CN111919002B

CN111919002B - 工程机械

Info

Publication number: CN111919002B
Application number: CN201980022463.9A
Authority: CN
Inventors: 上村佑介
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-03-29
Filing date: 2019-02-06
Publication date: 2022-07-19
Anticipated expiration: 2039-02-06
Also published as: EP3757298B1; WO2019187661A1; CN111919002A; EP3757298A1; JP7091772B2; EP3757298A4; JP2019173467A; US20210047798A1

Abstract

液压挖掘机(1)包括：下部行走体(2)；上部回转体(3)，能够以回转轴(C)为中心而回转地安装在下部行走体(2)上；距离传感器(14A～14D)，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体(3)上，所述被检测物位于以回转轴(C)为中心的下部行走体(2)周围；回转角度的回转角度传感器(15)，检测上部回转体(3)相对于下部行走体(2)；以及控制器(16)，基于距离传感器(14A～14D)检测出的距离来确定应当禁止下部行走体(2)进入的禁止进入区域(EH)，并且基于禁止进入区域(EH)和回转角度检测器(15)检测出的回转角度来生成以下部行走体(2)的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出该信息。

Description

工程机械

技术领域

本发明涉及能够检测出行走方向上的禁止进入区域的工程机械。

背景技术

以往，作为上述工程机械，已知有例如专利文献1记载的装载机。

该装载机具备装载机主体、使装载机主体行走的行走部、以及设置于装载机主体的装载机铲斗。

装载机还具有安装在能够纵览装载机主体的行进方向的位置上的多镜头相机。多镜头相机具有按照规定间隔配置的多个摄像头，能够同时拍摄同一被拍摄体。

而且，装载机还具备：基于多镜头相机拍摄到的图像和摄像头之间的视差生成包含从多镜头相机到被拍摄体为止的距离信息在内的距离图像的距离图像生成部；基于距离图像对崖边进行识别的崖边识别部；以及在多镜头相机到崖边的距离接近规定值以上时使装载机停止行走的控制部。

专利文献1记载的装载机中，行走部的行走方向和多镜头相机的检测方向一致。

然而，在具备下部行走体和设置在下部行走体上且能回转的上部回转体的其它工程机械上采用多镜头相机的情况下，由于以下的理由，很难在下部行走体上安装多镜头相机。

首先，下部行走体被水或者沙土溅到的可能性很高，从而在下部行走体上配置多镜头相机时，多镜头相机很快就会劣化。

其次，由于下部行走体上安装有能够回转的上部回转体，因此，如果将多镜头相机配置在下部行走体上，则需要在该多镜头相机与设置于上部回转体的控制部之间设置电连接构件(例如滑环(slip ring))，从而导致工程机械的结构复杂化。

因此，考虑将多镜头相机设置在上部回转体上，但在此情况下，由于上部回转体的回转角度，会使多镜头相机的检测方向与下部行走体的行走方向不一致。

因此，控制部无法准确地确定下部行走体地行走方向的禁止进入区域(专利文献1中的崖边)，无法准确地输出用于使装载机停止行走地指令。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本发明公开公报特开11-222882

发明内容

本发明地目的在于提供一种工程机械，其具有的控制器能够输出与上部回转体的回转角度无关而以下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息。

为了解决上述问题，本发明提供的工程机械包括：下部行走体；上部回转体，能够以回转轴为中心而回转地安装在所述下部行走体上；距离检测单元，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体上，所述被检测物位于以所述回转轴为中心的所述下部行走体的周围；回转角度检测器，检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度；以及，控制器，基于所述距离检测单元检测出的距离来确定应当禁止所述下部行走体进入的禁止进入区域，并且基于所述禁止进入区域和所述回转角度传感器检测出的回转角度来生成以所述下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出所述关于安全性的信息。

根据本发明，能够提供一种具有能够输出与上部回转体的回转角度无关而以下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息的控制器的工程机械。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的液压挖掘机的整体结构的侧视图。

图2是简要地表示图1的液压挖掘机的俯视图。

图3是表示图1的液压挖掘机中所设置的行走控制装置及控制该装置的控制器的系统结构图。

图4表示图3的控制器执行的处理的流程图。

图5是表示图1的液压挖掘机远离禁止进入区域的状态的俯视图与侧视图的组合。

图6是表示图1的液压挖掘机接近禁止进入区域的状态的俯视图与侧视图的组合。

图7是表示图3的显示部所显示的图像的简图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。以下的实施方式是将本发明具体化的一个示例，并不是对本发明的技术范围的限定。

图1是表示作为本发明的实施方式所涉及的工程机械的一例的液压挖掘机1的整体结构的侧视图。图2是简要地表示图1的液压挖掘机1的俯视图。

参照图1及图2，液压挖掘机1包括：具有履带2a的下部行走体2、能以回转轴C为中心而回转地安装在下部行走体2上的上部回转体3、以及安装于上部回转体3的附属装置4。

附属装置4包括：具有能够转动地安装在上部回转体3上的基端部的动臂5、具有能够转动地安装在动臂5的远端部上的基端部的斗杆6、以及能够转动地安装在斗杆6的远端部上的铲斗7。

另外，附属装置4包括：使动臂5相对于上部回转体3转动的动臂缸8；使斗杆6相对于动臂5转动的斗杆缸9；以及使铲斗7相对于斗杆6转动的铲斗缸10。

上部回转体3包括：能够回转地安装在下部行走体2上的上部框架11、以及设置在上部框架11上的驾驶室12。

上部回转体3如图3所示，具备控制下部行走体2的行走和使其停止行走的行走控制装置13。

行走控制装置13控制设置在下部行走体2的履带2a上的行走马达2b的驱动。具体而言，行走控制装置13具有：向行走马达3b提供工作油的液压泵19、控制行走马达2b的工作油给排的控制阀20、用于操作控制阀20的操作装置21、以及检测操作装置21有没有进行操作的前进侧传感器22F和后退侧传感器22R。

控制阀20是能够在停止向行走马达2b给排工作油的中立位置(图3中的中央位置)、使行走马达2b向前进方向进行动作的前进位置(图3中的右侧位置)、使行走马达2b向后退方向进行动作的后退位置(图3中的左侧位置)之间进行切换的先导式切换阀。控制阀20还具有前进侧和后退侧2个先导端口，在2个先导端口没有被提供先导压的状态下处于中立位置。

操作装置21由操作杆、遥控阀、先导泵(分别省略附图标记)的组合构成。当操作杆被操作时，遥控阀将以其操作量相应的开度开口，来自先导泵的工作油被提供给控制阀20的前进侧或后退侧的先导端口。

前进侧传感器22F能够检测出从操作装置21向控制阀20的前进侧先导端口施加的先导压即操作杆的操作量。

后退侧传感器22R能够检测出从操作装置21向控制阀20的后退侧先导端口施加的先导压即操作杆的操作量。

行走控制装置13具有设置在前进侧传感器22F与操作装置21之间的前进侧比例阀(前进侧限制装置)23F、以及设置在后退侧传感器22R与操作装置21之间的后退侧比例阀(后退侧限制装置)23R。

前进侧比例阀23F根据来自下文所述的控制器16的指令，限制下部行走体2向前进侧的行走。具体而言，在没有接收到来自控制器16的指令的状态下，前进侧比例阀23F处于将来自操作装置21的先导压提供给控制阀20的前进侧先导端口的通常位置。在前进侧比例阀23F处于通常位置的状态下，与操作杆向前进侧的操作量相应的先导压被提供给控制阀20的前进侧先导端口。另一方面，前进侧比例阀23F根据来自控制器16的指令，切换到对来自操作装置21的先导压进行减压的减压位置。前进侧比例阀23F构成为能够根据来自控制阀16的指令值(电流值)调整要进行减压的程度(导入油箱的工作油的量)。由此，当前进侧比例阀23F切换到减压位置时，根据该前进侧比例阀23F的开度对操作装置21提供给控制阀20的前进侧先导端口的先导压进行减压，从而限制行走马达2b的前进侧驱动。

后退侧比例阀23R根据来自控制器16的指令，限制下部行走体2向后退侧的行走。后退侧比例阀23R的结构与前进侧比例阀23F相同，因此省略其说明。

另外，上部回转体3上还安装有多个距离传感器14A～14D。

下面，参照图2，对距离传感器14A～14D进行说明。

各距离传感器14A～14D具有检测部，检测部射出光。各距离传感器14A～14D基于检测出射出光到该检测部接收到被检测物的反射光为止的时间，检测出到被检测物为止的距离。

距离传感器14A配置在上部框架11的前缘部的左右方向大致中央位置，且位于被轴支在该上部框架11上的动臂5的基端部下方。上部回转体3相关的方向以设置于驾驶室12的未图示的驾驶座上坐着的操作人员所看到的方向为基准。

距离传感器14A具有随着该距离传感器14A朝向前方而向右及向左扩展的检测范围EA。为了使距离传感器14A能够检测出检测范围EA内的下部行走体2前方的地面，检测范围EA设定为从上部框架11向下倾斜。

距离传感器14B配置在上部框架11的前后方向的大致中央位置，且位于上部框架11的左缘部的驾驶室12后方。距离传感器14B具有随着该距离传感器14B朝向左方而向前及向后扩展的检测范围EB。为了使距离传感器14B能够检测出检测范围EB内的下部行走体2左方的地面，检测范围EB设定为从上部框架11向下倾斜。检测范围EB的前部与检测范围EA的左部在俯视时相互重合。

距离传感器14C配置在上部框架11的后缘部的左右方向大致中央位置。距离传感器14C具有随着该距离传感器14C朝向后方而向右及向左扩展的检测范围EC。为了使距离传感器14C能够检测出检测范围EC内的下部行走体2后方的地面，检测范围EC设定为从上部框架11向下倾斜。检测范围EC的左部与检测范围EB的后部在俯视时相互重合。

距离传感器14D配置在上部框架11的前后方向的大致中央位置，且位于上部框架11的右缘部。距离传感器14D具有随着该距离传感器14D朝向右方而向前及向后扩展的检测范围ED。为了使距离传感器14D能够检测出检测范围ED内的下部行走体2右方的地面，检测范围ED设定为从上部框架11向下倾斜。另外，检测范围ED的后部与检测范围EC的右部、以及检测范围ED的前部与检测范围EA的右部在俯视时相互重合。

由此，距离传感器14A～14D彼此相邻的检测范围EA～ED在俯视时相互重合，因此，能够检测出到以回转轴C为中心位于下部行走体2周围的被检测物的距离。即，距离传感器14A～14D构成安装在上部回转体2上的距离检测单元，其能够检测出到以回转轴C为中心位于下部行走体2周围的被检测物的距离。这里，被检测物包括地面及位于其上的物体。

另外，上部回转体3如图3所示，还具备检测上部回转体3相对于下部行走体2的回转角度的回转角度传感器(回转角度检测器)15。

如图5所示，回转角度传感器15能够检测上部回转体3的回转体朝前方向D1(坐在驾驶室12内驾驶座上的操作人员的前方)相对于下部行走体2的行走方向基准角度(本实施方式中为前进方向，用0deg表示)的角度。回转角度传感器15可以使用例如对连接下部行走体2与上部回转体3的回转用转轴(未图示)的旋转角进行检测的旋转编码器。

而且，上部回转体3如图所示，还具有控制器16，该控制器16基于上述距离传感器14A～14D检测出的距离来确定应当禁止下部行走体2进入的禁止进入区域EH(参照图5)，并且基于禁止进入区域EH和回转角度传感器15所检测出的回转角度来生成以下部行走体2的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出该信息。这里，禁止进入区域EH是指有着预设高度以上的高低差(地面凹凸的高度和放在地面上的物体的高度)的区域。

具体而言，控制器16向上述行走控制装置13和设置于上部回转体3(驾驶室12内)的显示部17及扬声器18(通知单元的一例)输出规定的指令(关于安全性的信息)。

下面，参照图2、图3和图5，对控制器16进行说明。

控制器16由CPU、ROM和RAM组合构成，通过这样的结构实现以下功能。

控制器16具有：生成下部行走体2周围的信息的周围信息生成部16a、将周围信息校正成以下部行走体2的行走方向为基准的信息的周围信息校正部16b、向行走控制装置13输出指令的限制指令部16c和向显示部17及扬声器8输出指令的通知指令部16d。

周围信息生成部16a确定当禁止进入区域EH存在时到该禁止进入区域EH的距离，并且生成将该距离的信息汇总后的周围信息，其中，禁止进入区域EH是基于距离传感器14A～14D的检测结果，在以回转轴C为中心的全周范围内存在预设高度以上的高低差的区域。

周围信息生成部16a生成的周围信息以上部回转体3的回转体朝前方向D1(参照图5)为基准。因此，周围信息校正部16b将周围信息校正成以下部行走体2的行走方向基准角度(0deg)为基准的信息。

具体而言，在图5所示的例子中，是上部回转体3的回转体朝前方向D1相对于下部行走体2的基准角度(0deg)回转了角度θ的状态。在该情况下，周围信息校正部16b使周围信息的基准坐标以回转轴C为中心转过角度θ。从而，周围信息与下部行走体2的行走方向一致。

周围信息校正部16b还存储有从下部行走体2的前部到向行走方向的前进侧偏离了规定距离的位置为止的前侧检测范围EF、以及从下部行走体2的后部到向行走方向的后退侧偏离了规定距离的位置为止的后侧检测范围ER。图5的例子中，示出了设定为与下部行走体2的宽度方向同等宽度的检测范围EF、ER，但检测范围EF、ER的宽度也可以设定为比下部行走体2的宽度尺寸要大，以更加可靠地防止下部行走体2进入禁止进入区域EH。检测范围EF、ER的宽度方向范围也可以不进行设定。检测范围EF、ER的边界线不一定要设定成直线。另外，从前侧检测范围到下部行走体2的前部为止的距离设定为在下部行走体2以最高速度行走的状态下执行后述的下部行走体2行走限制处理时能够确保下部行走体2停在禁止进入区域EH跟前的距离。从后侧检测范围ER到下部行走体2的后部为止的距离也同样地设定。

然后，周围信息校正部16b基于校正后的周围信息，判定前侧检测范围EF和后侧检测范围ER中的至少一个范围内是否存在禁止进入区域EH。

例如，在图5所示的例子中，禁止进入区域EH位于前侧检测范围EF的前方(外侧)，而且后侧检测范围ER内也不存在禁止进入区域EH。在此状态下，周围信息校正部16b判定为检测区域EF、ER内不存在禁止进入区域EH。

另一方面，在图6所示的例子中，禁止进入区域EH位于前侧检测范围EF内，在该状态下，周围信息校正部16b判定为检测范围EF、ER中的至少一个范围内存在禁止进入区域EH。

由此，若判定为检测范围EF、ER中的至少一个范围内存在禁止进入区域EH，则周围信息校正部16b判定禁止进入区域EH存在于前侧检测范围EF内、还是存在于后侧检测范围ER内、还是存在于两个检测范围EF、ER内。

参照图3，限制指令部16c基于周围信息校正部16b所确定的禁止进入区域EH存在的检测范围EF、ER，向两个比例阀23F、23R中的至少一个比例阀输出指令(关于安全性的信息)。

图6所示的例子中，由于禁止进入区域EH存在于前侧检测范围EF内，因此需要限制下部行走体2前进。因此，在该情况下，限制指令部16c向前进侧比例阀23F输出指令。

限制指令部16c向比例阀23F、23R输出用于使下部行走体2逐渐减速的指令，从而在下部行走体2接近禁止进入区域EH而达到预设距离(以下称为停止距离)之前使该下部行走体2停止。具体而言，限制指令部16c预先存储有表格，该表格设定为使比例阀23F、23R的指令值(电流值)随着下部行走体2到禁止进入区域EH的距离变短而逐渐变大。上述停止距离设定为操作装置21的操作杆被进行了满杆操作的状态下开始输出所述指令后到离禁止进入区域EH只剩下停止距离的位置之前一定能够使下部行走体2停止的距离。

另外，也可以不用上述表格，而是基于两个传感器22F、22R检测出的先导压，通过运算来确定用于使下部行走体2逐渐减速并停在离禁止进入区域EH为停止距离的位置处的指令。这种情况下，需要向限制指令部16c输入图3所示由两个传感器22F、22R检测出的先导压。另一方面，在上述使用表格的情况下，限制指令部16c也可不连接两个传感器22F、22R。

通知指令部16d基于周围信息校正部16b所确定的禁止进入区域EH存在的检测范围EF、ER，向显示部17和扬声器18输出指令(关于安全性的信息)。

具体而言，显示部17如图7所示，基于来自周围信息校正部16b的指令显示图像，该图像示出下部行走体2的行走方向的前进侧和后退侧中的至少一方存在禁止进入区域EH。图7中显示的是在下部行走体2的前进侧的位置存在下落的高低差(禁止进入区域EH)。

扬声器18利用声音向操作人员通知在下部行走体2的行走方向的前进侧和后退侧中的至少一方存在禁止进入区域EH这一情况。

下面，参照图3和图4，对控制器16所执行处理进行说明。

该处理开始后，获取距离传感器14A～14D的检测值(步骤S1)，基于该距离传感器14A～14D的检测值，生成以回转轴C为中心的下部行走体2周围的禁止进入区域EH的相关周围信息(步骤S2)。

然后，获取回转角度传感器15的检测值并确定上部回转体3的回转体朝前方向D1(参照图5)(步骤S3)，利用该回转体朝前方向D1将周围信息校正为以下部行走体2的行走方向为基准的信息(步骤S4)。

具体而言，在图5所示的例子中，回转体朝前方向D1相对于下部行走体2的行走方向的基准角度(0deg)回转了角度θ，因此，将周围信息的基准坐标以回转轴C为中心转过角度θ。从而，周围信息的基准坐标与下部行走体2的行走方向一致。

接着，判定两个检测范围EF、ER中的至少一个范围内是否存在禁止进入区域EH(步骤S5)，这里，如图5所示地判定为两个检测范围EF、ER内都不存在禁止进入区域EH时，返回至步骤S1。

另一方面，参照图4，若步骤S5中判定为两个检测范围EF、ER中的至少一个范围内存在禁止进入区域EH，则在接下来的步骤S6、S7中确定两个检测范围EF、ER内存在禁止进入区域EH的范围。

具体而言，步骤S6中判定前侧检测范围EF内是否存在禁止进入区域EH，若步骤S6中判定为“是”，则在步骤S7中判定后侧检测范围ER内是否存在禁止进入区域EH。

在步骤S7中判定为“否”的情况下，即图6所示地仅前侧检测范围EF内存在禁止进入区域EH的情况下，控制器16(限制指令部16c)仅向前进侧比例阀23F输出指令(步骤S8)，禁止向后退侧比例阀23R输出指令。从而，如图6所示，仅在前侧检测范围EF内存在禁止进入区域EH的情况下，限制下部行走体2前进，抑制其接近禁止进入区域EH，并且允许下部行走体2后退，从而能够离开(避开)禁止进入区域EH。

参照图4，在步骤S7中判定为“是”的情况下，即两个检测范围EF、ER内都存在禁止进入区域EH的情况下，控制器16(限制指令部16c)向两个比例阀23F、23R输出指令(步骤S9)。从而，限制其向存在禁止进入区域EH的前侧及后侧行走。这种情况下，在对前侧和后侧中的至少一方禁止进入区域EH实施了用于平缓高低差等的处置(填入沙土以填平高低差等处置)之后，能够使液压挖掘机1行走。

另一方面，步骤S6中判定为前侧检测范围EF内不存在禁止进入区域EH的情况下，即仅后侧检测范围ER内存在禁止进入区域EH的情况下，控制器16(限制指令部16c)尽向后退侧比例阀23R输出指令，禁止向前进侧比例阀23F输出指令。从而，仅在后侧检测范围ER内存在禁止进入区域EH的情况下，限制下部行走体2后退，抑制其接近禁止进入区域EH，并且允许下部行走体2前进，从而能够离开(避开)禁止进入区域EH。

接着，在步骤S8～S10之后，控制器16(通知指令部16d)执行向显示部17和扬声器18输出指令的通知处理(步骤S11)。从而，如图7所示，通过显示部17能够以视觉方式向操作人员传达禁止进入区域EH相对于液压挖掘机1的位置，并且通过扬声器18能够以听觉方式向操作人员传达正在接近禁止进入区域EH。

如上所述，利用距离传感器14A～14D和控制器16，能够在以回转轴C为中心的下部行走体2的周围获取禁止进入区域EH的位置信息。由此，控制器16进一步利用回转角度传感器15检测出的回转角度，能够生成以下部行走体2的行进方向为基准的关于安全性的信息(针对比例阀23F、2R的指令、以及针对显示部17和扬声器18的指令)，并能够输出该信息。

因而，例如可以利用控制器16输出的信息通知操作人员以促使防止进入禁止进入区域EH，或者使下部行走体2停止行走。

根据上述实施方式，能够实现以下效果。

当下部行走体2一定程度接近禁止进入区域EH时，能够向比例阀23F、23R、显示部17和扬声器18输出指令。因此，利用该指令能够抑制下部行走体2进入禁止进入区域EH，并能促使操作人员抑制其进入。

当下部行走体2一定程度接近禁止进入区域EH时，能够限制下部行走体2向禁止进入区域EH行走。

由于远离禁止进入区域EH的方向上的行走被允许，因此能够迅速地避开该禁止进入区域EH。

在禁止进入区域EH进入到检测范围EF、ER内的阶段之后使下部行走体2逐渐减速以使下部行走体2停止，因此能够减小制动时的撞击。

通过向操作人员通知液压挖掘机1正在接近禁止进入区域EH，能够催促操作人员应当远离禁止进入区域EH。

本发明并不限于上述实施方式，也可以采用例如以下的方式。

例示了由配置成相邻检测范围EA～ED相互重合的多个距离传感器14A～14D构成的距离检测单元，但距离检测单元的结构不限于此。例如，也可以由具有能够以回转轴C为中心进行旋转的检测范围的1个距离传感器来构成距离检测单元。

当判定为检测范围EF、ER中的一个范围内存在禁止进入区域EH时，仅限制禁止进入区域EH所在一侧的行走(前进或后退)，但也可以限制前进和后退双方。

另外，关于下部行走体2的行走限制的内容，上述实施方式中例示了使下部行走体2停止的情况，但并不限于使其停止的情况。也可以将下部行走体2的旋转速度限制得极低。

关于下部行走体2的行走限制的方法，说明了使用比例阀23F、23R的方法，但也可以通过限制未图示的发动机的输出，来限制下部行走体1的行走。这种情况下，控制器16向控制发动机驱动的ECU输出用于使输出降低的指令即可。

说明了使下部行走体2减速后停止的例子，但也可以在判定为检测范围EF、ER中的至少一个范围内存在禁止进入区域EH时使下部行走体2立即停止。

作为通知单元，例示了显示部17和扬声器18，但通知单元并不限于此。例如，也可以采用蜂鸣器或指示灯作为通知单元。

工程机械并不局限于液压挖掘机，既可以是起重机及拆楼机，也可以是混合动力式的工程机械。

另外，上述具体实施方式中主要包含有具有以下结构的发明。

具体而言，本发明提供一种工程机械，包括：下部行走体；上部回转体，能够以回转轴为中心而回转地安装在所述下部行走体上；距离检测单元，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体上，所述被检测物位于以所述回转轴为中心的所述下部行走体的周围；回转角度检测器，检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度；以及，控制器，基于所述距离检测单元检测出的距离来确定应当禁止所述下部行走体进入的禁止进入区域，并且基于所述禁止进入区域和所述回转角度传感器检测出的回转角度来生成以所述下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出所述关于安全性的信息。

根据本发明，利用距离距离检测单元和控制器，能够在以回转轴为中心的下部行走体的周围获取禁止进入区域的位置信息。由此，控制器进一步利用回转角度传感器检测出的回转角度，能够生成以下部行走体的行进方向为基准的关于安全性的信息，并能够输出该信息。

因此，例如可以利用控制器输出的信息通知操作人员以促使防止进入禁止进入区域，或者使下部行走体停止行走。

另外，本发明中，“被检测物”包括地面及位于其上的物体。另外，“禁止进入区域”是指有着预设高度以上的高低差(地面凹凸的高度和放在地面上的物体的高度)的区域。

所述工程机械中，较为理想的是，所述控制器，判定在从所述下部行走体的前部到向行走方向的前进侧离开规定距离的位置为止的前侧检测范围、和从所述下部行走体的后部到向行走方向的后退侧离开所述规定距离的位置为止的后侧检测范围中的至少一个范围内是否存在所述禁止进入区域，在判定为所述至少一个范围内存在所述禁止进入区域的情况下，输出所述关于安全性的信息。

根据该方式，当下部行走体一定程度接近禁止进入区域时，能够输出关于安全性的信息。因此，例如，利用该信息，能够抑制下部行走体进入禁止进入区域，以及能够促使操作人员抑制其进入。

具体而言，工程机械中，较为理想的是，还包括：前进侧限制装置，根据来自所述控制器的指令限制所述下部行走体向前进侧行走，以及，后退侧限制装置，根据来自所述控制器的指令限制所述下部行走体向后退侧行走，其中，所述控制器，在判定为所述前侧检测范围内存在所述禁止进入区域的情况下向所述前进侧限制装置输出指令，在判定为所述后侧检测范围内存在所述禁止进入区域的情况下向所述后退侧限制装置输出指令。

根据该方式，当下部行走体一定程度接近禁止进入区域时，能够限制下部行走体向禁止进入区域行走。

上述方式中的“限制”并不仅仅是让下部行走体停止，也包含使下部行走体减速。

在此，在判定为前侧检测范围或后侧检测范围内内存在禁止进入区域的情况下，虽然可以限制前进及后退两者的行走，但在这种情况下，由于向避开禁止进入区域的方向上的行走被限制，因此无法迅速地避开。

因此，所述工程机械中，较为理想的是，所述控制器，在判定为仅在所述前侧检测范围内存在所述禁止进入区域的情况下禁止向所述后退侧限制装置输出指令，并且，在判定为仅在所述后侧检测范围内存在所述禁止进入区域的情况下禁止向所述前进侧限制装置输出指令。

根据该方式，由于远离禁止进入区域的方向上的行走被允许，因此能够迅速地避开该禁止进入区域。

这里，控制器虽然可以对前进侧限制装置和后退侧限制装置输出使下部行走体立即停止的指令，然而在这种情况下，在禁止进入区域进入检测范围内的阶段会发生急刹车，停止时的冲击较大。

因此，所述工程机械中，较为理想的是，所述控制器能够向所述前进侧限制装置和所述后退侧限制装置输出用于使所述下部行走体逐渐减速并停止的指令。

根据该方式，能够从禁止进入区域进入检测范围内的阶段开始使下部行走体逐渐减速，从而减少制动时的冲击。

另外，所述工程机械中，较为理想的是，还包括：通知单元，用于将规定的信息通知操作人员，其中，所述控制器在判定为所述至少一个范围内存在所述禁止进入区域的情况下，将用于通知操作人员这一情况的指令输出到所述通知单元。

根据该方式，通过将工程机械接近禁止进入区域的情况告知操作人员，能够促使操作人员远离禁止进入区域。

Claims

1.一种工程机械，其特征在于包括：

下部行走体；

上部回转体，能够以回转轴为中心而回转地安装在所述下部行走体上；

距离检测单元，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体上，所述被检测物位于以所述回转轴为中心的所述下部行走体的周围；

回转角度检测器，安装于所述上部回转体，检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度，所述回转角度检测器能够检测相对于所述下部行走体的行走方向基准角度的所述上部回转体的角度；

控制器，基于所述距离检测单元检测出的距离来确定应当禁止所述下部行走体进入的禁止进入区域，并且基于所述禁止进入区域和所述回转角度传感器检测出的回转角度来生成以所述下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出所述关于安全性的信息；以及，

通知单元，用于将规定的信息通知操作人员，

所述控制器，判定在从所述下部行走体的前部到向行走方向的前进侧离开规定距离的位置为止的前侧检测范围、和从所述下部行走体的后部到向行走方向的后退侧离开所述规定距离的位置为止的后侧检测范围中的至少一个范围内是否存在所述禁止进入区域，在判定为所述至少一个范围内存在所述禁止进入区域的情况下，输出所述关于安全性的信息，将用于通知操作人员这一情况的指令输出到所述通知单元。

2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于还包括：

前进侧限制装置，根据来自所述控制器的指令限制所述下部行走体向前进侧行走，以及，

后退侧限制装置，根据来自所述控制器的指令限制所述下部行走体向后退侧行走，其中，

所述控制器，在判定为所述前侧检测范围内存在所述禁止进入区域的情况下向所述前进侧限制装置输出指令，在判定为所述后侧检测范围内存在所述禁止进入区域的情况下向所述后退侧限制装置输出指令。

3.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

所述控制器，在判定为仅在所述前侧检测范围内存在所述禁止进入区域的情况下禁止向所述后退侧限制装置输出指令，并且，在判定为仅在所述后侧检测范围内存在所述禁止进入区域的情况下禁止向所述前进侧限制装置输出指令。

4.如权利要求2或3所述的工程机械，其特征在于，

所述控制器能够向所述前进侧限制装置和所述后退侧限制装置输出用于使所述下部行走体逐渐减速并停止的指令。