CN111918819A - 无人飞行器 - Google Patents

Abstract

一种无人飞行器，包括中心体(10)、多个机臂(20)、多个电机(30)、多个螺旋桨以及多个天线(50)，多个机臂(20)与中心体(10)可转动连接，在展开状态时，每个机臂(20)相对于中心体(10)呈辐射状，在折叠状态时，每个机臂(20)的轴心线与水平面形成一锐角，每个机臂(20)远离中心体(10)的一端设有电机安装座(31)，电机安装座(31)包括相背对的顶面(311)以及底面(312)，多个电机(30)分别安装在多个机臂(20)的电机安装座(31)，电机(30)连接并驱动螺旋桨，为无人飞行器提供飞行动力，多个天线(50)分别设于多个机臂(20)中的至少两个机臂(20)的电机安装座(31)，天线(50)位于电机安装座(31)的顶面(311)，螺旋桨相较于电机安装座(31)位于下方位置，天线(50)相较于电机安装座(31)位于上方位置，避免天线(50)被遮挡，确保正常工作。

Description

无人飞行器

技术领域

本公开涉及一种无人飞行器。

背景技术

无人机上常常需配置天线，以实现相关功能，例如通信天线和定位天线，分别用于与遥控装置通信和定位无人飞行器的当前位置。

现有技术中，无人机上的天线通常设置在电机的下方，螺旋桨通常设置在电机的上方，然而，无人机飞行过程中，天线可能被遮挡，影响其正常工作。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种无人飞行器，以解决上述现有技术中存在的问题。

为实现上述公开目的，本公开采用如下技术方案：

根据本公开的一个方面，提供一种无人飞行器，包括中心体、多个机臂、多个电机、多个螺旋桨以及多个天线。

多个机臂与所述中心体可转动连接，并且所述机臂相对于所述中心体的活动状态包括折叠状态以及展开状态，其中，在所述展开状态时，每个机臂相对于所述中心体呈辐射状；在所述折叠状态时，每个所述机臂的轴心线与水平面形成一锐角，每个所述机臂远离所述中心体的一端设有电机安装座，所述电机安装座包括顶面以及与所述顶面相背对的底面；

多个电机分别安装在多个所述机臂的电机安装座；

多个螺旋桨分别与所述电机连接，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，以提供飞行动力给所述无人飞行器；

多个天线分别设于多个所述机臂中的至少两个机臂的所述电机安装座，所述天线位于所述电机安装座的顶面；

其中，所述螺旋桨相较于所述电机安装座位于下方位置，所述天线相较于所述电机安装座位于上方位置。

根据本公开的一实施方式，多个所述机臂成对设置，且当所述多个机臂处于折叠状态时，每对所述机臂对向折叠。

根据本公开的一实施方式，在所述折叠状态时，每对所述机臂的轴心线平行。

根据本公开的一实施方式，每对所述机臂的轴心线在水平面上的正投影重合。

根据本公开的一实施方式，所述机臂为四个、六个、八个或十个。

根据本公开的一实施方式，所述锐角小于等于30度。

根据本公开的一实施方式，所述锐角为10度～20度。

根据本公开的一实施方式，在所述折叠状态时，多个所述机臂分别位于所述中心体的相对两侧边。

根据本公开的一实施方式，在所述折叠状态时，多个所述机臂成对分别位于所述无人飞行器的横滚轴的两侧。

根据本公开的一实施方式，在所述折叠状态时，多个所述机臂成对分别位于所述无人飞行器的俯仰轴的两侧。

根据本公开的一实施方式，在所述折叠状态时，所述多个机臂成对设置。

根据本公开的一实施方式，每对所述机臂的其中一个所述机臂，位于另外一个所述机臂的上方。

根据本公开的一实施方式，位于上方的所述机臂的所述动力装置的高度低于所述中心体的顶面的高度。

根据本公开的一实施方式，位于下方的所述机臂的所述动力装置的高度低于所述中心体的底面的高度。

根据本公开的一实施方式，每对所述机臂相互平行设置。

根据本公开的一实施方式，每对所述机臂的其中一个所述机臂的动力装置，位于另外一个所述机臂与所述中心体连接的连接端部的外侧，以避免所述动力装置与所述连接端部相干涉。

根据本公开的一实施方式，在所述折叠状态时，多个所述机臂上的所述电机的连线形成矩形。

根据本公开的一实施方式，在所述展开状态时，每个所述机臂均向上倾斜设置。

根据本公开的一实施方式，在所述展开状态时，多个所述机臂上的所述电机的连线形成矩形。

根据本公开的一实施方式，还包括与所述中心体连接的脚架，所述脚架包括连接杆以及着陆杆，所述连接杆的一端与所述中心体连接，所述连接杆的另外一端与所述着陆杆连接。

根据本公开的一实施方式，在所述折叠状态时，所述机臂与所述着陆杆不平行。

根据本公开的一实施方式，所述着陆杆与所述连接杆基本垂直。

根据本公开的一实施方式，所述着陆杆的长度大于所述机臂的长度。

根据本公开的一实施方式，所述脚架为两个，分别对称设于所述中心体的两侧；在所述折叠状态时，多个所述机臂分别与两个所述脚架位于所述中心体的同一侧。

根据本公开的一实施方式，所述天线包括如下至少一种：通信天线，定位天线，测距天线。

根据本公开的一实施方式，所述天线包括通信天线。

根据本公开的一实施方式，所述多个机臂包括前机臂，所述通信天线设于所述前机臂的电机安装座。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线为多个，多个所述通信天线分别位于所述无人飞行器的横滚轴两侧。

根据本公开的一实施方式，多个所述通信天线相较于所述无人飞行器的横滚轴对称设置。

根据本公开的一实施方式，所述多个机臂包括前机臂以及与所述前机臂相对设置的后机臂，其中一部分的所述通信天线设于所述前机臂的电机安装座，另外一部分的所述通信天线设于所述后机臂的电机安装座。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线为多个，多个所述通信天线分别位于所述无人飞行器的俯仰轴两侧。

根据本公开的一实施方式，多个所述通信天线相较于所述无人飞行器的俯仰轴对称设置。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线为多个，多个所述通信天线相较于所述中心体位于同一水平高度。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线为多个，多个所述通信天线相较于所述中心体对称设置。

根据本公开的一实施方式，所述无人飞行器还包括与所述通信天线电连接的导线，所述机臂为中空管状结构，所述导线穿过所述电机安装座后，经过所述机臂与所述中心体的控制电路电连接。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线为视距通信天线。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线为WIFI天线。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线用于接收地面控制终端发送的控制信号，以及向所述地面控制终端发送所述无人飞行器搭载的传感器的感测数据。

根据本公开的一实施方式，所述传感器为图像传感器，所述感测数据为图像信息。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线相较于所述无人飞行器的偏航轴倾斜或平行设置。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线垂直于所述电机安装座的顶面设置。

根据本公开的一实施方式，所述通信天线相较于所述电机安装座的顶面倾斜设置。

根据本公开的一实施方式，所述天线包括定位天线。

根据本公开的一实施方式，所述多个机臂包括前机臂，所述定位天线设于所述前机臂的电机安装座。

根据本公开的一实施方式，所述定位天线为多个，多个所述定位天线分别位于所述无人飞行器的横滚轴两侧。

根据本公开的一实施方式，多个所述定位天线相较于所述无人飞行器的横滚轴对称设置。

根据本公开的一实施方式，所述多个机臂包括前机臂以及与所述前机臂相对设置的后机臂，其中一部分的所述定位天线设于所述前机臂的电机安装座，另外一部分的所述定位天线设于所述后机臂的电机安装座。

根据本公开的一实施方式，所述定位天线为多个，多个所述定位天线分别位于所述无人飞行器的俯仰轴两侧。

根据本公开的一实施方式，多个所述定位天线相较于所述无人飞行器的俯仰轴对称设置。

根据本公开的一实施方式，所述定位天线为多个，多个所述定位天线相较于所述中心体位于同一水平高度。

根据本公开的一实施方式，所述定位天线为多个，多个所述定位天线相较于所述中心体对称设置。

根据本公开的一实施方式，所述定位天线为RTK定位天线。

根据本公开的一实施方式，所述定位天线用于接收卫星的定位信号。

根据本公开的一实施方式，所述定位天线为两个，且两个所述定位天线之间的间距大于30厘米。

根据本公开的一实施方式，所述无人飞行器还包括与所述定位天线电连接的导线，所述机臂为中空管状结构，所述导线穿过所述电机安装座后，经过所述机臂与所述中心体的控制电路电连接。

根据本公开的一实施方式，所述电机的旋转轴相较于所述无人飞行器的偏航轴倾斜设置，所述定位天线相较于所述无人飞行器的偏航轴倾斜或平行设置。

根据本公开的一实施方式，所述定位天线垂直于所述电机安装座的顶面设置。

根据本公开的一实施方式，所述定位天线相较于所述电机安装座的顶面倾斜设置。

由上述技术方案可知，本公开的无人飞行器的优点和积极效果在于：

通过将天线设置在电机安装座的顶面，电机设置在电机安装座的底面，使得天线上方形成开阔空间，避免了无人飞行器在飞行过程中天线被其它部件遮挡，确保天线的正常工作，提高了产品的可靠性。同时，可在不增加额外结构的情况下满足无人飞行器的天线的布置要求，集成度较高地实现了天线的布置，同时减轻机身的重量使得无人飞行器的飞行续航时间更长，且使得无人飞行器的折叠步骤更少，收纳速度更快。

另外，机臂在折叠状态下相对于水平面倾斜设置，由于机臂的长度一定，相比机臂水平折叠的设计，机臂倾斜折叠后占用体积更小，有效节省了空间，方便收纳与携带。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本公开的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1是根据一示例性实施方式示出的一种无人飞行器的机臂处于折叠状态时的示意图。

图2是根据一示例性实施方式示出的一种无人飞行器的机臂处于折叠状态时的仰视图。

图3是根据一示例性实施方式示出的一种无人飞行器的机臂处于打开状态时的示意图。

图4是根据一示例性实施方式示出的一种无人飞行器的机臂处于打开状态时的前视图。

其中，附图标记说明如下：

10、中心体

20、机臂

201、第一机臂

202、第二机臂

30、电机

31、电机安装座

311、顶面

312、底面

40、桨盘

50、天线

501、RTK定位天线

502、SDR天线

60、脚架

α、锐角

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”、“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。其他相对性的用语，例如“顶”、“底”等也作具有类似含义。用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

其中，图1是根据一示例性实施方式示出的一种无人飞行器的机臂处于折叠状态时的示意图。图2是根据一示例性实施方式示出的一种无人飞行器的机臂处于折叠状态时的仰视图。图3是根据一示例性实施方式示出的一种无人飞行器的机臂处于打开状态时的示意图。图4是根据一示例性实施方式示出的一种无人飞行器的机臂处于打开状态时的前视图。

下面结合上述附图，对本公开提出的无人飞行器的各主要组成部分的结构、连接方式以及功能关系进行详细说明。

如图1和图3所示，在本公开的一实施例提供了一种无人飞行器，包括中心体10、四个机臂20、四个电机30、四个螺旋桨(如图3所示的桨盘40为螺旋桨旋转后形成的虚拟圆盘状结构)以及四个天线50。

四个机臂与中心体10可转动连接，例如转轴，并且机臂20相对于中心体10的活动状态包括折叠状态以及展开状态，其中，在展开状态时，每个机臂20相对于中心体10呈辐射状，四个机臂20设于中心体10的周向。当然，在其他实施方式中，机臂20也可以为六个、八个或十个。

如图1所示，每个机臂处于折叠状态时，机臂的轴心线与水平面形成一锐角α，每个机臂远离中心体10的一端设有电机安装座31，电机安装座31包括顶面311以及与顶面311相背对的底面312。

四个电机分别安装在四个机臂的电机安装座31。

四个螺旋桨分别与四个电机30连接，电机用于驱动螺旋桨旋转，以提供飞行动力给无人飞行器。

四个天线分别设于多个机臂中的至少两个机臂的电机安装座31，天线位于电机安装座31的顶面311。

其中，螺旋桨相较于电机安装座31位于下方位置，天线相较于电机安装座31位于上方位置。

机臂在折叠状态下相对于水平面倾斜设置，由于机臂的长度一定，相比水平折叠的状态，倾斜机臂在折叠后占用体积更小，有效节省了空间，方便收纳与携带。

另外，通过将天线设置在电机安装座31的顶面311，电机设置在电机安装座31的底面312，使得天线上方形成开阔空间，避免了无人飞行器在飞行过程中天线被其他部件遮挡，确保天线的正常工作，提高了产品的可靠性。同时，可在不增加额外结构的情况下满足无人飞行器的天线的布置要求，集成度较高地实现了天线的放置，同时减轻机身的重量使得无人飞行器的飞行续航时间更长，又使得无人飞行器的折叠步骤更少，收纳速度更快。

如图1所示，在一些实施方式中，多个机臂成对设置，且当多个机臂处于折叠状态时，每对中的两个机臂对向折叠。换句话说，每对机臂中的其中一个机臂向另一个机臂的方向折叠。

在该实施例中，具体限定了每对中的两个机臂能够对向折叠，由于两个机臂作用在中心体10前后两端的作用力的大小和方向大致相同，使得中心体10的受力更加均匀。

在一些实施方式中，每对中的两个机臂在处于折叠状态时，两个机臂的轴心线平行。

如图2所示，进一步地，位于无人飞行器的中心体10的左侧的两个机臂在处于折叠状态下，由中心体10的下方向上方观察，第一机臂201和第二机臂202重合，即两个机臂在水平面上的正投影重合。话句话说，由中心体10的下方向上方观察，两个机臂之间无夹角。

具体来说，机臂处于折叠状态时，可通过将第一机臂201的自由端(远离中心体10的一端)设计为超过第二机臂202的与中心体10的连接处，使得设置在第一机臂201上的电机、天线等部件不会与第二机臂202发生运动干涉。同理，第二机臂202的自由端可参照第一机臂201设计，从而确保第一机臂201和第二机臂202在完全折叠状态下向水平面上的正投影重合。

在该实施例中，具体限定了一对机臂在处于折叠状态下的在水平面上的正投影重合。这样的结构设计，使得机臂折叠后的所占用的体积更小。

在一些实施方式中，机臂处于折叠状态下，机臂的轴心线与水平面间的夹角可以为小于等于30度的锐角，作为优选，可以为10度～20度。

在一些实施方式中，在折叠状态时，多个机臂20分别位于中心体10的相对两侧边。

在该实施例中，具体限定了在折叠状态时，多个机臂20分别位于中心体10的相对两侧边，使得无人飞行器整体所占用的收纳体积变小。

在一些实施方式中，在折叠状态时，多个机臂20成对分别位于无人飞行器的横滚轴的两侧。

在该实施例中，其中横滚轴是无人飞行器左右滚动时的转动轴(即沿无人飞行器的前后方向延伸的轴)，在折叠状态下，多个机臂20成对位于横滚轴的两侧，使得无人飞行器左右两侧的重量分布均匀。

在一些实施方式中，在折叠状态时，多个机臂20成对分别位于无人飞行器的俯仰轴的两侧。

在该实施例中，其中俯仰轴是无人飞行器抬头、低头时的转动轴(即沿无人飞行器的左右方向延伸的轴)，在折叠状态下，多个机臂20成对位于俯仰轴的两侧，使得无人飞行器左右两侧的重量分布均匀。

在一些实施方式中，在折叠状态时，多个机臂20成对设置。

在该实施例中，多个机臂20成对设置，在折叠状态时，每对机臂20可以是对向折叠的，一方面保证了每对机臂20折叠后的紧凑性，另一方面可令无人飞行器外观简洁美观。

在一些实施方式中，每对机臂20的其中一个机臂20，位于另外一个机臂20的上方。

在该实施例中，具体限定了每对机臂20在折叠状态时的位置关系，通过将一个机臂20设置为位于另一机臂20的上方，由此只占用了无人飞行器的上下方向的收纳空间，从而有效减小了无人飞行器的左右/前后的收纳空间。

在一些实施方式中，位于上方的机臂20的动力装置的高度低于中心体10的顶面的高度。

在该实施例中，进一步具体限定了位于上方的机臂20的动力装置的高度低于中心体10的顶面的高度，由此，在折叠状态时，无人飞行器的中心体10的顶面即为收纳空间的最高处，避免了机臂20及机臂20上的动力装置占用中心体10上方的空间，从而整体上降低了无人飞行器所占用的收纳空间。

在一些实施方式中，位于下方的机臂20的动力装置的高度低于中心体10的底面的高度。

在该实施例中，进一步具体限定了位于下方的机臂20的动力装置的高度低于中心体10的底面的高度，由此，在折叠状态时，无人飞行器的中心体10的底面即为收纳空间的最底处，避免了机臂20及机臂20上的动力装置占用中心体10下方的空间，从而整体上降低了无人飞行器所占用的收纳空间。

在一些实施方式中，每对机臂20相互平行设置。

在该实施例中，具体限定了在折叠状态时，每对机臂20相互平行设置，也就是说，处于折叠状态时的每对机臂20之间无夹角，从而保证了机臂20折叠后的紧凑性，进而减小了无人飞行器收纳后所占用的空间。

在一些实施方式中，每对机臂20的其中一个机臂20的动力装置，位于另外一个机臂20与中心体10连接的连接端部的外侧，以避免动力装置与连接端部相干涉。

在该实施例中，每对机臂20的其中一个机臂20的动力装置，位于另外一个机臂20与中心体10连接的连接端部的外侧，通过这样的结构设置，使得每对机臂20折叠时，不会发生动力装置意外磕碰连接端部的情况，同时，由于动力装置不会与连接端部发生运动干涉，使得机臂20能够尽可能地贴近中心体10的侧面，保证了机臂20折叠的紧凑性，减小了无人飞行器收纳后所占用的空间。

在一些实施方式中，在折叠状态时，多个机臂20上的电机的连线形成矩形。

在该实施例中，通常来说，无人飞行器收纳后最外侧的形状即为电机所形成的形状，通过将电机的连线设计为矩形，一方面保证了无人飞行器收纳的紧凑，另一方面使得包装无人飞行器的包装盒也成矩形，便于存储和运输。

在一些实施方式中，在展开状态时，每个机臂20均向上倾斜设置。

在一些实施方式中，在展开状态时，多个机臂20上的电机的连线形成矩形。

在一些实施方式中，还包括与中心体10连接的脚架60，脚架60包括连接杆以及着陆杆，连接杆的一端与中心体10连接，连接杆的另外一端与着陆杆连接。

在该实施例中，在无人飞行器需要降落时，脚架60是用以连接着陆点和无人飞行器的部件。通过脚架60的设计，使得无人飞行器在遇到突发事件时，或自身发生故障时，能够安全稳定的降落。

在一些实施方式中，在折叠状态时，机臂20与着陆杆不平行。

在该实施例中，具体限定了在折叠状态时，机臂20与着陆杆的位置关系，在机臂20与着陆杆的长度不变的前提下，机臂20与着陆杆倾斜设置，减小了无人飞行器收纳后所占用的空间。

在一些实施方式中，着陆杆与连接杆基本垂直。

在该实施例中，具体限定了着陆杆与连接杆之间的角度关系，通过着陆杆与连接杆垂直设置的设计，既保证了两杆之间的连接强度，又令脚架60在外观上简洁大方。

在一些实施方式中，着陆杆的长度大于机臂20的长度。

在该实施例中，具体限定了着陆杆的长度大于机臂20的长度，在无人飞行器着陆时，长度较长的着陆杆支撑力更大，使得着陆更加稳定。

在一些实施方式中，脚架60为两个，分别对称设于中心体10的两侧；在折叠状态时，多个机臂20分别与两个脚架60位于中心体10的同一侧。

在该实施例中，将脚架60设置为两个，且对称设于中心体10的两侧，使得脚架60对无人飞行器的支撑力均匀分布在中心体10两侧，保证着陆的稳定性。同时，在折叠状态时，通过多个机臂20分别与两个脚架60位于中心体10的同一侧的结构设计，使得机臂20自身的重力方向与脚架60的支撑力的方向位于中心体10的同一侧，使得脚架60的支撑效果最优化。

在一些实施方式中，天线包括如下至少一种：通信天线，定位天线，测距天线。

在该实施例中，天线具体包括通信天线、定位天线、测距天线中的至少一种，通信天线用于与外界进行数据交互，定位天线用于获取无人飞行器的位置信息，测距天线用于检测无人飞行器与周围障碍物的距离。减少天线的遮挡可保证其正常运行，有助于确保无人飞行器可靠飞行。

在一些实施方式中，天线包括通信天线。

在该实施方式中，天线具体包括用于与外界进行数据交互的通信天线，通过令通信天线相较于电机安装座位于上方位置，可确保通信天线的正常工作，提高了产品的可靠性。同时，可在不增加额外结构的情况下满足无人飞行器的通信天线布置要求，集成度较高地实现了通信天线的放置，同时减轻机身的重量使得无人飞行器的飞行续航时间更长，又使得无人飞行器的折叠步骤更少，收纳速度更快。具体地，通信天线为软件无线电天线，可通过软件下载和更新来升级，不用完全更换硬件，有助于降低产品后续维护成本。可用于多模式、多频和多功能无线通信，应用范围广，提高了产品的适应性。可选地，通信天线采用2T2R天线。

在一些实施方式中，多个机臂包括前机臂，通信天线设于前机臂的电机安装座31。

在该实施例中，通信天线的布置位置需要保证其方向图完整，也就是在方向图的覆盖范围内不存在其他遮挡结构。将通信天线设置前机臂的电机安装座，可确保通信天线方向图完整，从而保持顺畅通信。

在一些实施方式中，通信天线为多个，多个通信天线分别位于无人飞行器的横滚轴两侧。

在该实施例中，通信天线的数量具体为多个，有助于提高无人飞行器的通信能力。横滚轴是无人飞行器左右滚动时的转动轴(即沿无人飞行器的前后方向延伸的轴)，多个通信天线分别位于无人飞行器的横滚轴的两侧，可保证无人飞行器在左右两方的通信信号强度基本相当，确保无人飞行器正常通信。

在一些实施方式中，多个通信天线相较于无人飞行器的横滚轴对称设置。

在该实施例中，进一步限定了多个通信天线相较于无人飞行器的横滚轴对称设置，既提升了无人飞行器在左右两方的通信信号强度均匀性，又令无人飞行器的重量分布均匀，有助于保证无人飞行器的飞行姿态平衡。

在一些实施方式中，多个机臂包括前机臂以及与前机臂相对设置的后机臂，其中一部分的通信天线设于前机臂的电机安装座31，另外一部分的通信天线设于后机臂的电机安装座31。

在该实施例中，将所有通信天线分设在前机臂和后机臂，可以扩大通信天线的信号覆盖范围，确保通信天线的在前后方向上都能获得较完整的方向图，有助于提升无人飞行器的通信可靠性。

在一些实施方式中，通信天线为多个，多个通信天线分别位于无人飞行器的俯仰轴两侧。

在该实施例中，通信天线的数量具体为多个，有助于提高无人飞行器的通信能力。俯仰轴是无人飞行器抬头、低头时的转动轴(即沿无人飞行器的左右方向延伸的轴)，多个通信天线分别位于无人飞行器的俯仰轴的两侧，可保证无人飞行器在前后两方的通信信号强度基本相当，确保无人飞行器正常通信。

在一些实施方式中，多个通信天线相较于无人飞行器的俯仰轴对称设置。

在该实施例中，进一步限定了多个通信天线相较于无人飞行器的俯仰轴对称设置，既提升了无人飞行器在前后两方的通信信号强度均匀性，又令无人飞行器的重量分布均匀，有助于保证无人飞行器的飞行姿态平衡。

在一些实施方式中，通信天线为多个，多个通信天线相较于中心体10位于同一水平高度。

在该实施例中，通信天线的数量具体为多个，有助于提高无人飞行器的通信能力。多个通信天线相较于中心体10位于同一水平高度，使得无人飞行器结构更紧凑，有助于降低通信天线被外力损坏的可能性。

在一些实施方式中，通信天线为多个，多个通信天线相较于中心体10对称设置。

在该实施例中，通信天线的数量具体为多个，有助于提高无人飞行器的通信能力。多个通信天线相较于中心体10对称设置，既提升了无人飞行器在中心体10周向上的通信信号强度均匀性，又令无人飞行器的重量分布均匀，有助于保证无人飞行器的飞行姿态平衡。

在一些实施方式中，无人飞行器还包括与通信天线电连接的导线，机臂为中空管状结构，导线穿过电机安装座31后，经过机臂与中心体10的控制电路电连接。

在该实施例中，通信天线通过导线与中心体10的控制电路电连接，可确保飞行过程中通信天线和控制电路的数据交互稳定可靠。导线具体穿过电机安装座和中空管状的机臂延伸至中心体10内的控制电路处，使得电机安装座、机臂和中心体10可以包覆导线，一方面进一步提高了对导线的保护，另一方面可令无人飞行器外观简洁。

在一些实施方式中，通信天线为视距通信天线。

在该实施例中，通信天线具体为视距通信天线，无线信号需无遮挡地在发信端与接收端之间直线传播，其电波频率在10GHz至66GHz。通过将视距通信天线设置在电机安装座上方的开阔空间，可以减少对通信天线的信号阻挡，确保其正常工作。

在一些实施方式中，通信天线为WIFI(Wireless Fidelity，无线局域网)天线。

在该实施例中，进一步限定了通信天线为WiFi天线，可增强无线网络信号强度，提升通信可靠性。

在一些实施方式中，通信天线用于接收地面控制终端发送的控制信号，以及向地面控制终端发送无人飞行器搭载的传感器的感测数据。

在该实施例中，通信天线具体用于与地面控制终端进行数据交互，一方面可接收控制信号，以根据控制信号控制无人飞行器运行，另一方面可发送传感器的感测数据，当感测数据为无人飞行器的运行参数时，可便于地面控制终端及时了解无人飞行器的运行状态，进而作出相应的控制操作，可确保地面控制终端对无人飞行器的可靠控制，提高运行安全性。

在一些实施方式中，传感器为图像传感器，感测数据为图像信息。

在该实施例中，传感器具体为图像传感器，感测数据具体为图像信息，也就是说，用户可通过在无人飞行器上配置图像传感器，借助无人飞行器的飞行能力采集到特定的图像信息，并经由通信天线回传至地面控制终端，拓展了图像采集范围。

在一些实施方式中，通信天线相较于无人飞行器的偏航轴倾斜或平行设置。

在该实施例中，偏航轴是无人飞行器调整航向时的转动轴(即沿无人飞行器的上下方向延伸的轴)，令通信天线相较于偏航轴倾斜或平行设置，可确保通信天线呈现出向上部开阔空间延伸的趋势，有助于确保其方向图完整。

在一些实施方式中，通信天线垂直于电机安装座31的顶面311设置。

在该实施例中，具体限定了通信天线垂直于电机安装座60的顶部设置，可确保通信天线在电机安装座60的周向上通信强度均匀。

在一些实施方式中，通信天线相较于电机安装座31的顶面311倾斜设置。

在该实施例中，具体限定了通信天线相较于电机安装座60的顶部倾斜设置，可根据需要令通信天线远离无人飞行器的其他结构，减少对通信天线的遮挡。

在一些实施方式中，通信天线为件无线电天线(SDR天线502)

在一些实施方式中，天线包括定位天线。

在该实施例中，天线具体包括用于获取无人飞行器的位置信息的定位天线，通过令定位天线相较于电机安装座位于上方位置，可确保定位天线的正常工作，提高了产品的可靠性。同时，可在不增加额外结构的情况下满足无人飞行器的定位天线布置要求，集成度较高地实现了定位天线的放置，同时减轻机身的重量使得无人飞行器的飞行续航时间更长，又使得无人飞行器的折叠步骤更少，收纳速度更快。具体地，定位天线为实时差分定位天线，能在野外实时得到厘米级定位精度，可满足高精度定位需求，拓展了无人飞行器的应用范围。

在一些实施方式中，多个机臂包括前机臂，定位天线设于前机臂的电机安装座31。

在该实施例中，将定位天线布置在前机臂的电机安装座，可减少前方结构对定位天线的遮挡，确保定位准确。

在一些实施方式中，定位天线为多个，多个定位天线分别位于无人飞行器的横滚轴两侧。

在该实施例中，定位天线的数量具体为多个，多个定位天线分别位于无人飞行器的横滚轴的两侧，可增加多个定位天线的间距，且可增大定位天线在水平面内的辐射角度，有助于提高无人飞行器的定位精度。

在一些实施方式中，多个定位天线相较于无人飞行器的横滚轴对称设置。

在该实施例中，进一步限定了多个定位天线相较于无人飞行器的横滚轴对称设置，既提升了无人飞行器的定位精度，又令无人飞行器的重量分布均匀，有助于保证无人飞行器的飞行姿态平衡。

在一些实施方式中，多个机臂包括前机臂以及与前机臂相对设置的后机臂，其中一部分的定位天线设于前机臂的电机安装座31，另外一部分的定位天线设于后机臂的电机安装座31。

在该实施例中，将所有定位天线分设在前机臂和后机臂，可以减少周围前后方结构对定位天线的遮挡，确保定位准确。

在一些实施方式中，定位天线为多个，多个定位天线分别位于无人飞行器的俯仰轴两侧。

在该实施例中，通信天线的数量具体为多个，多个定位天线分别位于无人飞行器的俯仰轴的两侧，可增加多个定位天线的间距，且可增大定位天线在水平面内的辐射角度，有助于提高无人飞行器的定位精度。

在一些实施方式中，多个定位天线相较于无人飞行器的俯仰轴对称设置。

在该实施例中，进一步限定了多个定位天线相较于无人飞行器的俯仰轴对称设置，既提升了无人飞行器的定位精度，又令无人飞行器的重量分布均匀，有助于保证无人飞行器的飞行姿态平衡。

在一些实施方式中，定位天线为多个，多个定位天线相较于中心体10位于同一水平高度。

在该实施例中，通信天线的数量具体为多个，有助于提升无人飞行器的定位精度。多个定位天线相较于中心体10位于同一水平高度，使得无人飞行器结构更紧凑，有助于降低定位天线被外力损坏的可能性。

在一些实施方式中，定位天线为多个，多个定位天线相较于中心体10对称设置。

在该实施例中，通信天线的数量具体为多个，多个通信天线相较于中心体10对称设置，既有助于提升无人飞行器的定位精度，又令无人飞行器的重量分布均匀，有助于保证无人飞行器的飞行姿态平衡。

在一些实施方式中，定位天线为RTK定位天线501。

在一些实施方式中，定位天线用于接收卫星的定位信号。

在该实施例中，具体限定了定位天线并不直接用于定位，而是接收卫星的定位信号，可减少计算量和计算耗时，有助于延长续航时长。

在一些实施方式中，定位天线为两个，且两个定位天线之间的间距大于30厘米。

在该实施例中，定位天线具体为两个，通过结合两个定位天线采集到的数据可计算出位置信息。通过限定两个定位天线之间的间距大于30cm，可满足定位天线的计算需要，有助于提升定位精度。

在一些实施方式中，无人飞行器还包括与定位天线电连接的导线，机臂为中空管状结构，导线穿过电机安装座31后，经过机臂与中心体10的控制电路电连接。

在该实施例中，定位天线通过导线与中心体10的控制电路电连接，可确保飞行过程中定位天线和控制电路的数据交互稳定可靠。导线具体穿过电机安装座和中空管状的机臂20延伸至中心体10内的控制电路处，使得电机安装座、机臂20和中心体10可以包覆导线，一方面进一步提高了对导线的保护，另一方面可令无人飞行器外观简洁。

在一些实施方式中，电机的旋转轴相较于无人飞行器的偏航轴倾斜设置，定位天线相较于无人飞行器的偏航轴倾斜或平行设置。

在该实施例中，通过限定电机的旋转轴相较于无人飞行器的偏航轴倾斜设置，可令螺旋桨随之产生一定的倾斜，有助于螺旋桨的桨盘避开其他结构，确保无人飞行器安全运行。

在一些实施方式中，定位天线垂直于电机安装座31的顶面311设置。

在该实施例中，具体限定了定位天线垂直于电机安装座的顶部设置，可确保定位天线在电机安装座的周向上信号强度均匀。

在一些实施方式中，定位天线相较于电机安装座31的顶面311倾斜设置。

在该实施例中，具体限定了定位天线相较于电机安装座的顶部倾斜设置，可根据需要令定位天线远离无人飞行器的其他结构，减少对定位天线的遮挡。

在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的无人飞行器仅仅是采用本公开的原理的一个示例。本领域的普通技术人员应当清楚地理解，本公开的原理并非仅限于附图中示出或说明书中描述的装置的任何细节或任何部件。

应可理解的是，本公开不将其应用限制到本说明书提出的部件的详细结构和布置方式。本公开能够具有其他实施方式，并且能够以多种方式实现并且执行。前述变形形式和修改形式落在本公开的范围内。应可理解的是，本说明书公开和限定的本公开延伸到文中和/或附图中提到或明显的两个或两个以上单独特征的所有可替代组合。所有这些不同的组合构成本公开的多个可替代方面。本说明书所述的实施方式说明了已知用于实现本公开的最佳方式，并且将使本领域技术人员能够利用本公开。

Claims (58)

1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

中心体；

多个机臂，与所述中心体可转动连接，并且所述机臂相对于所述中心体的活动状态包括折叠状态以及展开状态，其中，在所述展开状态时，每个机臂相对于所述中心体呈辐射状；在所述折叠状态时，每个所述机臂的轴心线与水平面形成一锐角，每个所述机臂远离所述中心体的一端设有电机安装座，所述电机安装座包括顶面以及与所述顶面相背对的底面；

多个电机，分别安装在多个所述机臂的电机安装座；

多个螺旋桨，分别与所述电机连接，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，以提供飞行动力给所述无人飞行器；以及

多个天线，分别设于多个所述机臂中的至少两个机臂的所述电机安装座，所述天线位于所述电机安装座的顶面，

其中，所述螺旋桨相较于所述电机安装座位于下方位置，所述天线相较于所述电机安装座位于上方位置。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，多个所述机臂成对设置，且当所述多个机臂处于折叠状态时，每对所述机臂对向折叠。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器，其特征在于，在所述折叠状态时，每对所述机臂的轴心线平行。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于，每对所述机臂的轴心线在水平面上的正投影重合。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述机臂为四个、六个、八个或十个。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述锐角小于等于30度。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于，所述锐角为10度～20度。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，在所述折叠状态时，多个所述机臂分别位于所述中心体的相对两侧边。

9.根据权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，在所述折叠状态时，多个所述机臂成对分别位于所述无人飞行器的横滚轴的两侧。

10.根据权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，在所述折叠状态时，多个所述机臂成对分别位于所述无人飞行器的俯仰轴的两侧。

11.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，在所述折叠状态时，所述多个机臂成对设置。

12.根据权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于，每对所述机臂的其中一个所述机臂，位于另外一个所述机臂的上方。

13.根据权利要求12所述的无人飞行器，其特征在于，位于上方的所述机臂的所述动力装置的高度低于所述中心体的顶面的高度。

14.根据权利要求12所述的无人飞行器，其特征在于，位于下方的所述机臂的所述动力装置的高度低于所述中心体的底面的高度。

15.根据权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于，每对所述机臂相互平行设置。

16.根据权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于，每对所述机臂的其中一个所述机臂的动力装置，位于另外一个所述机臂与所述中心体连接的连接端部的外侧，以避免所述动力装置与所述连接端部相干涉。

17.根据权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于，在所述折叠状态时，多个所述机臂上的所述电机的连线形成矩形。

18.根据权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于，在所述展开状态时，每个所述机臂均向上倾斜设置。

19.根据权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于，在所述展开状态时，多个所述机臂上的所述电机的连线形成矩形。

20.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，还包括与所述中心体连接的脚架，所述脚架包括连接杆以及着陆杆，所述连接杆的一端与所述中心体连接，所述连接杆的另外一端与所述着陆杆连接。

21.根据权利要求20所述的无人飞行器，其特征在于，在所述折叠状态时，所述机臂与所述着陆杆不平行。

22.根据权利要求20所述的无人飞行器，其特征在于，所述着陆杆与所述连接杆基本垂直。

23.根据权利要求20所述的无人飞行器，其特征在于，所述着陆杆的长度大于所述机臂的长度。

24.根据权利要求20所述的无人飞行器，其特征在于，所述脚架为两个，分别对称设于所述中心体的两侧；在所述折叠状态时，多个所述机臂分别与两个所述脚架位于所述中心体的同一侧。

25.根据权利要求1至24任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述天线包括如下至少一种：通信天线，定位天线，测距天线。

26.根据权利要求25所述的无人飞行器，其特征在于，所述天线包括通信天线。

27.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述多个机臂包括前机臂，所述通信天线设于所述前机臂的电机安装座。

28.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线为多个，多个所述通信天线分别位于所述无人飞行器的横滚轴两侧。

29.根据权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，多个所述通信天线相较于所述无人飞行器的横滚轴对称设置。

30.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述多个机臂包括前机臂以及与所述前机臂相对设置的后机臂，其中一部分的所述通信天线设于所述前机臂的电机安装座，另外一部分的所述通信天线设于所述后机臂的电机安装座。

31.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线为多个，多个所述通信天线分别位于所述无人飞行器的俯仰轴两侧。

32.根据权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，多个所述通信天线相较于所述无人飞行器的俯仰轴对称设置。

33.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线为多个，多个所述通信天线相较于所述中心体位于同一水平高度。

34.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线为多个，多个所述通信天线相较于所述中心体对称设置。

35.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括与所述通信天线电连接的导线，所述机臂为中空管状结构，所述导线穿过所述电机安装座后，经过所述机臂与所述中心体的控制电路电连接。

36.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线为视距通信天线。

37.根据权利要求36所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线为WIFI天线。

38.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线用于接收地面控制终端发送的控制信号，以及向所述地面控制终端发送所述无人飞行器搭载的传感器的感测数据。

39.根据权利要求38所述的无人飞行器，其特征在于，所述传感器为图像传感器，所述感测数据为图像信息。

40.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线相较于所述无人飞行器的偏航轴倾斜或平行设置。

41.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线垂直于所述电机安装座的顶面设置。

42.根据权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信天线相较于所述电机安装座的顶面倾斜设置。

43.根据权利要求25所述的无人飞行器，其特征在于，所述天线包括定位天线。

44.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述多个机臂包括前机臂，所述定位天线设于所述前机臂的电机安装座。

45.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述定位天线为多个，多个所述定位天线分别位于所述无人飞行器的横滚轴两侧。

46.根据权利要求45所述的无人飞行器，其特征在于，多个所述定位天线相较于所述无人飞行器的横滚轴对称设置。

47.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述多个机臂包括前机臂以及与所述前机臂相对设置的后机臂，其中一部分的所述定位天线设于所述前机臂的电机安装座，另外一部分的所述定位天线设于所述后机臂的电机安装座。

48.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述定位天线为多个，多个所述定位天线分别位于所述无人飞行器的俯仰轴两侧。

49.根据权利要求48所述的无人飞行器，其特征在于，多个所述定位天线相较于所述无人飞行器的俯仰轴对称设置。

50.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述定位天线为多个，多个所述定位天线相较于所述中心体位于同一水平高度。

51.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述定位天线为多个，多个所述定位天线相较于所述中心体对称设置。

52.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述定位天线为RTK定位天线。

53.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述定位天线用于接收卫星的定位信号。

54.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述定位天线为两个，且两个所述定位天线之间的间距大于30厘米。

55.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括与所述定位天线电连接的导线，所述机臂为中空管状结构，所述导线穿过所述电机安装座后，经过所述机臂与所述中心体的控制电路电连接。

56.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述电机的旋转轴相较于所述无人飞行器的偏航轴倾斜设置，所述定位天线相较于所述无人飞行器的偏航轴倾斜或平行设置。

57.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述定位天线垂直于所述电机安装座的顶面设置。

58.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述定位天线相较于所述电机安装座的顶面倾斜设置。

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