CN111907339A - 车辆斜坡启动控制方法、装置及车辆 - Google Patents

车辆斜坡启动控制方法、装置及车辆 Download PDF

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CN111907339A CN202010651181.XA CN202010651181A CN111907339A CN 111907339 A CN111907339 A CN 111907339A CN 202010651181 A CN202010651181 A CN 202010651181A CN 111907339 A CN111907339 A CN 111907339A
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Abstract

本申请提出一种车辆斜坡启动控制方法、装置及车辆，其中，所述方法包括：当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息；根据重量信息和坡度倾斜角度信息，确定车辆在斜坡上的下滑力，下滑力包括大小和方向；根据下滑力的大小和方向确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小和方向，驱动力的大小大于下滑力的大小，驱动力的方向与下滑力的方向相反；控制电驱动控制单元输出驱动力以使泊车档位的制动卡钳进行位置复位。通过本申请，能够使得EPB的制动卡钳被拉起前的瞬间先进行位置复位，减免制动卡钳被拉起后回弹导致的噪声及震动，解决相关技术中车辆被锁止时停放在斜坡路面时，解锁P档过程中产生的噪声及震动的技术问题。

Description

车辆斜坡启动控制方法、装置及车辆
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆斜坡启动控制方法、装置及车辆。
背景技术
基于对架构方案的调整以及车辆研发制造成本的考量，越来越多的制造商将车辆的锁止功能划归一个系统装置，即电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)。EPB的工作方式是通过与整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)等控制单元进行信号交互和逻辑处理，之后驱动制动卡钳打开或关闭，从而达到对车轮进行释放或锁止的目的。
当EPB的制动卡钳闭合后，其与车轮轮盘紧密贴合，通常情况下可以理解为两者之间相对静止。当车辆停放在水平路面上时，车辆锁止后，不会由于外界因素产生向前或者向后的作用力，故而车轮也不会有滚动的趋势；但是当车辆停在斜坡上时，比如车辆停在向下倾斜的坡面时，EPB锁止后，由于重力的作用，车辆会有下滑的趋势，从而造成车轮也有向前滚动的趋势及现象，EPB的制动卡钳由于与车轮紧密贴合，其也会随着车轮的前滚趋势，产生一定程度的向前拉伸/移动，从而与其锁止时的位置产生一定程度的位移。这样的位移与车辆停放的斜坡的坡度成正比。
当车辆被从P挡(也称泊车档、停车档、驻车档)解锁时，EPB控制其制动卡钳松开，如果卡钳被松开时的位置与其被锁止时的位置是相同的(也就是车辆停放在水平路面上时)，制动卡钳会垂直于轮胎轮盘的方向进行移动，不会有其它的动作；而如果卡钳被松开时的位置与其被锁止时的位置有相对位移(也就是车辆停放在倾斜路面上时)，制动卡钳会首先垂直于轮胎轮盘的方向进行移动，也会产生向被锁止时的初始位置进行回弹的动作，这样的回弹不仅会对EPB制动系统产生一定程度的损伤，也会造成一定程度的噪声以及震动，影响车辆的噪声、振动与舒适性(Noise、Vibration、Harshness，NVH)表现以及用户的使用体验。
发明内容
本申请提出一种车辆斜坡启动控制方法、装置及车辆，用于解决相关技术中车辆被锁止时停放在斜坡路面时，解锁P档过程中产生的噪声及震动，导致车辆的NVH表现差的技术问题。
本申请第一方面实施例提出了一种车辆斜坡启动控制方法，包括：
当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息；
根据所述重量信息和所述坡度倾斜角度信息，确定所述车辆在斜坡上的下滑力，所述下滑力包括大小和方向；
根据所述下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据所述下滑力的方向确定所述驱动力的方向，其中，所述驱动力的大小大于所述下滑力的大小，所述驱动力的方向与所述下滑力的方向相反；
控制所述电驱动控制单元输出所述驱动力，以使所述泊车档位的制动卡钳进行位置复位。
本申请实施例的车辆斜坡启动控制方法，通过当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息，根据重量信息和坡度倾斜角度信息，确定车辆在斜坡上的下滑力，下滑力包括大小和方向，并根据下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据下滑力的方向确定驱动力的方向，驱动力的大小大于下滑力的大小，驱动力的方向与下滑力的方向相反，进而控制电驱动控制单元输出驱动力，以使泊车档位的制动卡钳进行位置复位。由此，通过控制电驱动控制单元输出大于车辆的下滑力的反向作用力，使得EPB的制动卡钳被拉起前的瞬间先进行位置复位，使制动卡钳恢复至被锁止时的初始位置后再被拉起，从而能够减免制动卡钳被拉起后回弹导致的噪声及震动，优化车辆在斜坡路面上解锁P档时的整车表现，提升用户的使用体验，以及能够对车辆及零部件起到保护作用。
本申请第二方面实施例提出了一种车辆斜坡启动控制装置，包括：
获取模块，用于当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息；
第一确定模块，用于根据所述重量信息和所述坡度倾斜角度信息，确定所述车辆在斜坡上的下滑力，所述下滑力包括大小和方向；
第二确定模块，用于根据所述下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据所述下滑力的方向确定所述驱动力的方向，其中，所述驱动力的大小大于所述下滑力的大小，所述驱动力的方向与所述下滑力的方向相反；
控制模块，用于控制所述电驱动控制单元输出所述驱动力，以使所述泊车档位的制动卡钳进行位置复位。
本申请实施例的车辆斜坡启动控制装置，通过当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息，根据重量信息和坡度倾斜角度信息，确定车辆在斜坡上的下滑力，下滑力包括大小和方向，并根据下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据下滑力的方向确定驱动力的方向，驱动力的大小大于下滑力的大小，驱动力的方向与下滑力的方向相反，进而控制电驱动控制单元输出驱动力，以使泊车档位的制动卡钳进行位置复位。由此，通过控制电驱动控制单元输出大于车辆的下滑力的反向作用力，使得EPB的制动卡钳被拉起前的瞬间先进行位置复位，使制动卡钳恢复至被锁止时的初始位置后再被拉起，从而能够减免制动卡钳被拉起后回弹导致的噪声及震动，优化车辆在斜坡路面上解锁P档时的整车表现，提升用户的使用体验，以及能够对车辆及零部件起到保护作用。
本申请第三方面实施例提出了一种车辆，包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如前述第一方面实施例所述的车辆斜坡启动控制方法。
本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述第一方面实施例所述的车辆斜坡启动控制方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一实施例提出的车辆斜坡启动控制方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例提出的车辆斜坡启动控制方法的流程示意图；
图3为本申请又一实施例提出的车辆斜坡启动控制方法的流程示意图；
图4为本申请一具体实施例的车辆斜坡启动控制方法的过程示例图；
图5为本申请一实施例提出的车辆斜坡启动控制装置的结构示意图；
图6为本申请另一实施例提出的车辆斜坡启动控制装置的结构示意图；以及
图7为本申请又一实施例提出的车辆斜坡启动控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆斜坡启动控制方法、装置及车辆。
图1为本申请一实施例提出的车辆斜坡启动控制方法的流程示意图，本申请实施例的车辆斜坡启动控制方法可以由车辆的整车控制器执行。本申请实施例提供的车辆斜坡启动控制方法，可以由VCU主导控制，并在车身电子稳定系统(Electronic StabilityProgram，ESP)、电驱动控制单元(Motor Control Unit，MCU)、车身控制单元(Body ControlUnit，BCM)和EPB的协同下完成。车辆通常会配置有VCU、ESP、MCU和EPB等零部件或子系统，因此本申请的实现无需额外增加硬件成本。
如图1所示，该车辆斜坡启动控制方法可以包括以下步骤：
步骤101，当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息。
泊车档位即P档是目前车辆中较为常见的一种档位，一般设置在排挡的操作台上。当用户需要将车辆从P档解锁时，用户可以按下操作台上的P档对应的按键，以触发P档的解锁请求，之后，整车控制器可以接收到P档的解锁请求。当整车控制器接收到解锁请求后，可以获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息。
本实施例中，整车控制器可以从ESP系统获取车辆当前停放时的坡度倾斜角度信息。
对于车辆的重量信息的获取，由于车辆内人员的体重相对于车辆的自身重量而言是较小的，尤其是当车辆内仅有驾驶员一个人时，驾驶员的体重相较于车辆的自重可以忽略不计，因此，在本申请实施例一种可能的实现方式中，整车控制器可以获取车辆的自重作为车辆的重量信息。其中，车辆的自重可以在车辆出厂时写入整车控制器的存储单元中供整车控制器读取。
为了提高控制精度，在本申请实施例一种可能的实现方式中，整车控制器获取的车辆的重量信息，可以包括车辆的自重和车内人员的重量。这种情况下，整车控制器获取车辆的重量信息时，可以先获取车辆的在座人数，其中，车辆的在座人数可以从BCM获取，BCM检测座位传感器来判断在座人数，并将确定的在座人数反馈给整车控制器。之后，根据在座人数确定人员总重量，其中，在确定人员总重量时，可以计算获取的在座人数与预设的人员平均重量值的乘积作为人员总重量，人员平均重量值可以在车辆出厂前预先设定并写入整车控制器的程序中，在计算时可以直接使用。进而，整车控制器计算车辆的车重和人员总重量之和，得到车辆的重量信息。
步骤102，根据重量信息和坡度倾斜角度信息，确定车辆在斜坡上的下滑力，下滑力包括大小和方向。
本实施例中，车辆控制器获取了车辆的重量信息后，可以根据车辆的重量信息计算车辆产生的重力，进而根据重力和坡度倾斜角度信息，计算得到车辆由于重力所产生的下滑力，其中，下滑力的方向沿坡面方向平行向下。下滑力可以通过如下公式(1)计算得到：
F＝m*g*sinθ(1)
其中，F表示下滑力，m为车辆的重量信息，g为重力加速度，g的方向总是竖直向下的，g的大小常取值9.8m/s2，θ为获取的坡度倾斜角度信息。
步骤103，根据下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据下滑力的方向确定驱动力的方向，其中，驱动力的大小大于下滑力的大小，驱动力的方向与下滑力的方向相反。
本实施例中，确定了车辆的重力所产生的下滑力之后，可以进一步根据所确定的下滑力，确定电驱动控制单元所需的驱动力。其中，驱动力的大小可以略大于下滑力，驱动力的方向与下滑力的方向相反。
本实施例中，根据下滑力的大小确定驱动力的大小时，可以采用不同的方式来确定。
作为一种示例，可以设置驱动力的大小大于下滑力的大小的值为固定值，比如，设置该固定值为10牛顿，则确定了下滑力的大小之后，在下滑力的大小的基础上增加10牛顿，即得到驱动力的大小。这种情况下，无论车辆所停坡面的坡度倾斜角度信息是多少，驱动力与下滑力之间的差值均是固定的。
作为一种示例，可以设置驱动力的大小是下滑力的固定倍数，比如，设置驱动力与下滑力的大小之比为105％，则确定了下滑力的大小之后，下滑力的大小*105％即得到驱动力的大小。
作为一种示例，还可以根据坡度倾斜角度信息确定对应的目标倍数值，根据确定的目标倍数值和下滑力的大小确定驱动力的大小，以提高方法的灵活性和驱动力的精度。从而，在本申请实施例一种可能的实现方式在，根据下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小时，可以先查询预设的坡度倾斜角度信息与倍数值之间的映射关系，确定与坡度倾斜角度信息对应的目标倍数值，进而计算下滑力的大小与目标倍数值的乘积，得到驱动力的大小。其中，坡度倾斜角度信息与倍数值之间的映射关系，可以是预先设置并存储的坡度倾斜角度信息与倍数值的一一对应关系，如表1所示；或者，坡度倾斜角度信息与倍数值之间的映射关系也可以利用公式表示，倍数值与坡度倾斜角度信息正相关即可。
表1
坡度倾斜角度信息 倍数值(％)
15° 105
30° 110
35° 113
45° 115
… …
步骤104，控制电驱动控制单元输出驱动力，以使泊车档位的制动卡钳进行位置复位。
本实施例中，确定了电驱动控制单元所需的驱动力的大小和方向之后，即可控制电驱动控制单元输出该驱动力，以使泊车档位的制动卡钳进行位置复位。从而，通过控制电驱动控制单元输出大小略大于车辆的下滑力的反作用力，使得EPB的制动卡钳被拉起前的瞬间，先进行位置的复位，使其基本上回到其被锁止时的初始位置，之后再被拉起，如此能够减免制动卡钳被拉起后回弹造成的噪声以及震动，提高车辆的NVH表现。
本申请实施例的车辆斜坡启动控制方法，通过当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息，根据重量信息和坡度倾斜角度信息，确定车辆在斜坡上的下滑力，下滑力包括大小和方向，并根据下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据下滑力的方向确定驱动力的方向，驱动力的大小大于下滑力的大小，驱动力的方向与下滑力的方向相反，进而控制电驱动控制单元输出驱动力，以使泊车档位的制动卡钳进行位置复位。由此，通过控制电驱动控制单元输出大于车辆的下滑力的反向作用力，使得EPB的制动卡钳被拉起前的瞬间先进行位置复位，使制动卡钳恢复至被锁止时的初始位置后再被拉起，从而能够减免制动卡钳被拉起后回弹导致的噪声及震动，优化车辆在斜坡路面上解锁P档时的整车表现，提升用户的使用体验，以及能够对车辆及零部件起到保护作用。
由于车辆内在乘人员的体重存在差异，以及车辆上搭载的物品的重量不能够有效的采集，这些因素都会导致获取的车辆的重量信息存在误差，从而导致最终确定的驱动力不够准确，使得电驱动控制单元进行驱动力输出后，车轮没有朝预想方向转动的趋势。从而，在本申请实施例一种可能的实现方式中，可以根据车轮转动方向来判断电驱动控制单元输出的驱动力大小是否足够，以便在输出的驱动力不够时及时对驱动力进行补偿。下面结合附图2进行详细说明。
图2为本申请另一实施例提出的车辆斜坡启动控制方法的流程示意图，如图2所示，在如图1所示实施例的基础上，步骤104之后，还可以包括以下步骤：
步骤201，获取车辆的车轮转动方向。
本实施例中，整车控制器可以从ESP获取车辆的车轮转动方向。
步骤202，当车轮转动方向与目标转动方向不一致时，则对驱动力的大小和目标力度变化值进行相加，得到大小增加后的驱动力。
其中，目标转动方向可以根据车辆的车头朝向确定，目标转动方向与车辆的车头朝向一致。当车辆停在坡面上且车头朝向为沿坡面方向向上时，可以确定车辆需要上坡行驶，车辆的目标转动方向为沿坡面方向向上；当车辆停在坡面上且车头朝向为沿坡面方向向下时，可以确定车辆需要下坡行驶，车辆的目标转动方向为沿坡面方向向下。
本实施例中，获取了车辆的车轮转动方向之后，可以将车轮转动方向与车轮的目标转动方向比较，判断两者是否一致，当两者不一致时，则对驱动力的大小和目标力度变化值进行相加，得到大小增加后的驱动力。
其中，目标力度变化值可以预先设定，比如，设定目标力度变化值为固定值5牛顿，或者，也可以根据车辆所在坡面的坡度倾斜角度信息确定。
本申请实施例中，当根据车辆所在坡面的坡度倾斜角度信息确定目标力度变化值时，整车控制器可以通过查询预设的坡度倾斜角度信息与力度变化值之间的映射关系，确定与坡度倾斜角度信息对应的目标力度变化值，进而根据目标力度变化值上调驱动力的大小，得到大小增加后的驱动力。
作为一种示例，坡度倾斜角度信息与力度变化值之间的映射关系可以是预先建立并存储的预设的坡度倾斜角度信息与力度变化值的一一对应关系表，如表2所示，通过查询该对应关系表，确定与坡度倾斜角度信息对应的目标力度变化值。
表2
坡度倾斜角度信息 力度变化值(单位：牛顿)
10° 3
15° 7
20° 10
30° 15
… …
需要说明的是，本申请中，坡度倾斜角度信息与力度变化值之间的映射关系不限于如表1所示的对应关系表，还可以通过公式的形式表示，本申请对此不作限制。
步骤203，控制电驱动控制单元输出大小增加后的驱动力。
本实施例中，按照目标力度变化值增加驱动力的大小之后，可以控制电驱动控制单元输出大小增加后的驱动力。
需要说明的是，步骤201～步骤203所示的执行步骤可以重复执行，也就是说，当控制电驱动控制单元输出大小增加后的驱动力之后，可以再次获取车辆的车轮转动方向并与目标转动方向比较，当两者不一致时，可以根据目标力度变化值，对大小增加后的驱动力再次增加目标力度变化值，并控制电驱动控制单元输出新的驱动力，直至获取的车轮转动方向与目标转动方向一致。
本实施例的车辆斜坡启动控制方法，通过获取车辆的车轮转动方向，当车轮转动方向与目标转动方向不一致时，则对驱动力的大小和目标力度变化值进行相加，得到大小增加后的驱动力，进而控制电驱动控制单元输出大小增加后的驱动力，由此，能够避免因重量信息估算误差导致的驱动力输出不足的情况，实现对驱动力的补偿优化，提高驱动力输出的精度。
当车辆停放在水平路面上，或者车辆停放在坡度较小的路面上时，制动卡钳被松开时的位置与其被锁止时的位置不存在相对位移或相对位移很小，这种情况下，则无需进行位置复位，可直接进行解锁。下面结合附图3进行详细说明。
图3为本申请又一实施例提出的车辆斜坡启动控制方法的流程示意图，如图3所示，该车辆斜坡启动控制方法可以包括以下步骤：
步骤301，当接收到泊车档位的解锁请求时，确定制动卡钳相对于初始位置的位移大于或等于预设的位移阈值。
其中，位移阈值可以预先设定，比如设置为2毫米。
本实施例中，当接收到泊车档位的解锁请求时，整车控制器可以获取制动卡钳当前相对于初始位置的位移，其中，初始位置是指在车轮无向前滚动的趋势的情况下时制动卡钳所在的位置，也即车辆停在水平路面上时制动卡钳所在的位置。制动卡钳上可以设置位移传感器来检测制动卡钳的位移，当车辆的制动卡钳被锁止前位移传感器采集的数值表示制动卡钳的初始位置，当制动卡钳被锁止后位移传感器采集的数值为当前位移，当前位移减去初始位置即表示制动卡钳相对于初始位置的位移。
接着，整车控制器获取了制动卡钳相对于初始位置的位移之后，可以将该位移与预设的位移阈值进行比较，如果确定制动卡钳相对于初始位置的位移大于或等于预设的位移阈值，则执行步骤302中获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息的操作；如果比较获知制动卡钳相对于初始位置的位移小于预设的位移阈值，则直接控制电子驻车制动系统对泊车档位进行解锁。
步骤302，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息。
步骤303，根据重量信息和坡度倾斜角度信息，确定车辆在斜坡上的下滑力，下滑力包括大小和方向。
步骤304，根据下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据下滑力的方向确定驱动力的方向，其中，驱动力的大小大于下滑力的大小，驱动力的方向与下滑力的方向相反。
步骤305，控制电驱动控制单元输出驱动力，以使泊车档位的制动卡钳进行位置复位。
本实施例中，对步骤302～步骤305的描述可以参见前述实施例中的相关内容，此处不再赘述。
步骤306，启动计时器开始计时。
步骤307，当计时器的计时时长达到目标等待时长时，获取制动卡钳的当前位移。
本实施例中，整车控制器控制电驱动控制单元输出驱动力之后，可以启动计时器开始计时，并将计时器的计时时长与目标等待时长比较，当计时器的计时时长达到目标等待时长时，则获取制动卡钳的当前位移。
其中，目标等待时长可以预先设定并存储在整车控制器的内存中，比如，可以在车辆出厂前，根据电驱动控制单元的功能及性能等特性设置一个目标等待时长并存储在整车控制器的内存；或者，也可以根据坡度倾斜角度信息确定对应的目标等待时长，以兼顾坡度来对目标等待时长进行补偿，比如，当坡度较大时则目标等待时长较长，当坡度较小时则目标等待时长较小。
作为一种可能的实现方式，整车控制器可以查询预设的坡度倾斜角度信息与等待时长之间的映射关系，确定与坡度倾斜角度信息对应的目标等待时长。其中，坡度倾斜角度信息与等待时长之间的映射关系，可以是坡度倾斜角度信息与等待时长的一一对应关系，如表3所示；或者，也可以通过公式的形式表示该映射关系，本申请对此不作限制。
表3
坡度倾斜角度信息 等待时长(单位：毫秒)
10° 25
15° 30
25° 50
40° 70
… …
步骤308，当当前位移小于位移阈值时，控制电子驻车制动系统对泊车档位进行解锁。
本实施例中，如果整车控制器在等待目标等待时长后获取的制动卡钳的当前位移，小于位移阈值，则可以控制电子驻车制动系统对泊车档位进行解锁。
本实施例的车辆斜坡启动控制方法，通过在获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息之前，先确定制动卡钳相对于初始位置的位移大于或等于预设的位移阈值，能够避免制动卡钳无位移或位移较小时的不必要操作，从而节约处理资源；通过在控制电驱动控制单元输出驱动力之后启动计时器开始计时，并在计时器的计时时长达到目标等待时长时，获取制动卡钳的当前位移，在当前位移小于位移阈值时，控制电子驻车制动系统对泊车档位进行解锁，为制动卡钳恢复至初始位置提供了时间，也提高了解锁泊车档位的准确性。
图4为本申请一具体实施例的车辆斜坡启动控制方法的过程示例图。如图4所示，当用户松开P档时，档位传感器向VCU发出解锁请求，当VCU判断需要解锁P档时，采集车身自重、在座人数和坡度倾斜角等信息，并根据获取的信息计算下滑力，进而根据下滑力计算驱动力。其中，驱动力的数值等于下滑力与105％的乘积，驱动力的方向与下滑力的方向相反。之后，VCU请求MCU按照驱动力输出。此外，VCU还从ESP获取车轮转动方向，并根据车轮转动方向进行驱动力补偿。在等待的50毫秒(ms)之内，制动卡钳可以大致恢复到锁止时的初始位置，VCU控制MCU驱动并等待50ms之后，请求EPB解锁P档。EPB接收到VCU的请求指令后，进行解锁制动卡钳的动作，并实时向VCU反馈卡钳状态，VCU根据卡钳状态可以判断出P档是否解锁。当VCU识别到P档被成功解锁后，即可撤销对MCU的驱动力请求，转而进入常规的驱动力计算过程，以控制车辆行驶。
需要说明的是，图4中的105％和50ms均是可以设置的数值，图4中仅以105％和50ms作为示例，而不能作为对本申请的限制。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种车辆斜坡启动控制装置。
图5为本申请一实施例提出的车辆斜坡启动控制装置的结构示意图。
如图5所示，该车辆斜坡启动控制装置50包括：获取模块510、第一确定模块520、第二确定模块530和控制模块540。
其中，获取模块510，用于当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，获取模块510具体用于：获取所述车辆的在座人数；根据所述在座人数确定人员总重量；计算所述车辆的车重和所述人员总重量之和，得到所述车辆的重量信息。
第一确定模块520，用于根据所述重量信息和所述坡度倾斜角度信息，确定所述车辆在斜坡上的下滑力，所述下滑力包括大小和方向。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，第一确定模块520具体用于：查询预设的坡度倾斜角度信息与倍数值之间的映射关系，确定与所述坡度倾斜角度信息对应的目标倍数值；计算所述下滑力的大小与所述目标倍数值的乘积，得到所述驱动力的大小。
第二确定模块530，用于根据所述下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据所述下滑力的方向确定所述驱动力的方向，其中，所述驱动力的大小大于所述下滑力的大小，所述驱动力的方向与所述下滑力的方向相反。
控制模块540，用于控制所述电驱动控制单元输出所述驱动力，以使所述泊车档位的制动卡钳进行位置复位。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图6所示，在如图5所示实施例的基础上，该车辆斜坡启动控制装置50还包括：
方向获取模块550，用于获取所述车辆的车轮转动方向。
调整模块560，用于当所述车轮转动方向与目标转动方向不一致时，则对所述驱动力的大小和目标力度变化值进行相加，得到大小增加后的驱动力。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，调整模块560还用于：查询预设的坡度倾斜角度信息与力度变化值之间的映射关系，确定与所述坡度倾斜角度信息对应的所述目标力度变化值。
本实施例中，控制模块540还用于控制所述电驱动控制单元输出所述大小增加后的驱动力。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，在如图5所示实施例的基础上，该车辆斜坡启动控制装置50还包括：
确定模块500，用于确定所述制动卡钳相对于初始位置的位移大于或等于预设的位移阈值。
启动模块570，用于启动计时器开始计时。
位移获取模块580，用于当所述计时器的计时时长达到目标等待时长时，获取所述制动卡钳的当前位移。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，位移获取模块580还用于：查询预设的坡度倾斜角度信息与等待时长之间的映射关系，确定与所述坡度倾斜角度信息对应的所述目标等待时长。
解锁模块590，用于当所述当前位移小于所述位移阈值时，控制电子驻车制动系统对所述泊车档位进行解锁。
需要说明的是，前述对车辆斜坡启动控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆斜坡启动控制装置，其实现原理类似，此处不再赘述。
本申请实施例的车辆斜坡启动控制装置，通过当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息，根据重量信息和坡度倾斜角度信息，确定车辆在斜坡上的下滑力，下滑力包括大小和方向，并根据下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据下滑力的方向确定驱动力的方向，驱动力的大小大于下滑力的大小，驱动力的方向与下滑力的方向相反，进而控制电驱动控制单元输出驱动力，以使泊车档位的制动卡钳进行位置复位。由此，通过控制电驱动控制单元输出大于车辆的下滑力的反向作用力，使得EPB的制动卡钳被拉起前的瞬间先进行位置复位，使制动卡钳恢复至被锁止时的初始位置后再被拉起，从而能够减免制动卡钳被拉起后回弹导致的噪声及震动，优化车辆在斜坡路面上解锁P档时的整车表现，提升用户的使用体验，以及能够对车辆及零部件起到保护作用。
为了实施上述实施例，本申请还提出一种车辆，包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如前述实施例所述的车辆斜坡启动控制方法。
为了实施上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施例所述的车辆斜坡启动控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆斜坡启动控制方法，其特征在于，包括：
当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息；
根据所述重量信息和所述坡度倾斜角度信息，确定所述车辆在斜坡上的下滑力，所述下滑力包括大小和方向；
根据所述下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据所述下滑力的方向确定所述驱动力的方向，其中，所述驱动力的大小大于所述下滑力的大小，所述驱动力的方向与所述下滑力的方向相反；
控制所述电驱动控制单元输出所述驱动力，以使所述泊车档位的制动卡钳进行位置复位。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述电驱动控制单元输出所述驱动力之后，还包括：
获取所述车辆的车轮转动方向；
当所述车轮转动方向与目标转动方向不一致时，则对所述驱动力的大小和目标力度变化值进行相加，得到大小增加后的驱动力；
控制所述电驱动控制单元输出所述大小增加后的驱动力。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述驱动力的大小和目标力度变化值进行相加之前，还包括：
查询预设的坡度倾斜角度信息与力度变化值之间的映射关系，确定与所述坡度倾斜角度信息对应的所述目标力度变化值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息之前，还包括：
确定所述制动卡钳相对于初始位置的位移大于或等于预设的位移阈值。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述电驱动控制单元输出所述驱动力之后，还包括：
启动计时器开始计时；
当所述计时器的计时时长达到目标等待时长时，获取所述制动卡钳的当前位移；
当所述当前位移小于所述位移阈值时，控制电子驻车制动系统对所述泊车档位进行解锁。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
查询预设的坡度倾斜角度信息与等待时长之间的映射关系，确定与所述坡度倾斜角度信息对应的所述目标等待时长。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的重量信息，包括：
获取所述车辆的在座人数；
根据所述在座人数确定人员总重量；
计算所述车辆的车重和所述人员总重量之和，得到所述车辆的重量信息。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，包括：
查询预设的坡度倾斜角度信息与倍数值之间的映射关系，确定与所述坡度倾斜角度信息对应的目标倍数值；
计算所述下滑力的大小与所述目标倍数值的乘积，得到所述驱动力的大小。
9.一种车辆斜坡启动控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于当接收到泊车档位的解锁请求时，获取车辆的重量信息和坡度倾斜角度信息；
第一确定模块，用于根据所述重量信息和所述坡度倾斜角度信息，确定所述车辆在斜坡上的下滑力，所述下滑力包括大小和方向；
第二确定模块，用于根据所述下滑力的大小确定电驱动控制单元所需的驱动力的大小，以及根据所述下滑力的方向确定所述驱动力的方向，其中，所述驱动力的大小大于所述下滑力的大小，所述驱动力的方向与所述下滑力的方向相反；
控制模块，用于控制所述电驱动控制单元输出所述驱动力，以使所述泊车档位的制动卡钳进行位置复位。
10.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8任一所述的车辆斜坡启动控制方法。
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