CN111913194A

CN111913194A - 一种桩位的引导方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN111913194A
Application number: CN202010791403.8A
Authority: CN
Inventors: 董方园; 李晓宇; 马飞; 徐纪洋; 秦振丰; 岳峰
Original assignee: Shanghai Lianshi Navigation Technology Co ltd
Current assignee: Shanghai Lianshi Navigation Technology Co ltd
Priority date: 2020-08-07
Filing date: 2020-08-07
Publication date: 2020-11-10

Abstract

本发明公开了一种桩位的引导方法，考虑到抱桩结构在运动时是上下垂直运动的，因此预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系是固定不变的，本申请可以预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系，因此后续可以根据预设固定参考点的第一实时平面位置坐标以及平面位置关系确定出抱桩结构的第二实时平面位置坐标并对其进行提示，驾驶员可以根据提示对桩机进行高效的桩位引导控制，且由于本申请应用于处理器中，无需人工进行反复的抱桩结构位置的测量，降低了人力成本以及时间成本。本发明还公开了一种桩位的引导装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上桩位的引导方法相同的有益效果。

Description

一种桩位的引导方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及桩工机械领域，特别是涉及一种桩位的引导方法，本发明还涉及一种桩位的引导装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在建造建筑物时，很多情况下都需要在地基上打桩，在进行打桩作业时，首先要做的就是将桩机上的抱桩结构的位置移动到目标桩位点，然后才能进行打桩作业，但是抱桩结构是一个运动的机构，因此无法在其上面安装定位装置对其进行定位，也就无法快速高效地将抱桩结构的位置与目标桩位点对齐，现有技术中通常需要通过人工测量的方式来辅助桩机的移动，不但耗费了较大的人力，而且作业时间较长，人力成本以及时间成本都比较高。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种桩位的引导方法，无需人工进行反复的抱桩结构位置的测量，降低了人力成本以及时间成本；本发明的另一目的是提供一种桩位的引导装置、设备及计算机可读存储介质，无需人工进行反复的抱桩结构位置的测量，降低了人力成本以及时间成本。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种桩位的引导方法，应用于处理器，包括：

预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系；

获取所述预设固定参考点的第一实时平面位置坐标；

根据所述第一实时平面位置坐标以及所述平面位置关系确定出所述抱桩结构的第二实时平面位置坐标；

控制提示器提示所述第二实时平面位置坐标，以便驾驶员通过控制所述桩机使得所述第二实时平面位置坐标趋近于目标桩位点。

优选地，所述预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系具体为：

预先确定出桩机上的第一预设子固定参考点、第二预设子固定参考点与抱桩结构三者的平面坐标；

根据三个所述平面坐标确定出所述第一预设子固定参考点分别与所述第二预设子固定参考点以及所述抱桩结构形成的两条线段之间的夹角以及所述第一预设子固定参考点与所述抱桩结构之间的距离；

则所述根据所述第一实时平面位置坐标以及所述平面位置关系确定出所述抱桩结构的第二实时平面位置坐标具体为：

X＝A₊Lsinα；

Y＝B+Lcosα；

其中，X为所述抱桩结构的平面坐标中的横坐标，Y为所述抱桩结构的平面坐标中的纵坐标，A为所述第一预设子固定参考点的横坐标，B为所述第一预设子固定参考点的纵坐标，L为所述第一预设子固定参考点与所述抱桩结构之间的距离，α为所述第一预设子固定参考点分别与所述第二预设子固定参考点以及所述抱桩结构形成的两条线段之间的夹角。

优选地，所述根据三个所述平面坐标确定出所述第一预设子固定参考点分别与所述第二预设子固定参考点以及所述抱桩结构形成的两条线段之间的夹角具体为：

根据三个所述平面坐标确定出三个点形成的三角形的三边长度；

根据所述三边长度以及余弦定理确定出所述第一预设子固定参考点分别与所述第二预设子固定参考点以及所述抱桩结构形成的两条线段之间的夹角。

优选地，所述预先确定出桩机上的第一预设子固定参考点、第二预设子固定参考点与抱桩结构三者的平面坐标具体为：

在桩机静止状态下，预先通过全球导航卫星系统GNSS双天线定位板卡确定出桩机上的第一预设子固定参考点、第二预设子固定参考点的平面坐标；

在桩机静止状态下，获取抱桩结构的平面坐标。

优选地，所述根据所述第一实时平面位置坐标以及所述平面位置关系确定出所述抱桩结构的第二实时平面位置坐标之后，该桩位的引导方法还包括：

根据所述第二实时平面位置坐标以及目标桩位点确定出目标航向；

控制提示器提示所述目标航向，以便驾驶员控制所述桩机沿所述目标航向行驶。

优选地，所述根据所述第二实时平面位置坐标以及目标桩位点确定出目标航向之后，该桩位的引导方法还包括：

获取所述桩机的实时航向；

判断所述实时航向与所述目标航向之间的偏差值是否大于预设阈值；

若大于，则将累计次数加一并判断所述累计次数是否达到预设次数；

若达到，则控制报警器报警；

若未达到，则执行所述获取所述桩机的实时航向的步骤。

优选地，所述报警器为设于驾驶室内的语音提示器。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种桩位的引导装置，应用于处理器，包括：

第一确定模块，用于预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系；

获取模块，用于获取所述预设固定参考点的第一实时平面位置坐标；

第二确定模块，用于根据所述第一实时平面位置坐标以及所述平面位置关系确定出所述抱桩结构的第二实时平面位置坐标；

控制模块，用于控制提示器提示所述第二实时平面位置坐标，以便驾驶员通过控制所述桩机使得所述第二实时平面位置坐标趋近于目标桩位点。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种桩位的引导设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述桩位的引导方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述桩位的引导方法的步骤。

本发明提供了一种桩位的引导方法，考虑到抱桩结构在运动时是上下垂直运动的，因此预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系是固定不变的，本申请可以预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系，因此后续可以根据预设固定参考点的第一实时平面位置坐标以及平面位置关系确定出抱桩结构的第二实时平面位置坐标并对其进行提示，驾驶员可以根据提示对桩机进行高效的桩位引导控制，且由于本申请应用于处理器中，无需人工进行反复的抱桩结构位置的测量，降低了人力成本以及时间成本。

本发明还提供了一种桩位的引导装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上桩位的引导方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种桩位的引导方法的结构示意图；

图2为本发明提供的一种桩位的引导装置的结构示意图；

图3为本发明提供的一种桩位的引导设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种桩位的引导方法，无需人工进行反复的抱桩结构位置的测量，降低了人力成本以及时间成本；本发明的另一核心是提供一种桩位的引导装置、设备及计算机可读存储介质，无需人工进行反复的抱桩结构位置的测量，降低了人力成本以及时间成本。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明提供的一种桩位的引导方法的结构示意图，该桩位的引导方法包括：

步骤S1：预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系；

具体的，考虑到如上背景技术中的技术问题，由于申请人考虑到了虽然抱桩结构处于运动之中，但是由于其运动轨迹是上下垂直方向上的，因此无论其如何运动，其相对于桩机的平面位置是不会发生变化的，虽然无法在抱桩结构上直接安装定位装置来获取其平面坐标，但是可以在桩机上设置一个固定参考点，并可以在桩机静止状态下预先通过测量预设固定参考点与抱桩结构两点的平面坐标来求取两者之间的位置关系，以便作为后续步骤的数据基础进行抱桩结构实时位置的求取。

其中，预设固定参考点可以在桩机上自主选取，可以设置在对桩机改动较小且比较牢固的位置，其相对于桩机本身不能存在相对移动，本发明实施例在此不做限定。

步骤S2：获取预设固定参考点的第一实时平面位置坐标；

具体的，在上述步骤确定出来预设固定参考点与抱桩结构两者之间的平面位置关系后，由于两者的平面位置关系是固定不变的，因此只要已知其中一者的平面位置坐标，便可以根据平面位置关系求得另一点的平面位置坐标，因此本发明实施例中可以获取预设固定参考点的第一实时平面位置坐标，以其作为后续步骤的数据基础进行抱桩结构的平面位置坐标的求取。

步骤S3：根据第一实时平面位置坐标以及平面位置关系确定出抱桩结构的第二实时平面位置坐标；

具体的，由于平面位置关系是固定不变的，因此本步骤中可以直接根据第一实时平面位置坐标来确定出抱桩结构的第二实时平面位置坐标。

其中，本申请在实际将桩机的抱桩结构移动到目标桩位点的时候，只需要通过获取预设固定参考点的第一实时平面位置坐标以及本步骤中的简单运算，便可以快速准确地确定出抱桩结构的第二实时平面位置坐标，无需人工反复测量，提高了工作效率，降低了人力成本。

步骤S4：控制提示器提示第二实时平面位置坐标，以便驾驶员通过控制桩机使得第二实时平面位置坐标趋近于目标桩位点。

具体的，由于已经确定出了第二实时平面位置坐标，驾驶员只要获知该第二实时平面位置坐标，便可以根据第二实时平面位置坐标控制桩机移动，以便使得第二实时平面位置坐标趋近于目标桩位点，因此本申请可以控制提示器对第二实时平面位置坐标进行提示，便于驾驶员便捷地获知第二实时平面位置坐标并对桩机进行控制。

其中，提示器可以为多种类型，例如可以为设置于驾驶室的显示器或者语音提示器等，本发明实施例在此不做限定。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系具体为：

根据三个平面坐标确定出第一预设子固定参考点分别与第二预设子固定参考点以及抱桩结构形成的两条线段之间的夹角以及第一预设子固定参考点与抱桩结构之间的距离；

则根据第一实时平面位置坐标以及平面位置关系确定出抱桩结构的第二实时平面位置坐标具体为：

X＝A+L sinα；

Y＝B+L cosα；

其中，X为抱桩结构的平面坐标中的横坐标，Y为抱桩结构的平面坐标中的纵坐标，A为第一预设子固定参考点的横坐标，B为第一预设子固定参考点的纵坐标，L为第一预设子固定参考点与抱桩结构之间的距离，α为第一预设子固定参考点分别与第二预设子固定参考点以及抱桩结构形成的两条线段之间的夹角。

具体的，考虑到三角形之间的位置关系便于进行点坐标的求取，因此本申请中设置了第一预设子固定参考点以及第二预设子固定参考点这两个预设固定参考点，以便确定出来三个点位之间的平面三角位置关系，以便通过平面三角位置关系便捷快速地进行抱桩结构坐标的求取。

当然，除了通过第一预设子固定参考点以及第二预设子固定参考点确定出三角形的平面位置关系外，预设固定参考点的数量还可以为其他具体数量，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，根据三个平面坐标确定出第一预设子固定参考点分别与第二预设子固定参考点以及抱桩结构形成的两条线段之间的夹角具体为：

根据三个平面坐标确定出三个点形成的三角形的三边长度；

根据三边长度以及余弦定理确定出第一预设子固定参考点分别与第二预设子固定参考点以及抱桩结构形成的两条线段之间的夹角。

具体的，由于已知三边长度便可以根据余弦定理确定出三个角的角度值，因此也即可以确定出第一预设子固定参考点分别与第二预设子固定参考点以及抱桩结构形成的两条线段之间的夹角。

作为一种优选的实施例，预先确定出桩机上的第一预设子固定参考点、第二预设子固定参考点与抱桩结构三者的平面坐标具体为：

在桩机静止状态下，预先通过GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)双天线定位板卡确定出桩机上的第一预设子固定参考点、第二预设子固定参考点的平面坐标；

在桩机静止状态下，获取抱桩结构的平面坐标。

具体的，由于在抱桩结构在移动过程中不便对其进行平面坐标的测量，因此本申请中可以在桩机静止的状态下进行三点平面坐标的测量。

其中，GNSS双天线定位板卡具有体积小、结构简单以及成本低等优点。

当然，除了GNSS双天线定位板卡外，还可以通过其他的定位装置对第一预设子固定参考点分别与第二预设子固定参考点进行平面坐标的测量，本发明实施例在此不做限定。

具体的，工作人员可以利用多种类型的定位装置或者尺子测量的方式对抱桩结构的平面坐标进行获取，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，根据第一实时平面位置坐标以及平面位置关系确定出抱桩结构的第二实时平面位置坐标之后，该桩位的引导方法还包括：

根据第二实时平面位置坐标以及目标桩位点确定出目标航向；

控制提示器提示目标航向，以便驾驶员控制桩机沿目标航向行驶。

具体的，由于第二实时平面位置坐标以及目标桩位点均已知，那么根据两者便可以确定出桩机当前的目标航向，并且通过提示器提示出目标航向，便于驾驶员及时获知并控制桩机沿目标航向进行行驶，无需工作人员自主思考计算往哪个方向行驶，提高了工作效率。

其中，根据第二实时平面位置坐标以及目标桩位点确定出目标航向的方法可以有很多种，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，根据第二实时平面位置坐标以及目标桩位点确定出目标航向之后，该桩位的引导方法还包括：

获取桩机的实时航向；

判断实时航向与目标航向之间的偏差值是否大于预设阈值；

若大于，则将累计次数加一并判断累计次数是否达到预设次数；

若达到，则控制报警器报警；

若未达到，则执行获取桩机的实时航向的步骤。

具体的，考虑到某些情况下驾驶员可能由于比较生疏等原因，找错了目标航向，从而控制桩机越来越偏离目标航向，因此本发明实施例中可以通过上述方法来确定出桩机正在持续偏离目标航向，驾驶员很可能发生了方向判断的错误，因此可以在此时控制报警器报警来警示工作人员进行方向的修复，防止延误工作进度。

其中，预设阈值可以进行自主设定，例如可以为30°等，本发明实施例在此不做限定。

其中，预设次数可以进行自主设定，例如可以设置为5等，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，报警器为设于驾驶室内的语音提示器。

具体的，语音提示器具有体积小、结构简单以及成本低等优点。

当然，除了语音提示器外，报警器还可以为其他多种类型，本发明实施例在此不做限定。

请参考图2，图2为本发明提供的一种桩位的引导装置的结构示意图，应用于处理器，该桩位的引导装置包括：

第一确定模块1，用于预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系；

获取模块2，用于获取预设固定参考点的第一实时平面位置坐标；

第二确定模块3，用于根据第一实时平面位置坐标以及平面位置关系确定出抱桩结构的第二实时平面位置坐标；

控制模块4，用于控制提示器提示第二实时平面位置坐标，以便驾驶员通过控制桩机使得第二实时平面位置坐标趋近于目标桩位点。

对于本发明实施例提供的桩位的引导装置的介绍请参照前述桩位的引导方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

请参考图3，图3为本发明提供的一种桩位的引导设备的结构示意图，该桩位的引导设备包括：

存储器5，用于存储计算机程序；

处理器6，用于执行计算机程序时实现如前述实施例中桩位的引导方法的步骤。

对于本发明实施例提供的桩位的引导设备的介绍请参照前述桩位的引导方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述实施例中桩位的引导方法的步骤。

对于本发明实施例提供的计算机可读存储介质的介绍请参照前述桩位的引导方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种桩位的引导方法，其特征在于，应用于处理器，包括：

获取所述预设固定参考点的第一实时平面位置坐标；

2.根据权利要求1所述的桩位的引导方法，其特征在于，所述预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系具体为：

X＝A+L sinα；

Y＝B+L cosα；

3.根据权利要求2所述的桩位的引导方法，其特征在于，所述根据三个所述平面坐标确定出所述第一预设子固定参考点分别与所述第二预设子固定参考点以及所述抱桩结构形成的两条线段之间的夹角具体为：

4.根据权利要求2所述的桩位的引导方法，其特征在于，所述预先确定出桩机上的第一预设子固定参考点、第二预设子固定参考点与抱桩结构三者的平面坐标具体为：

在桩机静止状态下，获取抱桩结构的平面坐标。

5.根据权利要求1至4任一项所述的桩位的引导方法，其特征在于，所述根据所述第一实时平面位置坐标以及所述平面位置关系确定出所述抱桩结构的第二实时平面位置坐标之后，该桩位的引导方法还包括：

6.根据权利要求5所述的桩位的引导方法，其特征在于，所述根据所述第二实时平面位置坐标以及目标桩位点确定出目标航向之后，该桩位的引导方法还包括：

获取所述桩机的实时航向；

若达到，则控制报警器报警；

若未达到，则执行所述获取所述桩机的实时航向的步骤。

7.根据权利要求6所述的桩位的引导方法，其特征在于，所述报警器为设于驾驶室内的语音提示器。

8.一种桩位的引导装置，其特征在于，应用于处理器，包括：

9.一种桩位的引导设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述桩位的引导方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述桩位的引导方法的步骤。