CN111900897B - 抱闸电路、伺服驱动器及抱闸电路的检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种抱闸电路、伺服驱动器及抱闸电路的检测方法。该抱闸电路包括：抱闸模块和抱闸检测模块；抱闸检测模块包括第一控制子模块和抱闸检测子模块；第一控制子模块与抱闸检测子模块电连接；第一控制子模块用于在抱闸电路上电后输出第一控制信号至抱闸检测子模块；抱闸检测子模块用于根据第一控制信号对抱闸线圈进行检测，并输出检测信号至控制模块，以使控制模块根据检测信号确定是否输出抱闸使能信号至抱闸模块。本发明实施例提供的抱闸电路，以解决现有技术中当抱闸存在异常时，操作人员不能及时获取故障信息，存在安全隐患的问题。

Description

抱闸电路、伺服驱动器及抱闸电路的检测方法

技术领域

本发明实施例涉及机电控制技术领域，尤其涉及一种抱闸电路、伺服驱动器及抱闸电路的检测方法。

背景技术

抱闸电机是在电机停止时候能锁定位置，不让电机由于外力作用发生运动的电机。抱闸电机是通过抱闸电路控制抱闸的打开和关闭。

现有技术中的抱闸电路只是单纯的控制抱闸的打开和关闭，但是在出现抱闸异常的情况时，包括抱闸电路的设备，例如驱动器无法获知，从而无法告知操作人员，使得操作人员不能及时获取故障信息，存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种抱闸电路、伺服驱动器及抱闸电路的检测方法，以解决现有技术中当抱闸存在异常时，操作人员不能及时获取故障信息，存在安全隐患的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种抱闸电路，该抱闸电路包括：抱闸模块和抱闸检测模块；所述抱闸检测模块包括第一控制子模块和抱闸检测子模块；所述第一控制子模块与所述抱闸检测子模块电连接；

所述第一控制子模块用于在所述抱闸电路上电后输出第一控制信号至所述抱闸检测子模块；

所述抱闸检测子模块用于根据所述第一控制信号对抱闸线圈进行检测，并输出检测信号至控制模块，以使所述控制模块根据所述检测信号确定是否输出抱闸使能信号至所述抱闸模块。

可选的，所述抱闸模块与所述第一控制子模块电连接；

所述抱闸模块用于在接收到所述抱闸使能信号时，发送锁定信号至所述第一控制子模块；

所述第一控制子模块用于根据所述锁定信号发送第二控制信号至所述抱闸检测子模块，以使所述抱闸检测子模块根据所述第二控制信号不对抱闸线圈进行检测。

可选的，所述第一控制子模块包括第一开关单元；

所述抱闸检测子模块包括第一光耦和第二开关单元；

所述第一开关单元的控制端与所述抱闸模块电连接，所述第一开关单元的第一端分别与第一电源提供模块以及所述第二开关单元的控制端电连接，所述第一开关单元的第二端接地设置；

所述第一光耦的第一输入端与抱闸线圈的第二端电连接，所述第一光耦的第二输入端与所述第二开关单元的第一端电连接，所述第一光耦的第一输出端分别与第二电源提供模块以及控制模块电连接，所述第一光耦的第二输出端接地设置；

所述第二开关单元的第二端接地设置。

可选的，所述第一控制子模块还包括第一电阻、第二电阻、第三电阻和第四电阻；

所述抱闸检测子模块还包括第五电阻、第六电阻和第七电阻；

所述第一电阻的第一端与所述抱闸模块电连接，所述第一电阻的第二端分别与所述第一开关单元的控制端以及所述的第二电阻的第一端电连接，所述第二电阻的第二端接地设置；所述第三电阻的第一端与所述第一电源提供模块电连接，所述第三电阻的第二端分别与所述第一开关单元的第一端以及所述第四电阻的第一端电连接；所述第四电阻的第二端接地设置；

所述第五电阻的第一端与所述抱闸线圈的第二端电连接，所述第五电阻的第二端分别与所述第六电阻的第一端以及所述第一光耦的第一输入端电连接；所述第六电阻的第二端分别与所述第一光耦的第二输入端以及所述第二开关单元的第一端电连接；所述第七电阻的第一端与所述第二电源提供模块电连接，所述第七电阻的第二端分别与所述控制模块以及所述第一光耦的第一输出端电连接。

可选的，所述抱闸模块包括第二控制子模块和抱闸子模块；所述第一控制子模块与所述第二控制子模块电连接；

所述第二控制子模块用于在接收到所述抱闸使能信号时，发送锁定信号至所述第一控制子模块以及发送抱闸信号至所述抱闸子模块；

所述第一控制子模块用于根据所述锁定信号发送第二控制信号至所述抱闸检测子模块，以使所述抱闸检测子模块根据所述第二控制信号不对抱闸线圈进行检测；

所述抱闸子模块用于根据所述抱闸信号控制所述抱闸线圈输出预设电流给电机抱闸。

可选的，所述第二控制子模块包括第二光耦；

所述抱闸子模块包括第三开关单元；

所述第二光耦的第一输入端与第三电源提供模块电连接，所述第二光耦的第二输入端与所述控制模块电连接，所述第二光耦的第一输出端与第四电源提供模块电连接，所述第二光耦的第二输出端分别与所述第三开关单元的控制端以及所述第一控制子模块电连接；

所述第三开关单元的第一端与所述抱闸线圈的第二端电连接，所述第三开关单元的第二端接地设置；

所述抱闸线圈的第一端与第五电源提供模块电连接。

可选的，所述第二控制子模块还包括第八电阻、第九电阻、第十电阻和第十一电阻；

所述第八电阻的第一端与所述控制模块电连接，所述第八电阻的第二端分别与所述第九电阻的第一端以及所述第二光耦的第二输入端电连接，所述第九电阻的第二端分别与所述第三电源提供模块以及所述第二光耦的第一输入端电连接；所述第十电阻的第一端分别与所述第二光耦的第二输出端电连接以及所述第一控制子模块电连接，所述第十电阻的第二端分别与所述第十一电阻的第一端以及所述第三开关单元的控制端电连接，所述第十一电阻的第二端接地设置。

可选的，所述抱闸子模块还包括保护单元；

所述保护单元的第一端分别与所述第三开关单元的第一端以及所述抱闸线圈的第二端电连接，所述保护单元的第二端分别与所述抱闸线圈的第一端以及所述第五电源提供模块电连接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种伺服驱动器，该伺服驱动器包括控制模块和第一方面所述的抱闸电路；

所述控制模块分别与所述抱闸检测子模块以及所述抱闸模块电连接。

第三方面，本发明实施例还提供了一种抱闸电路的检测方法，应用于如第一方面所述的抱闸电路；

所述检测方法包括：

抱闸电路上电后，所述第一控制子模块输出第一控制信号至所述抱闸检测子模块；

所述抱闸检测子模块根据所述第一控制信号对抱闸线圈进行检测，并发送检测信号至所述控制模块，以使所述控制模块根据所述检测信号确定是否输出抱闸使能信号至所述抱闸模块。

本发明实施例提供的抱闸电路、伺服驱动器及抱闸电路的检测方法，只要抱闸电路上电，就会通过抱闸检测模块检测抱闸线圈是否出现断线的问题，此时抱闸检测模块不受控制模块的控制，即将抱闸线圈的检测提前到上电阶段，而非使能抱闸之后才对抱闸线圈进行检测，本实施例提供的技术方案使得故障暴露的更及时。此外，相比于使能抱闸之后才对抱闸线圈进行检测，本发明实施例提供的技术方案同样解决了当多台包括抱闸电路的设备，例如多台伺服驱动器因接收运行命令不同步导致抱闸故障检测存在先后，进而导致抱闸故障无法在第一时间全部检测出来的问题，即对于多台伺服驱动器一起使用时，虽然多台伺服驱动器接受的运行命令存在着先后的顺序，但是它们的上电都是统一完成的，所以本实施例能够同时检测出所有的伺服驱动器的抱闸线圈断线故障。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种抱闸电路的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的又一种抱闸电路的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种抱闸检测模块的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种抱闸电路的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种抱闸模块的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种伺服驱动器的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种伺服驱动器的检测方法的流程图；

图8是本发明实施例提供的一种抱闸电路的检测方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例提供的一种抱闸电路的结构示意图，如图1所示，本发明实施例提供的抱闸电路100包括：抱闸模块10和抱闸检测模块20；抱闸检测模块20包括第一控制子模块21和抱闸检测子模块22；第一控制子模块21与抱闸检测子模块22电连接；第一控制子模块21用于在抱闸电路上电后输出第一控制信号至抱闸检测子模块22；抱闸检测子模块22用于根据第一控制信号对抱闸线圈进行检测，并输出检测信号至控制模块200，以使控制模块200根据检测信号确定是否输出抱闸使能信号至抱闸模块10。

具体的，抱闸电路上电后，第一控制子模块21直接输出第一控制信号至抱闸检测子模块22，即第一控制子模块21不受控制模块200的控制，直接输出第一控制子信号，抱闸检测子模块22根据第一控制信号进行工作，检测抱闸线圈是否异常，并输出检测信号至控制模块200，其中，检测信号包括故障信号和正常信号，故障信号和正常信号例如可以是高低电平，当检测信号为正常信号时，说明抱闸线圈没有故障，当需要使能抱闸时，控制模块200输出抱闸使能信号至抱闸模块10，此时抱闸模块10通过抱闸线圈输出足够的电流给电机抱闸；但是当检测信号为故障信号时，说明抱闸线圈有故障，当需要使能抱闸时，控制模块200也不会输出抱闸使能信号至抱闸模块10，避免了包括抱闸电路的设备作业到一半才发现抱闸电路存在抱闸异常的问题。

可选的，抱闸电路100还包括警示模块(图中未示出)，警示模块可以与抱闸检测模块20电连接，根据抱闸检测模块20输出的故障信号进行警示，以告知操作人员；警示模块也可以与控制模块200电连接，当检测信号为故障信号时控制模块200输出警示信号至警示模块，以通过警示模块告知操作人员。

本发明实施例提供的抱闸电路，只要抱闸电路上电，就会通过抱闸检测模块检测抱闸线圈是否出现断线的问题，此时抱闸检测模块不受控制模块的控制，即将抱闸线圈的检测提前到上电阶段，而非使能抱闸之后才对抱闸线圈进行检测，本实施例提供的技术方案使得故障暴露的更及时。此外，相比于使能抱闸之后才对抱闸线圈进行检测，本发明实施例提供的技术方案同样解决了当多台包括抱闸电路的设备，例如多台伺服驱动器因接收运行命令不同步导致抱闸故障检测存在先后，进而导致抱闸故障无法在第一时间全部检测出来的问题，即对于多台伺服驱动器一起使用时，虽然多台伺服驱动器接受的运行命令存在着先后的顺序，但是它们的上电都是统一完成的，所以本实施例能够同时检测出所有的伺服驱动器的抱闸线圈断线故障。

可选的，图2是本发明实施例提供的又一种抱闸电路的结构示意图，如图2所示，抱闸模块10与第一控制子模块21电连接；抱闸模块10用于在接收到抱闸使能信号时，发送锁定信号至第一控制子模块21；第一控制子模块21用于根据锁定信号发送第二控制信号至抱闸检测子模块22，以使抱闸检测子模块22根据第二控制信号不对抱闸线圈进行检测。

具体的，抱闸模块10在接收到抱闸使能信号时，不仅根据抱闸使能信号通过抱闸线圈输出足够的电流给电机抱闸；同时还会发送锁定信号至第一控制子模块21，以使第一控制子模块21根据锁定信号发送第二控制信号至抱闸检测子模块22，进而使抱闸检测子模块22根据第二控制信号不对抱闸线圈进行检测，也就是说，抱闸检测模块20和抱闸模块10是互锁的，如果抱闸检测模块20对抱闸线圈进行检测，则抱闸模块10不通过抱闸线圈输出足够的电流给电机抱闸；如果抱闸模块10通过抱闸线圈输出足够的电流给电机抱闸，则抱闸检测模块20不对抱闸线圈进行检测。

本实施例提供的技术方案，通过抱闸模块与第一控制子模块电连接，使得抱闸模块在接收到抱闸使能信号，不仅通过抱闸线圈输出足够的电流给电机抱闸，同时发送锁定信号至抱闸检测电路，使得抱闸检测电路不工作，即抱闸检测电路和抱闸供电电路是互锁的，既可以对抱闸线圈进行故障检测，同时还不会影响抱闸的正常打开，提高了抱闸电路的可靠性。

可选的，图3是本发明实施例提供的一种抱闸检测模块的结构示意图，如图3所示，第一控制子模块21包括第一开关单元Q1；抱闸检测子模块22包括第一光耦U1和第二开关单元Q2；第一开关单元Q1的控制端与抱闸模块电连接，第一开关单元Q1的第一端分别与第一电源提供模块A1以及第二开关单元Q2的控制端电连接，第一开关单元Q1的第二端接地设置；第一光耦U1的第一输入端与抱闸线圈J2的第二端电连接，第一光耦U1的第二输入端与第二开关单元Q2的第一端电连接，第一光耦U1的第一输出端分别与第二电源提供模块A2以及控制模块电连接，第一光耦U1的第二输出端接地设置；第二开关单元Q2的第二端接地设置。

其中，第一开关单元Q1和第二开关单元Q2例如可以包括三极管、MOS管等实现开关功能的元件。图3以第一开关单元Q1和第二开关单元Q2均为NPN三极管为例进行示例性说明。

示例性的，抱闸电路上电时，虽然抱闸模块不使能，但是可通过抱闸模块输出一个BK_K1信号，默认情况下BK_K1为低电平，由于第一开关单元Q1为NPN三极管，当其控制端接收到的信号为低电平时，第一开关单元Q1截止；又因为第二开关单元Q2的控制端电连接第一电源提供模块A1，第一电源提供模块A1提供的电压可使第二开关单元Q2导通，此时抱闸检测子模块22工作，由于抱闸线圈J2的第一端与第五电源提供模块的A5，抱闸线圈J2的第二端与第一光耦U1的第一输入端电连接，所以如果抱闸线圈J2断线则无电流流经抱闸线圈J2及第一光耦U1，此时第一光耦U1无法导通，第一光耦U1副边的第一输出端输出BK_FALT信号，例如可以为高电平(第二电源提供模块A2提供的电压)至控制模块，控制模块根据高电平确定抱闸线圈J2断线。如果抱闸线圈J2无异常，电流流经抱闸线圈J2和第一光耦U1，第一光耦U1导通，第一光耦U1副边的第一输出端输出的BK_FALT由高电平变成低电平(接地电位)。所以通过上电之后的第一光耦U1副边的第一输出端输出BK_FALT信号，即电平值，即可判断抱闸线圈J2是否有异常。

可选的，继续参见图3,第一控制子模块21还包括第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3和第四电阻R4；抱闸检测子模块还包括第五电阻R5、第六电阻R6和第七电阻R7；第一电阻R1的第一端与抱闸模块电连接，第一电阻R1的第二端分别与第一开关单元Q1的控制端以及第二电阻R2的第一端电连接，第二电阻R2的第二端接地设置；第三电阻R3的第一端与第一电源提供模块A1电连接，第三电阻R3的第二端分别与第一开关单元Q1的第一端以及第四电阻R4的第一端电连接；第四电阻R4的第二端接地设置；第五电阻R5的第一端与抱闸线圈J2的第二端电连接，第五电阻R5的第二端分别与第六电阻R6的第一端以及第一光耦U1的第一输入端电连接；第六电阻R6的第二端分别与第一光耦U1的第二输入端以及第二开关单元Q2的第一端电连接；第七电阻R7的第一端与第二电源提供模块A2电连接，第七电阻R7的第二端分别与控制模块以及第一光耦U1的第一输出端电连接。

其中，第一电阻R1和第二电阻R2例如可以为分压电阻，通过设置第一电阻R1和第二电阻R2保证第一开关单元Q1的导通。第三电阻R3例如可以为第二开关单元Q2的上拉电阻，和第四电阻R4构成分压关系，保证第二开关单元Q2导通。第五电阻R5串联在抱闸检测子模块22中，可以对抱闸检测子模块22进行限流，该电流使第一光耦U1导通的同时还不会使抱闸打开。第六电阻R6与第一光耦U1并联设置，可以防止第一光耦U1的误导通，提高电路的可靠性。

需要说明的是，第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5和第六电阻R6的阻值可以根据实际情况进行设定，只要保证抱闸检测模块正常工作即可。

可选的，图4是本发明实施例提供的又一种抱闸电路的结构示意图，如图4所示，抱闸模块10包括第二控制子模块11和抱闸子模块12；第一控制子模块21与第二控制子模块11电连接；第二控制子模块11用于在接收到抱闸使能信号时，发送锁定信号至第一控制子模块21以及发送抱闸信号至抱闸子模块12；第一控制子模块用于根据锁定信号发送第二控制信号至抱闸检测子模块22，以使抱闸检测子模块22根据第二控制信号不对抱闸线圈进行检测；抱闸子模块12用于根据抱闸信号控制抱闸线圈输出足够的电流给电机抱闸。

具体的，由于第一控制子模块21与第二控制子模块11电连接，所以抱闸电路上电时，可通过第二控制子模块11输出一个信号BK_K1至第一控制子模块21，信号BK_K1例如可以为低电平信号，此信号不受控制模块的控制，第一控制子模块21根据信号BK_K1输出第一控制信号至抱闸检测子模块22，抱闸检测子模块22根据第一控制信号进行工作，检测抱闸线圈是否异常，并输出检测信号BK_FALT至控制模块200，当检测信号BK_FALT为正常信号时，说明抱闸线圈没有故障，当需要使能抱闸时，控制模块200输出抱闸使能信号至第二控制子模块11，第二控制子模块11在接收到抱闸使能信号时，发送抱闸信号至抱闸子模块12，以使抱闸子模块12通过抱闸线圈输出足够的电流给电机抱闸；同时，第二控制子模块11还会输出一个信号BK_K1，即锁定信号，锁定信号例如可以为高电平信号至第一控制子模块21，以使第一控制子模块21根据锁定信号发送第二控制信号至抱闸检测子模块22，进而使抱闸检测子模块22根据第二控制信号不对抱闸线圈进行检测，也就是说，抱闸检测模块20和抱闸模块10是互锁的，提高了抱闸电路100的可靠性。

可选的，图5是本发明实施例提供的一种抱闸模块的结构示意图，如图5所示，第二控制子模块11包括第二光耦U2；抱闸子模块12包括第三开关单元Q3；第二光耦U2的第一输入端与第三电源提供模块A3电连接，第二光耦U2的第二输入端与控制模块电连接，第二光耦U2的第一输出端与第四电源提供模块A4电连接，第二光耦U2的第二输出端分别与第三开关单元Q3的控制端以及第一控制子模块电连接；第三开关单元Q3的第一端与抱闸线圈J2的第二端电连接，第三开关单元Q3的第二端接地设置；抱闸线圈J2的第一端与第五电源提供模块A5电连接。

其中，第三开关单元Q3例如可以包括三极管、MOS管等实现开关功能的元件。图3以第三开关单元Q3为NMOS管为例进行示例性说明。

具体的，抱闸检测模块对抱闸线圈进行检测后输出检测信号至控制模块，当检测信号为正常信号时，且需要使能抱闸时，控制模块发送BK_EN信号至第二光耦U2的第二输入端，其中，BK_EN信号为抱闸使能信号，抱闸使能信号例如可以为低电平，此时第二光耦U2导通，第三开关单元Q3也导通，第五电源提供模块A5提供的电源，例如可以为24V电源给抱闸线圈J2供电，抱闸电机抱闸；当不需要抱闸时，控制模块输出的BK_EN信号例如可以为高电平，第二光耦U2不导通，第三开关单元Q3也不能导通，电机松闸。当第二光耦U2导通时，即使能抱闸时，第二控制子模块11通过第二光耦U2的第二输出端输出BK_K1信号至第一控制子模块，此时，BK_K1信号为第四电源提供模块A4输出的电平；当第二光耦U2不导通时，即不需要抱闸时，第二控制子模块11通过第二光耦U2的第二输出端输出BK_K1信号至第一控制子模块，此时，BK_K1信号为接地电位，以使抱闸检测模块根据第四电源提供模块A4输出的电平不对抱闸线圈进行检测，根据接地电位对抱闸线圈进行检测。

可选的，继续参见图5，第二控制子模块11还包括第八电阻R8、第九电阻R9、第十电阻R10和第十一电阻R11；第八电阻R8的第一端与控制模块电连接，第八电阻R8的第二端分别与第九电阻R9的第一端以及第二光耦U2的第二输入端电连接，第九电阻R9的第二端分别与第三电源提供模块A3以及第二光耦U2的第一输入端电连接；第十电阻R10的第一端分别与第二光耦U2的第二输出端电连接以及第一控制子模块电连接，第十电阻R10的第二端分别与第十一电阻R11的第一端以及第三开关单元Q3的控制端电连接，第十一电阻R11的第二端接地设置。

其中，第八电阻R8可以为分压电阻，保证第二光耦U2的导通。第九电阻R9与第二光耦U2并联设置，可以防止第二光耦U2的误导通，提高电路的可靠性。通过设置第十电阻R10和第十一电阻R11保证第三开关单元Q3的导通。

需要说明的是，第八电阻R8、第九电阻R9、第十电阻R10和第十一电阻R11的阻值可以根据实际情况进行设定，只要保证抱闸模块正常工作即可。

可选的，继续参见图5，抱闸子模块12还包括保护单元121；保护单元121的第一端分别与第三开关单元Q3的第一端以及抱闸线圈J2的第二端电连接，保护单元121的第二端分别与抱闸线圈J2的第一端以及第五电源提供模块A5电连接。

其中，保护单元121例如可以为二极管等。考虑到由于抱闸线圈J2是感性负载，流经的电流不能突变，当抱闸由打开变成关断时即第三开关单元Q3由导通变成截止时，抱闸线圈J2两端电压反向，和第五电源提供模块A5提供的电压，例如为24V的电压叠加超过第三开关单元Q3的耐压值，所以本实施例通过设置一保护单元121进行续流，同时起到钳位的作用，保护第三开关单元Q3不会由过电压损坏。

需要说明的是，图5仅以保护单元121为二极管为例进行示例性说明，本领域技术人员可以理解的是，保护单元121并不限于二极管，只要可以保护第三开关单元Q3不会由过电压损坏即可。

可选的，上述实施例中的第一电源提供模块A1、第二电源提供模块A2、第三电源提供模块A3、第四电源提供模块A4和第五电源提供模块A5可以根据实际电路的需求设置，例如当电路需要的固定电位的电压相同时，可以仅设置一个电源提供模块，如果部分相同，部分不同，则相同的可设置一个电源提供模块，不同的分别设置不同的电源提供模块，本实施例不进行具体限定，通过相同的电源提供模块为相应的电路提供固定电位，减少电源提供模块数量，降低成本。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种伺服驱动器，图6是本发明实施例提供的一种伺服驱动器的结构示意图。如图6所示，本发明实施例提供的伺服驱动器300包括控制模块200和上述实施例中的抱闸电路100，控制模块200分别与抱闸检测子模块22以及抱闸模块10电连接。

具体的，本实施例提供的伺服驱动器300在伺服系统上电时，不会直接使能抱闸，而是先通过抱闸检测模块20对抱闸线圈进行检测，并将检测信号发送至控制模块20，控制模块200确定抱闸线圈是否断线。当需要使能抱闸时，且抱闸线圈未断线，控制模块200通过抱闸模块10进行抱闸。

本实施例将将抱闸的断线检测环节放在了系统上电完成之后控制模块运行命令接收之前，使得伺服驱动器处于待机状态也能够对抱闸断线问题进行检测，使得故障暴露的更及时。此外，相比于使能抱闸之后才对抱闸线圈进行检测，本发明实施例提供的技术方案同样解决了当多台伺服驱动器因接收运行命令不同步导致抱闸故障检测存在先后，进而导致抱闸故障无法在第一时间全部检测出来的问题，即对于多台伺服驱动器一起使用时，虽然多台伺服驱动器接受的运行命令存在着先后的顺序，但是它们的上电都是统一完成的，所以本实施例能够同时检测出所有的伺服驱动器的保障断线故障。

可选的，图7是本发明实施例提供的一种伺服驱动器的检测方法的流程图，伺服系统存在很多种故障类型，有些故障在系统上电之后就能够检测出来，比如母线电压低，编码器断线等。而有些故障是需要在电机运行后才能检测的，比如输出过流，相间短路等，所以图7中的第一步先检测上电之后就能检测出的故障，例如上述所述的母线电压低，编码器断线等，然后在检测抱闸电路。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种抱闸电路的检测方法，应用于上述实施例中的抱闸电路。图8是本发明实施例提供的一种抱闸电路的检测方法的流程图，如图8所示，抱闸电路的检测方法包括：

S110、抱闸电路上电后，第一控制子模块输出第一控制信号至抱闸检测子模块；

S120、抱闸检测子模块根据第一控制信号对抱闸线圈进行检测，并发送检测信号至控制模块，以使控制模块根据检测信号确定是否输出抱闸使能信号至抱闸模块。

本发明实施例提供的抱闸电路的检测方法，将对抱闸线圈进行检测设置在抱闸电路上电后即检测，相比于使能抱闸之后才对抱闸线圈进行检测，本实施例提供的技术方案使得故障暴露的更及时。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种抱闸电路，其特征在于，包括：抱闸模块和抱闸检测模块；所述抱闸检测模块包括第一控制子模块和抱闸检测子模块；所述第一控制子模块与所述抱闸检测子模块电连接；

所述第一控制子模块用于在所述抱闸电路上电后输出第一控制信号至所述抱闸检测子模块；

所述抱闸检测子模块用于根据所述第一控制信号对抱闸线圈进行检测，并输出检测信号至控制模块，以使所述控制模块根据所述检测信号确定是否输出抱闸使能信号至所述抱闸模块；

所述抱闸模块与所述第一控制子模块电连接；

所述抱闸模块用于在接收到所述抱闸使能信号时，发送锁定信号至所述第一控制子模块；

所述第一控制子模块用于根据所述锁定信号发送第二控制信号至所述抱闸检测子模块，以使所述抱闸检测子模块根据所述第二控制信号不对抱闸线圈进行检测。

2.根据权利要求1所述的抱闸电路，其特征在于，所述第一控制子模块包括第一开关单元；

所述抱闸检测子模块包括第一光耦和第二开关单元；

所述第一开关单元的控制端与所述抱闸模块电连接，所述第一开关单元的第一端分别与第一电源提供模块以及所述第二开关单元的控制端电连接，所述第一开关单元的第二端接地设置；

所述第一光耦的第一输入端与抱闸线圈的第二端电连接，所述第一光耦的第二输入端与所述第二开关单元的第一端电连接，所述第一光耦的第一输出端分别与第二电源提供模块以及控制模块电连接，所述第一光耦的第二输出端接地设置；

所述第二开关单元的第二端接地设置。

3.根据权利要求2所述的抱闸电路，其特征在于，所述第一控制子模块还包括第一电阻、第二电阻、第三电阻和第四电阻；

所述抱闸检测子模块还包括第五电阻、第六电阻和第七电阻；

所述第一电阻的第一端与所述抱闸模块电连接，所述第一电阻的第二端分别与所述第一开关单元的控制端以及所述的第二电阻的第一端电连接，所述第二电阻的第二端接地设置；所述第三电阻的第一端与所述第一电源提供模块电连接，所述第三电阻的第二端分别与所述第一开关单元的第一端以及所述第四电阻的第一端电连接；所述第四电阻的第二端接地设置；

所述第五电阻的第一端与所述抱闸线圈的第二端电连接，所述第五电阻的第二端分别与所述第六电阻的第一端以及所述第一光耦的第一输入端电连接；所述第六电阻的第二端分别与所述第一光耦的第二输入端以及所述第二开关单元的第一端电连接；所述第七电阻的第一端与所述第二电源提供模块电连接，所述第七电阻的第二端分别与所述控制模块以及所述第一光耦的第一输出端电连接。

4.根据权利要求1所述的抱闸电路，其特征在于，所述抱闸模块包括第二控制子模块和抱闸子模块；所述第一控制子模块与所述第二控制子模块电连接；

所述第二控制子模块用于在接收到所述抱闸使能信号时，发送锁定信号至所述第一控制子模块以及发送抱闸信号至所述抱闸子模块；

所述第一控制子模块用于根据所述锁定信号发送第二控制信号至所述抱闸检测子模块，以使所述抱闸检测子模块根据所述第二控制信号不对抱闸线圈进行检测；

所述抱闸子模块用于根据所述抱闸信号控制所述抱闸线圈输出预设电流给电机抱闸。

5.根据权利要求4所述的抱闸电路，其特征在于，所述第二控制子模块包括第二光耦；

所述抱闸子模块包括第三开关单元；

所述第二光耦的第一输入端与第三电源提供模块电连接，所述第二光耦的第二输入端与所述控制模块电连接，所述第二光耦的第一输出端与第四电源提供模块电连接，所述第二光耦的第二输出端分别与所述第三开关单元的控制端以及所述第一控制子模块电连接；

所述第三开关单元的第一端与所述抱闸线圈的第二端电连接，所述第三开关单元的第二端接地设置；

所述抱闸线圈的第一端与第五电源提供模块电连接。

6.根据权利要求5所述的抱闸电路，其特征在于，所述第二控制子模块还包括第八电阻、第九电阻、第十电阻和第十一电阻；

所述第八电阻的第一端与所述控制模块电连接，所述第八电阻的第二端分别与所述第九电阻的第一端以及所述第二光耦的第二输入端电连接，所述第九电阻的第二端分别与所述第三电源提供模块以及所述第二光耦的第一输入端电连接；所述第十电阻的第一端分别与所述第二光耦的第二输出端电连接以及所述第一控制子模块电连接，所述第十电阻的第二端分别与所述第十一电阻的第一端以及所述第三开关单元的控制端电连接，所述第十一电阻的第二端接地设置。

7.根据权利要求5所述的抱闸电路，其特征在于，所述抱闸子模块还包括保护单元；

所述保护单元的第一端分别与所述第三开关单元的第一端以及所述抱闸线圈的第二端电连接，所述保护单元的第二端分别与所述抱闸线圈的第一端以及所述第五电源提供模块电连接。

8.一种伺服驱动器，其特征在于，包括控制模块和权利要求1-7任一项所述的抱闸电路；

所述控制模块分别与所述抱闸检测子模块以及所述抱闸模块电连接。

9.一种抱闸电路的检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7任一项所述的抱闸电路；

所述检测方法包括：

抱闸电路上电后，所述第一控制子模块输出第一控制信号至所述抱闸检测子模块；

所述抱闸检测子模块根据所述第一控制信号对抱闸线圈进行检测，并发送检测信号至所述控制模块，以使所述控制模块根据所述检测信号确定是否输出抱闸使能信号至所述抱闸模块；

在接收到所述抱闸使能信号时，所述抱闸模块发送锁定信号至所述第一控制子模块；

所述第一控制子模块根据所述锁定信号发送第二控制信号至所述抱闸检测子模块，以使所述抱闸检测子模块根据所述第二控制信号不对抱闸线圈进行检测。

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