CN109538135A - 海上平台用自动化修井机及修井方法 - Google Patents

海上平台用自动化修井机及修井方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种海上平台自动化修井机及修井方法，所述修井机涉及甲板、钻台和井架，包括底盘举管模块、钻台上下管模块、二层台码管模块、框型支撑柱、小支撑柱、液压控制系统和控制中心。修井时，底盘举管模块实现料台上管、抓管、并通过上管机械手实现举管及垂直送管；钻台上下管模块通过上下管装置实现接管、拉管至钻台面以上、并旋转180°沿钻台底座纵向移动送至井口；二层台码管模块通过码管装置与二层台机械手及钻台机械手配合完成竖管码管并固定，取管反之。本发明采用的上管结构替代人工，提高了生产效率、减轻劳动强度、降低安全隐患。

Description

海上平台用自动化修井机及修井方法
技术领域
本发明涉及一种自动化修井机，尤其涉及海上平台用修井机。
背景技术
修井作业是油田生产的重要环节，也是保障油田生产稳定的关键工艺。海上修井作业存在着现场场地小、天气复杂多变、效率要求高等特点。目前海上修井作业多采用人工为主的作业方式，包括:卡瓦的搬放、动力钳的送进和退回、油管到钻台面的吊运、吊卡的开闭、二层台的排管等。人站在二层台上，海上风大浪急，存在很大的危险、效率低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种海上平台用自动化修井机，旨在解决从甲板到钻台面的上管、上卸扣、起下管柱、二层台管柱的立式码垛等的自动化操作问题，提高现场工作效率，减轻工人劳动强度，降低安全隐患。
为解决这一技术问题，本发明提供了一种海上平台自动化修井机，涉及甲板、钻台和井架，包括底盘举管模块、钻台上下管模块、二层台码管模块、框型支撑柱、小支撑柱、液压控制系统和控制中心，所述底盘举管模块包括底盘和上管机械手，上管机械手设置在底盘上，底盘安装在甲板、位于钻台的支架底部一侧；所述框型支撑柱底部固定在靠近钻台一端的底盘上，小支撑柱安装在靠近框型支撑柱的底盘上；所述钻台上下管模块包括钻台底座、上下管装置和钻台机械手，上下管装置和钻台机械手安装在钻台底座上，钻台底座固定在钻台上，一端与井架连接，其外端与小支撑柱顶部连接；所述二层台码管模块包括二层台底座、码管装置和二层台机械手，码管装置和二层台机械手设置在二层台底座上，二层台底座的一端与井架连接，其外端与框型支撑柱的顶部连接；所述液压控制系统控制底盘举管模块、钻台上下管模块和二层台码管模块的动作：底盘举管模块实现料台上管、抓管、并通过上管机械手实现举管及垂直送管，钻台上下管模块通过上下管装置实现接管、拉管至钻台面以上、并旋转180°沿钻台底座纵向移动送至井口；二层台码管模块通过码管装置与二层台机械手及钻台机械手配合完成竖管码管并固定，取管反之。
所述底盘举管模块的底盘的左端设有铰接座，上管机械手通过铰接座铰接在底盘上，在底盘和上管机械手的支撑之间设有举升油缸，举升油缸带动上管机械手臂绕铰轴从0°-90°摆动；所述底盘的一侧安装有两套上油管机构一，所述上油管机构一实现较低料台的上料，底盘另一侧安装有两套上油管机构二，所述上油管机构二实现成捆管的上料，并可90°向内折叠；所述底盘的右端安装有倒管机构和测长及定位装置，其底部安装有行走机构和液压支腿。
所述上管机械手包括支臂、升降油缸、机械手支架、机械手和抓管油缸，两个机械手分别安装在机械手支架的上下端，抓管油缸安装在机械手支架上；所述机械手支架和升降油缸固定在支臂上；所述支臂底部设有铰接孔，上管机械手通过支臂底部的铰接孔铰接在底盘上；抓管油缸驱动机械手的抓管，升降油缸驱动机械手支架及机械手沿支臂移动。
所述钻台上下管模块的钻台底座为框型结构，钻台底座上设有滑轨一和可以XY向移动的滑座一，所述上下管装置固定在该滑座一上、并可沿XY向移动；所述钻台机械手安装在钻台底座的滑轨一上、可沿滑轨一纵行移动。
所述钻台机械手包括主臂，所述主臂顶部设有顶端座，顶端座内设有旋转油缸；所述主臂上安装有上下两套机械手装置，上机械手装置安装在主臂的顶端座上，上机械手装置可随顶端座以180°旋转，旋转油缸可控制机械手装置一的角度；下机械手装置安装在主臂的背部，将底盘举管模块上的上管机械手送来的油管转移给上机械手装置；所述主臂通过铰接座铰接在滑轨一上。
所述二层台码管模块的码管装置设置在二层台底座内侧，二层台底座外侧设有走台，在二层台底座上设有滑轨二和可以XY方向移动的滑座二，所述二层台机械手安装在滑座二上、可随滑座二实现XY方向的移动；所述码管装置包括锁销机构、机械手开关和码管支架,码管支架与二层台底座连接，多组锁销机构呈矩阵排列在码管支架上，机械手开关通过长臂安装在滑轨二上、可沿长臂及滑轨二在锁销机构的矩阵间移动；所述控制中心根据程序设定的油管在锁销机构矩阵的点位坐标，并指令液压控制系统控制二层台机械手在钻台面小龙门和纵向横梁上的位置，到达指定坐标，与钻台机械手配合实现上管和竖管，指令机械手开关与锁销机构配合实现油管的码管及定位；取管反之。
所述锁销机构包括固定销和移动销，每组固定销和移动销相对固定在码管支架上，所述移动销底部设有压簧，其端部设有凸盘，机械手开关上设有挡块，挡块深入凸盘一定的深度、进而带动移动销伸出和缩回，油管通过机械手开关与锁销机构的联动实现定位。
所述框型支撑柱的两立柱为多节伸缩结构。
所述液压控制系统包括液压站、PLC控制模块、以及设置在底盘举管模块、钻台上下管模块和二层台码管模块的液压缸及相应位置的位移传感器，所述各液压缸通过液压管路与液压站连接，液压站及各位移传感器通过传输线束与PLC控制模块连接，位移传感器将信号传输至PLC控制模块，PLC控制模块解析信号并发出指令，控制相应的液压缸动作。
本发明还提供了一种海上平台自动化修井机的修井方法，包括如下步骤：
1)底盘举管模块上管过程：
A、料台上管；将放在底座一侧料台上的油管通过带有斜面的翻料板将油管输送到料台前部的V型槽里，然后通过上料台一侧的翻转上料臂将油管放到上油管机构一(或上油管机构二)上，然后测长装置前推，使油管一端到位并且测量长度，为后续工作采集数据；
B、抓管；然后上管机械手抓取油管；
C、举管：升降油缸将上管机械手进行90°旋转，上管机械手达垂直状态，实现举管及垂直送管；
2)钻台上下管模块下管过程：
D、钻台机械手接油管并将油管拉到钻台面以上，主臂上的下机械手装置接过从底盘举管模块送来的油管，下机械手装置抓着油管在油缸的驱动下上行，送至上机械手装置处，上机械手装置抓着油管上行，下机械手装置松开，实现油管的提升；
E、然后在旋转油缸的驱动下，上机械手装置旋转180°；上下管装置的机械手夹持油管根据程序设定的管柱在二层台的点位坐标，调整机械手在钻台面小龙门和纵向横梁上的位置，到达指定坐标，放下油管；
3)二层台码管模块码管过程：
F、在排管之前，锁销机构全部处于打开状态，二层台机械手和钻台机械手按照程序同步将油管送至程序预定位置；
G、然后二层台机械手按照程序预设的坐标，到达指定位置，然后关闭锁销机构，完成排管；
H、取管的流程反之。
有益效果：本发明采用的上管结构替代人工，提高了生产效率、减轻劳动强度、降低安全隐患；送管采用PLC控制，位移传感器控制位置精度，送进速度快，杜绝了司钻和井口操作者的协调失误，保证了安全；二层自动排管、码垛，克服了人工在高空、多风、高温、低温条件下的工作强度和安全隐患，尤其是自动锁销机构代替了人工甩绳、捆扎的工作，效率、安全极大提高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明底盘举管模块的结构示意图；
图3为本发明钻台上下管模块的结构示意图；
图4为本发明钻台机械手的结构示意图；
图5为本发明二层台码管模块的结构示意图；
图6为本发明锁销机构的结构示意图；
图7为本发明底盘举管模块工作状态示意图；
图8为本发明钻台上下管模块工作状态示意图；
图9为本发明二层台码管模块工作状态示意图。
图中：I底盘举管模块、II钻台上下管模块、III二层台码管模块；01甲板、02钻台、03井架、04油管；1框型支撑柱、2自动管钳、3自动卡瓦、4自动吊卡、5游动滑车导正机构、6小支撑柱；11底盘、12上管机械手、13举升油缸、14上油管机构一、15上油管机构二、121支臂、122升降油缸、123机械手支架、124机械手、125抓管油缸；21钻台底座、22上下管装置、23钻台机械手；24滑座一、25滑轨一、231主臂、232顶端座、233旋转油缸、234上机械手装置、235下机械手装置；31二层台底座、32码管装置、33二层台机械手、34滑座二、35滑轨二、311走台，312舌台、313二层台支架、321锁销、322机械手开关、323码管支架、324固定销、325移动销、326凸盘、327挡块。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。
图1所示为本发明的结构示意图。
本发明提供了一种海上平台自动化修井机，涉及甲板01、钻台02和井架03，包括底盘举管模块I、钻台上下管模块II、二层台码管模块III、框型支撑柱1、小支撑柱6、液压控制系统和控制中心，所述底盘举管模块I包括底盘11和上管机械手12，上管机械手12设置在底盘11上，底盘11安装在甲板01上、位于钻台02的支架底部一侧；所述框型支撑柱1底部固定在靠近钻台02一端的底盘11上，小支撑柱6安装在靠近框型支撑柱1的底盘11上；所述钻台上下管模块II包括钻台底座21、上下管装置22和钻台机械手23，上下管装置22和钻台机械手23安装在钻台底座21上，钻台底座21固定在钻台02上，一端与井架03连接，其外端与小支撑柱6顶部连接；所述二层台码管模块III包括二层台底座31、码管装置32和二层台机械手33，码管装置32和二层台机械手33设置在二层台底座31上，二层台底座31的一端与井架03连接，其外端与框型支撑柱1的顶部连接。
所述液压控制系统控制底盘举管模块I、钻台上下管模块II和二层台码管模块III的动作：底盘举管模块I实现料台上管、抓管、并通过上管机械手12实现举管及垂直送管，钻台上下管模块II通过上下管装置22实现接管、拉管至钻台面以上、并旋转180°沿钻台底座21纵向移动送至井口；二层台码管模块III通过码管装置32与二层台机械手33及钻台机械手23配合完成竖管码管并固定，取管反之。
图2所示为本发明底盘举管模块的结构示意图。
所述底盘举管模块I的底盘11的左端设有铰接座，上管机械手12通过铰接座铰接在底盘11上，在底盘11和上管机械手12的支撑之间设有举升油缸13，举升油缸13带动上管机械手12臂绕铰轴从0°-90°摆动；所述底盘11的一侧安装有两套上油管机构一14，所述上油管机构一14可实现较低料台的上料，另一侧安装有两套上油管机构二15，所述上油管机构二15实现成捆管的上料，并可90°向内折叠；所述底盘11的右端安装有倒管机构和测长及定位装置，其底部安装有行走机构和液压支腿。
所述上管机械手12包括支臂121、升降油缸122、机械手支架123、机械手124和抓管油缸125，两个机械手124分别安装在机械手支架123的上下端，抓管油缸125安装在机械手支架123上；所述机械手支架123和升降油缸122固定在支臂121上；所述支臂121底部设有铰接孔，上管机械手12通过支臂121底部的铰接孔铰接在底盘11上；抓管油缸125驱动机械手124的抓管，升降油缸122驱动机械手支架123及机械手124沿支臂121移动。
图3所示为本发明钻台上下管模块的结构示意图。
所述钻台上下管模块II的钻台底座21为框型结构，钻台底座21上设有滑轨一25和可以XY向移动的滑座一24，所述上下管装置22固定在滑座一24上、并可沿XY向移动；所述钻台机械手23安装在钻台底座21的滑轨一25上、并可沿滑轨一25纵行移动。
图4所示为本发明钻台机械手的结构示意图。
所述钻台机械手23包括主臂231，所述主臂231顶部设有顶端座232，顶端座232内设有旋转油缸233；所述主臂231上安装有上下两套机械手装置，上机械手装置234安装在主臂231的顶端座232上，上机械手装置234可随顶端座232以180°旋转，通过旋转油缸233可控制上机械手装置234的角度，方便油管04进入井架内；下机械手装置235安装在主臂231的背部，将底盘举管模块I上的上管机械手12送来的油管04转移给上机械手装置234；所述主臂231通过铰接座铰接在滑轨一25上。
图5所示为本发明二层台码管模块的结构示意图。
所述二层台码管模块III的码管装置32设置在二层台底座31内侧，二层台底座31外侧设有走台311，在二层台底座31上设有滑轨二35和可以XY方向移动的滑座二34，所述二层台机械手33安装在滑座二34上、可随滑座二34实现XY方向的移动；所述码管装置32包括锁销机构321、机械手开关322和码管支架323,码管支架323与二层台底座31连接，多组锁销机构321呈矩阵排列在码管支架323上，机械手开关322通过长臂安装在滑轨二35上、可沿长臂及滑轨二35在锁销机构321的矩阵间移动；所述控制中心根据程序设定的油管04在锁销机构321矩阵的点位坐标，并指令液压控制系统控制二层台机械手33在钻台面小龙门和纵向横梁上的位置，到达指定坐标，与钻台机械手23配合实现上管和竖管，指令机械手开关322与锁销机构321配合实现油管04的码管及定位；取管反之。
图6所示为本发明锁销机构的结构示意图。
所述锁销机构321包括固定销324和移动销325，每组固定销324和移动销325相对固定在码管支架323上，所述移动销325底部设有压簧，其端部设有凸盘326，机械手开关322上设有挡块327，挡块327深入凸盘326一定的深度、进而带动移动销325伸出和缩回，油管04通过机械手开关322与锁销机构321的联动实现定位。
所述框型支撑柱1的两立柱为多节伸缩结构。
所述液压控制系统包括液压站、PLC控制模块、以及设置在底盘举管模块I、钻台上下管模块II和二层台码管模块III的液压缸及相应位置的位移传感器，所述各液压缸通过液压管路与液压站连接，液压站及各位移传感器通过传输线束与PLC控制模块连接，位移传感器将信号传输至PLC控制模块，PLC控制模块解析信号并发出指令，控制相应的液压缸动作。
本发明的工作过程包括如下步骤：
2)底盘举管模块I上管过程：
A、料台上管；将放在底座一侧料台上的油管04通过带有斜面的翻料板将油管输送到料台前部的V型槽里，然后通过上料台一侧的翻转上料臂将油管放到上油管机构一4(或上油管机构二5)上，然后测长装置前推，使油管一端到位并且测量长度，为后续工作采集数据；
B、抓管；然后上管机械手2抓取油管；
C、举管：升降油缸122将上管机械手2进行90°旋转，上管机械手2达垂直状态，实现实现举管及垂直送管(如图7所示)；
2)钻台上下管模块II下管过程：
D、钻台机械手23接油管并将油管拉到钻台面以上，主臂231上的下机械手装置235接过从底盘举管模块I送来的油管04，下机械手装置235抓着油管在油缸的驱动下上行，送至上机械手装置234处，上机械手装置234抓着油管04上行，下机械手装置235松开，实现油管的提升；(如图8所示)；
E、然后在旋转油缸233的驱动下，上机械手装置234旋转180°；上下管装置22的机械手夹持油管04根据程序设定的管柱在二层台的点位坐标，调整机械手在钻台面小龙门和纵向横梁上的位置，到达指定坐标，放下油管；
3)二层台码管模块III码管过程：
F、在排管之前，锁销机构321全部处于打开状态，二层台机械手33和钻台机械手23按照程序同步将油管04送至程序预定位置(如图9所示)；
G、然后二层台机械手33按照程序预设的坐标，到达指定位置，然后关闭锁销机构221，完成排管；
H、取管的流程反之。
本发明采用的上管结构替代人工，提高了生产效率、减轻劳动强度、降低安全隐患；送管采用PLC控制，位移传感器控制位置精度，送进速度快，杜绝了司钻和井口操作者的协调失误，保证了安全；二层自动排管、码垛，克服了人工在高空、多风、高温、低温条件下的工作强度和安全隐患，尤其是自动锁销机构代替了人工甩绳、捆扎的工作，效率、安全极大提高。
本发明上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本发明范围内或等同本发明的范围内的改变均被本发明包围。

Claims (10)

1.一种海上平台自动化修井机，涉及甲板(01)、钻台(02)和井架(03)，其特征在于：包括底盘举管模块(I)、钻台上下管模块(II)、二层台码管模块(III)、框型支撑柱(1)、小支撑柱(6)、液压控制系统和控制中心，所述底盘举管模块(I)包括底盘(11)和上管机械手(12)，上管机械手(12)设置在底盘(11)上，底盘(11)安装在甲板(01)上、位于钻台(02)的支架底部一侧；所述框型支撑柱(1)底部安装在靠近钻台(02)一端的底盘(11)上，小支撑柱(6)安装在靠近框型支撑柱(1)的底盘(11)上；所述钻台上下管模块(II)包括钻台底座(21)、上下管装置(22)和钻台机械手(23)，上下管装置(22)和钻台机械手(23)安装在钻台底座(21)上，钻台底座(21)固定在钻台(02)上，一端与井架(03)连接，其外端与小支撑柱(6)顶部连接；所述二层台码管模块(III)包括二层台底座(31)、码管装置(32)和二层台机械手(33)，码管装置(32)和二层台机械手(33)设置在二层台底座(31)上，二层台底座(31)的一端与井架(03)连接，其外端与框型支撑柱(1)的顶部连接；所述液压控制系统控制底盘举管模块(I)、钻台上下管模块(II)和二层台码管模块(III)的动作：底盘举管模块(I)实现料台上管、抓管、并通过上管机械手(12)实现举管及垂直送管，钻台上下管模块(II)通过上下管装置(22)实现接管、拉管至钻台面以上、并旋转180°沿钻台底座(21)纵向移动送至井口；二层台码管模块(III)通过码管装置(32)与二层台机械手(33)及钻台机械手(23)配合完成竖管、码管并固定，取管反之。
2.根据权利要求1所述的海上平台自动化修井机，其特征在于：所述底盘举管模块(I)的底盘(11)的左端设有铰接座，上管机械手(12)通过铰接座铰接在底盘(11)上，在底盘(11)和上管机械手(12)的支撑之间设有举升油缸(13)，举升油缸(13)带动上管机械手(12)臂绕铰轴从0°-90°摆动；所述底盘(11)的一侧安装有两套上油管机构一(14)，所述上油管机构一(14)可实现较低料台的上料，底盘(11)另一侧安装有两套上油管机构二(15)，所述上油管机构二(15)实现成捆管的上料，并可90°向内折叠；所述底盘(11)的右端安装有倒管机构和测长及定位装置，其底部安装有行走机构和液压支腿。
3.根据权利要求2所述的海上平台自动化修井机，其特征在于：所述上管机械手(12)包括支臂(121)、升降油缸(122)、机械手支架(123)、机械手(124)和抓管油缸(125)，两个机械手(124)分别安装在机械手支架(123)的上下端，抓管油缸(125)安装在机械手支架(123)上；所述机械手支架(123)和升降油缸(122)固定在支臂(121)上；所述支臂(121)底部设有铰接孔，上管机械手(12)通过支臂(121)底部的铰接孔铰接在底盘(11)上；抓管油缸(125)驱动机械手(124)的抓管，升降油缸(122)驱动机械手支架(123)及机械手(124)沿支臂(121)移动。
4.根据权利要求1所述的海上平台自动化修井机，其特征在于：所述钻台上下管模块(II)的钻台底座(21)为框型结构，钻台底座(21)上设有滑轨一(25)和可以XY向移动的滑座一(24)，所述上下管装置(22)固定在滑座一(24)上、并可沿XY向移动；所述钻台机械手(23)安装在钻台底座(21)的滑轨一(25)上、可沿滑轨一(25)纵行移动。
5.根据权利要求4所述的海上平台自动化修井机，其特征在于：所述钻台机械手(23)包括主臂(231)，所述主臂(231)顶部设有顶端座(232)，顶端座(232)内设有旋转油缸(233)；所述主臂(231)上安装有上下两套机械手装置，上机械手装置(234)安装在主臂(231)的顶端座(232)上，上机械手装置(234)可随顶端座(232)以180°旋转，旋转油缸(233)可控制上机械手装置(234)的角度；下机械手装置(235)安装在主臂(231)的背部，将底盘举管模块(I)上的上管机械手(12)送来的油管(04)转移给上机械手装置(234)；所述主臂(231)通过铰接座铰接在滑轨一(25)上。
6.根据权利要求1所述的海上平台自动化修井机，其特征在于：所述二层台码管模块(III)的码管装置(32)设置在二层台底座(31)内侧，二层台底座(31)外侧设有走台(311)，在二层台底座(31)上设有滑轨二(35)和可以XY方向移动的滑座二(34)，所述二层台机械手(33)安装在滑座二(34)上、可随滑座二(34)实现XY方向的移动；所述码管装置(32)包括锁销机构(321)、机械手开关(322)和码管支架(323),码管支架(323)与二层台底座(31)连接，多组锁销机构(321)呈矩阵排列在码管支架(323)上，机械手开关(322)通过长臂安装在滑轨二(35)上、可沿长臂及滑轨二(35)在锁销机构(321)的矩阵间移动；所述控制中心根据程序设定的油管(04)在锁销机构(321)矩阵的点位坐标，并指令液压控制系统控制二层台机械手(33)在钻台面小龙门和纵向横梁上的位置，到达指定坐标，与钻台机械手(23)配合实现上管和竖管，指令机械手开关(322)与锁销机构(321)配合实现油管(04)的码管及定位；取管反之。
7.根据权利要求1所述的海上平台自动化修井机，其特征在于：所述锁销机构(321)包括固定销(324)和移动销(325)，每组固定销(324)和移动销(325)相对固定在码管支架(323)上，所述移动销(325)底部设有压簧，其端部设有凸盘(326)，机械手开关(322)上设有挡块(327)，挡块(327)深入凸盘(326)一定的深度、进而带动移动销(325)伸出和缩回，油管(04)通过机械手开关(322)与锁销机构(321)的联动实现定位。
8.根据权利要求1所述的海上平台自动化修井机，其特征在于：述所述框型支撑柱(1)的两立柱为多节伸缩结构。
9.根据权利要求1所述的海上平台自动化修井机，其特征在于：所述液压控制系统包括液压站、PLC控制模块、以及设置在底盘举管模块(I)、钻台上下管模块(II)和二层台码管模块(III)的液压缸及相应位置的位移传感器，所述各液压缸通过液压管路与液压站连接，液压站及各位移传感器通过传输线束与PLC控制模块连接，位移传感器将信号传输至PLC控制模块，PLC控制模块解析信号并发出指令，控制相应的液压缸动作。
10.一种利用权利要求1-9任一项所述的海上平台自动化修井机的修井方法，其特征在于：包括如下步骤：
1)底盘举管模块(I)上管过程：
A、料台上管；将放在底座一侧料台上的油管(04)通过带有斜面的翻料板将油管输送到料台前部的V型槽里，然后通过上料台一侧的翻转上料臂将油管放到上油管机构(4)或(5)上，然后测长装置前推，使油管一端到位并且测量长度，为后续工作采集数据；
B、抓管；然后上管机械手(2)抓取油管；
C、举管：升降油缸(122)将上管机械手(2)进行90°旋转，上管机械手(2)达垂直状态，实现举管及垂直送管；
2)钻台上下管模块(II)下管过程：
D、钻台机械手()23)接油管并将油管拉到钻台面以上，主臂(231)上的下机械手装置(235)接过从底盘举管模块(I)送来的油管(04)，下机械手装置(235)抓着油管在油缸的驱动下上行，送至上机械手装置(234)处，上机械手装置(234)抓着油管(04)上行，下机械手装置(235)松开，实现油管的提升；
E、然后在旋转油缸(233)的驱动下，上机械手装置(234)旋转180°；上下管装置(22)的机械手夹持油管(04)根据程序设定的管柱在二层台的点位坐标，调整机械手在钻台面小龙门和纵向横梁上的位置，到达指定坐标，放下油管；
3)二层台码管模块III码管过程：
F、在排管之前，锁销机构(321)全部处于打开状态，二层台机械手(33)和钻台机械手(23)按照程序同步将油管(04)送至程序预定位置；
G、然后二层台机械手(33)按照程序预设的坐标，到达指定位置，然后关闭锁销机构(221)，完成排管；
H、取管的流程反之。
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