CN111941046A - 一种分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构 - Google Patents

Abstract

一种分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，属于核电反应堆压力容器螺栓的旋拧拉伸技术领域。方案如下：包括螺栓适配器、c型支架、b型支架、a型支架、若干螺栓存放架、螺栓、用于旋拧螺栓的机器人、用于螺栓拉伸、螺栓伸长量测量及主螺母的旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机、控制台，每个螺栓存放架上分别设置c型支架、或b型支架、或a型支架，每个c型支架、b型支架、a型支架均设置若干螺栓，每个螺栓上分别连接螺栓适配器，控制台与旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机连接。有益效果:本发明采用分瓣式机构安装组成整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，因其体积小重量轻，在安装时更为方便快捷、省时省力，特别适合于安装空间受限的场合。

Description

一种分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构

技术领域

本发明属于核电反应堆压力容器螺栓的旋拧拉伸技术领域，尤其涉及一种分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构。

背景技术

目前，在核电反应堆压力容器螺栓旋拧拉伸方面上所使用的是单体式螺栓旋拧拉伸机构和整体式螺栓旋拧拉伸机构。但是当前的核电反应堆压力容器螺栓旋拧拉伸机构存在如下问题：

单体式螺栓旋拧拉伸机构在使用时需要重复多次安装，螺栓需要逐个单独旋拧拉伸，安装和使用都会耗费很长时间、浪费人力物力，同时也无法保证所有螺栓在拉伸时受力均匀；

整体式螺栓旋拧拉伸机构在使用时由于其自身体积及重量很大，需要使用重载桥式起重器进行吊装，校正位置困难导致安装费时费力，而且在部分核电反应堆堆型中由于空间受限无法使用整体式螺栓旋拧拉伸机构。

发明内容

为解决现有技术存在的上述问题，本发明提供一种方便快捷省时省力的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，该机构采用分瓣式机构安装组成整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，因其体积小重量轻，在安装时更为方便快捷、省时省力，特别适合于安装空间受限的场合。

技术方案如下：

一种分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，包括：螺栓适配器、c型支架、 b型支架、a型支架、若干螺栓存放架、螺栓、用于旋拧螺栓的机器人、用于螺栓拉伸、螺栓伸长量测量及主螺母的旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机、控制台，每个所述螺栓存放架上分别设置所述c型支架、或b型支架、或a型支架，每个所述c型支架、b型支架、a型支架均设置若干所述螺栓，每个所述螺栓上分别连接所述螺栓适配器，所述控制台与所述旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机连接。

进一步的，所述螺栓适配器内设有传动轴挂钩入口，所述传动轴挂钩入口上方依次设有螺纹段B、主螺栓适配器通孔，传动轴挂钩旋转止动销两端分别连接所述螺纹段B和主螺栓适配器通孔。

进一步的，所述c型支架上方设有若干螺栓卡盘装置c，所述c型支架上设有机器人行走轨道c，所述c型支架两侧设有导向柱配合孔c。

进一步的，所述b型支架上方设有若干螺栓卡盘装置b和导向柱b，所述b 型支架上设有机器人行走轨道b，所述b型支架一侧设有导向柱配合孔b。

进一步的，所述a型支架上方设有若干螺栓卡盘装置a和导向柱a，所述a 型支架上设有机器人行走轨道a和定位导向柱存放装置，所述a型支架下方设有水平仪。

进一步的，所述机器人包括：控制柜、伺服电机、重量补偿气缸、上端板、垂直度校正装置、直线轴承、扭矩传感器、垂直度检测装置、螺栓连接装置、气缸制动器、精密导柱、支撑柱、行走装置、卡盘控制装置、定位装置、支撑板、环形底座、力矩检测装置，所述行走装置安装所述环形底座下方，所述支撑柱安装在所述环形底座上方，所述支撑柱上方安装所述控制柜，所述精密导柱安装在所述环形底座上方，所述精密导柱上方安装所述上端板，所述支撑板通过所述直线轴承可上下移动地安装在所述精密导柱上，所述支撑板上设置所述垂直度校正装置，所述伺服电机与所述垂直度校正装置连接，所述上端板上安装所述重量补偿气缸，所述扭矩传感器内置于所述支撑板，所述垂直度检测装置内置于所述支撑板，所述螺栓连接装置安装在所述垂直度校正装置上，所述气缸制动器安装在所述精密导柱上，所述卡盘控制装置和定位装置安装在所述环形底座下方，所述力矩检测装置安装在所述垂直度校正装置上，执行旋拧时，所述螺栓适配器与所述螺栓连接装置连接。

进一步的，所述垂直度修正执行装置包括：上层固定板、直线滑轨A、中层固定板、下层固定板、弹簧、直线导轨B，所述下层固定板下方设置若干所述弹簧，所述下层固定板上方依次设置直线导轨B、中层固定板、直线滑轨A、上层固定板。

进一步的，所述螺栓连接装置包括：电机联轴器固定端、压缩弹簧、伸缩杆顶端外齿、固定堵头内齿、螺纹段A、传动轴挂钩，所述电机联轴器固定端内设所述螺纹段A，所述螺纹段A上设有所述固定堵头内齿，所述传动轴挂钩上设置所述伸缩杆顶端外齿，所述传动轴挂钩与所述电机联轴器固定端嵌入连接，所述传动轴挂钩与所述电机联轴器固定端之间设置所述压缩弹簧。

进一步的，所述力矩检测装置包括测距传感器和测力传感器；还包括线缆装置，所述线缆装置安装在所述环形底座上。

进一步的，所述旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机包括：控制柜、伸长量测量系统、快速卡接式拉伸螺母、液压缸组件、主螺母旋拧机构、分瓣主环，所述分瓣主环上安装若干所述液压缸组件和主螺母旋拧机构，所述控制柜、伸长量测量系统、快速卡接式拉伸螺母安装在所述液压缸组件上。

本发明的有益效果是：

本发明所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构与现有核电反应堆压力容器螺栓旋拧拉伸机构相比，具有以下有益效果：

1.由于本发明采用分瓣式机构安装组成整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，因其体积小重量轻，在安装时更为方便快捷、省时省力，特别适合于安装空间受限的场合。

2.由于本发明在安装完成后组成整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，多个机器人同时旋拧螺栓，所有螺栓整体同步拉伸，大大节省旋拧拉伸螺栓的时间，特别是在核电内会大大减少工作人员的受辐射量。

3.由于本发明基本实现自动化运行，无需工作人员时刻在现场手动操作，大幅度减少在核电内工作人员的受辐射剂量。

附图说明

图1是本发明的总体示意图；

图2是图1中螺栓适配器的结构示意图；

图3是图1中螺栓存放架的结构示意图；

图4是a型支架的结构示意图；

图5是b型支架的结构示意图；

图6是c型支架的结构示意图；

图7是图1中机器人的结构示意图；

图8是图1中分瓣式全同步螺栓拉伸机的结构示意图；

图9是图1中控制台的结构示意图；

图10是垂直度校正装置结构示意图；

图11是螺栓连接装置结构示意图；

图12是螺栓适配器剖视图；

图中附图标记如下：1-螺栓适配器、2-c型支架、3-b型支架、4-a型支架、 5-螺栓存放架、6-螺栓、7-机器人、8-分瓣式全同步螺栓拉伸机、9-控制台、10- 导向柱a、11-螺栓卡盘装置a、12-水平仪、13-定位导向柱存放装置、14-机器人行走轨道a、15-导向柱配合孔b、16-控制柜、17-伺服电机、18-重量补偿气缸、19-上端板、20-测距传感器、21-测力传感器、22-垂直度校正装置、23-直线轴承、24-扭矩传感器、25-垂直度检测传感器、26-螺栓连接装置、27-气缸制动器、28-精密导柱、29-支撑柱、30-线缆装置、31-行走装置、32-卡盘控制装置、33-定位装置、34-控制柜、35-伸长量测量系统、36-快速卡接式拉伸螺母、 37-液压缸组件、38-主螺母旋拧机构、39-分瓣主环、40-支撑板、41-环形底座、42-螺栓卡盘装置b、43-导向柱b、44-机器人行走轨道b、45-螺栓卡盘装置c、 46-机器人行走轨道c、47-导向柱配合孔c、48-上层固定板、49-直线滑轨A、 50-中层固定板、51-下层固定板、52-弹簧、53-直线导轨B、54-电机联轴器固定端、55-压缩弹簧、56-伸缩杆顶端外齿、57-固定堵头内齿、58-螺纹段A、59- 传动轴挂钩、60-传动轴挂钩旋转止动销、61-传动轴挂钩入口、62-主螺栓适配器通孔、63-螺纹段B。

具体实施方式

下面结合附图1-12对分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构做进一步说明。

实施例1

一种分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，包括：螺栓适配器1、c型支架 2、b型支架3、a型支架4、若干螺栓存放架5、螺栓6、用于旋拧螺栓的机器人 7、用于螺栓拉伸、螺栓伸长量测量及主螺母的旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机8、控制台9，每个所述螺栓存放架5上分别设置所述c型支架2、或b型支架3、或a型支架4，每个所述c型支架2、b型支架3、a型支架4均设置若干所述螺栓6，每个所述螺栓6上分别连接所述螺栓适配器1，所述控制台9与所述旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机8连接。

进一步的，所述螺栓适配器内设有传动轴挂钩入口61，所述传动轴挂钩入口61上方依次设有螺纹段B63、主螺栓适配器通孔62，传动轴挂钩旋转止动销60两端分别连接所述螺纹段B63和主螺栓适配器通孔62。

进一步的，所述c型支架2上方设有若干螺栓卡盘装置c45，所述c型支架 2上设有机器人行走轨道c46，所述c型支架2两侧设有导向柱配合孔c47。

进一步的，所述b型支架3上方设有若干螺栓卡盘装置b42和导向柱b43，所述b型支架3上设有机器人行走轨道b44，所述b型支架3一侧设有导向柱配合孔b15。

进一步的，所述a型支架4上方设有若干螺栓卡盘装置a11和导向柱a10, 所述a型支架4上设有机器人行走轨道a14和定位导向柱存放装置13，所述a 型支架4下方设有水平仪12。

进一步的，所述机器人7包括：控制柜16、伺服电机17、重量补偿气缸18、上端板19、垂直度校正装置22、直线轴承23、扭矩传感器24、垂直度检测装置 25、螺栓连接装置26、气缸制动器27、精密导柱28、支撑柱29、行走装置31、卡盘控制装置32、定位装置33、支撑板40、环形底座41、力矩检测装置，所述行走装置31安装所述环形底座41下方，所述支撑柱29安装在所述环形底座41 上方，所述支撑柱29上方安装所述控制柜16，所述精密导柱28安装在所述环形底座41上方，所述精密导柱28上方安装所述上端板19，所述支撑板40通过所述直线轴承23可上下移动地安装在所述精密导柱28上，所述支撑板40上设置所述垂直度校正装置22，所述伺服电机17与所述垂直度校正装置22连接，所述上端板19上安装所述重量补偿气缸18，所述扭矩传感器20内置于所述支撑板40，所述垂直度检测装置25内置于所述支撑板40，所述螺栓连接装置26 安装在所述垂直度校正装置22上，所述气缸制动器27安装在所述精密导柱28 上，所述卡盘控制装置32和定位装置33安装在所述环形底座41下方，所述力矩检测装置安装在所述垂直度校正装置22上，执行旋拧时，所述螺栓适配器1 与所述螺栓连接装置26连接。

进一步的，所述垂直度修正执行装置22包括：上层固定板48、直线滑轨A49、中层固定板50、下层固定板51、弹簧52、直线导轨B53，所述下层固定板51 下方设置若干所述弹簧52，所述下层固定板51上方依次设置直线导轨B53、中层固定板50、直线滑轨A49、上层固定板48。

进一步的，所述螺栓连接装置26包括：电机联轴器固定端54、压缩弹簧55、伸缩杆顶端外齿56、固定堵头内齿57、螺纹段A58、传动轴挂钩59，所述电机联轴器固定端54内设所述螺纹段A58，所述螺纹段A58上设有所述固定堵头内齿57，所述传动轴挂钩59上设置所述伸缩杆顶端外齿56，所述传动轴挂钩59 与所述电机联轴器固定端54嵌入连接，所述传动轴挂钩59与所述电机联轴器固定端54之间设置所述压缩弹簧55。

进一步的，所述力矩检测装置包括测距传感器20和测力传感器21；还包括线缆装置30，所述线缆装置30安装在所述环形底座41上。

所述的环形底座41用于固定支撑整个螺栓旋拧机构；

所述的行走装置用于控制机器人沿着底部支架的行走轨道移动；

所述的支撑柱29用于支撑控制柜16，将其固定在环形底座41上；

所述的精密导柱28用于支撑固定上端板19，并为机构的重量补偿系统提供运动导向；

所述的上端板19用于固定重量补偿气缸18及部分传感器；

所述的定位装置33用于在检测到相应的螺栓孔时固定螺栓旋拧机构，在固定后为整个机构的反扭矩装置；

所述的重量补偿气缸18通过测力传感器21实时反馈的监测值，控制系统通过重量补偿气缸18保持螺栓在螺纹孔中拧紧或松开时螺栓的最小重量，即螺栓的重量补偿；重量补偿同样是减小阻力矩非常重要的因素，螺栓旋拧装置的控制系统可以自我调整和修正补偿螺栓在拧紧或松开不同阶段的重量，特别是螺栓在进入螺纹孔前期，或者在螺栓的阻力矩发生变化时；

所述的控制柜16用于安装控制机器人的驱动器及控制器；

所述的线缆装置30，线缆从控制柜16连接至机器人控制电柜的线缆收放器连接接头，线缆收放器可以使线缆固定在a型支架4上随着机器人7行走进行收放线缆，防止线缆紊乱；

所述的支撑板40用于固定伺服电机17、螺栓连接装置26、垂直度检测装置 25、垂直度校正装置22、力矩检测装置，通过重量补偿机构气缸引导其沿着精密导柱28通过4个直线轴承23上下移动；

所述的直线轴承23用于连接支撑板40与精密导柱28；

所述的气缸制动器27在气源压力损失的情况下，气缸制动器27将自动锁定螺栓支架位置；

所述的卡盘控制装置32用于抱紧或松开主螺栓；

所述的伺服电机17是安装在控制柜16的控制器，通过机器人控制柜的驱动器控制伺服电机17的速度及扭矩并直接驱动螺栓转动，伺服电机17安装在垂直度校正装置22上；

所述的螺栓连接装置26用于快速连接机器人的旋拧机构至螺栓；

所述的垂直度检测装置25用于检测装置的垂直度并反馈至控制柜16；

所述的垂直度校正装置22，使旋拧装置自动进行位置校正，确保螺栓在拧紧或松开时其一直保持垂直，螺栓的垂直度在旋拧螺栓的初级阶段是非常重要的，因为在只有少部分的螺栓螺纹拧入反应堆的螺纹孔的情况下，由于螺纹连接数太少，即使螺纹全部拧入，螺栓与螺纹孔也不能完全与螺栓旋拧装置一致，如果不加以控制，螺纹连接的倾斜位置可以产生毛刺或金属屑，并大大提高阻力矩。如果扭矩增加时仍然继续拧螺栓,则会给螺纹带来进一步的损坏。一个可自修正垂直度的装置可减少对螺栓和反应堆容器孔的损坏；

所述的力矩检测装置用于检测旋拧螺栓的力矩并反馈至控制柜16，协助控制伺服电机17；

所述的螺栓适配器1旋拧至螺栓顶部，用于与螺栓连接装置快速连接并对其旋拧，相比较于以往的螺纹或气动连接方式，本发明的螺栓适配器与螺栓连接装置无需额外连接气源、无需额外旋拧螺纹，即可保证设备快速、准确无损伤的连接螺栓。

进一步的，所述旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机8包括：控制柜34、伸长量测量系统35、快速卡接式拉伸螺母36、液压缸组件37、主螺母旋拧机构38、分瓣主环39，所述分瓣主环39上安装若干所述液压缸组件37和主螺母旋拧机构 38，所述控制柜34、伸长量测量系统35、快速卡接式拉伸螺母36安装在所述液压缸组件37上。

本发明的安装使用拆卸流程如下：

1.核电反应堆压力容器关盖：

1)将所有设备运至工作现场，控制台9放置在平台上部，通过吊装设备把其余装置分3组放置顶盖相应位置处(螺栓在吊装进入工作区前通过卡盘固定在支架上)，三组设备同步运行；

2)每组设备含有1个机器人7、4个螺栓存放架5(分别对应1个a型支架4、 2个b型支架3，1个c型支架2)及固定在支架上的16个螺栓6(螺栓适配器1 在主螺栓上端)、1套动力通讯线缆、3个分瓣式全同步螺栓拉伸机8、1套油管；

3)每组同步进行，吊装装载螺栓的a型支架4至顶盖法兰相应位置；

4)每组同步进行，吊装机器人7至a型支架4行走轨道；

5)每组同步进行，吊装第一个装载螺栓的b型支架3至a型支架4旁，同时连接机器人7至控制台9的动力通讯线缆，并启动控制台9操控机器人7开始旋拧a型支架4的螺栓；

6)每组同步进行，吊装第二个装载螺栓的b型支架3至第一个b型支架3 旁，同时机器人7旋拧第一个b型支架3的螺栓；

7)每组同步进行，吊装装载螺栓的c型支架2至第二个b型支架3和下一组 a型支架4之间，同时机器人7旋拧第二个b型支架3的螺栓；

8)每组同步进行，机器人7旋拧c型支架2的螺栓；

9)每组同步进行，机器人7将所有螺栓旋拧完成后，返回a型支架4，同时拆卸无螺栓的c型支架2；

10)每组同步进行，机器人7返回至a型支架4，同时拆卸无螺栓的第二个b 型支架3；

11)每组同步进行，拆卸机器人7至控制台9的线缆，同时拆卸无螺栓的第一个b型支架3；

12)每组同步进行，拆卸机器人7；

13)每组同步进行，拆卸无螺栓的a型支架4；

14)每组同步进行，吊装一个分瓣式全同步螺栓拉伸机8至顶盖法兰相应位置；

15)每组同步进行，吊装剩余分瓣式全同步螺栓拉伸机8至顶盖法兰相应位置；

16)每组同步进行，连接分瓣式全同步螺栓拉伸机8与控制台9之间的油管及动力通讯线缆；

17)启动控制台9，操控所有的分瓣式全同步螺栓拉伸机8完成螺栓拉伸及旋拧主螺母的工作；

18)拆除分瓣式全同步螺栓拉伸机8与控制台9之间的油管及动力通讯线缆；

19)每组同步进行，拆卸吊装一个分瓣式全同步螺栓拉伸机8；

20)每组同步进行，拆卸吊装剩余分瓣式全同步螺栓拉伸机8；

21)设备全部拆卸完成后，将所有设备陆续撤离工作现场。

2.核电反应堆压力容器开盖：

1)将所有设备运至工作现场，控制台9放置在平台上部，通过吊装设备把其余装置分3组放置顶盖相应位置处，三组设备同步运行；

2)每组设备含有1个机器人7、4个螺栓存放架5(分别对应1个a型支架、 2个b型支架，1个c型支架)(支架无螺栓装载)、1套动力通讯线缆、3个分瓣式全同步螺栓拉伸机8、1套油管；

3)每组同步进行，吊装一个分瓣式全同步螺栓拉伸机8至顶盖法兰相应位置；

4)每组同步进行，吊装剩余分瓣式全同步螺栓拉伸机8至顶盖法兰相应位置；

5)每组同步进行，连接分瓣式全同步螺栓拉伸机8与控制台9之间的油管及动力通讯线缆；

6)启动控制台9，操控所有的分瓣式全同步螺栓拉伸机8完成螺栓拉伸及旋拧主螺母的工作；

7)拆除分瓣式全同步螺栓拉伸机8与控制台9之间的油管及动力通讯线缆；

8)每组同步进行，拆卸吊装一个分瓣式全同步螺栓拉伸机8；

9)每组同步进行，拆卸吊装剩余分瓣式全同步螺栓拉伸机8；

10)每组同步进行，吊装无螺栓的a型支架4至顶盖法兰相应位置；

11)每组同步进行，吊装机器人7至a型支架4行走轨道；

12)每组同步进行，吊装第一个无螺栓的b型支架3至a型支架4旁，同时连接机器人7至控制台9的动力通讯线缆，并启动控制台9操控机器人7开始旋出a型支架4下的螺栓，同时支架卡盘装置固定好旋出的螺栓；

13)每组同步进行，吊装第二个无螺栓的b型支架3至第一个b型支架3旁，同时机器人旋出第一个b型支架3下的螺栓，同时支架卡盘装置固定好旋出的螺栓；

14)每组同步进行，吊装无螺栓的c型支架2至第二个b型支架3和下一组 a型支架4之间，同时机器人7旋出第二个b型3支架下的螺栓，同时支架卡盘装置固定好旋出的螺栓；

15)每组同步进行，机器人7旋出c型支架2下的螺栓；

16)每组同步进行，机器人7将所有螺栓旋出完成，返回a型支架4，同时拆卸装载有螺栓的c型支架2；

17)每组同步进行，机器人7返回至a型支架4，同时拆卸装载有螺栓的第二个b型支架3；

18)每组同步进行，拆卸机器人7至控制台9的线缆，同时拆卸装载有螺栓的第一个b型支架3；

19)每组同步进行，拆卸机器人7；

20)每组同步进行，拆卸装载有螺栓的a型支架4；

21)设备全部拆卸完成后，将所有设备陆续撤离工作现场。

实施例2

一种分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，包括控制台9、分瓣式全同步螺栓拉伸机8、机器人7、a型支架4、b型支架3、c型支架2、螺栓存放架5、螺栓适配器1。

所述的螺栓适配器1有A个，分别与所需旋拧的A个螺栓进行螺纹连接，螺栓适配器1设计有独特的快速连接机构，可以使机器人快捷的连接螺栓进行旋拧；

所述的螺栓存放架5有B个，用于存放A个螺栓6、辅助3种型号的支架取放螺栓6，每个螺栓存放架5可以放置C个螺栓6，螺栓存放架5底部设计有固定支撑螺栓的防护装置，以保护螺栓，存放架上端设计为开口支撑型式，方便支架放置及取放螺栓；

所述的a型支架4有D个，每个a型支架4可装载C个螺栓6；安装有C个相应的螺栓卡盘装置a14，螺栓卡盘装置a14为手动/自动控制于一体；同时装有C个导向柱a10，为安装其它支架提供导向，同时为整个设备的反扭矩装置；架体上装配有E个水平仪12，为吊装工作提供水平度实时检测；支架下端直接安装在核电反应堆压力容器顶盖法兰面上，支架上端安装有机器人行走轨道a14 及定位孔。由于a型支架4为每组安装的第一台设备需要引导定位，所以在a 型支架4外侧放置有F个定位导向柱a10，安装a型支架4时将其在a型支架4 底座两端的位置，锁紧固定装置；

所述的b型支架3有G个，每个b型支架3可装载C个螺栓6；安装有C个相应的螺栓卡盘装置b42、F个导向柱b43及E个水平仪，b型支架3无需定位导向柱，吊装b型支架3时通过a型支架4的导向柱a10进行定位，支架下端直接安装在核电反应堆压力容器顶盖法兰面上，支架上端安装有机器人行走轨道 b44及导向柱配合孔b15；

所述的c型支架2有D个，每个c型支架2可装载C个螺栓6；安装有C个相应的螺栓卡盘装置c45及E个水平仪，c型支架2无需导向柱和定位导向柱，吊装c型支架2时通过a型支架4和b型支架3的导向柱进行定位，支架下端直接安装在核电反应堆压力容器顶盖法兰面上，支架上端安装有机器人行走轨道 c46及导向柱配合孔c47；

所述的机器人7有D个，机器人7的行走轮与底部支架的行走轨道直接接触，机器人起着移动机器人和旋拧螺栓的作用；

所述的分瓣式全同步螺栓拉伸机8有H个，在机器人旋拧完螺栓并后，将机器人及三种型号的空支架拆除后，将所有分瓣式全同步螺栓拉伸机8安装至电反应堆压力容器顶盖法兰面上，通过控制台9提供液压为动力驱动液压缸组件37 顶升快速卡接式拉伸螺母，快速卡接式拉伸螺母带动主螺栓进行伸长，伸长量测量表与主螺栓测量杆接触，可以实时监测螺栓伸长量，通过信号线缆传输到控制台9，自动记录数据，快速卡接式拉伸螺母通过电机带动丝杠实现拉伸螺母的开合，主螺母旋转机构拨动主螺母完成主螺栓的预紧工作。

所述的控制台9有E个，分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构的控制台为机器人7和分瓣式全同步螺栓拉伸机8的控制单元，为其提供动力源及控制信号，为操作人员提供控制按键及显示屏幕。

进一步地，所述的A为48。

进一步地，所述的B为12。

进一步地，所述的C为4。

进一步地，所述的D为3。

进一步地，所述的E为1。

进一步地，所述的F为2。

进一步地，所述的G为6。

进一步地，所述的H为8。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，包括：螺栓适配器(1)、c型支架(2)、b型支架(3)、a型支架(4)、若干螺栓存放架(5)、螺栓(6)、用于旋拧螺栓的机器人(7)、用于螺栓拉伸、螺栓伸长量测量及主螺母的旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机(8)、控制台(9)，每个所述螺栓存放架(5)上分别设置所述c型支架(2)、或b型支架(3)、或a型支架(4)，每个所述c型支架(2)、b型支架(3)、a型支架(4)均设置若干所述螺栓(6)，每个所述螺栓(6)上分别连接所述螺栓适配器(1)，所述控制台(9)与所述旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机(8)连接。

2.如权利要求1所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，所述螺栓适配器内设有传动轴挂钩入口(61)，所述传动轴挂钩入口(61)上方依次设有螺纹段B(63)、主螺栓适配器通孔(62)，传动轴挂钩旋转止动销(60)两端分别连接所述螺纹段B(63)和主螺栓适配器通孔(62)。

3.如权利要求1所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，所述c型支架(2)上方设有若干螺栓卡盘装置c(45)，所述c型支架(2)上设有机器人行走轨道c(46)，所述c型支架(2)两侧设有导向柱配合孔c(47)。

4.如权利要求1所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，所述b型支架(3)上方设有若干螺栓卡盘装置b(42)和导向柱b(43)，所述b型支架(3)上设有机器人行走轨道b(44)，所述b型支架(3)一侧设有导向柱配合孔b(15)。

5.如权利要求1所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，所述a型支架(4)上方设有若干螺栓卡盘装置a(11)和导向柱a(10),所述a型支架(4)上设有机器人行走轨道a(14)和定位导向柱存放装置(13)，所述a型支架(4)下方设有水平仪(12)。

6.如权利要求1所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，所述机器人(7)包括：控制柜(16)、伺服电机(17)、重量补偿气缸(18)、上端板(19)、垂直度校正装置(22)、直线轴承(23)、扭矩传感器(24)、垂直度检测装置(25)、螺栓连接装置(26)、气缸制动器(27)、精密导柱(28)、支撑柱(29)、行走装置(31)、卡盘控制装置(32)、定位装置(33)、支撑板(40)、环形底座(41)、力矩检测装置，所述行走装置(31)安装所述环形底座(41)下方，所述支撑柱(29)安装在所述环形底座(41)上方，所述支撑柱(29)上方安装所述控制柜(16)，所述精密导柱(28)安装在所述环形底座(41)上方，所述精密导柱(28)上方安装所述上端板(19)，所述支撑板(40)通过所述直线轴承(23)可上下移动地安装在所述精密导柱(28)上，所述支撑板(40)上设置所述垂直度校正装置(22)，所述伺服电机(17)与所述垂直度校正装置(22)连接，所述上端板(19)上安装所述重量补偿气缸(18)，所述扭矩传感器(20)内置于所述支撑板(40)，所述垂直度检测装置(25)内置于所述支撑板(40)，所述螺栓连接装置(26)安装在所述垂直度校正装置(22)上，所述气缸制动器(27)安装在所述精密导柱(28)上，所述卡盘控制装置(32)和定位装置(33)安装在所述环形底座(41)下方，所述力矩检测装置安装在所述垂直度校正装置(22)上，执行旋拧时，所述螺栓适配器(1)与所述螺栓连接装置(26)连接。

7.如权利要求6所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，所述垂直度修正执行装置(22)包括：上层固定板(48)、直线滑轨A(49)、中层固定板(50)、下层固定板(51)、弹簧(52)、直线导轨B(53)，所述下层固定板(51)下方设置若干所述弹簧(52)，所述下层固定板(51)上方依次设置直线导轨B(53)、中层固定板(50)、直线滑轨A(49)、上层固定板(48)。

8.如权利要求6所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，所述螺栓连接装置(26)包括：电机联轴器固定端(54)、压缩弹簧(55)、伸缩杆顶端外齿(56)、固定堵头内齿(57)、螺纹段A(58)、传动轴挂钩(59)，所述电机联轴器固定端(54)内设所述螺纹段A(58)，所述螺纹段A(58)上设有所述固定堵头内齿(57)，所述传动轴挂钩(59)上设置所述伸缩杆顶端外齿(56)，所述传动轴挂钩(59)与所述电机联轴器固定端(54)嵌入连接，所述传动轴挂钩(59)与所述电机联轴器固定端(54)之间设置所述压缩弹簧(55)。

9.如权利要求6所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，所述力矩检测装置包括测距传感器(20)和测力传感器(21)；还包括线缆装置(30)，所述线缆装置(30)安装在所述环形底座(41)上。

10.如权利要求1所述的分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构，其特征在于，所述旋拧分瓣式全同步螺栓拉伸机(8)包括：控制柜(34)、伸长量测量系统(35)、快速卡接式拉伸螺母(36)、液压缸组件(37)、主螺母旋拧机构(38)、分瓣主环(39)，所述分瓣主环(39)上安装若干所述液压缸组件(37)和主螺母旋拧机构(38)，所述控制柜(34)、伸长量测量系统(35)、快速卡接式拉伸螺母(36) 安装在所述液压缸组件(37)上。

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