CN111923749A - 一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统 - Google Patents

一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统 Download PDF

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张丹枫
杨大芳
王鹏
蔡玉丹
王云飞
黄胜操
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Abstract

本发明公开了一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，包括整车控制系统、无人驾驶系统、动力电池系统、轮毂电机驱动系统、制动系统、转向系统、PTO动力输出系统、悬挂升降系统、避障系统、散热系统、液压系统和故障监测及保护系统，所述整车控制系统为整车主控制单元，所述无人驾驶系统用于自主进行路径规划及车辆姿态纠偏，所述动力电池系统作为整车动力来源，所述轮毂电机驱动系统用于控制轮毂电机，实现四轮独立驱动，所述制动系统实现四轮独立行车制动和驻车制动，本四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统可以对四轮无人电动拖拉机进行智能化控制，满足多方式、多地形的作业要求。

Description

一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统
技术领域
本发明涉及控制系统技术领域，具体为一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统及方法。
背景技术
随着我国农业现代化加速发展，农机产品技术创新产业升级、转变农业发展方式的任务更加紧迫，加快推动智能农机装备技术发展及农机装备由机械化向智能化、信息化转变，对支撑现代农业发展意义重大。拖拉机在农业应用中最为普遍，集成新能源技术、轮毂电机驱动技术以及无人驾驶技术的四轮毂驱动无人驾驶纯电动拖拉机将开启智能农机行业崭新的发展领域。
目前国内无人驾驶拖拉机多是在传统燃油拖拉机的基础上进行电动化的改造，仍采用前轮转向、后轮驱动的控制方式，其集成化、智能化程度不高，存在着各部件协同控制复杂、转弯方式单一、转弯半径过大、无法适应多种地形作业需求的缺点。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，可以对四轮无人电动拖拉机进行智能化控制，满足多方式、多地形的作业要求，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，包括整车控制系统、无人驾驶系统、动力电池系统、轮毂电机驱动系统、制动系统、转向系统、PTO动力输出系统、悬挂升降系统、避障系统、散热系统、液压系统和故障监测及保护系统，所述整车控制系统为整车主控制单元，所述无人驾驶系统用于自主进行路径规划及车辆姿态纠偏，所述动力电池系统作为整车动力来源，所述轮毂电机驱动系统用于控制轮毂电机，实现四轮独立驱动，所述制动系统实现四轮独立行车制动和驻车制动，所述转向系统用于控制车轮的转向角度和转向方式，所述PTO动力输出系统用于控制电机的转速和转矩，所述悬挂升降系统用于实现农具的升降，所述散热系统用于降低整车执行部件的发热量，所述液压系统用于给整车提供液压动力，所述故障监测及保护系统用于检测故障信息并采取相应的保护措施，所述整车控制系统包括整车控制器、低压继电器模块、数字量输出模块、模拟量采集模块，所述无人驾驶系统包括无人驾驶控制器、毫米波雷达、前后视觉相机和导航仪，所述动力电池系统包括动力锂电池组、高压箱、DC/DC模块和电池管理系统，所述轮毂电机驱动系统包括四个带行星减速器的轮毂驱动电机及四个对应的电机控制器，所述制动系统包括制动电机及其电机控制器、在四个轮毂上独立安装的制动电磁阀和制动比例阀及液压制动执行机构，所述转向系统包括转向电机及其电机控制器、在前桥和后桥上独立安装的转向比例阀、液压转向执行机构及角度传感器，所述悬挂升降系统包括升降电机及其电机控制器、液压升降执行机构及电控升降控制器，所述散热系统包括散热控制器、电机散热模块、油散热模块及多路温度传感器。
作为本发明的一种优选技术方案，所述转向系统的具体操作步骤如下：
S1)：打开钥匙开关，然后进入到步骤2；
S2)：整车其它系统低压上电，然后进入到步骤3；
S3)：整车控制器通过CAN通信得到整车各个系统的自检状态，如果自检状态正常进入到步骤5，否则进入到步骤4；
S4)：进行停车检修；
S5)：整车控制器通过CAN向动力电池系统发送高压上电指令，然后进入到步骤6；
S6)：整车控制器通过CAN通信向轮毂电机驱动系统中的四个轮毂电机控制器发送目标转速指令，然后进入到步骤7；
S7)：无人驾驶系统自主规划作业路径，通过CAN向整车控制器实时发送动作指令，然后进入到步骤8；
S8)：整车控制器是否接受到转向请求，如果是进入到步骤10，如果否则进入到步骤9；
S9)：执行直线行走模式；
S10)：执行转弯行走模式，然后进入到步骤11；
S11)：整车控制器结合前后桥转向角度传感器的反馈值形成转向闭环控制，实时调节控制前后桥转向比例阀，分配前后桥转向角度，然后进入到步骤12；
S12)：整车控制器将目标车速请求结合前后桥转向角度，根据四轮行车转向动力学模型分别转化为四个轮毂电机目标转速，通过CAN通信发送给四个轮毂电机控制器，实现四轮驱动转弯行走，然后进入到步骤13；
S13)：转向结束。
作为本发明的一种优选技术方案，所述制动系统的具体操作步骤如下：
S14)：无人驾驶系统发出制动请求，然后进入步骤15；
S15)：整车控制器接收到无人驾驶系统的制动请求，然后进入到步骤16；
S16)：将四个轮毂电机目标转速降为0，然后进入到步骤17；
S17)：通过CAN通信发送给四个轮毂电机控制器，同时根据车辆四个轮毂当前的运行状态，自适应分配刹车力矩，然后进入到步骤18；
S18)：整车控制器控制相应的制动电磁阀和制动比例阀实现四轮行车制动，然后进入到步骤19；
S19)：制动指令完成。
作为本发明的一种优选技术方案，所述悬挂升降系统的具体操作步骤如下：
S20)：无人驾驶系统发出农具悬挂升降请求，然后进入到步骤21；
S21)：整车控制器接收到无人驾驶系统的农具悬挂升降请求，然后进入到步骤22；
S22)：检测目标高度是否低于当前农具高度，如果是进入到步骤23，如果否进入到步骤24；
S23)：整车控制器向电控升降控制器发送下降指令到目标高度，然后进入到步骤25；
S24)：整车控制器向电控升降控制器发送上升指令至目标高度，然后进入到步骤25；
S25)：农具达到目标高度，然后进入到步骤26；
S26)：整车控制器会根据当前所挂农具用途向电控升降控制器发送浮动或强压指令，实现农具悬挂升降及行走作业，然后进入到步骤27；
S27)：农具悬挂升降指令结束。
作为本发明的一种优选技术方案，所述PTO动力输出系统的具体操作步骤如下：
S28)：无人驾驶系统发出PTO动力输出请求，然后进入到步骤29；
S29)：整车控制器接收到无人驾驶系统发出的PTO动力输出请求，然后进入到步骤30；
S30)：整车控制器通过CAN通信向PTO电机驱动系统中的PTO电机控制器发送使能指令及固定转速指令，实现PTO动力输出，然后进入到步骤31；
S31)：PTO动力输出指令结束。
作为本发明的一种优选技术方案，所述避障系统的具体操作步骤如下：
S32)：无人驾驶系统发出避障停车请求，然后进入到步骤33；
S33)：整车控制器接收到无人驾驶系统的避障停车请求，然后进入到步骤34；
S34)：整车控制器控制喇叭鸣笛，并控制四个轮毂电机目标转速降为0，然后进入到步骤35；
S35):通过CAN通信发送给四个轮毂电机控制器，同时根据车辆四个轮毂当前的运行状态，自适应分配刹车力矩,控制相应的制动电磁阀和制动比例阀实现四轮行车制动，然后进入到步骤36；
S36)：检测到10S内避障请求是否消失，如果是进入到步骤37，如果否进入到步骤38；
S37)：喇叭鸣笛关闭并恢复车辆运行，然后进入到步骤40；
S38)：将PTO电机控制器固定转速降为0，并向电控升降控制器发送上升指令和最高目标高度，然后进入到步骤39；
S39)：无人驾驶系统自主规划绕障路径向整车控制器发送前进、目标车速及转向请求，整车控制器执行四轮驱动转弯行走，实现自动避障，然后进入到步骤40；
S40)：避障停车请求指令结束。
作为本发明的一种优选技术方案，所述散热系统的具体操作步骤如下：
S41)：整车内部温度升高，散热系统启动，然后进入到步骤42；
S42):整车控制器接收到了散热控制器的各部件水温和油温温度信息高于正常工作温度值，然后进入到步骤43；
S43)：整车控制器向散热控制器发送各模块散热指令，然后进入到步骤44；
S44)：散热控制器控制电机散热模块、油散热模块的启动，实现整车散热，然后进入到步骤45；
S45)：散热结束。
作为本发明的一种优选技术方案，所述故障监测及保护系统的具体操作步骤如下：
S46):故障监测系统启动，然后进入到步骤47；
S47)：整车控制器检测到自身故障或接收到了其他系统故障，然后进入到步骤48；
S48)：检测故障等级是否是重度，如果是进入到步骤49，如果否进入到步骤50；
S49)：高压紧急下电并停车检修，然后进入到步骤53；
S50)：检测故障等级是否是中度，如果是进入到步骤51，如果否进入到步骤52；
S51)：报警并限制功率，然后进入到步骤53；
S52)：报警，然后进入到步骤53；
S53)：故障处理完毕。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统实现了拖拉机的纯电动化和无人驾驶智能化，最大程度的保证无人纯电动拖拉机在进行田间作业时的节能、高效，通过无人控制的四轮驱动拖拉机科学的进行转向控制，能有效缩短转弯半径、可适应多种地形作业需求，增加拖拉机作业效率，大大提高了四轮毂无人电动拖拉机的整车使用性能。
附图说明
图1为本发明整体系统框图；
图2为本发明控制系统框图；
图3为转向系统控制流程图；
图4为制动系统控制流程图；
图5为悬挂升降系统控制流程图；
图6为PTO动力输出系统控制流程图；
图7为避障系统控制流程图；
图8为散热系统控制流程图；
图9为故障监测及保护系统控制流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，包括整车控制系统、无人驾驶系统、动力电池系统、轮毂电机驱动系统、制动系统、转向系统、PTO动力输出系统、悬挂升降系统、避障系统、散热系统、液压系统和故障监测及保护系统，所述整车控制系统为整车主控制单元，所述无人驾驶系统用于自主进行路径规划及车辆姿态纠偏，所述动力电池系统作为整车动力来源，所述轮毂电机驱动系统用于控制轮毂电机，实现四轮独立驱动，所述制动系统实现四轮独立行车制动和驻车制动，所述转向系统用于控制车轮的转向角度和转向方式，所述PTO动力输出系统用于控制电机的转速和转矩，所述悬挂升降系统用于实现农具的升降，所述散热系统用于降低整车执行部件的发热量，所述液压系统用于给整车提供液压动力，所述故障监测及保护系统用于检测故障信息并采取相应的保护措施，所述整车控制系统包括整车控制器、低压继电器模块、数字量输出模块、模拟量采集模块，所述无人驾驶系统包括无人驾驶控制器、毫米波雷达、前后视觉相机和导航仪，所述动力电池系统包括动力锂电池组、高压箱、DC/DC模块和电池管理系统，所述轮毂电机驱动系统包括四个带行星减速器的轮毂驱动电机及四个对应的电机控制器，所述制动系统包括制动电机及其电机控制器、在四个轮毂上独立安装的制动电磁阀和制动比例阀及液压制动执行机构，所述转向系统包括转向电机及其电机控制器、在前桥和后桥上独立安装的转向比例阀、液压转向执行机构及角度传感器，所述悬挂升降系统包括升降电机及其电机控制器、液压升降执行机构及电控升降控制器，所述散热系统包括散热控制器、电机散热模块、油散热模块及多路温度传感器。
所述转向系统的具体操作步骤如下：
S1)：打开钥匙开关，然后进入到步骤2；
S2)：整车其它系统低压上电，然后进入到步骤3；
S3)：整车控制器通过CAN通信得到整车各个系统的自检状态，如果自检状态正常进入到步骤5，否则进入到步骤4；
S4)：进行停车检修；
S5)：整车控制器通过CAN向动力电池系统发送高压上电指令，然后进入到步骤6；
S6)：整车控制器通过CAN通信向轮毂电机驱动系统中的四个轮毂电机控制器发送目标转速指令，然后进入到步骤7；
S7)：无人驾驶系统自主规划作业路径，通过CAN向整车控制器实时发送动作指令，然后进入到步骤8；
S8)：整车控制器是否接受到转向请求，如果是进入到步骤10，如果否则进入到步骤9；
S9)：执行直线行走模式；
S10)：执行转弯行走模式，然后进入到步骤11；
S11)：整车控制器结合前后桥转向角度传感器的反馈值形成转向闭环控制，实时调节控制前后桥转向比例阀，分配前后桥转向角度，然后进入到步骤12；
S12)：整车控制器将目标车速请求结合前后桥转向角度，根据四轮行车转向动力学模型分别转化为四个轮毂电机目标转速，通过CAN通信发送给四个轮毂电机控制器，实现四轮驱动转弯行走，然后进入到步骤13；
S13)：转向结束。
所述制动系统的具体操作步骤如下：
S14)：无人驾驶系统发出制动请求，然后进入步骤15；
S15)：整车控制器接收到无人驾驶系统的刹车请求，然后进入到步骤16；
S16)：将四个轮毂电机目标转速降为0，然后进入到步骤17；
S17)：通过CAN通信发送给四个轮毂电机控制器，同时根据车辆四个轮毂当前的运行状态，自适应分配刹车力矩，然后进入到步骤18；
S18)：整车控制器控制相应的制动电磁阀和制动比例阀实现四轮行车制动，然后进入到步骤19；
S19)：制动指令完成。
所述悬挂升降系统的具体操作步骤如下：
S20)：无人驾驶系统发出农具悬挂升降请求，然后进入到步骤21；
S21)：整车控制器接收到无人驾驶系统的农具悬挂升降请求，然后进入到步骤22；
S22)：检测目标高度是否低于当前农具高度，如果是进入到步骤23，如果否进入到步骤24；
S23)：整车控制器向电控升降控制器发送下降指令到目标高度，然后进入到步骤25；
S24)：整车控制器向电控升降控制器发送上升指令至目标高度，然后进入到步骤25；
S25)：农具达到目标高度，然后进入到步骤26；
S26)：整车控制器会根据当前所挂农具用途向电控升降控制器发送浮动或强压指令，实现农具悬挂升降及行走作业，然后进入到步骤27；
S27)：农具悬挂升降指令结束。
所述PTO动力输出系统的具体操作步骤如下：
S28)：无人驾驶系统发出PTO动力输出请求，然后进入到步骤29；
S29)：整车控制器接收到无人驾驶系统发出的PTO动力输出请求，然后进入到步骤30；
S30)：整车控制器通过CAN通信向PTO电机驱动系统中的PTO电机控制器发送使能指令及固定转速指令，实现PTO动力输出，然后进入到步骤31；
S31)：PTO动力输出指令结束。
所述避障系统的具体操作步骤如下：
S32)：无人驾驶系统发出避障停车请求，然后进入到步骤33；
S33)：整车控制器接收到无人驾驶系统的避障停车请求，然后进入到步骤34；
S34)：整车控制器控制喇叭鸣笛，并控制四个轮毂电机目标转速降为0，然后进入到步骤35；
S35):通过CAN通信发送给四个轮毂电机控制器，同时根据车辆四个轮毂当前的运行状态，自适应分配刹车力矩,控制相应的制动电磁阀和制动比例阀实现四轮行车制动，然后进入到步骤36；
S36)：检测到10S内避障请求是否消失，如果是进入到步骤37，如果否进入到步骤38；
S37)：喇叭鸣笛关闭并恢复车辆运行，然后进入到步骤40；
S38)：将PTO电机控制器固定转速降为0，并向电控升降控制器发送上升指令和最高目标高度，然后进入到步骤39；
S39)：无人驾驶系统自主规划绕障路径向整车控制器发送前进、目标车速及转向请求，整车控制器执行四轮驱动转弯行走，实现自动避障，然后进入到步骤40；
S40)：避障停车请求指令结束。
所述散热系统的具体操作步骤如下：
S41)：整车内部温度升高，散热系统启动，然后进入到步骤42；
S42):整车控制器接收到了散热控制器的各部件水温和油温温度信息高于正常工作温度值，然后进入到步骤43；
S43)：整车控制器向散热控制器发送各模块散热指令，然后进入到步骤44；
S44)：散热控制器控制电机散热模块、油散热模块的启动，实现整车散热，然后进入到步骤45；
S45)：散热结束。
所述故障监测及保护系统的具体操作步骤如下：
S46):故障监测系统启动，然后进入到步骤47；
S47)：整车控制器检测到自身故障或接收到了其他系统故障，然后进入到步骤48；
S48)：检测故障等级是否是重度，如果是进入到步骤49，如果否进入到步骤50；
S49)：高压紧急下电并停车检修，然后进入到步骤53；
S50)：检测故障等级是否是中度，如果是进入到步骤51，如果否进入到步骤52；
S51)：报警并限制功率，然后进入到步骤53；
S52)：报警，然后进入到步骤53；
S53)：故障处理完毕。在使用时：
本发明保证了无人纯电动拖拉机在进行田间作业时的节能、高效，通过无人控制的四轮驱动拖拉机科学的进行转向控制，能有效缩短转弯半径、可适应多种地形作业需求，增加拖拉机作业效率，大大提高了四轮毂无人电动拖拉机的整车使用性能。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，其特征在于：包括整车控制系统、无人驾驶系统、动力电池系统、轮毂电机驱动系统、制动系统、转向系统、PTO动力输出系统、悬挂升降系统、避障系统、散热系统、液压系统和故障监测及保护系统，所述整车控制系统为整车主控制单元，所述无人驾驶系统用于自主进行路径规划及车辆姿态纠偏，所述动力电池系统作为整车动力来源，所述轮毂电机驱动系统用于控制轮毂电机，实现四轮独立驱动，所述制动系统实现四轮独立行车制动和驻车制动，所述转向系统用于控制车轮的转向角度和转向方式，所述PTO动力输出系统用于控制电机的转速和转矩，所述悬挂升降系统用于实现农具的升降，所述散热系统用于降低整车执行部件的发热量，所述液压系统用于给整车提供液压动力，所述故障监测及保护系统用于检测故障信息并采取相应的保护措施，所述整车控制系统包括整车控制器、低压继电器模块、数字量输出模块、模拟量采集模块，所述无人驾驶系统包括无人驾驶控制器、毫米波雷达、前后视觉相机和导航仪，所述动力电池系统包括动力锂电池组、高压箱、DC/DC模块和电池管理系统，所述轮毂电机驱动系统包括四个带行星减速器的轮毂驱动电机及四个对应的电机控制器，所述制动系统包括制动电机及其电机控制器、在四个轮毂上独立安装的制动电磁阀和制动比例阀及液压制动执行机构，所述转向系统包括转向电机及其电机控制器、在前桥和后桥上独立安装的转向比例阀、液压转向执行机构及角度传感器，所述悬挂升降系统包括升降电机及其电机控制器、液压升降执行机构及电控升降控制器，所述散热系统包括散热控制器、电机散热模块、油散热模块及多路温度传感器。
2.根据权利要求1所述的四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，其特征在于：所述转向系统的具体操作步骤如下：
S1)：打开钥匙开关，然后进入到步骤2；
S2)：整车其它系统低压上电，然后进入到步骤3；
S3)：整车控制器通过CAN通信得到整车各个系统的自检状态，如果自检状态正常进入到步骤5，否则进入到步骤4；
S4)：进行停车检修；
S5)：整车控制器通过CAN向动力电池系统发送高压上电指令，然后进入到步骤6；
S6)：整车控制器通过CAN通信向轮毂电机驱动系统中的四个轮毂电机控制器发送目标转速指令，然后进入到步骤7；
S7)：无人驾驶系统自主规划作业路径，通过CAN向整车控制器实时发送动作指令，然后进入到步骤8；
S8)：整车控制器是否接受到转向请求，如果是进入到步骤10，如果否则进入到步骤9；
S9)：执行直线行走模式；
S10)：执行转弯行走模式，然后进入到步骤11；
S11)：整车控制器结合前后桥转向角度传感器的反馈值形成转向闭环控制，实时调节控制前后桥转向比例阀，分配前后桥转向角度，然后进入到步骤12；
S12)：整车控制器将目标车速请求结合前后桥转向角度，根据四轮行车转向动力学模型分别转化为四个轮毂电机目标转速，通过CAN通信发送给四个轮毂电机控制器，实现四轮驱动转弯行走，然后进入到步骤13；
S13)：转向结束。
3.根据权利要求1所述的四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，其特征在于：所述制动系统的具体操作步骤如下：
S14)：无人驾驶系统发出制动请求，然后进入步骤15；
S15)：整车控制器接收到无人驾驶系统的制动请求，然后进入到步骤16；
S16)：将四个轮毂电机目标转速降为0，然后进入到步骤17；
S17)：通过CAN通信发送给四个轮毂电机控制器，同时根据车辆四个轮毂当前的运行状态，自适应分配刹车力矩，然后进入到步骤18；
S18)：整车控制器控制相应的制动电磁阀和制动比例阀实现四轮行车制动，然后进入到步骤19；
S19)：制动指令完成。
4.根据权利要求1所述的四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，其特征在于：所述悬挂升降系统的具体操作步骤如下：
S20)：无人驾驶系统发出农具悬挂升降请求，然后进入到步骤21；
S21)：整车控制器接收到无人驾驶系统的农具悬挂升降请求，然后进入到步骤22；
S22)：检测目标高度是否低于当前农具高度，如果是进入到步骤23，如果否进入到步骤24；
S23)：整车控制器向电控升降控制器发送下降指令到目标高度，然后进入到步骤25；
S24)：整车控制器向电控升降控制器发送上升指令至目标高度，然后进入到步骤25；
S25)：农具达到目标高度，然后进入到步骤26；
S26)：整车控制器会根据当前所挂农具用途向电控升降控制器发送浮动或强压指令，实现农具悬挂升降及行走作业，然后进入到步骤27；
S27)：农具悬挂升降指令结束。
5.根据权利要求1所述的四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，其特征在于：所述PTO动力输出系统的具体操作步骤如下：
S28)：无人驾驶系统发出PTO动力输出请求，然后进入到步骤29；
S29)：整车控制器接收到无人驾驶系统发出的PTO动力输出请求，然后进入到步骤30；
S30)：整车控制器通过CAN通信向PTO电机驱动系统中的PTO电机控制器发送使能指令及固定转速指令，实现PTO动力输出，然后进入到步骤31；
S31)：PTO动力输出指令结束。
6.根据权利要求1所述的四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，其特征在于：所述避障系统的具体操作步骤如下：
S32)：无人驾驶系统发出避障停车请求，然后进入到步骤33；
S33)：整车控制器接收到无人驾驶系统的避障停车请求，然后进入到步骤34；
S34)：整车控制器控制喇叭鸣笛，并控制四个轮毂电机目标转速降为0，然后进入到步骤35；
S35):通过CAN通信发送给四个轮毂电机控制器，同时根据车辆四个轮毂当前的运行状态，自适应分配刹车力矩,控制相应的制动电磁阀和制动比例阀实现四轮行车制动，然后进入到步骤36；
S36)：检测到10S内避障请求是否消失，如果是进入到步骤37，如果否进入到步骤38；
S37)：喇叭鸣笛关闭并恢复车辆运行，然后进入到步骤40；
S38)：将PTO电机控制器固定转速降为0，并向电控升降控制器发送上升指令和最高目标高度，然后进入到步骤39；
S39)：无人驾驶系统自主规划绕障路径向整车控制器发送前进、目标车速及转向请求，整车控制器执行四轮驱动转弯行走，实现自动避障，然后进入到步骤40；
S40)：避障停车请求指令结束。
7.根据权利要求1所述的四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，其特征在于：所述散热系统的具体操作步骤如下：
S41)：整车内部温度升高，散热系统启动，然后进入到步骤42；
S42):整车控制器接收到了散热控制器的各部件水温和油温温度信息高于正常工作温度值，然后进入到步骤43；
S43)：整车控制器向散热控制器发送各模块散热指令，然后进入到步骤44；
S44)：散热控制器控制电机散热模块、油散热模块的启动，实现整车散热，然后进入到步骤45；
S45)：散热结束。
8.根据权利要求1所述的四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，其特征在于：所述故障监测及保护系统的具体操作步骤如下：
S46):故障监测系统启动，然后进入到步骤47；
S47)：整车控制器检测到自身故障或接收到了其他系统故障，然后进入到步骤48；
S48)：检测故障等级是否是重度，如果是进入到步骤49，如果否进入到步骤50；
S49)：高压紧急下电并停车检修，然后进入到步骤53；
S50)：检测故障等级是否是中度，如果是进入到步骤51，如果否进入到步骤52；
S51)：报警并限制功率，然后进入到步骤53；
S52)：报警，然后进入到步骤53；
S53)：故障处理完毕。
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