RU2736589C1 - Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин - Google Patents
Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин Download PDFInfo
- Publication number
- RU2736589C1 RU2736589C1 RU2019141316A RU2019141316A RU2736589C1 RU 2736589 C1 RU2736589 C1 RU 2736589C1 RU 2019141316 A RU2019141316 A RU 2019141316A RU 2019141316 A RU2019141316 A RU 2019141316A RU 2736589 C1 RU2736589 C1 RU 2736589C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pipes
- pipe
- automatic
- module
- lifting
- Prior art date
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 7
- 241000239290 Araneae Species 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/14—Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/20—Combined feeding from rack and connecting, e.g. automatically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Изобретение относится к нефтяной промышленности и может быть использовано для текущего и капитального ремонта скважин. Технический результат - увеличение производительности выполнения операций при текущем и капитальном ремонте скважин. Робототехнический комплекс включает платформу шасси транспортного средства с гидравлическими опорами, радиально-подъемной мачтой-манипулятором, гидравлическим ключом, и автоматический элеватор. Робототехнический комплекс дополнительно содержит подъемный агрегат с подъемной мачтой, на которой закреплен автоматический элеватор с датчиком идентификации наличия трубы. Платформа шасси транспортного средства дополнительно содержит автоматизированный накопитель труб, образованный регулируемыми гидравлическими опорами с выдвижными стеллажами и механизированными разделителями, и приемно-подающим устройством, обеспечивающим автоматизированную подачу и прием труб на радиально-подъемную мачту-манипулятор, оснащенную датчиком положения, у основания которой размещен гидравлический ключ, выполненный автоматическим, включающий цифровую камеру машинного зрения и слайдер, выполненный автоматическим и оснащенный датчиком наличия трубы, модуль крепления поясов фиксации кабеля КРБК с прижимным устройством, модуль замера длины труб с подвижными замерными механизмами с сервоприводами, снабженными энкодерами, модуль проверки резьбы труб с приводным калибром, модуль проверки кривизны и внутреннего диаметра труб, оборудованный шаблоном, кабину управления с панелью управления и креслом оператора, а также автоматизированную рабочую площадку-трансформер, оснащенную съемными боковыми ограждениями и складной выдвижной лестницей с перилами. 3 з.п. ф-лы, 14 ил.
Description
Изобретение относится к нефтяной промышленности и может быть использовано для текущего и капитального ремонта скважин.
Известно устройство для манипулирования трубами, которое включает гидравлический накопитель для хранения и подачи труб, устройство для подачи труб к устью скважины, выполненное на основе трубной направляющей в виде V-образного желоба и приводного захватного механизма, опорные домкраты для автоматического наладки и установки комплекса по горизонту (патент US 20120121364 А1, Е21В 19/14, Е21В 19/15, опубл. 17.05.2012).
Недостатками устройства являются низкая мобильность установки, отсутствие комплексной автоматизации и роботизации - гидравлического ключа, устройства крепления и раскрепления нефтепогружного бронированного кабеля, модуля проверки кривизны и внутреннего диаметра труб, автоматического элеватора, автоматического слайдера при текущем и капитальном ремонте скважин.
Известна механизированная установка для капитального ремонта скважин, которая включает модуль с радиально-подъемной мачтой с расположенными на ней двумя роботами-манипуляторами и гидравлическим ключом; автоматический элеватор. Установка представляет собой модуль, базирующийся на гидравлических опорах и имеющий дополнительную фиксацию анкерными якорями (патент CN 205370468 U, Е21В 19/00, Е21В 19/06, Е21В 19/16, Е21В 17/10, Е21В 19/14, опубл. 06.07.2016).
Недостатками установки являются отсутствие автоматизации хранилища труб, невозможность размещения рабочей площадки при текущей компоновке модуля, низкая мобильность установки.
Задачей изобретения является объединение и базирование основного технологического оборудования для текущего и капитального ремонта скважин на одной платформе, а также повышение безопасности выполняемых работ.
Технический результат - увеличение производительности выполнения операций при текущем и капитальном ремонте скважин.
Поставленная задача достигается тем, что в робототехническом комплексе для текущего и капитального ремонта скважин, включающем платформу шасси транспортного средства с гидравлическими опорами, радиально-подъемной мачтой-манипулятором, гидравлическим ключом, и автоматический элеватор, согласно изобретению, робототехнический комплекс дополнительно содержит подъемный агрегат с подъемной мачтой, на которой закреплен автоматический элеватор с датчиком идентификации наличия трубы, при этом платформа шасси транспортного средства дополнительно содержит автоматизированный накопитель труб, образованный регулируемыми гидравлическими опорами с выдвижными стеллажами и механизированными разделителями, и приемно-подающим устройством, обеспечивающим автоматизированную подачу и прием труб на радиально-подъемную мачту-манипулятор, оснащенную датчиком положения, у основания которой размещен гидравлический ключ, выполненный автоматическим, включающий цифровую камеру машинного зрения и спайдер, выполненный автоматическим и оснащенный датчиком наличия трубы, модуль крепления поясов фиксации кабеля КРБК с прижимным устройством, модуль замера длины труб с подвижными замерными механизмами с сервоприводами, снабженными энкодерами, модуль проверки резьбы труб с приводным калибром, модуль проверки кривизны и внутреннего диаметра труб, оборудованный шаблоном, кабину управления с панелью управления и креслом оператора, а также автоматизированную рабочую площадку-трансформер, оснащенную съемными боковыми ограждениями и складной выдвижной лестницей с перилами.
Радиально-подъемная мачта-манипулятор оснащена
роботизированными схватами, установленными с возможностью перемещения по ее линейным направляющим.
Целесообразно автоматический элеватор разместить с возможностью перемещения по направляющим подъемной мачты подъемного агрегата.
Целесообразно автоматический спайдер смонтировать на подвижной платформе автоматического гидравлического ключа, включающей подвижную стойку, верхнюю секцию для фиксации, свинчивания и развинчивания труб с цифровой камерой машинного зрения, и стопорный ключ.
Комплекс автоматизирует работы по монтажу и демонтажу необходимого оборудования и инструмента, операции по захвату, измерению и диагностике состояния труб, подъему, фиксации, свинчиванию и развинчиванию колонны труб, освобождению и укладке труб на автоматизированный накопитель труб. Совместно с подъемным агрегатом автоматизирует силовые операции по спуску и подъему колонны труб, что обеспечивает снижение операционного и вспомогательного времени ремонта скважин и повышение безопасности выполняемых работ.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 показан вид в перспективе робототехнического комплекса совместно с подъемным агрегатом; на фиг. 2 - вид спереди робототехнического комплекса; на фиг. 3 - вид слева робототехнического комплекса; на фиг. 4 - вид сверху робототехнического комплекса; на фиг. 5 показан вид в перспективе робототехнического комплекса в транспортном положении; на фиг. 6 - показан вид сзади подъемного агрегата с установленной подъемной мачтой и автоматическим элеватором; на фиг. 7 показаны вид в перспективе, вид спереди и вид сверху радиально-подъемной мачты-манипулятора; на фиг. 8 - вид в перспективе роботизированного схвата, базирующегося на линейных направляющих радиально-подъемной мачты-манипулятора; на фиг. 9 - вид в перспективе автоматического гидравлического ключа и автоматического слайдера, установленного на устье скважины; на фиг. 10 - вид в перспективе модуля крепления поясов фиксации кабеля КРБК; на фиг. 11 - вид в перспективе модуля замера длины труб; на фиг. 12 - вид в перспективе модуля проверки резьбы труб; на фиг. 13 - вид в перспективе модуля проверки кривизны и внутреннего диаметра труб; на фиг. 14 - вид приемно-подающего устройства.
Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин состоит из платформы шасси транспортного средства 1, на которой размещены радиально-подъемная мачта-манипулятор 2 с датчиком положения 3, по которой по линейным направляющим 4 перемещаются два роботизированных схвата 5; автоматизированный накопитель труб 6; автоматический гидравлический ключ 7, расположенный у основания радиально-подъемной мачты-манипулятора 2; модуль крепления поясов фиксации кабеля КРБК 8 с прижимным устройством 9; модуль замера длины труб 10; модуль проверки резьбы труб 11; модуль проверки кривизны и внутреннего диаметра труб 12; кабина управления 13; автоматизированная рабочая площадка-трансформер 14. Дополнительно в робототехнический комплекс входит подъемный агрегат 15 (фиг. 6) с установленной на нем подъемной мачтой 16, на кронблоке 17 которой закреплен автоматический элеватор 18 с датчиком 19 идентификации наличия трубы в рабочей зоне и с направляющими 20 для защиты автоматического элеватора 18 от раскачивания под воздействием ветровой нагрузки. Автоматизированный накопитель труб 6 образован регулируемыми гидравлическими опорами 21 с выдвижными стеллажами 22 и механизированными разделителями 23, и приемно-подающим устройством 24, которое обеспечивает автоматизированную подачу и прием труб на радиально-подъемную мачту-манипулятор 2. Автоматический гидравлический ключ 7 состоит из подвижной платформы 25, на которой размещены автоматический спайдер 26 с установленным на нем датчиком идентификации наличия трубы 27 в рабочей зоне, подвижная стойка 28, верхняя секция 29 для фиксации, свинчивания и развинчивания труб, и стопорный ключ 30. Подвижная платформа 25 и подвижная стойка 28 позволяют регулировать положение автоматического гидравлического ключа 7 по вылету и высоте. Верхняя секция 29 автоматического гидравлического ключа 7 включает цифровую камеру машинного зрения 31 для идентификации местоположения (координат) муфты трубы. Модуль замера длины труб 10 (фиг. 11) содержит два идентичных по конструктивному исполнению подвижных замерных механизма 32 с сервоприводами 33, снабженными энкодерами 34. Модуль проверки резьбы труб 11 (фиг. 12) включает приводной калибр 35, предназначенный для инструментального контроля целостности наружной резьбы труб. Модуль проверки кривизны и внутреннего диаметра труб 12 (фиг. 13) включает шаблон 36, закрепленный на гибкой тяге 37 в виде цепи с самофиксирующимися и самоцентрирующимися сегментами, возвратно-поступательное движение которой передается через приводной барабан 38. Кабина управления 13 представляет собой блок из жесткого металлического каркаса 39, панели управления 40 и кресла оператора 41, и предназначена для размещения оператора робототехнического комплекса, осуществляющего контроль технологических операций и параметров работы модулей робототехнического комплекса в автоматическом режиме. Автоматизированная рабочая площадка-трансформер 14 является легко монтируемой и демонтируемой, и снабжена съемными боковыми ограждениями 42 и складной выдвижной лестницей с перилами 43.
Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин работает следующим образом.
Подъемный агрегат 15 базируется в рабочей приустьевой зоне, поднимает и выдвигает подъемную мачту 16 с закрепленным автоматическим элеватором 18 с направляющими 20 в рабочее положение. После этого платформа шасси транспортного средства 1 базируется в приустьевой рабочей зоне и автоматически выдвигаются в рабочее положение регулируемые гидравлические опоры 21 автоматизированного накопителя труб 6, кабина управления 13, автоматизированная рабочая площадка-трансформер 14. Подвижная платформа 25 автоматического гидравлического ключа 7 выдвигает автоматический спайдер 26 в рабочую приустьевую зону и базирует его на планшайбе устья скважины (фиг. 9). Затем оператор робототехнического комплекса для текущего и капитального ремонта производит монтаж модуля крепления кабеля КРБК 8, лестницы 43 автоматизированной рабочей площадки-трансформера 14 и устанавливает защитные ограждения 42. Таким образом, робототехнический комплекс установлен в рабочем положении и готов к выполнению операций ремонта скважин.
При спуске труб регулируемые гидравлические опоры 21 автоматизированного накопителя 6 изменяют угол наклона выдвижных стеллажей 22 для перемещения и базирования трубы в приемно-подающем устройстве 24. Замеряется длина трубы модулем замера длины труб 10, при этом перемещаются подвижные замерные механизмы 32 до касания с муфтой и ниппелем трубы. Изначально модуль замера длины труб откалиброван на максимально длинный размер трубы, равный 11500 мм (Lэ). В результате пересчета значений показаний (l1, l2) энкодеров 34 сервоприводов 33 при перемещении подвижных замерных механизмов 32, вычисляется реальный размер трубы (L) по формуле:
L=Lэ - l1 - l2, где
Lэ - эталонная длина трубы;
l1 - расстояние от упора до торца муфты трубы;
l2 - расстояние от упора до торца ниппеля трубы.
Далее труба направляется приемно-подающим устройством 24 в роботизированные схваты 5 радиально-подъемной мачты-манипулятора 2, где она фиксируется. Радиально-подъемная мачта-манипулятор 2 поворачивается вокруг своей оси вместе с зафиксированной трубой на требуемый угол для подвода трубы к шаблону 36. Далее происходит операция контроля внутреннего диаметра и кривизны трубы путем проталкивания шаблона 36 через гибкую тягу 37 во внутреннюю полость трубы, и шаблон 36 перемещается на необходимую длину до выхода из трубы с противоположного конца. После этого гибкая тяга 37 с шаблоном 36 возвращается в исходное положение. В случае наличия кривизны, повреждений или отложений на внутренней поверхности трубы, процесс прохождения шаблона 36 в трубе останавливается, и шаблон 36 возвращается в исходное положение. На этапе вывода шаблона 36 из трубы модуль проверки резьбы труб 11 навинчивает приводной калибр 35 на наружную резьбу трубы для проверки целостности резьбы. При отклонениях допустимых параметров труба отбраковывается и складируется на противоположной стороне автоматизированного накопителя труб 6. Труба, не имеющая дефектов при операциях контроля, подлежит передаче на следующие роботизированные модули в соответствии с технологическим процессом.
После проверки труб модулем проверки кривизны и внутреннего диаметра труб 12 радиально-подъемная мачта-манипулятор 2 с закрепленной трубой поднимается из горизонтального положения в вертикальное. Автоматический элеватор 18, подвешенный на кронблоке 17 подъемной мачты 16 подъемного агрегата 15, захватывает и фиксирует трубу, поднятую радиально-подъемной мачтой-манипулятором 2. Радиально-подъемная мачта-манипулятор 2 обеспечивает при этом центрирование оси поднятой трубы относительно полученных ориентационных координат устья скважины (колонны труб) от датчика положения 3 и подводит резьбовой конец трубы к муфте верхней трубы колонны труб, спускаемой в скважину.
Подвижная платформа 25 автоматического гидравлического ключа 7 перемещает верхнюю секцию 29 и стопорный ключ 30 в рабочую зону. После чего стопорный ключ 30 фиксирует тело нижней трубы ниже муфты, верхняя секция 29 фиксирует тело верхней спускаемой трубы выше резьбовой части и свинчивает трубы. После завершения операции свинчивания подвижная платформа 25 автоматического гидравлического ключа 7 возвращает верхнюю секцию 29 и стопорный ключ 30 в исходное положение. Модуль крепления поясов фиксации кабеля КРБК 8 выдвигается в рабочую зону, прижимает кабель к колонне труб с помощью прижимного устройства 9 и крепит новые пояса для фиксации кабеля КРБК.
Роботизированные схваты 5 радиально-подъемной мачты-манипулятора 2 размыкаются и освобождают трубу. Радиально-подъемная мачта-манипулятор 2 возвращается в горизонтальное положение. Автоматический спайдер 26 освобождает колонну труб и автоматический элеватор 18, подвешенный на кронблоке 17 подъемной мачты 16 подъемного агрегата 15, спускает колонну до того момента, пока муфта верхней трубы не займет необходимое положение. В этот момент колонна фиксируется автоматическим слайдером 26, автоматический элеватор 18 производит расфиксацию верхней трубы и перемещается в первоначальное положение.
Процесс подъема колонны производится в обратном порядке. Операции замера длины трубы, проверки резьбы, внутреннего диаметра и кривизны трубы при этом не требуются.
Применение данного робототехнического комплекса позволяет автоматизировать и сократить длительность работ по монтажу и демонтажу комплекса, снизить время на выполнение спуско-подъемных операций при текущем и капитальном ремонте скважин, а также значительно повысить безопасность выполнения производственных работ.
Claims (4)
1. Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин, включающий платформу шасси транспортного средства с гидравлическими опорами, радиально-подъемной мачтой-манипулятором, гидравлическим ключом, и автоматический элеватор, отличающийся тем, что робототехнический комплекс дополнительно содержит подъемный агрегат с подъемной мачтой, на которой закреплен автоматический элеватор с датчиком идентификации наличия трубы, при этом платформа шасси транспортного средства дополнительно содержит автоматизированный накопитель труб, образованный регулируемыми гидравлическими опорами с выдвижными стеллажами и механизированными разделителями, и приемно-подающим устройством, обеспечивающим автоматизированную подачу и прием труб на радиально-подъемную мачту-манипулятор, оснащенную датчиком положения, у основания которой размещен гидравлический ключ, выполненный автоматическим, включающий цифровую камеру машинного зрения и спайдер, выполненный автоматическим и оснащенный датчиком наличия трубы, модуль крепления поясов фиксации кабеля КРБК с прижимным устройством, модуль замера длины труб с подвижными замерными механизмами с сервоприводами, снабженными энкодерами, модуль проверки резьбы труб с приводным калибром, модуль проверки кривизны и внутреннего диаметра труб, оборудованный шаблоном, кабину управления с панелью управления и креслом оператора, а также автоматизированную рабочую площадку-трансформер, оснащенную съемными боковыми ограждениями и складной выдвижной лестницей с перилами.
2. Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин по п. 1, отличающийся тем, что радиально-подъемная мачта-манипулятор оснащена роботизированными схватами, установленными с возможностью перемещения по ее линейным направляющим.
3. Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин по п. 1, отличающийся тем, что автоматический элеватор размещен с возможностью перемещения по направляющим подъемной мачты подъемного агрегата.
4. Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин по п. 1, отличающийся тем, что автоматический спайдер размещен на подвижной платформе автоматического гидравлического ключа, включающей подвижную стойку, верхнюю секцию для фиксации, свинчивания и развинчивания труб с цифровой камерой машинного зрения, и стопорный ключ.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019141316A RU2736589C1 (ru) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019141316A RU2736589C1 (ru) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2736589C1 true RU2736589C1 (ru) | 2020-11-18 |
Family
ID=73460825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2019141316A RU2736589C1 (ru) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2736589C1 (ru) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU92858A1 (ru) * | 1950-09-25 | 1950-11-30 | С.Б. Гули-Заде | Прибор дл замера длины и количества труб и времени работы при спуске их в скважину |
| SU1093784A1 (ru) * | 1980-10-17 | 1984-05-23 | Специальное Конструкторское Бюро Сейсмической Техники Министерства Нефтяной Промышленности Ссср | Устройство дл спуско-подъемных операций с трубами и глубиннонасосными штангами |
| SU1645439A1 (ru) * | 1988-03-31 | 1991-04-30 | Всесоюзный нефтяной научно-исследовательский институт по технике безопасности | Устройство дл установки по сов креплени кабел к колонне скважинных труб |
| CN1920239A (zh) * | 2006-09-17 | 2007-02-28 | 辽河石油勘探局 | 一种井口无人操作的钻台式修井机 |
| US20120121364A1 (en) * | 2010-11-12 | 2012-05-17 | Mark Charles Taggart | Apparatus and method for handling pipe |
| CN205370468U (zh) * | 2016-03-13 | 2016-07-06 | 崔诗光 | 一种油田修井机械作业装置 |
-
2019
- 2019-12-13 RU RU2019141316A patent/RU2736589C1/ru active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU92858A1 (ru) * | 1950-09-25 | 1950-11-30 | С.Б. Гули-Заде | Прибор дл замера длины и количества труб и времени работы при спуске их в скважину |
| SU1093784A1 (ru) * | 1980-10-17 | 1984-05-23 | Специальное Конструкторское Бюро Сейсмической Техники Министерства Нефтяной Промышленности Ссср | Устройство дл спуско-подъемных операций с трубами и глубиннонасосными штангами |
| SU1645439A1 (ru) * | 1988-03-31 | 1991-04-30 | Всесоюзный нефтяной научно-исследовательский институт по технике безопасности | Устройство дл установки по сов креплени кабел к колонне скважинных труб |
| CN1920239A (zh) * | 2006-09-17 | 2007-02-28 | 辽河石油勘探局 | 一种井口无人操作的钻台式修井机 |
| US20120121364A1 (en) * | 2010-11-12 | 2012-05-17 | Mark Charles Taggart | Apparatus and method for handling pipe |
| CN205370468U (zh) * | 2016-03-13 | 2016-07-06 | 崔诗光 | 一种油田修井机械作业装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103868930B (zh) | 非接触式检测设备 | |
| EP2799661B1 (en) | Automatic drill rod handling | |
| CN105569584B (zh) | 油管自动化排放装置及方法 | |
| US7726929B1 (en) | Pipe handling boom pretensioning apparatus | |
| MX2011004402A (es) | Aparato y metodo para la precarga de un miembro estructural giratorio principal. | |
| US9500049B1 (en) | Grip and vertical stab apparatus and method | |
| US20100296899A1 (en) | Alignment apparatus and method for a boom of a pipe handling system | |
| BRPI0818770B1 (pt) | aparelho de manipulação de tubo, e, método de deslocar um tubo a partir de uma orientação horizontal. | |
| MX2011004400A (es) | Puntal telescópico para un ensamble de sujeción. | |
| US7363991B2 (en) | System and method for relocating extended length objects | |
| CN209976498U (zh) | 一种小修自动化的抽油杆上卸扣装置 | |
| CN109138897B (zh) | 井口对中装置及具有其的修井装备 | |
| CA2877755C (en) | A system, method and apparatus for facilitating the repair of a conveyor belt roller assembly | |
| CN111594074B (zh) | 一种石油钻机钻杆提升机及其钻具装载方法 | |
| CN111236660B (zh) | 一种钢材组装用辅助设备及其使用方法 | |
| JPH05105362A (ja) | 昇降路内作業装置 | |
| RU2736589C1 (ru) | Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин | |
| RU2736591C1 (ru) | Робототехнический комплекс для текущего и капитального ремонта скважин на единой базе | |
| CN117686253A (zh) | 一种环境监测土壤取样装置 | |
| CN111236659B (zh) | 一种钢材组装用辅助设备的组成 | |
| CN109736729B (zh) | 一种钻机模块式管子排放系统 | |
| CN115434650A (zh) | 一种钻机管柱自动化处理系统及其工作方法 | |
| CN112431562B (zh) | 全自动钻具组合方法 | |
| CN212823811U (zh) | 一种分瓣式整体全同步螺栓旋拧拉伸机构 | |
| CN109538135A (zh) | 海上平台用自动化修井机及修井方法 |