CN111687842B - 一种机器人定位的检测和调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人定位的检测和调整方法，所述方法包括如下步骤：在机器人移动平面上建立平面坐标系x‑y；在上述坐标系内设置在一条直线上的3个标定点A、B、C，其中A和B之间的距离等于B和C之间的距离；设定多个标定路线，驱动机器人在标定点A、B、C之间移动；测量在激光雷达在标定路线上的坐标位置、旋转角度和移动路线，依次调整机器人的转向偏移量、比例放大因数、激光雷达角度、激光雷达纵坐标、停止距离和激光雷达横坐标；所述方法和系统可大幅降低机器人定位过程中的时间成本，并且调整方法综合考虑各种因素，调整后机器人定位精度更好。

Description

一种机器人定位的检测和调整方法

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种机器人定位的检测和调整方法。

背景技术

在仓储物流、汽车制造、3C电子行业中，运输机器人的运用十分广泛，其自动化全天候的工作能力可提升产品的输出能力，并且降低企业的人工成本。由于机器人需要长时间保持工作输出状态，需要运输机器人自身的稳定性和定位精度较好，而运输机器人定位精度受到多种因素的影响，比如钣金零部件的制作误差、定位传感器的精度、行走及转向电机的控制精度、反光标志物的安装位置、反光标志物的表面污浊程度等，而定位精度是运输机器人最终输出的结果，现有技术方案中，通常采用定位传感器所携带的自动定位精度调试软件进行调试，并结合软件结果和实际结果进行修正，该方法未考虑实际定位系统中存在的独立误差以及综合匹配因素的动态特性，输出的相关参数具有一定偶然性，使得后续项目需要反复调试，增加了时间成本。

发明目的

本发明其中一个主要目的在于提供一种机器人定位的检测和调整方法，所述机器人定位的检测和调整方法综合考虑定位精度的各种影响因素，在定位调整中依次修正各种影响因素，对同一影响因素进行多次调整至满足精度需求，因此可大幅提高运输机器人的定位精度。

本发明另一个主要目的在于提供一种机器人定位的检测和调整方法，所述机器人定位的检测和调整方法通过一整套的检测和调整方法解决运输机器人出厂前的检测耗时长，检测效率低的问题，通过一整套的定位调试，无需分次对不同的检测项目，可大幅减少检测周期，提高检测效率,减少项目的整体实施周期。

本发明另一个目的在于提供一种机器人定位方法，所述机器人定位的检测和调整方法简单，容易操作，专业技术人员按照设定步骤方法即可完成对定位的检测和调整，并且经过调试后定位精度的稳定性提高。

本发明另一个目的在于提供一种机器人定位方法，所述机器人定位方法

为了实现至少一个上述发明目的，本发明进一步提供一种机器人定位的检测和调整方法，所述方法包括如下步骤：

在机器人移动平面上建立平面坐标系x-y；

在上述坐标系内设置在一条直线上的3个标定点A、B、C，其中A和B之间的距离等于B和C之间的距离；

设定多个标定路线，驱动机器人在标定点A、B、C之间移动；

测量在激光雷达在标定路线上的坐标位置、旋转角度和移动路线，依次调整机器人的转向偏移量、比例放大因数、激光雷达角度、激光雷达纵坐标、停止距离和激光雷达横坐标。

根据本发明其中一个较佳实施例，所述转向偏移量的调整方法包括：

调整机器人移动装置，使得机器人移动装置的运动方向和机器人预定前进方向平行，调节机器人转向转向编码器反馈值为0，在转向编码器为0或接近0的条件下驱动机器人沿着标定路线移动5-15米，设定偏移量阈值，测量移动路线在标定路线上的偏移量，若超出所述偏移量阈值，则重新调整编码器重复转向偏移量的标定过程，直至偏移量小于所述偏移量阈值。

优选的，在调整转向偏移量之后，进一步调整机器人的比例放大因数，比例放大因数调整方法包括：

获取机器人行走编码器的比例放大因数值，设定固定的参考物，所述机器人对固定参考物进行红外测距，分别记录行走编码器第一次移动的开始值和结束值、红外测距开始值和结束值，计算行走编码器的行走距离，红外测距实际行走距离，计算编码器行走距离和红外测距实际行走距离的差值，根据编码器开始值和结束值生成当前比例放大因数值，并将当前比例放大因数值输入机器人控制器，驱动机器人反向移动一段距离，计算机器人第二次移动行走编码器初始值和当前移动值、红外测距初始值和结束值，计算第二次移动后编码器行走距离和实际行走距离，根据第二次移动的编码器初始值和结束值生成新的比例放大因数值，若第二次移动编码器行走值和实际行走值差值小于行走距离阈值，则将新的比例放大因数值作为调整值，否则进一步调整比例放大因数值。

优选地，在调整完比例比例放大因数值后，进一步调整机器人的激光雷达角度，调整方法包括如下步骤：

从A标定点驱动机器人向B移动，计算当前机器人的位置坐标，当机器人移动至A和B之间时，启动急停，并在机器人侧面画下A到B的线路标识，驱动机器人最终停留在B，获取A到B之间的线路标识，不改变车头方向驱动机器人从B点移动到A点，当机器人移动至B和A之间时，启动急停，并在机器人侧面画下B到A的线路标识，并驱动机器人最终停留在A点，获取B到A之间的线路标识，并计算A到B和B到A线路标识的距离差值，若距离差值小于预设的第一差值阈值，则不再调整激光雷达角度，否则调整激光雷达角度值，并重复上述调整步骤。

优选的，在调整完激光雷达角度值后，进一步调整机器人的激光雷达纵坐标，调整方法包括如下步骤：

获取激光雷达角度调整最后一次调整的线路标识，设定最后一激光雷达角度调整的两条线路标识中心线为参考线，在完成最后一次激光雷达角度调整后调转车头方向，驱动车辆从其中一标定点往另一个标定点移动，并在A和B两标定点之间启动急停，使得机器人落在A或B标定点，获取激光雷达众坐标线路标识，调转车头后驱动机器人往相反方向移动，启动急停使得机器人停留在另一标定点，并记录激光雷达纵坐标另一线路标识，获取两条激光雷达纵坐标线路标识的中心线，计算两中心线之间的距离，设定第二距离阈值，若两中心线距离小于所述第二距离阈值，则完成激光雷达纵坐标调整，否则进一步执行激光雷达纵坐标调整步骤。

优选的，在调整激光激光雷达纵坐标后，进一步调整机器人的停止距离，调整方法包括如下步骤：

给定机器人一初速度，使得机器人从A点到B点自由停止，当机器人停止后，在机器人尾端设置第一标识点，保持机器人车头方向不变，给定机器人从C点开始和A点相同的初速度，使得机器人从C点反向自由移动至B点，设置停止时机器人尾部为第二标识点，计算第一标识点和第二标识点之间的距离，设置第三距离阈值，若第一标识点和第二标识点之间的距离小于所述第三距离阈值，则完成停止距离调整，否则调整机器人初速度并继续执行停止距离调整步骤。

优选的，在调整机器人停止距离后，进一步调整机器人激光雷达横坐标，调整方法包括如下步骤：

给定机器人和测试激光雷达纵坐标在A点相同的初速度，使得机器人从A点向B点自由停止，并记录机器人停止时辅助轮在地面的第一中心线位置，进一步调转车头从C点开始，给定机器人和A点相同的初速度，使得机器人向B点自由停止移动，记录停止时辅助轮在地面的第二中心线位置，计算的辅助轮第一中心线和第二中心线之间的距离，预设第四距离阈值，若辅助轮第一中心线和第二中心线之间的距离小于所述第四距离阈值，则完成激光雷达横坐标的调整，否则调整激光雷达横坐标，并继续执行横坐标的调整步骤。

附图说明

图1显示的是本发明一种机器人定位的检测和调整方法的流程示意图。

图2显示的是本发明一种机器人定位的检测和调整方法的激光雷达角度测试示意图。

图3显示的是本发明一种机器人定位的检测和调整方法的激光雷达纵坐标测试示意图。

图4显示的是本发明一种机器人定位的检测和调整方法的停止距离测试示意图。图5显示的是本发明一种机器人定位的检测和调整方法的激光雷达横坐标测试示意图。

图6显示的是本发明涉及的机器人控制方法和机器人结构示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

请参考图1显示的本发明一种机器人定位的检测和调整方法的流程示意图，在检测和调整开始前构建机器人在移动平面上的坐标系x-y，其中x为横坐标，y为纵坐标，由于机器人在地面上移动，因此在地面上设置具有原点的平面坐标系。机器人自身包括一个激光雷达和辅助轮，激光雷达安装于机器人上方，其中激光雷达安装时可调节，通过改变激光雷达固定位置或旋转激光雷达使得激光雷达在坐标系中的位置和照射角度可以被调整。

激光雷达安装完毕后依次调整机器人的转向偏移量，比例放大因数、激光雷达角度、激光雷达纵坐标、机器人停止距离和激光雷达横坐标。并设置第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值和第四距离阈值，上述调整满足要求后完成对机器人定位检测和调整。

具体地，调整前在建立好的平面坐标系x-y中标记3个标定点A、B、C，其中A、B、C位于同一直线上，A和B之间的距离等于B到C之间的距离，控制机器人在3个标定点之间移动，使得机器人在三个标定点之间形成线路标识，需要说明的是，由于机器人的坐标可由计算机软件计算获取，通过激光雷达和机器人自身的编码器反馈给计算机软件，从而获取机器人的坐标位置。

第一步调整机器人的转向偏移量，调整机器人移动装置，使得移动装置和机器人前进方向平行，调整脱离联轴器的转向编码器的反馈值，使得转向编码器反馈值为0或接近于0，固定转向编码器后在机器人尾部设置标记笔，手动控制机器人转向器，使得在转向角度接近0的条件下驱动机器人做直线移动，移动距离大于10m，标记笔在地面上形成移动轨迹，通过直尺等测量装置测量移动轨迹的弯曲值，若弯曲值大于10mm，则说明转向编码器未调整好，进一步调整转向编码器接近于0，使机器人第二次进行上述直线移动操作，并测量第二次直线移动移动轨迹弯曲值，若小于10mm，则完成转向偏移量调整，否则进一步执行转向偏移量调整步骤，直至弯曲值小于10mm。

进一步地，在完成上述转向偏移量调整后，对机器人比例放大因数进行调整，其中比例放大因数为机器人行走编码器相关的参数，不同行走编码器参数不同。具体地，设置一固定参考物，用于测距仪的照射参照物，所述测距仪包括红外测距仪和激光测距仪，其中所述测距仪安装固定于机器人本体，调整机器人运动姿态，测距仪接收参照物反射的红外光信息，并将红外或激光反馈信息输入至计算机，通过软件计算获得当前机器人的位置。查看机器人比例放大因数值，驱动机器人沿着正前方移动至少3m距离，记录行走编码器的初始值和结束值，同时记录红外测距仪或激光测距仪的初始值和结束值。根据编码器的初始值值和结束值，以及测距仪的初始值和结束值，生成新的行走编码器比例放大因数值，将新的比例放大因数值输入计算机中，控制机器人反向移动至少3m，测量反向移动后的行走编辑器的初始值和结束值，并测量反向移动后红外测距仪的初始值和结束值，计算编码器行走距离值和红外测距实际行走距离值，其中编码器行走距离值为编码器结束值和初始值的差值，红外测距实际行走距离值为红外测距结束值和初始值的差值，计算编码器行走距离值和红外测距实际行走距离值的差值。设定行走距离阈值，其中所述行走距离阈值可设定为3mm-8mm，优选5mm，若行走距离差值小于所述行走距离阈值，则可判定比例放大因数调整满足要求，可进入下一步调整工作，若否，则进一步重复上述比例放大因数的调整操作，直到满足要求。

进一步的，在完成上述比例放大因数调整后，进一步调整激光雷达角度，包括如下步骤：

设置A、B、C三个标定点，相邻两标定点之间的距离相等，设置距离为5-7m，优选6m，将所述三个标定点绘入计算机软件的建立的坐标系中，控制器根据标定点位置驱动机器人移动，具体的，控制机器人从A点向B点移动，当机器人运行到A点和B点之间时，启动急停，在机器人侧面画下A到B的线路标识，并驱动机器人最终停留在B，此时，A到B的线路标识为A到B之间一小段线段。进一步驱动机器人从B点往A点移动，在机器人从B点往A点移动的过程中，启动急停，并同时在机器人相同侧面画下B到A的线路标识，并最终驱动机器人移动到A。此时测量A到B线路标识和B到A线路标识之间的距离，设定第一距离阈值，其中第一距离阈值为5-15mm，优选为10mm，若A到B线路标识和B到A线路标识之间的距离小于所述第一距离阈值，则激光雷达角度值满足调整需求，执行下一步调整操作，否则进一步按照上述步骤方法调整激光雷达角度，直到满足要求。

需要说明的是，上述急停操作的位置不同将导致线路标识的位置不同，若急停位置靠近两个标定点，则两条线路标识分别靠近两个标定点，可采用延长其中一条线路标识，从而便于测量两线路标识之间的距离，在本发明一个优选的实施例中，计算机软件实时获取机器人的坐标位置，当机器人移动到A和B中间位置时，启动急停，从而使的从A到B的线路标识和从B到A的线路标识分别从A和B的中点位置开始，此实施例便于测量两条线路标识之间的距离，使得测量的结果更加准确。另外，由于机器人在行走的过程中是微小的蛇形路线，因此存在一定的偶然误差或系统误差，而采用急停的方式测量激光雷达角度值，可以较大程度地减少上述误差的存在，从而可以提高检测和调整精度。

在完成激光雷达角度调整后，进一步调整激光雷达纵坐标，具体调整步骤包括：

记录完成最后一次激光雷达角度值调整的两条线路标识，若最后一次从A到B的线路标识为S₁，最后一次从B到A的线路标识为S₂，标记S₁和S₂中心线为F₁，若激光雷达角度调整最后停止位置为B，则驱动机器人调转车头，从标定点B移动到标定点A，并且在A和B中间位置启动急停，记录激光雷达纵坐标调整从B到A的线路标识S₃，测量线路标识S₃和F₁之间的距离，设定第二距离阈值，其中所述第二距离阈值为5-15mm，优选为10mm，若S₃和F₁之间的距离小于所述距离阈值，则完成激光雷达纵坐标调整，否则重新根据最后一次激光雷达角度调整的两条线路标识调整激光雷达纵坐标，直到满足要求。

在完成上述激光雷达纵坐标调整后，进一步调整机器人的停止距离，调整方法包括如下步骤：

驱动机器人从A点向B点移动，给定机器人一个初速度，使得机器人以后退的方式从A点向B点做自由停止移动，停止时，在机器人尾部标记第一标识点，驱动机器人向C点移动，在C点给定机器人和在A点相同的初速度，并且在不调转车头的条件下驱动机器人从C点以后退的方式向B点做自由停止移动，并在机器人停止时，在机器人尾部标记第二标识点。测量第一标识点和第二标识点之间的距离，设定第三距离阈值，其中第三距离阈值为3mm-10mm，优选为5mm，当第一标识点和第二标识点之间的距离小于所第三距离阈值，则完机器人的停止距离调整，否则进一步调整上述机器人停止距离。

在完成上述停止距离调整后进一步调整激光雷达横坐标，调整方法包括如下步骤：

调整机器人车头，给定机器人和停止距离调整相同初速度，并以前进的方式使得机器人从A点向B点做自由停止移动，当机器人停止时，记录机器人辅助轮中心线位置在地面上画下第一中心线S₄，驱动机器人向C点移动，并在C点调转车头，并在C点给定和A点相同的初速度，使得机器人从C点以前进的方式向B点做自由停止移动，机器人停止时，在机器人辅助轮中心线位置的地面上画下第二中心线S₅，记录第一中心线S₄和第二中心线S₅之间的距离，设定第四距离阈值，其中第四距离阈值为3-10mm，优选5mm，若S4和S5之间的距离小于所述第四距离阈值，则完成整个机器人检测和定位调整，否则继续调整激光雷达横坐标。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明，本发明的目的已经完整并有效地实现，本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (6)

1.一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

在机器人移动平面上建立平面坐标系x-y；

在上述坐标系内设置在一条直线上的3个标定点A、B、C，其中A和B之间的距离等于B和C之间的距离；

设定多个标定路线，驱动机器人在标定点A、B、C之间移动；

测量在激光雷达在标定路线上的坐标位置、旋转角度和移动路线，依次调整机器人的转向偏移量、比例放大因数、激光雷达角度、激光雷达纵坐标、停止距离和激光雷达横坐标；

所述转向偏移量的调整方法包括：

调整机器人移动装置，使得机器人移动装置的运动方向和机器人预定前进方向平行，调节机器人转向转向编码器反馈值为0，在转向编码器为0或接近0的条件下驱动机器人沿着直线的标定线路方向移动5-15米，设定偏移量阈值，测量移动路线在标定路线上的偏移量，若超出所述偏移量阈值，则重新调整编码器重复转向偏移量的标定过程，直至偏移量小于所述偏移量阈值。

2.根据权利要求1所述的一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，在调整转向偏移量之后，进一步调整机器人的比例放大因数，比例放大因数调整方法包括：

获取机器人行走编码器的比例放大因数值，设定固定的参考物，所述机器人对固定参考物进行红外测距，分别记录行走编码器第一次移动的开始值和结束值、红外测距开始值和结束值，计算行走编码器的行走距离，红外测距实际行走距离，计算编码器行走距离和红外测距实际行走距离的差值，根据编码器开始值和结束值生成当前比例放大因数值，并将当前比例放大因数值输入机器人控制器，驱动机器人反向移动一段距离，计算机器人第二次移动行走编码器初始值和当前移动值、红外测距初始值和结束值，计算第二次移动后编码器行走距离和实际行走距离，根据第二次移动的编码器初始值和结束值生成新的比例放大因数值，若第二次移动编码器行走值和实际行走值差值小于行走距离阈值，则将新的比例放大因数值作为调整值，否则进一步调整比例放大因数值。

3.根据权利要求2所述的一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，在调整完比例比例放大因数值后，进一步调整机器人的激光雷达角度，调整方法包括如下步骤：

从A标定点驱动机器人向B移动，计算当前机器人的位置坐标，当机器人移动至A和B之间时，启动急停，并在机器人侧面画下A到B的线路标识，驱动机器人最终停留在B，获取A到B之间的线路标识，不改变车头方向驱动机器人从B点移动到A点，当机器人移动至B和A之间时，启动急停，并在机器人侧面画下B到A的线路标识，并驱动机器人最终停留在A点，获取B到A之间的线路标识，并计算A到B和B到A线路标识的距离差值，若距离差值小于预设的第一差值阈值，则不再调整激光雷达角度，否则调整激光雷达角度值，并重复上述调整方法。

4.根据权利要求3所述的一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，在调整完激光雷达角度值后，进一步调整机器人的激光雷达纵坐标，调整方法包括如下步骤：

获取激光雷达角度调整最后一次调整的线路标识，设定最后一激光雷达角度调整的两条线路标识中心线为参考线，在完成最后一次激光雷达角度调整后调转车头方向，驱动车辆从其中一标定点往另一个标定点移动，并在A和B两标定点之间启动急停，使得机器人落在A或B标定点，获取激光雷达纵坐标线路标识，调转车头后驱动机器人往相反方向移动，启动急停使得机器人停留在另一标定点，并记录激光雷达纵坐标另一线路标识，获取两条激光雷达纵坐标线路标识的中心线，计算两中心线之间的距离，设定第二距离阈值，若两中心线距离小于所述第二距离阈值，则完成激光雷达纵坐标调整，否则进一步执行激光雷达纵坐标调整步骤。

5.根据权利要求4所述的一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，在调整激光激光雷达纵坐标后，进一步调整机器人的停止距离，调整方法包括如下步骤：

给定机器人一初速度，使得机器人从A点到B点自由停止，当机器人停止后，在机器人尾端设置第一标识点，保持机器人车头方向不变，给定机器人从C点开始和A点相同的初速度，使得机器人从C点反向自由移动至B点，设置停止时机器人尾部为第二标识点，计算第一标识点和第二标识点之间的距离，设置第三距离阈值，若第一标识点和第二标识点之间的距离小于所述第三距离阈值，则完成停止距离调整，否则调整机器人初速度并继续执行停止距离调整步骤。

6.根据权利要求5所述的一种机器人定位的检测和调整方法，其特征在于，在调整机器人停止距离后，进一步调整机器人激光雷达横坐标，调整方法包括如下步骤：

给定机器人和测试激光雷达纵坐标在A点相同的初速度，使得机器人从A点向B点自由停止，并记录机器人停止时辅助轮在地面的第一中心线位置，进一步调转车头从C点开始，给定机器人和A点相同的初速度，使得机器人向B点自由停止移动，记录停止时辅助轮在地面的的第二中心线位置，计算的辅助轮第一中心线和第二中心线之间的距离，预设第四距离阈值，若辅助轮第一中心线和第二中心线之间的距离小于所述第四距离阈值，则完成激光雷达横坐标的调整，否则调整激光雷达横坐标，并继续执行横坐标的调整步骤。

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