CN111912374A - 车辆铰接角角度测量系统、方法及应用车辆 - Google Patents

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肖磊
任晓军
彭京
尤旺
黄松
刘小聪
龙海泉
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Abstract

本发明提供一种车辆铰接角角度测量系统、方法及应用车辆，本发明包括信号接收装置和多个信号采集装置，信号接收装置接收信号采集装置发送的信号后，计算得到相邻两节车厢底盘之间的夹角。本发明还包括采用车辆铰接角角度测量系统和方法的车辆。本发明的车辆铰接角角度测量系统、方法及应用车辆具有快速、精确地测量车辆相邻底盘之间角度的优点。

Description

车辆铰接角角度测量系统、方法及应用车辆
技术领域
本发明属于车辆控制领域，具体涉及一种车辆相邻车厢底盘之间的铰接角角度测量系统及方法。
背景技术
多车厢铰接车辆，例如智轨电车，具有多节编组，多编组的列车在车辆运行过程中容易出现跑偏、甩尾及双向驾驶性能不一致等现象。为解决上述问题，需要获得相邻车厢底盘之间的角度，该角度用于铰接盘标定，但目前无法快速有效地获取相邻车厢底盘之间的角度。
发明内容
针对上述问题，本发明目的在于提供铰接车辆的相邻车厢底盘之间的角度测量系统、方法及采用该系统的车辆，使车辆能快速、精确地测量相邻车厢底盘之间的角度。
本发明提供了一种车辆铰接角角度测量系统，所述车辆具有两节以上相互铰接的车厢，所述系统用于测量所述车辆的相邻车厢的底盘之间的夹角，其特征在于，所述系统包括信号接收装置和四个以上信号采集装置；
所述车辆的每节所述车厢均安装有两个所述信号采集装置，分别安装在所述车厢的底盘的纵轴线上的隔开位置处；
所述信号接收装置配置成接收各所述信号采集装置发送的纵轴线位置信号，并依据接收到的所述纵轴线位置信号，计算相邻的两节所述车厢的底盘之间的夹角。
优选地，每节所述车厢上的所述两个信号采集装置分别安装在所述车厢底盘的纵向两端。
优选地，所述纵轴线是所述车厢底盘的纵向中心线。
本发明还提供一种车辆铰接角角度测量方法，所述车辆具有两节以上相互铰接的车厢，所述方法用于测量所述车辆的相邻车厢的底盘之间的夹角，其特征在于，所述方法包括：
获取每节所述车厢的底盘的纵轴线上两个隔开位置的纵轴线位置信号；
对获取的所述纵轴线位置信号进行图像识别处理，通过图像处理计算方法计算出相邻所述车厢的底盘的纵轴线之间的夹角，从而确定相邻车厢的底盘之间的夹角。
优选地，所述两个隔开位置位于所述车厢底盘的纵向两端。
优选地，所述纵轴线是所述车厢底盘的纵向中心线。
本发明还提供一种车辆，包括任意一项所述的车辆铰接角角度测量系统；并采取任意一项所述的车辆铰接角角度测量方法。
优选地，所述车辆是多编组轨道交通车辆。
优选地，所述车辆的两节相邻的所述车厢之间通过铰接盘连接。
在这里，需要对一些术语进行说明。例如，“车厢”是指彼此铰接以构成一整列车辆的单元；“纵轴线”是指沿车厢底盘的纵向方向延伸的直线，该纵轴线可以是车厢底盘的纵向中心线，也可以是平行于纵向中心线的直线。
本发明的有益效果是：
本发明的车辆铰接角角度测量系统和方法，可快速、精确地测量相邻底盘之间的角度，有效地为铰接盘的精确标定提供所需的角度数据，防止车辆出现跑偏、双向驾驶性能不一致等现象，满足车辆安全行驶需求。
附图说明
本发明的以上内容以及下面的具体实施方式在结合附图阅读时会得到更好的理解。需要说明的是，附图仅作为所请求保护的发明的示例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的元素。
图1为本发明一实施例的车辆铰接角角度测量系统的示意图；
图2为本发明另一实施例的车辆铰接角角度测量系统的示意图。
具体实施方式
以下在具体实施方式中详细叙述本发明的详细特征以及优点，其内容足以使任何本领域技术人员了解本发明的技术内容并据以实施，且根据本说明书所揭露的说明书、权利要求及附图，本领域技术人员可轻易地理解本发明相关的目的及优点。
图1为根据本发明的一个实施例提供的车辆铰接角角度测量系统的示意图。如图1所示，该实施例的车辆铰接角角度测量系统，包括信号接收装置10和四个信号采集装置，四个信号采集装置为第一信号采集装置21、第二信号采集装置22、第三信号采集装置23和第四信号采集装置24；车辆具有两节相互铰接的车厢，第一信号采集装置21和第二信号采集装置22分别安装在车辆第一节车厢的底盘41的纵向两端且位于第一节车厢的底盘41的纵向中心线上，第三信号采集装置23和第四信号采集装置24安装于第二节车厢的底盘42的纵向两端且位于第二节车厢的底盘42的纵向中心线上；信号接收装置10用于接收各信号采集装置发送的纵轴线位置信号，并依据接收到的纵轴线位置信号，计算第一节车厢的底盘41和第二节车厢的底盘42之间的夹角。
信号采集装置实时监测各车厢的纵向中心线的位置，并将采集到的纵轴线位置信号传输给信号接收装置，信号接收装置根据每两节相邻车厢上安装的信号采集装置发送的纵轴线位置信号进行图像识别处理(该图像识别的方法可以是已知的)，并基于图像处理计算方法(该图像处理计算方法可以是已知的)得出每两节相邻车厢纵向中心线之间的夹角，即两节车厢的底盘之间形成的铰接角。
需说明的是，信号采集装置可采用任意合适规格的元器件，如红外发生器、声波定位仪等；信号接收装置可采用任意合适种类的接收形式，如有线接收或无线接收。
该实施例的另一方面提供了一种车辆，包括该实施例中的车辆铰接角角度测量系统和方法。
图2为根据本发明另一实施例提供的车辆铰接角角度测量系统的示意图。如图2所示，该实施例的车辆铰接角角度测量系统包括信号接收装置和六个信号采集装置，六个信号采集装置为第一信号采集装置21、第二信号采集装置22、第三信号采集装置23、第四信号采集装置24、第五信号采集装置25和第六信号采集装置26；车辆具有三节车厢，第一信号采集装置21和第二信号采集装置22安装在车辆第一节车厢的底盘41的纵向两端且位于第一节车厢的底盘41的纵向中心线上，第三信号采集装置23和第四信号采集装置24安装于第二节车厢的底盘42的纵向两端且位于第二节车厢的底盘42的纵向中心线上，第五信号采集装置25和第六信号采集装置26安装在第三节车厢的底盘43的纵向两端且位于第三节车厢的底盘43的纵向中心线上；信号接收装置10用于接收各信号采集装置发送的纵轴线位置信号，并依据第一信号采集装置21、第二信号采集装置22、第三信号采集装置23和第四信号采集装置24发送的纵轴线位置信号计算第一节车厢的底盘41和第二节车厢的底盘42之间的夹角，依据第三信号采集装置23、第四信号采集装置24、第五信号采集装置25和第六信号采集装置26发送的纵轴线位置信号计算第二节车厢的底盘42和第三节车厢的底盘43之间的夹角。
需说明的是，本发明的车辆还可具有三节以上车厢，相应的设置六个以上的信号采集装置，其各单元的功能和连接方式与本实施例中各单元的功能和连接方式相同。
另外，可以理解，除了采集车厢底盘的纵向中心线上的位置信号，还可以采集底盘的平行于该中心线的任意直线上的位置信号，其同样能够计算出所需的车厢底盘夹角，即车辆铰接角。
该实施例的又一方面提供了一种车辆，包括该实施例中的车辆铰接角角度测量系统和方法。
车辆可以是多编组轨道交通车辆，车辆每两节相邻的车厢之间均通过铰接盘连接。
这里基于的术语和表述方式只是用于描述，本发明并不应局限于这些术语和表述。使用这些术语和表述并不意味着排除任何示意和描述(或其中部分)的等效特征，应认识到可能存在的各种修改也应包含在权利要求范围内。其他修改、变化和替换也可能存在。相应的，权利要求应视为覆盖所有这些等效物。
同样，需要指出的是，虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，在没有脱离本发明精神的情况下还可做出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

Claims (9)

1.一种车辆铰接角角度测量系统，所述车辆具有两节以上相互铰接的车厢，所述系统用于测量所述车辆的相邻车厢的底盘之间的夹角，其特征在于，所述系统包括信号接收装置和四个以上信号采集装置；
所述车辆的每节所述车厢均安装有两个所述信号采集装置，分别安装在所述车厢的底盘的纵轴线上的隔开位置处；
所述信号接收装置配置成接收各所述信号采集装置发送的纵轴线位置信号，并依据接收到的所述纵轴线位置信号，计算相邻的两节所述车厢的底盘之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每节所述车厢上的所述两个信号采集装置分别安装在所述车厢底盘的纵向两端。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述纵轴线是所述车厢底盘的纵向中心线。
4.一种车辆铰接角角度测量方法，所述车辆具有两节以上相互铰接的车厢，所述方法用于测量所述车辆的相邻车厢的底盘之间的夹角，其特征在于，所述方法包括：
获取每节所述车厢的底盘的纵轴线上两个隔开位置的纵轴线位置信号；
对获取的所述纵轴线位置信号进行图像识别处理，通过图像处理计算方法计算出相邻所述车厢的底盘的纵轴线之间的夹角，从而确定相邻车厢的底盘之间的夹角。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述两个隔开位置位于所述车厢底盘的纵向两端。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述纵轴线是所述车厢底盘的纵向中心线。
7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-3中任意一项所述的车辆铰接角角度测量系统；并采取权利要求4-6中任意一项所述的车辆铰接角角度测量方法。
8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆是多编组轨道交通车辆。
9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆的两节相邻的所述车厢之间通过铰接盘连接。
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