CN111897394A - 一种设备配对方法、配对设备及设备配对系统 - Google Patents

Abstract

一种设备配对方法，包括：定位系统中的从设备接收定位系统中的主设备发送的第一定位信号；判断第一定位信号的频率为第一预设频率，根据默认的通信信息与主设备建立通信连接；通过建立的通信连接接收来自主设备的数据通信信息和时间同步信息；根据接收到的数据通信信息与定位系统中的其他设备建立数据通信连接，并根据接收到的时间同步信息与其他设备达成时间同步。由于仅凭定位信号就实现了由主设备触发从设备的配对过程并完成了定位系统中所有设备之间的配对，从而无需在主设备和从设备上设置专门的配对芯片。

Description

一种设备配对方法、配对设备及设备配对系统

技术领域

本文涉及但不限于通信技术技术领域，尤指一种设备配对方法、配对设备及设备配对系统。

背景技术

虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术是一种先进的、数字化的人机接口技术，其特点在于利用计算机产生一种以视觉感受为主，包括听觉、触觉的综合感知的人工虚拟环境。人们可以通过视觉、听觉、触觉等多种感觉通道感知计算机虚拟的虚拟世界，也可以通过移动、语音、表情、手势及视线等最自然的方式和虚拟世界交互，从而产生身临其境的体验。虚拟现实技术是计算机技术、传感器技术、人机交互技术、人工智能技术等多种技术的综合发展，目前已经在军事、医学、教育、娱乐、制造业、工程训练等多个方面得到应用，被认为是当前及将来影响人们生活的重要技术之一。

在应用虚拟现实技术的一套定位系统中，往往包括一个主设备和至少一个从设备，组成定位系统的设备之间需要进行数据传输，而要进行数据传输则首先需要配对。

相关技术中，配对通常都是在主设备和从设备上专门设置一个无线的配对芯片(例如无线射频芯片)，来进行配对，因此十分耗费硬件资源。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本申请提供了一种设备配对方法、配对设备及设备配对系统，实现由主设备触发从设备的配对过程并完成了定位系统中所有设备之间的配对。

本申请提供了一种设备配对方法，包括：

定位系统中的从设备接收定位系统中的主设备发送的第一定位信号；

所述从设备判断所述第一定位信号为第一预设频率，根据默认的通信信息与所述主设备建立通信连接；

所述从设备通过建立的通信连接接收来自所述主设备的数据通信信息和时间同步信息；

所述从设备根据接收到的数据通信信息与所述定位系统中的其他设备建立数据通信连接，并根据接收到的时间同步信息与所述其他设备达成时间同步。

所述默认的通信信息包括：默认的时间同步信息，所述从设备根据默认的通信信息与所述主设备建立通信连接之后，还包括：

所述从设备根据默认的时间同步信息与所述主设备达成时间同步；

所述从设备通过建立的通信连接接收来自所述主设备的数据通信信息和时间同步信息之后，还包括：

所述从设备接收到所述主设备发送的第二定位信号，判断所述第二定位信号的频率为第二预设频率，根据所述第二定位信号、默认的时间同步信息和预设位置关系判断自身是否满足配对条件；

当确定自身满足配对条件，所述从设备根据接收到的数据通信信息与系统中其他设备建立数据通信连接，并根据接收到的时间同步信息与其他设备达成时间同步。

所述预设位置关系包括：预设距离；其中，所述预设距离为所述从设备参与配对需满足的与所述主设备之间的距离；所述从设备根据所述第二定位信号、默认的时间同步信息和所述预设位置关系判断自身是否满足配对条件，包括：

所述从设备根据所述第二定位信号和默认的时间同步信息获取所述从设备与所述主设备的距离；

当所述从设备与所述主设备的距离小于所述预设距离时，所述从设备确定自身满足配对条件。

所述预设位置关系存储在从设备中或存储在主设备中；

当所述预设位置关系存储在所述主设备中，所述预设位置关系通过默认的通信信息发送给从设备，或者，所述从设备将自身的位置关系发送给所述主设备后，所述主设备根据位置关系值的大小，选择所述位置关系值满足条件的位置关系作为预设位置关系，再通过默认的通信信息将所述预设位置关系发送给所述从设备。

当所述从设备与所述主设备的距离不小于所述预设距离时，还包括：

所述从设备确定自身不满足配对条件，并获取触发配对之前默认的通信信息。

本申请还提供了一种设备配对方法，包括：

定位系统中的主设备以第一预设频率发送第一定位信号；

所述主设备根据默认的通信信息与所述从设备建立通信连接，并通过建立的通信连接向所述从设备发送数据通信信息和时间同步信息。

还包括：

所述主设备以第二预设频率向所述从设备发送第二定位信号；其中，所述第二预设频率不同于所述第一预设频率。

所述第一定位信号的发送周期为预设周期。

还包括：

所述主设备接收来自所述从设备满足配对条件的信息；

当接收到所有来自所述从设备满足配对条件的信息后，所述主设备根据所发送的数据通信信息与系统中其他设备建立数据通信连接，并根据所发送的时间同步信息与其他设备达成时间同步。

本申请还提供了一种从设备，包括：第一存储器和第一处理器，所述第一存储器中存储有计算机程序，所述第一存储器的计算机程序被所述第一处理器执行时执行如上述以从设备为执行主体的任一种设备配对方法。

本申请还提供了一种主设备，包括：第二存储器和第二处理器，所述第二存储器中存储有计算机程序，所述第二存储器的计算机程序被所述第二处理器执行时执行如上述以主设备为执行主体的任一种设备配对方法。

本申请还提供了一种设备配对系统，包括：至少一个如上述所述的从设备，以及一个如上述所述的主设备。

从设备可以利用定位系统中主设备发出第一预设频率的定位信号被触发配对过程，通过默认的通信信息建立与主设备的通信连接，并通过建立的通信连接接收来自主设备的数据通信信息和时间同步信息，根据接收到的数据通信信息、时间同步信息与定位系统中的其他设备建立数据通信连接并达成时间同步，以完成定位系统中设备的配对，因此仅凭定位信号就实现了由主设备触发从设备的配对过程并完成了定位系统中设备之间的配对。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例提供的一种设备配对方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种设备配对方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种从设备的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种主设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种设备配对系统的结构示意图。

具体实施方式

本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。

本公开实施例提供一种设备配对方法、配对设备及设备配对系统，可以由主设备触发从设备的配对过程，以完成定位系统中设备的配对。

本申请实施例提供了一种设备配对方法。如图1所示，本实施例提供的设备配对方法可以包括以下步骤。

步骤101、定位系统中的从设备接收定位系统中的主设备发送的第一定位信号。

在一种示例性实例中，定位系统包括主设备和从设备，主设备可以发送第一定位信号，该第一定位信号可以为各种用于实现定位的信号，包括但不限于激光信号、超声信号、电磁信号等，从设备可以接收第一定位信号以进行定位以及进行其他操作。

步骤102、从设备判断第一定位信号的频率为第一预设频率，根据默认的通信信息与所述主设备建立通信连接。

在一种示例性实例中，从设备接收到第一定位信号后，判断第一定位信号的频率是否是第一预设频率，当第一定位信号的频率是第一预设频率，从设备确定第一定位信号用于触发配对，根据默认的通信信息与主设备建立通信连接。

在一种示例性实例中，从设备与主设备预先约定了若信号以第一预设频率发送，则从设备确定该信号用于触发配对。该第一预设频率可以是一个确定的频率，也可以是一个频率范围。

在一种示例性实例中，默认的通信信息包括默认的数据通信信息(数据通信频道和数据通信地址)和默认的时间同步信息。

在一种示例性实例中，默认的数据通信信息是存储设置在主设备和从设备中，一旦触发配对即可通过默认的数据通信信息建立数据通信连接以进行数据交换。

在一种示例性实例中，时间同步信息是通过设置在主设备和从设备的同步装置确认，主设备和从设备的同步装置应相对应。时间同步信息包括但不限于同步的方式(例如是无线电同步、射频同步、LED同步等)、同步信息的通信地址、频道、频率等。

步骤103、从设备通过建立的通信连接接收来自主设备的数据通信信息和时间同步信息。

在一种示例性实例中，从设备接收到的数据通信信息和时间同步信息是由主设备确定的、区别于其他定位系统只供该主设备所在定位系统使用的，且不同于默认的通信信息的新的通信信息。

步骤104、从设备根据接收到的数据通信信息与定位系统中的其他设备建立数据通信连接，并根据接收到的时间同步信息与其他设备达成时间同步。

本实施例提供的设备配对方法，从设备可以利用定位系统中主设备发出第一预设频率的信号被触发配对过程，通过默认的通信信息建立与主设备的通信连接，并通过建立的通信连接接收来自主设备的数据通信信息和时间同步信息，根据接收到的数据通信信息、时间同步信息与定位系统中的其他设备建立数据通信连接并达成时间同步，以完成定位系统中设备之间的配对。其中，定位系统中的其他设备可以是定位系统中的主设备，也可以是定位系统中的其他从设备，还可以是定位系统中和从设备有通信连接的除主设备和从设备外的其他设备。本实施例提供的设备配对方法可以实现由主设备发射信号触发从设备的配对过程，以完成定位系统中所有设备之间的配对，从而无需在主设备和从设备上设置专门的配对芯片，节省了因专门设置配对芯片所带来的硬件资源耗费。

在一种示例性实例中，所述默认的通信信息包括：默认的时间同步信息，从设备根据默认的通信信息与所述主设备建立通信连接之后，还包括：

从设备根据默认的时间同步信息与主设备达成时间同步。

在一种示例性实例中，从设备通过建立的通信连接接收到的时间同步信息是不同于默认的时间同步信息的新的时间同步信息，示例性地，默认时间同步信息的频率和地址不同于新的时间同步信息。

在一种示例性实例中，从设备通过建立的通信连接接收来自主设备的通信信息和时间同步信息之后，还包括：

从设备接收到主设备发送的第二定位信号，判断第二定位信号的频率为第二预设频率，根据第二定位信号、默认的时间同步信息和预设位置关系判断自身是否满足配对条件。

在一种示例性实例中，从设备与主设备预先约定了若信号以第二预设频率发送，则从设备确定该信号用于触发定位。该第二预设频率可以是一个确定的频率，也可以是一个频率范围，只要是除了第一预设频率外的其他任意频率即可。

在一种示例性实例中，预设位置关系可以存储在从设备自身，也可以存储在主设备中；当预设位置关系存储在主设备中，预设位置关系通过默认的通信信息发送给从设备，或者，从设备将自身的位置关系发送给主设备后，主设备根据位置关系值的大小，选择位置关系值满足条件的位置关系作为预设位置关系，再通过默认的通信信息将该预设位置关系发送给从设备。

在一种示例性实例中，从设备根据接收到的数据通信信息与定位系统中的其他设备建立数据通信连接，并根据接收到的时间同步信息与其他设备达成时间同步，包括：

当确定自身满足配对条件，从设备根据接收到的数据通信信息与定位系统中的其他设备建立数据通信连接，并根据接收到的时间同步信息与其他设备达成时间同步。

在本实施例中，通过预设位置关系使从设备判断自身是否满足配对条件，可以限制距离主设备较远的从设备参与配对，从而避免了距离主设备较远的从设备误入配对过程。

在一种示例性实例中，第二定位信号是和第一定位信号相同的定位信号，例如都为激光定位信号、超声定位信号，或者电磁定位信号等，第一定位信号和第二定位信号通过同一个定位信号发射装置发送，通过设置定位信号的不同频率以使定位信号用于触发配对或用于定位。

在一种示例性实例中，从设备与主设备预先约定了若信号以第二预设频率发送，则从设备确定该信号用于定位，即定位自身与主设备之间的距离。

在一种示例性实例中，预设位置关系包括：预设距离、预设方位；其中，预设距离为从设备参与配对需满足的与主设备之间的距离。预设方位为从设备参与配对需满足的与主设备之间的方位关系。

在一种示例性实例中，从设备根据第二定位信号、默认的时间同步信息和预设位置关系判断自身是否满足配对条件，包括：

从设备根据第二定位信号和默认的时间同步信息获取从设备与主设备的距离；

当从设备与主设备的距离小于预设距离时，从设备确定自身满足配对条件。

在一种示例性实例中，距离的获取方法需要根据第二定位信号的类型确定，若第二定位信号为超声信号，则通过默认的时间同步信息获得超声的发送时间，根据超声的发送时间和从设备接收到超声信号的时间的差值，结合超声的传播速度，得到从设备自身与主设备的距离；若第二定位信号为激光+超声，则通过默认的时间同步信息获得激光+超声的发送时间，根据从设备接收到激光信号和超声信号的时间，通过建立笛卡尔坐标系，通过极坐标方法得到从设备自身与主设备的距离；若第二定位信号为电磁信号，则通过默认的时间同步信息获得电磁波的发送时间，根据从设备接收到电磁信号的时间和强度得到从设备自身与主设备的距离。以上仅是几种举例性说明，在定位信号为其他信号时，还可以使用现有技术的其他定位方法得到从设备自身与主设备的距离。

在一种示例性实例中，当从设备确定自身满足配对条件之后，且根据接收到的数据通信信息与系统中其他设备建立数据通信连接之前，还包括：

从设备向主设备发送满足配对条件的信息。

在一种示例性实例中，所有从设备向主设备发送满足配对条件的信息，以使主设备知晓所有从设备已满足配对条件并准备根据接收到的数据通信信息、时间同步信息与系统中的其他设备建立数据通信连接并达成时间同步，因此主设备自身也会根据所发送的数据通信信息、时间同步信息与系统中的其他设备建立数据通信连接并达成时间同步。

在一种示例性实例中，当从设备与主设备的距离不小于预设距离时，还包括：

从设备确定自身不满足配对条件，并获取触发配对之前的默认的通信信息(数据通信信息和时间同步信息)。

在一种示例性实例中，如果从设备与主设备的距离不小于预设距离，说明从设备不具备配对条件，因此恢复触发配对之前的配置。

本申请实施例还提供了一种设备配对方法。如图2所示，本实施例提供的设备配对方法可以包括以下步骤。

步骤201、定位系统中的主设备以第一预设频率发送第一定位信号。

在一种示例性实例中，主设备以预定周期以第一预设频率发送第一定位信号。该预定周期为设定的周期，可以根据从设备可能响应的时间进行设定，例如5S、10S等。

步骤202、主设备根据默认的通信信息与从设备建立通信连接，并通过建立的通信连接向从设备发送数据通信信息和时间同步信息。

在一种示例性实例中，主设备通过建立的通信连接发送的数据通信信息是不同于默认的数据通信信息的新的数据通信信息。

本实施例提供的设备配对方法，主设备可以利用发送第一预设频率的信号触发从设备的配对过程，通过默认的通信信息建立与从设备的通信连接，并通过建立的通信连接向从设备发送数据通信信息和时间同步信息，根据所发送的数据通信信息、时间同步信息与定位系统中的其他设备建立数据通信连接并达成时间同步，以完成定位系统中设备之间的配对。本实施例提供的设备配对方法可以实现由主设备发送的第一预设频率的第一定位信号触发从设备的配对过程，以完成定位系统中所有设备之间的配对，从而无需在主设备和从设备上设置专门的配对芯片，节省了因专门设置配对芯片所带来的硬件资源耗费。

在一种示例性实例中，主设备根据默认的通信信息与从设备建立通信连接之后，还包括：

主设备根据默认的时间同步信息与从设备达成时间同步。

在一种示例性实例中，主设备通过建立的通信连接发送的时间同步信息是不同于默认的时间同步信息的新的时间同步信息。

在一种示例性实例中，还包括：

主设备以第二预设频率向从设备发送第二定位信号。

在一种示例性实例中，在主设备完成了预定周期的第一预设频率发送第一定位信号后，即可调整信号发送频率，以第二预设频率向从设备发送第二定位信号；也可以是在确认和所有从设备都建立了通信连接后以第一预设频率发送第二定位信号。

在一种示例性实例中，主设备还可以通过默认的通信连接向从设备发送预设位置关系，所发送的预设位置关系可以存储在主设备的存储器中。

在一种示例性实例中，预设位置关系可以包括：预设距离、预设方位；其中，预设距离是从设备参与配对需满足的与主设备之间的距离；预设方位为从设备参与配对需满足的与主设备之间的方位关系。

在一种示例性实例中，主设备还可以接收从设备发送的从设备和主设备间的位置关系，根据位置关系值的大小，选择位置关系值满足条件的位置关系作为预设位置关系，再通过默认的通信信息将该预设位置关系发送给从设备

在一种示例性实例中，主设备以第二预设频率向从设备发送第二定位信号之后，还包括：

主设备接收来自从设备满足配对条件的信息；

当接收到所有来自从设备满足配对条件的信息后，主设备根据所发送的数据通信信息与系统中其他设备建立数据通信连接，并根据所发送的时间同步信息与其他设备达成时间同步。

在一种示例性实例中，例如从设备为3个，则主设备收到3个来自从设备的满足配对条件的信息后，主设备根据所发送的数据通信信息与系统中其他设备建立数据通信连接，并根据所发送的时间同步信息与其他设备达成时间同步。

下面以下主设备为外设信号发射器，从设备为头显和手柄为例，对本实施例提供的设备配对方法进行示例性说明。

在本示例性实施例中，外设信号发射器包括激光发射器或激光+超声发射器，可用于按照预定频率，例如60Hz的第二预设频率(定位频率)或不同于60Hz的第一预设频率(配对频率)，发射激光信号或激光+超声信号；头显和手柄包括光电传感器或光电+超声传感器，可用于接收激光信号或激光+超声信号。

步骤一、当需要配对时，上位机发送指示信号给信号发射器，或者通过信号发射器上设置的按键等方式触发配对程序。信号发射器采用第一预设频率(配对频率)并以预定周期(例如5s)重复发射定位信号(激光信号或激光+超声信号)。

步骤二、当头显和手柄接收到定位信号(激光信号或激光超声信号)时，可以根据接收到定位信号的频率进行判断，当频率为配对频率时，则头显和手柄自动启动自身的配对程序；同时，信号发射器、头戴式显示器和手柄根据默认的通信信息(包括默认的数据通信信息(数据通信频道和数据通信地址)和默认的时间同步信息)设置数据通信和时间同步，从而建立通信连接，实现数据通信连接并达成时间同步。

步骤三、一旦建立了通信连接，信号发射器就可以通过建立的通信连接向头显和手柄发送新的数据通信信息、时间同步信息。

步骤四、信号发射器以定位频率向头显和手柄发送定位信号。信号发射器可以是在完成步骤一中所述的以第一预设频率(配对频率)并以预定周期重复发射定位信号后直接转换成以第二预设频率(定位频率)发送定位信号；也可以是在确认和头显、手柄都建立了通信连接后转换成以第二预设频率(定位频率)发送定位信号。

步骤五、头显和手柄接收到了新的数据通信信息和时间同步信息并不立即根据新的数据通信信息和时间同步信息进行数据通信设置和时间同步设置，而是根据接收到的定位信号、默认的时间同步信息获取自身与信号发射器之间的位置关系，若位置关系小于预设位置关系，头显和手柄确定自身满足配对条件，并根据新的数据通信信息和时间同步信息进行数据通信设置和时间同步设置，并向信号发射器发送满足配对条件的信息，再重启。

在一种示例性实例中，位置关系可以为距离、三维坐标、方位等。预设位置关系可以是存储在头显和手柄的存储器中；也可以是存储在信号发射器的存储器中，通过默认的通信信息将该预设位置关系发送给头显和手柄；也可以是头显和手柄将自身与信号发射器之间的位置关系发送给信号发射器后，信号发射器根据位置关系值的大小，选择位置关系值满足条件的位置关系作为预设位置关系，再通过默认的通信信息将该预设位置关系发送给头显和手柄，例如定位系统包括一个头显和两个手柄，则信号发射器根据位置关系值的大小，选择位置关系值为倒数第三的位置关系作为预设位置关系。

步骤六、信号发射器接收到头显和手柄均发送了满足配对条件的信息，根据发送给头显和手柄的数据通信信息和时间同步信息进行数据通信设置和时间同步设置，再重启。

在该示例性说明中信号发射器和头显、手柄中无需设置无线配对设备，只是通过信号发射器通过不同的配对频率和定位频率发送定位信号，头显和手柄识别接收到的定位信号的频率，即可完成配对过程，配对完成后直接进行空间定位，节省了硬件成本并简化了程序。

下面以下主设备为头显，从设备为手柄为例，对本实施例提供的设备配对方法进行示例性说明。

在本示例性实施例中，头显上设有超声发射器，可用于按照不同的预定频率，例如60Hz的第二预设频率(定位频率)或不同于60Hz的第一预设频率(配对频率)，发射超声信号；手柄上设有超声传感器，可用于接收超声信号。

步骤一、当需要配对时，上位机发送指示信号给头显，或者通过头显上设置的按键等方式触发配对程序。头显采用配对频率并以预定周期重复发射定位信号(超声信号)。

步骤二、当手柄接收到定位信号(超声信号)时，可以根据接收到定位信号的频率进行判断，当频率为配对频率时，则手柄自动启动自身的配对程序；同时，头显和手柄根据默认的通信信息(包括数据通信信息(数据通信频道和数据通信地址)和时间同步信息)设置数据通信和时间同步，从而建立通信连接，实现数据通信连接并达成时间同步。

步骤三、一旦建立了通信连接，头显就可以通过建立的通信连接向手柄发送新的数据通信信息、时间同步信息。

步骤四、头显以定位频率向手柄发送定位信号。头显可以是在完成步骤一中所述的以第一预设频率(配对频率)并以预定周期(例如5s)重复发射定位信号后直接转换成以第二预设频率(定位频率)发送定位信号；也可以是在确认和手柄都建立了通信连接后再转换成以第二预设频率(定位频率)发送定位信号。

步骤五、手柄接收到了新的数据通信信息和时间同步信息并不立即根据新的数据通信信息和时间同步信息进行数据通信设置和时间同步设置，而是根据接收到的定位信号、由默认的时间同步信息产生的时间同步信号，获取自身与头显之间的距离，若距离小于预设距离，手柄确定自身满足配对条件，因此根据新的数据通信信息和时间同步信息进行数据通信设置和时间同步设置，并向头显发送满足配对条件的信息，再重启。

位置关系可以为距离、三维坐标、方位等。预设位置关系可以是存储在手柄的存储器中；也可以是存储在头显的存储器中，通过默认的通信信息将该预设位置关系发送给手柄；也可以是手柄将自身与头显之间的位置关系发送给头显后，头显根据位置关系值的大小，选择位置关系值满足条件的位置关系作为预设位置关系，再通过默认的通信信息将该预设位置关系发送给手柄，例如定位系统包括两个手柄，则信号发射器根据位置关系值的大小，选择位置关系值为倒数第二的位置关系作为预设位置关系。

步骤五、头显接收到手柄均发送了满足配对条件的信息，并根据发送给手柄的数据通信信息和时间同步信息进行数据通信设置和时间同步设置，再重启。

在该示例性说明中头显和手柄中无需设置无线配对设备，只是通过头显通过不同的配对频率和定位频率发送定位信号，手柄识别接收到的定位信号的频率，即可完成配对过程，配对完成后直接进行空间定位，节省了硬件成本并简化了程序。

本申请实施例还提供了一种从设备，如图3所示，从设备3包括：第一存储器31和第一处理器32，第一存储器31中存储有计算机程序，第一存储器31的计算机程序被第一处理器32执行时执行如上述以从设备为执行主体的任一实施例描述的设备配对方法。

本申请实施例还提供了一种主设备，如图4所示，主设备4包括：第二存储器41和第二处理器42，第二存储器41中存储有计算机程序，第二存储器41的计算机程序被第二处理器42执行时执行如上述以主设备为执行主体的任一实施例描述的设备配对方法。

本申请实施例还提供了一种设备配对系统，如图5所示，设备配对系统5包括：至少一个如上述实施例描述的从设备51，以及一个如上述实施例描述的主设备52。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机可执行命令，计算机可执行命令用于执行上述以从设备为执行主体的任一实施例提供的设备配对方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机可执行命令，计算机可执行命令用于执行上述以主设备为执行主体的任一实施例提供的设备配对方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (12)

1.一种设备配对方法，包括：

定位系统中的从设备接收定位系统中的主设备发送的第一定位信号；

所述从设备判断所述第一定位信号的频率为第一预设频率，根据默认的通信信息与所述主设备建立通信连接；

所述从设备通过建立的通信连接接收来自所述主设备的数据通信信息和时间同步信息；

所述从设备根据接收到的数据通信信息与所述定位系统中的其他设备建立数据通信连接，并根据接收到的时间同步信息与所述其他设备达成时间同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述默认的通信信息包括：默认的时间同步信息，所述从设备根据默认的通信信息与所述主设备建立通信连接之后，还包括：

所述从设备根据默认的时间同步信息与所述主设备达成时间同步；

所述从设备通过建立的通信连接接收来自所述主设备的数据通信信息和时间同步信息之后，还包括：

所述从设备接收到所述主设备发送的第二定位信号，判断所述第二定位信号的频率为第二预设频率，根据所述第二定位信号、默认的时间同步信息和预设位置关系判断自身是否满足配对条件；

当确定自身满足配对条件，所述从设备根据接收到的数据通信信息与所述定位系统中的其他设备建立数据通信连接，并根据接收到的时间同步信息与其他设备达成时间同步。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设位置关系包括：预设距离；其中，所述预设距离为所述从设备参与配对需满足的与所述主设备之间的距离；所述从设备根据所述第二定位信号、默认的时间同步信息和所述预设位置关系判断自身是否满足配对条件，包括：

所述从设备根据所述第二定位信号和默认的时间同步信息获取所述从设备与所述主设备的距离；

当所述从设备与所述主设备的距离小于所述预设距离时，所述从设备确定自身满足配对条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设位置关系存储在从设备中或存储在主设备中；

当所述预设位置关系存储在所述主设备中，所述预设位置关系通过默认的通信信息发送给从设备，或者，所述从设备将自身的位置关系发送给所述主设备后，所述主设备根据位置关系值的大小，选择所述位置关系值满足条件的位置关系作为预设位置关系，再通过默认的通信信息将所述预设位置关系发送给所述从设备。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述从设备与所述主设备的距离不小于所述预设距离时，所述从设备确定自身不满足配对条件，并获取触发配对之前默认的通信信息。

6.一种设备配对方法，包括：

定位系统中的主设备以第一预设频率发送第一定位信号；

所述主设备根据默认的通信信息与所述从设备建立通信连接，并通过建立的通信连接向所述从设备发送数据通信信息和时间同步信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

所述主设备以第二预设频率向所述从设备发送第二定位信号；其中，所述第二预设频率不同于所述第一预设频率。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一定位信号的发送周期为预设周期。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

所述主设备接收来自所述从设备满足配对条件的信息；

当接收到所有来自所述从设备满足配对条件的信息后，所述主设备根据所发送的数据通信信息与系统中其他设备建立数据通信连接，并根据所发送的时间同步信息与其他设备达成时间同步。

10.一种从设备，其特征在于，包括：第一存储器和第一处理器，所述第一存储器中存储有计算机程序，所述第一存储器的计算机程序被所述第一处理器执行时执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

11.一种主设备，其特征在于，包括：第二存储器和第二处理器，所述第二存储器中存储有计算机程序，所述第二存储器的计算机程序被所述第二处理器执行时执行如权利要求6-9任一项所述的方法。

12.一种设备配对系统，其特征在于，包括：至少一个如权利要求10所述的从设备，以及一个如权利要11所述的主设备。

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