此，对于有关实施方式的推定装置2，处理部2a根据接收结果分别推定X方向、Y方向及Z方向上的焊接部的范围。具体地，处理部2a根据Z方向上的反射波的强度分布推定Z方向上的范围。并且，处理部2a在Z方向的各点计算X方向及Y方向上的反射波的强度分布的重心位置，根据该计算结果推定X方向上的范围及Y方向上的范围。通过使用有关实施方式的推定装置2，不再需要由用户指定焊接部的范围。

例如，根据处理部2a的推定结果，控制部1a调整探针10的角度并检查焊接部。由此，能够提高焊接部的检查的精度。

或者，处理部2a还可以将推定结果输出给显示装置2b等。例如，用户能够根据推定结果确认焊接部的实际位置相对于设想的位置偏离何种程度。

在上述的例子中，推定了X方向上的范围及Y方向上的范围的双方。不限于该例，也可以是，推定装置2仅推定X方向上的范围及Y方向上的范围中的一个。例如，在多个超声波传感器12排列于一个方向时，推定装置2根据这些超声波传感器12的接收结果，推定焊接部的Z方向上的范围和焊接部的该排列方向上的范围。

(实施例)

图14是例示反射波的接收结果的图像。

在图14中，颜色越白，表示此点的反射波的强度越大。处理部2a对图14所示的接收结果执行图13所示的动作。其结果是推定出范围Ra。

处理部2a将推定出的结果发送给检查装置1。处理部2a还可以使显示装置2b显示图14所示的表示反射波的接收结果的图像和在该图像中推定出的焊接部的范围。

例如，控制部1a及处理部2a按照以下说明的那样，交替地反复进行上述的范围Ra的推定和基于该范围Ra的探针10的角度调整。

图15是表示有关实施方式的检查系统的动作的流程图。

图16是用于说明有关实施方式的检查系统的图。

图15所示的流程图的动作对应于图4所示的流程图的步骤S4及S5。

首先，对于检查装置1，多个超声波传感器12发送超声波并接收反射波。如果推定装置2接收到包含反射波的接收结果的信息，则根据该信息推定焊接部的范围(步骤S411)。控制部1a从反射波的接收结果的整体中提取推定出的范围中的反射波的成分。图16(a)及图16(d)是表示部件5的焊接部53附近的俯视图。例如，提取出来自图16(a)所示的范围Ra的反射波的成分。

控制部1a对范围Ra的X-Y面中的各点检测接合或者未接合。控制部1a根据该检测结果中的沿着X方向的线段L1上的检测结果，调整探针10的围绕Y方向的角度。线段L1例如位于范围Ra的Y方向的中央附近。

图16(b)是线段L1上的各点的检测结果的一例。在图16(b)中，纵轴表示Z方向上的位置。横轴表示X方向上的位置。在图16(b)中，○(白圆)表示图5(a)所示的部件5的第一个反射面(第一反射面)的Z方向上的位置。即，○表示焊接部53的上表面5b的位置。●(黑圆)表示部件5的第二个反射面(第二反射面)的Z方向上的位置。即，●表示焊接部53的下表面5d的位置。上表面及下表面的Z方向上的位置是根据范围Ra的各点的Z方向上的反射波强度的峰值位置而决定的。◆表示后述的接合及未接合的检测结果。

控制部1a计算第一反射面和第二反射面之间的距离。例如，在该距离为预先设定的阈值以上的情况下，控制部1a判定为该点接合。在该距离小于该阈值的情况下，控制部1a判定为该点未接合。在图16(b)所示的曲线图中，判定为接合的点用值1表示，判定为未接合的点用值0表示。

根据上述的方法，控制部1a对部件5的沿着X方向的多个点检测接合及未接合。控制部1a提取检测为接合的点的个数(下面，称为检测数)(步骤S412)。控制部1a判定检测数是否为预先设定的阈值以上(步骤S413)。该阈值是根据焊接部53的X方向上的尺寸、X方向上的超声波传感器12的密度等设定的。

在检测数为阈值以上的情况下，控制部1a维持探针10的围绕Y方向的角度，并结束角度调整。在这种情况下，可以省略图4所示的步骤S7。因为已经检测出足够数量的检测数，将焊接部53视为适当接合。在检测数小于阈值时，控制部1a将目前为止执行步骤S411及S412的次数m1与预先设定的值n1进行比较(步骤S414)。

在次数m1小于值n1时，控制部1a使探针10的围绕Y方向的角度变化(步骤S415)。并且，再次执行步骤S411。由此，一面改变围绕Y方向的角度，一面反复执行步骤S411及步骤S412。在次数m1为值n1以上时，控制部1a根据目前为止的检测结果，导出探针10的围绕Y方向的适当的第一角度(步骤S416)。

图16(c)表示通过步骤S411～S415的反复执行而得到的检测结果的一例。在图16(c)中，横轴表示围绕Y方向的角度，纵轴表示各个角度上的检测数。例如，控制部1a将检测数为最多的角度θ1设为第一角度。或者，也可以是，控制部1a生成表示角度和检测数的关系的二次函数QF，将成为该二次函数QF的拐点的角度θ2设为第一角度。控制部1a将探针10的围绕Y方向的角度设定为第一角度(步骤S417)。

然后，对于检查装置1，多个超声波传感器12发送超声波并接收反射波。如果推定装置2接收到包含反射波的接收结果的信息，则根据该信息推定焊接部53的范围(步骤S418)。控制部1a从反射波的接收结果的整体中提取推定出的范围中的反射波的成分。

控制部1a根据图16(d)所示的沿着Y方向的线段L2上的检测结果，调整探针10的围绕Y方向的角度。线段L2例如位于推定出的范围Ra的X方向上的中央附近。

控制部1a与步骤S412一样地提取部件5的沿着Y方向的多个点处的检测数(步骤S419)。控制部1a判定检测数是否为预先设定的阈值以上(步骤S420)。该阈值是根据焊接部53的Y方向上的尺寸、Y方向上的超声波传感器12的密度等设定的。

在检测数为阈值以上的情况下，控制部1a维持探针10的围绕X方向的角度，并结束角度调整。在检测数小于阈值的情况下，控制部1a将目前为止执行步骤S418及S419的次数m2与预先设定的值n2进行比较(步骤S421)。

在次数m2小于值n2的情况下，控制部1a使探针10的围绕X方向的角度变化(步骤S422)。并且，再次执行步骤S418～S420。

在次数m2为值n2以上的情况下，控制部1a根据目前为止的检测结果，导出探针10的围绕X方向的适当的第二角度(步骤S423)。第二角度的导出是与步骤S416的方法同样地执行的。控制部1a将探针10的围绕X方向的角度设定为第二角度(步骤S424)。

根据以上的方法，适当地调整探针10的角度。然后，通过探针10进行对焊接部53的检查。

图18是用于说明有关实施方式的检查系统的图。

图17所示的流程图的动作与图4所示的流程图的步骤S4及S5对应。

在图17所示的流程图中，在步骤S431中，控制部1a设定朝向对象物发送超声波时的发送角度。在步骤S431中，将发送角度设定为预先设定的基准角度。如果已知对象物O的形状和姿势，则将基准角度设定为使超声波垂直地入射对象物的表面的值。或者，也可以将基准角度设定为对垂直入射的值加上规定的值得到的值。如果设定了发送角度，则控制部1a使从矩阵传感器11发送超声波。

发送角度θ的角度信息如图18所示，用相对于参照角度RA的倾斜度(θ_x、θ_y)表示。参照角度RA例如与在步骤S431中作为发送角度设定的基准角度相等。

对于检查装置1，通过使探针10的角度变化，调整发送角度。或者，还可以通过控制超声波束的发送方向来调整发送角度。例如，也可以是，不改变探针10的角度，控制在探针10内排列的超声波传感器12的驱动定时，由此调整超声波束的发送方向。

在步骤S432(检测步骤)中，在检查装置1的探针10与焊接部53接触的状态下，从探针10朝向对象物、以在步骤S431中设定的发送角度发送超声波。探针10检测来自对象物的反射波的强度。

图19(a)～图19(c)及图20是例示焊接部附近的图像的示意图。

图19(a)表示通过摄像部20拍摄的焊接部的图像。图19(b)表示与图19(a)的A-A’剖面对应的图像。图19(c)表示与图19(a)的B-B’剖面对应的图像。图20表示图像的整体。图像如图20所示，是保持了各个三维位置上的值的体积数据。

图19(b)的图像表示X方向及Z方向的各点的反射波强度。Z方向上的位置对应于检测出反射波强度的时间。即，图19(b)的图像基于在排列于X方向上的多个超声波传感器12多次检测出的反射波强度的结果。图19(c)的图像表示Y方向及Z方向的各点的反射波强度。与图19(b)一样，在图19(c)的图像中，Z方向上的位置对应于检测出反射波强度的时间。图19(b)、图19(c)及图20的图像中包含的各点(像素)的亮度对应于反射波的强度。亮度越高、颜色越白(点的密度越低)，则表示反射波的强度越高。

在图像中，存在亮度相对较高的像素在与Z方向相交的方向上连续的部分。在图19(b)及图19(c)中例示出这些部分中的一部分即部分p1～p4。部分p1～p4表示强力地反射了超声波的面。

根据图19(b)及图19(c)可知，在焊接部53和其以外的部位，检测出面的Z方向上的位置不同。例如，在图19(b)的图像中，部分p1的Z方向上的位置与部分p2的Z方向上的位置不同。在图19(c)的图像中，部分p3的Z方向上的位置与部分p4的Z方向上的位置不同。这是因为焊接部53以外的部位的下表面的Z方向上的位置与焊接部53的下表面的Z方向上的位置不同。

在步骤S433(推定步骤)中，处理部2a根据在步骤S432中得到的结果推定焊接部的范围。

在步骤S434(计算步骤)中，控制部1a计算在步骤S433中推定出的范围中的反射波强度的梯度。控制部1a根据梯度计算表示对象物的倾斜度的倾斜角度。具体地，步骤S434包括步骤S434a及S434b。

在步骤S434a中，在由X方向、Y方向及Z方向构成的三维空间上的推定范围中，计算出各点处的反射波强度的梯度。该处理对应于在根据反射波强度生成如图19及图20所示的图像的情况下，在推定范围中对每个像素计算像素值的梯度。

设坐标(x，y，z)处的反射波的强度为I(x，y，z)。推定范围例如是满足x1≦x≦x2、y1≦y≦y2、z1≦z≦z2的坐标所示的区域。在图19(b)及图19(c)中，区域r1及r2表示推定出的范围的一例。

根据下面的式1计算反射波的强度的梯度。

(式1)

G(x，y，z)＝(I(x+1，y，z)-I(x，y，z)，I(x，y+1，z)-I(x，y，z)，I(x，y，z+1)-I(x，y，z))

G(x，y，z)是表示坐标(x，y，z)处的X方向、Y方向及Z方向的反射波强度的梯度的三维向量。式1根据前向差分计算梯度。另外，还可以使用后向差分和中心差分等普通的梯度的计算方法。

在步骤S434b中，根据反射波强度的梯度计算表示焊接部53的倾斜度的倾斜角度。首先，计算在上述的规定的区域内计算出的梯度的平均。将其称为平均梯度。平均梯度的计算方法不限于单纯的平均，还可以设为加权平均。

例如，设定成X坐标及Y坐标越接近推定范围的中心则赋予越大的加权。X坐标及Y坐标各自的推定范围的中心用((x1+x2)/2，(y1+y2)/2)表示。由此，可以降低焊接部53以外的区域对平均处理形成的影响。或者，还可以G(x，y，z)是越大的值则赋予越大的加权。或者，还可以根据与检查的对象物相关的信息来赋予加权。例如，也可以是，越接近预想为焊接部53的上表面或者下表面的Z方向的坐标，则赋予越大的加权。由此，可以根据来自焊接部53的上表面或者下表面的反射波进行平均处理。或者，还可以将上述的平均处理替换为计算中间值的处理。

使用上述的平均梯度计算表示焊接部53相对于发送角度的倾斜度的差异角度。将平均梯度记述为GM。首先，从平均梯度去除规模信息，计算表示方向信息的下式的二维向量。

(式2)

(GM(x)/GM(z)，GM(y)/GM(z))

GM(x)、GM(y)、GM(z)分别表示平均梯度的X、Y、Z方向的成分。根据式2的第一成分计算差分角度的θ_x成分，根据第二成分计算差分角度的θ_y成分。能够采用根据X方向、Y方向、Z方向上的反射波强度的检测间距进行逆推的方法进行计算。

或者，还可以预先使焊接部53倾斜成各种各样的角度，在各个角度通过探针10检测反射波。根据该检测结果，将式2的第一成分及第二成分与差异角度的关系表格化。使用该表格计算角度。或者，还可以以回归式的形式保持计算关系。然后，根据将差异角度的符号反转得到的角度与当前的发送角度之和，计算与对象物的倾斜度对应的倾斜角度。

在图19(b)的图像中示出的箭头A1表示X-Z面上的反射波强度的梯度。同样地，在图19(c)的图像中示出的箭头A2表示Y-Z面上的反射波强度的梯度。

倾斜角度可以是如上所述以参照角度RA为基准的角度，也可以是将针对该时刻的发送角度的差异角度的符号反转得到的角度。例如，可以计算发送角度与计算出的对象物的面的倾斜度的差作为倾斜角度。这样的差在实质上也表示对象物的倾斜度。

在步骤S435(判定步骤)中，控制部1a判定是否结束图像的取得。在判定为不结束时，执行步骤S436(设定步骤)。在步骤S436中，控制部1a根据在步骤S434中计算出的倾斜角度再次设定发送角度。控制部1a以再次设定的发送角度，再次执行步骤S432。即，直到在步骤S435中判定为结束为止反复执行包括步骤S432～S435的第一循环。

例如，在步骤S435中，在反复执行了步骤S432～S434规定的次数时，判定为结束。

在另一例中，在每次反复中，存储在步骤S434中计算出的倾斜角度。在判定出倾斜角度的计算结果收敛的情况下，判定为结束。例如，执行多次第一循环，通过第n次的步骤S434计算出第一倾斜角度。通过第n+1次的步骤S434计算出第二倾斜角度。计算第二倾斜角度与第一倾斜角度之差，在该差小于规定的值的情况下，判定为结束。第二倾斜角度与第一倾斜角度之差例如是θ_x成分之差的绝对值与θ_y成分之差的绝对值的和。

例如，在步骤S436中，直接采用倾斜角度作为新设定的发送角度θ_NEXT。

或者，还可以使用当前的发送角度θ和倾斜角度设定发送角度θ_NEXT。例如，可以决定为发送角度θ_NEXT与发送角度θ之差大于倾斜角度与发送角度θ之差。此时，使θ_x成分及θ_y成分中的至少任一个的差值增大。这样，在作为焊接部53的倾斜度而预测出的倾斜角度的附近，再次计算与发送角度θ角度不同的倾斜角度。由此，能够提高下次计算出的倾斜角度的精度。在由于反射波的强度的检测精度等原因，使计算出的倾斜角度小于实际的焊接部53的倾斜度的情况下，可以增大角度的变化量。由此，能够加快反复计算的倾斜角度的收敛。

特别是在发送角度θ_NEXT的更新次数较少时，发送角度θ往往不能收敛。因此，在执行步骤S436规定的次数之前，优选将发送角度θ_NEXT设定成，使发送角度θ_NEXT与发送角度θ之差大于倾斜角度与发送角度θ之差。在规定的次数之后，优选将发送角度θ_NEXT设定成，例如使发送角度θ_NEXT与发送角度θ之差和倾斜角度与发送角度θ之差相同。

在图21中，横轴表示θ_x成分，纵轴表示θ_y成分。图21(a)表示直接采用计算出的倾斜角度作为发送角度θ_NEXT时的发送角度的推移。图21(b)表示在初次的发送角度θ_NEXT的设定中，将发送角度θ_NEXT设定成使发送角度θ_NEXT与发送角度θ之差成为倾斜角度与发送角度θ之差的2倍时的发送角度的推移。

如图21(a)所示的发送角度θ、θ1及θ2那样，在反射波的强度的检测精度低的情况下，有时朝向实际的焊接部53的倾斜角度θ0，发送角度一点一点地逐渐收敛。在这种情况下，根据上述的方法，能够按照图21(b)所示的发送角度θ及θ3那样，使发送角度尽快朝向倾斜角度θ0收敛。由此，能够减少第一循环的执行次数，缩短检查所需要的时间。

作为另一例，保存每个反复中的倾斜角度，根据在规定的反复次数以内计算出的倾斜角度计算发送角度θ_NEXT。例如，根据在规定的反复次数以内计算出的倾斜角度的平均计算θ_NEXT。

如果在步骤S435中判定为结束，则执行步骤S437。在步骤S437中，判定是否在将发送角度设定为导出角度的状态下执行了步骤S432。导出角度是根据目前为止计算出的倾斜角度而导出的、推定为与对象物的倾斜度对应的角度。例如，将刚计算出的倾斜角度设定为导出角度。因为可以认为刚计算出的倾斜角度与实际的对象物的倾斜度最接近。或者，也可以是，将刚计算出的多个倾斜角度的平均设定为导出角度。当未在将发送角度设定为导出角度的状态下执行步骤S432的情况下，执行步骤S438～S440。在步骤S438中，将发送角度设定为导出角度。在步骤S439中，与步骤S432一样，以所设定的发送角度朝向对象物发送超声波，检测其反射波的强度。可以根据步骤S439的检测结果生成图像。在步骤S440中，与步骤S433一样，根据反射波强度推定焊接部53的范围。

在步骤S440之后、或者在此前以将发送角度设定为导出角度的状态执行了步骤S432的情况下，结束动作。然后，以经过调整的角度，检查焊接部53。

(变形例)

也可以是，处理部2a对X-Y面的每个部分推定Z方向的范围。例如，处理部2a在X方向的各点及Y方向的各点计算反射波的强度分布。或者，还可以是，处理部2a对X方向的每个规定范围及Y方向的每个规定范围计算反射波的强度分布。

在这种情况下，如果进行滤波则偏出焊接部的部分的强度分布得不到峰值。例如，处理部2a在未能得到峰值的部分不推定Z方向上的范围。或者，还可以是，处理部2a将未能得到峰值的部分从焊接部的X方向的推定范围及Y方向的推定范围中去除。

图22(a)及图22(b)是例示Z方向上的反射波的强度分布的曲线图。

图22(a)及图22(b)分别例示出X-Y面的特定的部分中的Z方向上的反射波的强度分布。

在生成强度分布后，按照图13所示的方法对X-Y面的每个部分推定Z方向上的范围。在推定Z方向上的范围后，在Z方向的各点计算重心位置，根据多个重心位置推定X方向的范围及Y方向的范围。

在图23中，区域R表示能够通过矩阵传感器11得到反射波的接收结果的整体区域。范围Ra表示推定装置的推定结果。在变形例中，对X-Y面的每个部分推定Z方向上的范围。因此，如图23所示，Z方向上的范围可能因X-Y面的每个部分而不同。

处理部2a根据图23所示的范围Ra处的反射波的接收结果，执行探针10的角度调整及焊接部的检查。

处理部2a接收由检查装置1发送的信息(步骤S401)。处理部2a对X-Y面的每个部分生成Z方向上的反射波的强度分布(步骤S408)。处理部2a对各个强度分布进行滤波，提取焊接部处的反射波成分(步骤S403)。处理部2a根据各个提取结果，对每个部分推定焊接部的Z方向上的范围(步骤S409)。之后，执行与图13所示的流程图的步骤S405～S407相同的处理。

根据图24所示的动作，能够推定焊接部的更详细的范围。通过基于详细的范围进行探针10的角度调整、焊接部的检查等，能够进一步提高检查的精度。另一方面，如图7(a)、图7(b)及图8所示，通过根据每个截面的强度分布或者将X-Y面的强度进行合计所得的强度分布推定焊接部的范围，能够降低推定装置2的计算量。

根据以上说明的推定装置2、检查系统100或者推定方法，能够精度良好地推定焊接部的范围。同样地，通过使用使处理部2a执行上述的推定方法的程序或者存储该程序的存储介质，能够精度良好地推定焊接部的范围。

上述的各种各样的数据的处理例如基于程序(软件)来执行。例如，计算机通过存储该程序并读取该程序，进行上述的各种各样的信息的处理。

也可以是，上述的各种各样的信息的处理作为计算机能够执行的程序，记录在磁盘(软盘及硬盘等)、光盘(CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD±R、DVD±RW等)、半导体存储器或者其它记录介质中。

例如，在记录介质中记录的信息可以通过计算机(或者嵌入系统)读取。在记录介质中，记录形式(存储形式)是任意的。例如，计算机从记录介质读取程序，根据该程序由CPU执行在程序中记述的指示。在计算机中，程序的取得(或者读取)还可以通过网络来进行。

有关实施方式的推定装置2包括一个或者多个装置(例如个人电脑等)。有关实施方式的推定装置2还可以包括通过网络连接的多个装置。

以上说明了探针10设于臂40的前端，通过控制部1a自动调整探针10的角度的例子。不限于此，探针10也可以构成为由人握持。推定装置2根据通过该探针10得到的反射波的接收结果推定焊接部的范围。例如，控制部1a朝向用户显示应该使探针10的角度向哪个方向移动何种程度。例如，将通过控制部1a计算出的倾斜角度显示于显示装置2b。推定装置2可以使显示装置2b显示图19(a)～图19(c)所示的图像，如箭头A1及A2那样，朝向用户显示表示倾斜角度的信息。

实施方式可以包括以下的结构。

(结构一)

一种推定装置，具有处理部，

所述处理部受理信息，所述信息是沿第一方向排列的多个超声波传感器分别朝向与所述第一方向相交的第二方向向焊接部发送超声波并接收反射波而取得的，

所述处理部根据所述第二方向上的所述反射波的强度分布，推定所述焊接部的所述第二方向上的范围，

所述处理部在所述第二方向的各点计算所述第一方向上的所述反射波的强度分布的重心位置，根据多个所述重心位置推定所述焊接部的所述第一方向上的范围。

(结构二)

根据结构一所述的推定装置，所述处理部在所述第二方向的各点合计所述第一方向上的所述反射波的强度，由此生成所述第二方向上的所述反射波的所述强度分布。

(结构三)

根据结构一所述的推定装置，所述处理部根据所述第一方向的各部分的所述第二方向上的所述反射波的所述强度分布，对所述焊接部的所述第一方向的每个部分推定所述第二方向上的范围。

(结构四)

根据结构三所述的推定装置，所述处理部根据所述焊接部的每个所述部分的所述范围，推定所述焊接部整体的所述第二方向上的范围。

(结构五)

根据结构一～四中任一种结构所述的推定装置，所述处理部根据预先设定的所述焊接部的厚度，从所述第二方向上的所述反射波的所述强度分布中提取与所述厚度的一半的整数倍对应的周期成分。

(结构六)

根据结构一～五中任一种结构所述的推定装置，所述处理部根据预先设定的所述多个超声波传感器的所述第一方向上的尺寸和所述多个重心位置，推定所述焊接部的所述第一方向上的范围。

(结构七)

根据结构一～六中任一种结构所述的推定装置，

所述多个超声波传感器还排列于与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交的第三方向，

所述处理部在所述第二方向的各点计算所述第一方向及所述第三方向上的所述反射波的强度分布的重心位置，根据多个所述重心位置在推定所述焊接部的所述第一方向上的所述范围的基础上，还推定所述焊接部的所述第三方向上的范围。

(结构八)

根据结构一～七中任一种结构所述的推定装置，

所述推定装置还包括显示装置，显示表示所述反射波的所述强度分布的图像，

所述显示装置将推定出的所述范围显示在所述图像上。

(结构九)一种检查系统，具有：

根据结构一～八中任一种结构所述的推定装置；以及

检查装置，具有包括所述多个超声波传感器的探针。

(结构十)

根据结构九所述的检查系统，所述检查装置还具有：

臂，在前端设有所述探针；以及

控制部，驱动所述臂，

所述控制部根据推定出的所述焊接部的所述第一方向上的所述范围及所述第二方向上的所述范围，驱动所述臂，使所述探针移位。

以上例示了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子提示的，并非意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的形态实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种各样的省略、替换、变更等。这些实施方式及其变形例包含在发明的范围或主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明和其等价的范围中。另外，前述的各实施方式能够相互组合来实施。

Claims

1.一种推定装置，

所述推定装置具有处理部，

所述处理部受理信息，所述信息是沿第一方向排列的多个超声波传感器分别朝向与所述第一方向相交的第二方向，向焊接部发送超声波并接收反射波而取得的，

2.根据权利要求1所述的推定装置，

所述处理部在所述第二方向的各点合计所述第一方向上的所述反射波的强度，由此生成所述第二方向上的所述反射波的所述强度分布。

3.根据权利要求1所述的推定装置，

所述处理部根据所述第一方向的各部分的所述第二方向上的所述反射波的所述强度分布，对所述焊接部的所述第一方向的每个部分推定所述第二方向上的范围。

4.根据权利要求3所述的推定装置，

所述处理部根据所述焊接部的每个所述部分的所述范围，推定所述焊接部整体的所述第二方向上的范围。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的推定装置，

所述处理部根据预先设定的所述焊接部的厚度，从所述第二方向上的所述反射波的所述强度分布中提取与所述厚度的一半的整数倍对应的周期成分。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的推定装置，

所述处理部根据预先设定的所述多个超声波传感器的所述第一方向上的尺寸和所述多个重心位置，推定所述焊接部的所述第一方向上的范围。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的推定装置，

8.根据权利要求1～4中任一项所述的推定装置，

所述显示装置将推定出的所述范围显示在所述图像上。

9.一种检查系统，具有：

根据权利要求1～4中任一项所述的推定装置；以及

检查装置，具有包括所述多个超声波传感器的探针。

10.根据权利要求9所述的检查系统，

所述检查装置还具有：

臂，在前端设有所述探针；以及

控制部，驱动所述臂，

11.一种推定方法，包括以下步骤：

取得信息，所述信息是沿第一方向排列的多个超声波传感器分别朝向与所述第一方向相交的第二方向，向焊接部发送超声波并接收反射波而取得的，

根据所述第二方向上的所述反射波的强度分布，推定所述焊接部的所述第二方向上的范围，

在所述第二方向的各点计算所述第一方向上的所述反射波的强度分布的重心位置，根据多个所述重心位置推定所述焊接部的所述第一方向上的范围。

12.根据权利要求11所述的推定方法，

在所述第二方向的各点合计所述第一方向上的所述反射波的强度，由此生成所述第二方向上的所述反射波的所述强度分布。

13.根据权利要求11或12所述的推定方法，

在所述第二方向的各点计算所述第一方向及所述第三方向上的所述反射波的强度分布的重心位置，根据多个所述重心位置在推定所述焊接部的所述第一方向上的所述范围的基础上，还推定所述焊接部的所述第三方向上的范围。

14.根据权利要求11或12所述的推定方法，

显示表示所述反射波的所述强度分布的图像，

将推定出的所述范围显示在所述图像上。

15.一种存储程序的存储介质，

所述程序使处理部受理信息，所述信息是沿第一方向排列的多个超声波传感器分别朝向与所述第一方向相交的第二方向，向焊接部发送超声波并接收反射波而取得的，

所述程序使所述处理部根据所述第二方向上的所述反射波的强度分布，推定所述焊接部的所述第二方向上的范围，

所述程序使所述处理部在所述第二方向的各点计算所述第一方向上的所述反射波的强度分布的重心位置，根据多个所述重心位置推定所述焊接部的所述第一方向上的范围。

16.根据权利要求15所述的存储介质，

所述程序使所述处理部在所述第二方向的各点合计所述第一方向上的所述反射波的强度，由此生成所述第二方向上的所述反射波的所述强度分布。

17.根据权利要求15或16所述的存储介质，

所述程序使所述处理部在所述第二方向的各点计算所述第一方向及所述第三方向上的所述反射波的强度分布的重心位置，根据多个所述重心位置在推定所述焊接部的所述第一方向上的所述范围的基础上，还推定所述焊接部的所述第三方向上的范围。

18.根据权利要求15或16所述的存储介质，其特征在于，

所述程序使所述处理部将表示所述反射波的所述强度分布的图像显示在显示装置上，

将推定出的所述范围显示在所述图像上。