CN113212181A - 车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法与装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级，获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩，以控制可工作驱动桥的输出扭矩。整个过程中，能根据车辆行驶里程，改变可工作驱动桥的优先级，保证传动系统和轮胎磨损均匀，能够合理且有效实现对车辆中多桥分布式电驱动桥的控制。

Description

车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法与装置
技术领域
本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着经济水平的发展，目前越来越多的车辆投入到实际生产、生活应用中，给人们带来巨大便利。随着生活需求的提升，目前已经有不少车辆向着大型化方向发展，这种发展趋势以货车最为明显，例如目前已有的大型牵引半挂车。具体来说，牵引半挂车是我国货物运输的主要交通工具，随着我国物流需求的增长，越来越多运行在高速公路的带挂货车在给环保带来巨大压力的同时也带来节能减排的需求，具有混合动力的新能源带挂车辆是各个厂商积极研发的方向，主要通过在挂车上加装驱动电机，为车辆在驱动时提供辅助驱动力，在减速时回收能量而实现节能效果。
针对挂车的改装方案主要有集中式电驱动桥和多桥分布式电驱动桥两种方案，多桥分布式电驱动桥的半挂车相对于集中式电驱动桥，系统具有更为灵活但相对复杂的特点，需要考虑在长时间高速或特殊路面运行时对各个桥的电机输出扭矩进行管理和控制。
目前的多桥分布式电驱动桥的控制多数是依赖历史经验，人工设置一些参数进行局部控制，而在实际应用中路面情况复杂多变、不同车辆也会存在差异，若统一采用人工预先设定的数据/策略进行管理，显然无法实现对车辆中多桥分布式电驱动桥的合理且有效管理。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种合理且有效的车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法，所述方法包括：
识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；
获取车辆累计行驶里程，根据所述车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取所述可工作驱动桥的优先级；
获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩；
根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
在其中一个实施例中，根据所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩包括：
获取预设扭矩分配表；
根据所述预设扭矩分配表、所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩；
其中，所述预设扭矩分配表基于系统效率最优方程组构建，所述系统效率最优方程组表征驱动桥的电机转速、系统总效率、驱动车桥分配扭矩以及驱动车桥效率之间的对应关系。
在其中一个实施例中，所述根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩包括：
获取车辆运行状态；
根据所述车辆运行状态对所述可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
在其中一个实施例中，所述根据所述车辆运行状态对所述可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩包括：
根据所述车辆运行状态，获取所述可工作驱动桥中车轮速度以及车轮转速；
根据所述车轮速度以及所述车轮转速，确定所述可工作驱动桥的车轮滑移率；
比较所述车轮滑移率与对应的预设滑移率阈值范围；
当所述车轮滑移率小于所述预设滑移率阈值范围下限值时，根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述多桥分布式电驱动桥的输出扭矩；
当所述车轮滑移率大于所述预设滑移率阈值范围上限值时，减少所述可工作驱动桥的输出扭矩，以使所述车轮滑移率不大于所述预设滑移率阈值范围上限值。
在其中一个实施例中，所述当所述车轮滑移率大于所述预设滑移率阈值范围上限值时，减少所述可工作驱动桥的输出扭矩，以使所述车轮滑移率不大于所述预设滑移率阈值范围上限值包括：
当目标可工作驱动桥对应所述车轮滑移率大于所述预设滑移率阈值范围上限值时，减少所述目标可工作驱动桥的分配扭矩，以使所述目标可工作驱动桥对应的车轮滑移率不大于所述预设滑移率阈值范围上限值，所述目标可工作驱动桥包括优先级最高的可工作驱动桥；
将所述目标可工作驱动桥减少的分配扭矩分摊至所述可工作驱动桥中其他驱动桥，得到所述可工作驱动桥中其他驱动桥的更新分配扭矩；
预测所述可工作驱动桥中其他驱动桥在所述更新分配扭矩下的所述车轮滑移率；
根据预测得到的所述车轮滑移率对所述可工作驱动桥中其他驱动桥进行扭矩限幅，以使最新的车轮滑移率不大于所述预设滑移率阈值范围上限值。
在其中一个实施例中，所述根据所述车辆运行状态对所述可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，对所述多桥分布式电驱动桥进行控制包括：
根据所述车辆运行状态，获取所述可工作驱动桥的电机和电机控制器的实时温度；
根据所述实时温度对所述可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
在其中一个实施例中，所述根据所述实时温度对所述车桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩包括：
确定所述实时温度对应的温度限制等级；
查询预设与所述温度限制等级对应的扭矩限幅幅度，所述扭矩限幅幅度与所述实时温度正相关；
根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及所述扭矩限幅幅度，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制装置，所述装置包括：
驱动桥识别模块，用于识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；
优先级确定模块，用于获取车辆累计行驶里程，根据所述车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取所述可工作驱动桥的优先级；
扭矩分配模块，用于获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩；
控制模块，用于根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；
获取车辆累计行驶里程，根据所述车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取所述可工作驱动桥的优先级；
获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩；
根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；
获取车辆累计行驶里程，根据所述车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取所述可工作驱动桥的优先级；
获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩；
根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
上述车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级，获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩，以控制可工作驱动桥的输出扭矩。整个过程中，能根据车辆行驶里程，改变可工作驱动桥的优先级，保证传动系统和轮胎磨损均匀，能够合理且有效实现对车辆中多桥分布式电驱动桥的控制。
附图说明
图1为一个实施例中车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法的流程示意图；
图4为其中一个应用实例中滑移率和过温控制过程的数据流向示意图；
图5为一个应用实例中车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法的流程示意图；
图6为一个实施例中车辆中多桥分布式电驱动桥的控制装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其具体可以应用于VCU(Vehicle control unit，整车控制器)，VCU检测识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；获取车辆累计行驶里程，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级；获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩；根据可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制可工作驱动桥的输出扭矩。具体来说，VCU将驾驶员意图(油门踏板、制动踏板、方向盘转角、档位等)解析后转化为请求驱动功率或制动功率，再通过混合动力能量分配算法和电池系统最大输出限制，给出电动半挂车分布式电驱动桥总请求驱动或总制动扭矩，半挂车多桥分布式电驱动桥的控制系统则接收总驱动扭矩或总制动扭矩请求。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法，以该方法应用于图1中的VCU为例进行说明，包括以下步骤：
S200：识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥。
多桥分布式电驱动桥是相对于集中式电驱动桥而言的，包括多根由电机驱动的桥，且每根桥的两端分别由一个电机控制器控制的电机进行驱动，这种车辆结构一般适用于大型货车或大型客车，其有操控灵活等特点，常见的多桥分布式电驱动桥车辆包括四轴8*8分布式电驱动车辆。可工作驱动桥是指可正常工作的驱动桥，一般驱动桥由驱动轴和配套的电机和电机控制器组成，VCU对整个车辆进行检测，识别车辆可工作驱动桥。在实际应用中，VCU执行失效判断操作，根据MCU发送的电机运行状态进行失效控制，识别当前电驱动桥系统可工作轴数m，假如系统有3根驱动桥，第二轴右侧电机发生故障不能运行，则VCU对第二轴左侧电机关闭，在VCU识别当前车辆可工作驱动桥为2根。
S400：获取车辆累计行驶里程，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级。
车辆累计行驶里程是指车辆从出厂到当前累计下来的行驶里程，VCU可以直接读取到这部分数据。预设车桥优先级调整规则是预先设定的规则，根据行驶里程进行优先级调整的目的是为了均衡传动系统和轮胎磨损，预设车桥优先级调整规则具体可以是基于一定的里程调整间隔进行车桥优先级调整，里程调整间隔可以根据实际需要进行设定，例如可以设定为10万公里、5万公里或3万公里等。以有A、B、C共计3根可工作驱动桥为例，假设预设车桥优先级调整规则为每10万公里进行一次车桥优先级调整，则初始时(出厂行驶里程为0时)，选取A、B、C中任意一根作为优先级最高可工作驱动桥(例如选取A)，将B和C作为优先级次高的可工作驱动桥；当累计行驶超过10万公里时，进行优先级调整，将B(选取C亦可，后续对应调整即可，不赘述)作为优先级最高可工作驱动桥，C作为次高的可工作驱动桥，A作为优先级最低的可工作驱动桥；当累计行驶超过20万公里时，再次进行优先级调整，将C作为优先级最高可工作驱动桥，A作为优先级次高的可工作驱动桥，B作为优先级最低的可工作驱动桥，后续操作以此类推。
S600：获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩。
车辆的总请求扭矩包括总请求驱动或总制动扭矩，车辆总请求扭矩由VCU感知用户(驾驶员)操作意图，解析该操作意图生成车辆的总请求扭矩。可工作驱动桥的电机转速可以由车辆行驶速度转换得到，而车辆行驶速度可以从车辆行车电脑、车辆中ABS(antilock braking system，汽车防抱死制动系统)等传感器得到。采用车辆行驶速度转换得到电机转速可以避免电机失效无法输出转速的情况。根据可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，将车辆的总请求扭矩分配至可工作驱动桥。
S800：根据可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
根据分配到每个可工作驱动桥的分配扭矩，控制可工作驱动桥的输出扭矩。控制具体可以直接根据分配扭矩控制可工作驱动桥的扭矩输出。非必要的，还可以根据车辆运行状态对多桥分布式电驱动桥进行更加精准的控制。
上述车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法，识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级，获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩，以控制可工作驱动桥的输出扭矩。整个过程中，能根据车辆行驶里程，改变可工作驱动桥的优先级，保证传动系统和轮胎磨损均匀，能够合理且有效实现对车辆中多桥分布式电驱动桥的控制。
如图3所示，在其中一个实施例中，步骤S600包括：
S620：获取预设扭矩分配表；
S640：根据预设扭矩分配表、总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩，其中，预设扭矩分配表基于系统效率最优方程组构建，系统效率最优方程组表征驱动车桥中电机转速、系统总效率、驱动车桥分配扭矩以及驱动车桥效率之间的对应关系。
预设扭矩分配表是预先生成，其用于根据可工作驱动桥的电机转速、总请求扭矩查询得到各个驱动桥对应的扭矩分配系数。电机转速可以由车辆速度等价转换成电机转速，预设扭矩分配表具体可以系统效率最优方程组构建，系统效率最优方程组是驱动车桥中电机转速、系统总效率、驱动车桥分配扭矩以及驱动车桥效率之间的对应关系，其以寻求系统总效率最高为目标，得到在系统总效率最高下对应的各个可工作驱动桥的分配扭矩系数。更具体来说，系统效率最优方程组如下：
Figure BDA0002377222670000091
式中，Ti为第i根驱动桥分配扭矩；ki为第i根驱动桥相对于总扭矩请求占比(第i根驱动桥的扭矩分配系数)；ηi为第i根驱动桥的效率；ηi为系统总效率，可以不断仿真计算在不同工作轴数(不同可工作驱动桥)m、第i根驱动桥的电机转速ni、总扭矩请求Treq的三维扭矩分配表格，在车辆运行过程中实时依据驱动桥的电机和电机控制器温度以及驱动桥中轮胎是否打滑情况，获取各个可工作驱动桥的分配扭矩系数ki，系统以最高效率输出。
如图3所示，在其中一个实施例中，步骤S800包括：
S820：获取车辆运行状态。
S840：根据车辆运行状态对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
车辆运行状态包括车辆行驶速度、车辆当前是处于加速状态还是制动(减速)状态、车辆传动系统状态、驱动桥运行中电机控制器和电机温度等。根据车辆即时的运行状态，对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，以实现对多桥分布式电驱动桥更加精准、合理的控制。具体来说，在实际应用中，当车辆某个轮胎输出扭矩过大时，车辆可能出现侧滑、打滑的异常情况；当车辆中传动系统工作温度过高时，可能出现传动系统器件不可逆的损坏情况；这些情况都是需要对驱动桥输出扭矩进行控制的，例如当某个驱动桥对应的轮胎预计在分配扭矩下会出现打滑时，需要对其进行扭矩限幅控制，减少其输出扭矩，避免出现打滑；当与某个驱动桥连接的电机控制器或电机运行温度较高，预计继续按照分配扭矩进行扭矩输出会出现温度过高导致电机控制器或电机不可逆损坏时，需要对其进行扭矩限幅控制，减少其输出扭矩，避免电机控制器或电机烧毁。
在其中一个实施例中，根据车辆运行状态对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩包括：
根据车辆运行状态，获取可工作驱动桥中车轮速度以及车轮转速；根据车轮速度以及车轮转速，确定可工作驱动桥的车轮滑移率；比较车轮滑移率与对应的预设滑移率阈值范围；当车轮滑移率小于预设滑移率阈值范围下限值时，根据可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制多桥分布式电驱动桥的输出扭矩；当车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，减少可工作驱动桥的输出扭矩，以使车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。
控制系统为了防止多桥分布式电驱动桥在运行过程中，驱动时车轮出现滑转、制动时车轮出现抱死的危险状况，通过滑移率的监测和控制，防止在不同路面出现上述情况。车轮滑移率与可工作驱动桥的电机转速以及车轮的轮速相关，在实际应用中，VCU可以根据ABS提供的可工作驱动桥的电机转速以及有MCU提供的车轮的轮速计算车轮滑移率，其具体计算公式如下：
Figure BDA0002377222670000101
式中，vx,W为车轮速度，ωW为车轮转速，rW为车轮滚动半径。预设滑移率阈值范围是预先设定的范围值，其包含有上限值和下限值，例如可以设置为{0.04，0.1}，一般来说，不同驱动桥中车轮滑移率阈值范围可以设定为一个相同的范围值。可以理解的是，一般来说，车辆速度越快、车轮速度越快、车轮滑移率越大，基于摩擦力的计算公式可知，车轮滑移率还与车轮与地面的摩擦系数相关，因此，一般VCU通过对当前电机实际输出扭矩进行闭环控制使得滑移率运行在最佳滑移率附近(如设置为0.1)，此时可依据控制算法(如PID控制)计算出当前时刻的扭矩限幅，如果滑移率低于下限(如设置为0.04)，则按该驱动桥扭矩限幅0％，即之前查表分配给该驱动桥的分配扭矩为该驱动桥当前输出扭矩。当车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，进行扭矩限幅，减少可工作驱动桥的输出扭矩，以使车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值，具体可以多次模拟仿真计算输出扭矩、驱动桥的电机转速(由车辆行驶速度换算得到)、车轮速度等参数得到在车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值时对应的输出扭矩，以该值作为扭矩限幅后的输出扭矩，从而在显著降低车辆侧滑、侧翻等风险前提下，尽量满足车辆行驶所需正常扭矩输出。
在其中一个实施例中，当车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，减少可工作驱动桥的输出扭矩，以使车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值包括：
当目标可工作驱动桥对应车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，减少目标可工作驱动桥的分配扭矩，以使目标可工作驱动桥对应的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值，目标可工作驱动桥包括优先级最高的可工作驱动桥；将目标可工作驱动桥减少的分配扭矩分摊至可工作驱动桥中其他驱动桥，得到可工作驱动桥中其他驱动桥的更新分配扭矩；预测可工作驱动桥中其他驱动桥在更新分配扭矩下的车轮滑移率；根据预测得到的车轮滑移率对可工作驱动桥中其他驱动桥进行扭矩限幅，以使最新的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。
在最高优先级可工作驱动桥需要扭矩限幅时，将扭矩限幅的分配扭矩分摊至其他可工作驱动桥，预测可工作驱动桥中其他驱动桥在更新分配扭矩下的车轮滑移率，当根据车轮滑移率判定其他可工作驱动桥同样需要扭矩限幅时，对可工作驱动桥中其他车桥进行扭矩限幅，以使最新的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。即简单来说，当最高优先级驱动桥扭矩限幅时，将限幅的分配扭矩转移至其他驱动桥，预测其他驱动桥在叠加的扭矩输出情况下的车轮滑移率，当车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，表明其他驱动桥同样需要扭矩限幅，调整其他驱动桥的扭矩输出，以最新的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。在这里分摊可以直接均摊，即平均分配至每个其他驱动桥；也可以是基于效率分配至其他驱动桥。
下面将采用实施例详细描述上述基于滑移率的扭矩限幅控制过程。
滑移率具体计算公式如下：
Figure BDA0002377222670000111
式中，vx,W为车轮速度，ωW为车轮转速，rW为车轮滚动半径。
当
Figure BDA0002377222670000121
(滑移率标定量)，保持需求力矩输出；
当某个驱动桥滑移率
Figure BDA0002377222670000122
则对该桥两侧请求扭矩都进行闭环控制，限制扭矩输出，使滑移率控制在
Figure BDA0002377222670000123
当车辆进入高附着系数路面(滑移率
Figure BDA0002377222670000124
)或者需求的扭矩减少(小于图4所示扭矩限幅)，能够根据滑移率及时切换为保持需求力矩输出。对于最高优先级的驱动桥，若滑移率超过了
Figure BDA0002377222670000125
通过对该桥降扭控制，使滑移率控制在
Figure BDA0002377222670000126
对于扭矩的减少量，通过平均分配(或基于效率分配)给其他两个驱动桥。对于其他级别的驱动桥，若滑移率均超过了
Figure BDA0002377222670000127
则认为整个路面条件比较差，通过进行降扭控制，将输出滑移率控制在
Figure BDA0002377222670000128
对于扭矩的减少量，不再分配给其他驱动桥。
在其中一个实施例中，根据车辆运行状态对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩包括：
根据车辆运行状态，获取可工作驱动桥的电机和电机控制器的实时温度；根据实时温度对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在本实施例中，根据驱动桥的电机和电机控制器的实时温度对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，避免出现驱动桥的电机和/或电机控制器温度过高导致传动系统故障的情况。具体来说，上述过程包括：确定实时温度对应的温度限制等级；查询预设的与温度限制等级对应的扭矩限幅幅度，扭矩限幅幅度与实时温度正相关；根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅幅度，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
温度限制等级与扭矩限幅幅度正相关，例如当温度限制等级为一级时，扭矩限幅幅度为10％，即可工作驱动桥按照对应的分配扭矩的90％进行扭矩输出；当温度限制等级为二级时，扭矩限幅幅度为20％，即可工作驱动桥按照对应的分配扭矩的80％进行扭矩输出。
下面将采用实例详细描述基于温度的扭矩限幅控制过程。
车辆运行过程中，为了防止电机和电机控制器的温度超过限制，需要对温度进行实时监控，VCU对电机和电机控制器采用了不同的应对策略。
对于电机控制器的控制策略为：
当某一桥电机控制器的温度超过t1(标定量)，对该桥扭矩两侧电机进行降扭矩输出，按当前分配扭矩的90％限幅；2、当某一桥电机控制器的温度超过t2(标定量)，对该桥扭矩两侧电机进行降扭矩输出，按当前分配扭矩的80％输出；当某一桥当电机控制器的温度超过t3(标定量)，则该桥电机控制器报故障，直接关断该桥两侧电机输出。
对于电机的控制策略为：
当某一桥电机的温度超过t4(标定量)，对该桥扭矩两侧电机进行降扭矩输出，按当前分配扭矩的90％输出；当某一桥电机的温度超过t5(标定量)，对该桥扭矩两侧电机进行降扭矩输出，按当前分配扭矩的80％输出；当某一桥电机的温度超过t6(标定量)，对该桥电机和/或电机控制器报故障，直接关断该桥两侧电机输出。类似滑移率控制，对于第一优先级的车桥，对于扭矩的减少量，通过平均分配(或基于效率)给其他两个车桥。对于其他优先级别的车桥，对于扭矩的减少量，不再进行分配。
上述当前扭矩是指未进行扭矩限幅之前的分配扭矩。可以理解的是，针对车辆中可工作驱动桥可以同时进行基于滑移率的扭矩限幅和基于温度的扭矩限幅。
为更进一步详细解释本申请车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法的技术方案及其效果，下面将采用具体应用实例，并结合图4和图5，详细说明VCU在执行本申请车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法的过程。如图5所示，具体包括以下几个阶段。
1、VCU中“失效判断进程”根据MCU发送的电机运行状态进行失效控制，输出当前电驱动桥系统可工作轴数m给电驱动桥优先级判断模块。假如系统有3根工作桥，第二轴右侧电机发生故障不能运行，则VCU对第二轴左侧电机关闭，系统可工作驱动桥为2根，其中MCU为电机控制器，可输出电机及MCU温度、电机转速以及当前扭矩。
在车辆运行过程中，VCU实时接收电机控制器发过来的电机和电机控制器的运行状态，当检测到某个电机或者电机控制器有故障时，则立即关断同根桥另外一侧电机的输出。如当原来工作的车桥数是三个车桥，则控制系统自动进入两根车桥工作模式，重新分配扭矩。当原来工作的车桥数时两个车桥，则控制系统自动进入单根车桥工作模式，重新分配扭矩。VCU进行失效控制机制如下：电机正常工作信号为“1”，失效信号为“0”，多轴分布式驱动桥左侧信号序列为El，右侧信号序列为Er，则可工作轴数m和可工作轴序列E分别为：
Figure BDA0002377222670000141
E＝El.·Er
其中，“.·”代表向量元素相乘，即向量元素矩阵相乘得到可工作驱动桥的信号序列(扭矩)。
2、VCU中“电驱动桥优先级判断进程”根据当前工作轴数(可工作驱动桥)m以及从ABS中获取的车辆行驶里程，计算各个轴的工作优先级，优先级大则在下个模块中分配的扭矩大，优先级小则分配的扭矩小。假如m＝3，每10万公里更换车桥优先级，则前10万公里里程中，第二轴作为第一优先级工作桥，在10～20万公里里程中将第一轴作为第一优先级，第三桥作为第二优先级，第二桥作为第三优先级，20～30万公里依此类推，第一优先级对应的优先级最高。
3、VCU中“基于效率分配总扭矩请求模块”根据当前车辆运行速度V(转换为电机转速)、电驱动桥工作轴数m以及VCU对轮边桥系统的总扭矩请求Treq，对扭矩分配表进行查表，获得各个优先级轴的扭矩分配系数ki，由此获得当前各轴扭矩请求Ti，具体扭矩分配表基于如下公式构建：
Figure BDA0002377222670000142
式中，Ti为第i轴分配扭矩；ki为第i轴相对于总扭矩请求占比；ηi为第i轴效率；ηi为系统总效率。
4、在对各个驱动桥发出扭矩请求后，VCU会根据各个车桥的当前运行状态(滑移率、电机系统温度)对各个车桥进行限幅控制，并对补偿扭矩在其他桥中再分配管理，可与(3)中一致基于效率分配或平均分配。在对主电驱动桥(优先级最高的驱动桥)扭矩进行限幅控制后，该桥所降低扭矩通过补偿给其余次驱动桥保证VCU总扭矩请求Treq，而在次驱动桥需要限幅控制时，则不对其他桥进行补偿，各个桥都降扭输出。
在上述基于滑移率和温度的扭矩限幅中，可以参见图4所示。在图4所示的滑移率控制、防过温控制过程中，滑移率控制子模块根据ABS中当前车速和MCU中的当前轮速计算纵向滑移率sx，通过对当前电机实际输出扭矩进行闭环控制使得滑移率运行在最佳滑移率附近(如设置为0.1)，此时可依据控制算法(如PID控制、不局限该方法)计算出当前时刻滑移率控制模块的扭矩限幅，如果滑移率低于下限(如设置为0.04)，则按该轴扭矩限幅为该驱动桥当前请求扭矩；防过温控制子模块根据当前MCU和电机温度、以及该桥当前实际扭矩计算(如以实际扭矩90％计算，不局限该方法)防过温控制扭矩限幅，若温度没有超出标定值，扭矩限幅按请求扭矩输出。根据滑移率控制子模块、防过温控制子模块扭矩限幅，与请求扭矩进行比较，输出限幅请求扭矩给各个电机系统的MCU。
应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
如图6所示，本申请还提供一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制装置，装置包括：
驱动桥识别模块200，用于识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；
优先级确定模块400，用于获取车辆累计行驶里程，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级；
扭矩分配模块600，用于获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩；
控制模块800，用于根据可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
上述车辆中多桥分布式电驱动桥的控制装置，识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级，获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩，以控制可工作驱动桥的输出扭矩。整个过程中，能根据车辆行驶里程，改变可工作驱动桥的优先级，保证传动系统和轮胎磨损均匀，能够合理且有效实现对车辆中多桥分布式电驱动桥的控制。
在其中一个实施例中，扭矩分配模块600还用于获取预设扭矩分配表；根据预设扭矩分配表、总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩；其中，预设扭矩分配表基于系统效率最优方程组构建，系统效率最优方程组表征驱动车桥中电机转速、系统总效率、驱动车桥分配扭矩以及驱动车桥效率之间的对应关系。
在其中一个实施例中，控制模块800还用于获取车辆运行状态；根据车辆运行状态对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在其中一个实施例中，控制模块800还用于根据车辆运行状态，获取可工作驱动桥中车轮速度以及车轮转速；根据车轮速度以及车轮转速，确定可工作驱动桥的车轮滑移率；比较车轮滑移率与对应的预设滑移率阈值范围；当车轮滑移率小于预设滑移率阈值范围下限值时，根据可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制多桥分布式电驱动桥的输出扭矩；当车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，减少可工作驱动桥的输出扭矩，以使车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。
在其中一个实施例中，控制模块800还用于当目标可工作驱动桥对应车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，减少目标可工作驱动桥的分配扭矩，以使目标可工作驱动桥对应的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值，目标可工作驱动桥包括优先级最高的可工作驱动桥；将目标可工作驱动桥减少的分配扭矩分摊至可工作驱动桥中其他驱动桥，得到可工作驱动桥中其他驱动桥的更新分配扭矩；预测可工作驱动桥中其他驱动桥在更新分配扭矩下的车轮滑移率；根据预测得到的车轮滑移率对可工作驱动桥中其他驱动桥进行扭矩限幅，以使最新的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。
在其中一个实施例中，控制模块800还用于根据车辆运行状态，获取可工作驱动桥的电机和电机控制器的实时温度；根据实时温度对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在其中一个实施例中，控制模块800还用于确定实时温度对应的温度限制等级；查询预设与温度限制等级对应的扭矩限幅幅度，扭矩限幅幅度与实时温度正相关；根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅幅度，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
关于车辆中多桥分布式电驱动桥的控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆中多桥分布式电驱动桥的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储历史车辆行驶状态、车辆扭矩输出等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；
获取车辆累计行驶里程，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级；
获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩；
根据可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取预设扭矩分配表；根据预设扭矩分配表、总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩；其中，预设扭矩分配表基于系统效率最优方程组构建，系统效率最优方程组驱动车桥中电机转速、系统总效率、驱动车桥分配扭矩以及驱动车桥效率之间的对应关系。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取车辆运行状态；根据车辆运行状态对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据车辆运行状态，获取可工作驱动桥中车轮速度以及车轮转速；根据车轮速度以及车轮转速，确定可工作驱动桥的车轮滑移率；比较车轮滑移率与对应的预设滑移率阈值范围；当车轮滑移率小于预设滑移率阈值范围下限值时，根据可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制多桥分布式电驱动桥的输出扭矩；当车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，减少可工作驱动桥的输出扭矩，以使车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当目标可工作驱动桥对应车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，减少目标可工作驱动桥的分配扭矩，以使目标可工作驱动桥对应的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值，目标可工作驱动桥包括优先级最高的可工作驱动桥；将目标可工作驱动桥减少的分配扭矩分摊至可工作驱动桥中其他驱动桥，得到可工作驱动桥中其他驱动桥的更新分配扭矩；预测可工作驱动桥中其他驱动桥在更新分配扭矩下的车轮滑移率；根据预测得到的车轮滑移率对可工作驱动桥中其他驱动桥进行扭矩限幅，以使最新的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据车辆运行状态，获取可工作驱动桥的电机和电机控制器的实时温度；根据实时温度对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
确定实时温度对应的温度限制等级；查询预设与温度限制等级对应的扭矩限幅幅度，扭矩限幅幅度与实时温度正相关；根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅幅度，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；
获取车辆累计行驶里程，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级；
获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩；
根据可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取预设扭矩分配表；根据预设扭矩分配表、总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩；其中，预设扭矩分配表基于系统效率最优方程组构建，系统效率最优方程组驱动车桥中电机转速、系统总效率、驱动车桥分配扭矩以及驱动车桥效率之间的对应关系。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取车辆运行状态；根据车辆运行状态对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据车辆运行状态，获取可工作驱动桥中车轮速度以及车轮转速；根据车轮速度以及车轮转速，确定可工作驱动桥的车轮滑移率；比较车轮滑移率与对应的预设滑移率阈值范围；当车轮滑移率小于预设滑移率阈值范围下限值时，根据可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制多桥分布式电驱动桥的输出扭矩；当车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，减少可工作驱动桥的输出扭矩，以使车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当目标可工作驱动桥对应车轮滑移率大于预设滑移率阈值范围上限值时，减少目标可工作驱动桥的分配扭矩，以使目标可工作驱动桥对应的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值，目标可工作驱动桥包括优先级最高的可工作驱动桥；将目标可工作驱动桥减少的分配扭矩分摊至可工作驱动桥中其他驱动桥，得到可工作驱动桥中其他驱动桥的更新分配扭矩；预测可工作驱动桥中其他驱动桥在更新分配扭矩下的车轮滑移率；根据预测得到的车轮滑移率对可工作驱动桥中其他驱动桥进行扭矩限幅，以使最新的车轮滑移率不大于预设滑移率阈值范围上限值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据车辆运行状态，获取可工作驱动桥的电机和电机控制器的实时温度；根据实时温度对可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
确定实时温度对应的温度限制等级；查询预设与温度限制等级对应的扭矩限幅幅度，扭矩限幅幅度与实时温度正相关；根据可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅幅度，控制可工作驱动桥的输出扭矩。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法，所述方法包括：
识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；
获取车辆累计行驶里程，根据所述车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取所述可工作驱动桥的优先级；
获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩；
根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩包括：
获取预设扭矩分配表；
根据所述预设扭矩分配表、所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩；
其中，所述预设扭矩分配表基于系统效率最优方程组构建，所述系统效率最优方程组表征驱动桥的电机转速、系统总效率、驱动车桥分配扭矩以及驱动车桥效率之间的对应关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩包括：
获取车辆运行状态；
根据所述车辆运行状态对所述可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行状态对所述可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩包括：
根据所述车辆运行状态，获取所述可工作驱动桥中车轮速度以及车轮转速；
根据所述车轮速度以及所述车轮转速，确定所述可工作驱动桥的车轮滑移率；
比较所述车轮滑移率与对应的预设滑移率阈值范围；
当所述车轮滑移率小于所述预设滑移率阈值范围下限值时，根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述多桥分布式电驱动桥的输出扭矩；
当所述车轮滑移率大于所述预设滑移率阈值范围上限值时，减少所述可工作驱动桥的输出扭矩，以使所述车轮滑移率不大于所述预设滑移率阈值范围上限值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述车轮滑移率大于所述预设滑移率阈值范围上限值时，减少所述可工作驱动桥的输出扭矩，以使所述车轮滑移率不大于所述预设滑移率阈值范围上限值包括：
当目标可工作驱动桥对应所述车轮滑移率大于所述预设滑移率阈值范围上限值时，减少所述目标可工作驱动桥的分配扭矩，以使所述目标可工作驱动桥对应的车轮滑移率不大于所述预设滑移率阈值范围上限值，所述目标可工作驱动桥包括优先级最高的可工作驱动桥；
将所述目标可工作驱动桥减少的分配扭矩分摊至所述可工作驱动桥中其他驱动桥，得到所述可工作驱动桥中其他驱动桥的更新分配扭矩；
预测所述可工作驱动桥中其他驱动桥在所述更新分配扭矩下的所述车轮滑移率；
根据预测得到的所述车轮滑移率对所述可工作驱动桥中其他驱动桥进行扭矩限幅，以使最新的车轮滑移率不大于所述预设滑移率阈值范围上限值。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行状态对所述可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，对所述多桥分布式电驱动桥进行控制包括：
根据所述车辆运行状态，获取所述可工作驱动桥的电机和电机控制器的实时温度；
根据所述实时温度对所述可工作驱动桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时温度对所述车桥进行扭矩限幅控制，并根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及扭矩限幅控制结果，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩包括：
确定所述实时温度对应的温度限制等级；
查询预设与所述温度限制等级对应的扭矩限幅幅度，所述扭矩限幅幅度与所述实时温度正相关；
根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩以及所述扭矩限幅幅度，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
8.一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
驱动桥识别模块，用于识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥；
优先级确定模块，用于获取车辆累计行驶里程，根据所述车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取所述可工作驱动桥的优先级；
扭矩分配模块，用于获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据所述总请求扭矩、所述可工作驱动桥的电机转速以及所述可工作驱动桥的优先级，获取所述可工作驱动桥对应的分配扭矩；
控制模块，用于根据所述可工作驱动桥对应的分配扭矩，控制所述可工作驱动桥的输出扭矩。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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