CN111891693A - 立扣钉扣机的立扣识别转送机构及立扣识别转送方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种立扣钉扣机的识别转送机构，属于机械技术领域。它解决了现有立扣钉扣转送效率较低等技术问题。本立扣钉扣机的识别转送机构包括固定在工作台上的相机、送扣机臂和夹扣机械手，工作台上设置有移动台，送扣机臂包括摆臂和回转座，摆臂的一端转动连接在移动台上，夹扣机械手安装在回转座上，回转座转动连接在摆臂的另一端，回转座的转动能带动夹扣机械手自转，摆臂能带动夹扣机械手在取扣工位和钉扣工位之间来回移动。本发明还提供了一种立扣钉扣机的识别转送方法，包括A、送扣；B、取扣；C、识别立扣方向；D、转送和纠正；E、夹扣；F、复位的步骤。本发明具有能实现连续不间断的转送立扣的优点。

Description

立扣钉扣机的立扣识别转送机构及立扣识别转送方法
技术领域
本发明属于机械技术领域，涉及一种立扣钉扣机，特别是立扣钉扣机的立扣识别转送机构以及立扣钉扣机的立扣识别转送方法。
背景技术
立扣又称蘑菇扣，包括扣帽和具有缝线孔的扣柄，服装加工中需要用到大量的立扣，立扣的扣帽上会有图案花纹，目前，同一件衣服上要求其上的立扣的图案花纹方向统一，为了方便区别立扣图案花纹的方向，一般采用在扣帽的背面设置标记，标记位于扣柄的一侧；同时为了方便立扣的钉扣效率，目前会采用立扣钉扣机来实现。
例如中国专利文献公开的带有立扣识别功能的送扣机【申请号202010020239.0】，用于蘑菇扣的自动送扣，蘑菇扣的扣柄所在一侧表面设有用于确定蘑菇扣的外侧蘑菇面图案朝向的特征点，送扣机与钉扣机配合使用，包括排送料组件、送扣识别组件、排序组件、送扣组件和底座；排送料组件、排序组件和送扣组件依次衔接，排送料组件和送扣组件安装于底座上；送扣识别组件设于排送料组件出料端，送扣识别组件包括工业相机、第一气缸、来料感应器和第一吹气装置；工业相机和第一气缸设于排送料组件出料端上方，第一气缸、来料感应器和第一吹气组件设于排送料组件出料端侧部，第一吹气组件和未料感应器沿出料方向前后排列；第一气缸的活动端头朝下，第一气缸的活动端头上固定有一用于阻挡蘑菇扣侧向滑出的挡片，挡片底部为阶梯状面，阶梯状面的高部正对第一吹气组件。该专利中工业相机对位于排送料组件末端位置的立扣识别，若立扣上特征点的位置不对，则通过第一吹气组件将不合格的立扣剔除，合格的立扣则通过；立扣被排送料组件输送至送扣通道始端位置的状态是不确定的，由于立扣不合格的概率为50％，在实际生产时会经常出现连续多个立扣均不合格的情况，导致一段时间无立扣进入排序组件，导致钉扣中断，需要等待合格的立扣进入排序组件后才能送扣并完成钉扣，立扣的转送过程会断断续续的进行，导致立扣钉扣机钉扣不连贯，效率较低。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种立扣钉扣机的立扣识别转送机构，本发明解决的技术问题是能实现连续不间断的转送立扣。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种立扣钉扣机的立扣识别转送机构，立扣钉扣机包括工作台、安装在工作台上的送扣组件和钉扣机，所述送扣组件上设有取扣工位，所述钉扣机上设有钉扣工位，其特征在于，本立扣识别转送机构包括相机、送扣机臂和能夹紧立扣的夹扣机械手，所述相机固定在工作台上，所述相机位于取扣工位的上方且相机的镜头朝向取扣工位，所述工作台上设置有移动台，所述送扣机臂包括摆臂和回转座，所述摆臂的一端转动连接在移动台上，所述夹扣机械手安装在回转座上，所述回转座转动连接在摆臂的另一端，所述回转座的转动能带动夹扣机械手自转，所述摆臂能带动夹扣机械手在取扣工位和钉扣工位之间来回移动，所述移动台能相对工作台移动使得夹扣机械手能靠近或者远离取扣工位且能使得夹扣机械手对准钉扣工位。
送扣组件包括振动盘和与振动盘连接的送扣通道，送扣通道的末端位置为取扣工位，立扣通过振动盘连续进入送扣通道并依次移动至取扣工位，位于送扣通道的立扣扣帽的背面朝上且扣柄上的缝线孔的轴线与送扣通道垂直；钉扣机上设有夹扣组件，钉扣机上位于缝针的正下方位置为钉扣工位，夹扣组件能将夹扣机械手转送过来的立扣夹紧在钉扣工位。
具体工作原理如下：摆臂先将夹扣机械手摆动取扣工位的前方，接着移动台移动使得夹扣机械手靠近取扣工位并夹紧取扣工位上的立扣，完成夹扣后移动台远离取扣工位复位，复位后的夹扣机械手位于取扣工位前方位置，相机对位于取扣工位或者夹扣机械手上立扣拍照，并通过处理器判断立扣扣帽背面上的标记位置，若立扣上的标记位于符合设定的一侧，摆臂摆动，将夹扣机械手转动至与钉扣工位对齐的位置，此时立扣位于钉扣工位，由夹扣组件将立扣夹紧定位，实现钉扣，同时摆臂带着夹扣机械手复位；若立扣上的标记位于符合设定的另一侧，也就是立扣的方向与设定的相反，此时摆臂摆动，与此同时回转座转动180°，夹扣机械手随之自转180°，从而使得立扣转动180°，当立扣被转送至钉扣工位时，转动后的立扣符合钉扣方向要求，由夹扣组件将立扣夹紧定位，实现钉扣，同时摆臂带着夹扣机械手复位，回转座回转复位。
通过相机及处理器能识别位于夹扣机械手上的立扣的标记位置，通过回转座纠正夹扣机械手上不符合设定的立扣的朝向，实现位于钉扣工位的立扣的朝向均统一，从而保证钉扣后立扣方向的统一；通过上述结构能主动纠正不符合要求的立扣的方向，由于无需剔除送扣通道上不符合要求的立扣，不会出现送扣通道上无立扣导致钉扣中断的情况，每个进入取扣工位的立扣均会被转送至钉扣工位，能实现连续不间断的转送立扣，在保证立扣钉扣方向统一的前提下能提高立扣钉扣机的钉扣的效率。
相机也可采用摄相机、图像识别传感器等进行等同替换，同样能完成对立扣图像采集。
在上述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构中，所述工作台上固定安装有安装柱，所述安装柱的上端安装有调节座，所述相机固定安装在调节座上，所述调节座上开设有定位孔和调节孔，所述调节孔为圆弧形的条形孔，所述调节孔的圆心位于定位孔的中心，所述调节座通过两根螺栓分别穿过定位孔和调节孔与安装柱定位固定。螺栓与安装柱螺接固定，调节座能相对穿过定位孔的螺栓转动，调节座能相对穿过调节孔的螺栓移动；在实际使用中不同厚度大小的立扣会导致扣帽背面相对相机的距离改变，通过松开螺栓来使得调节座摆动，实现相机高度的微调，调节相机与立扣之间的距离；根据不同厚度的立扣来对相机高度进行微调，使得相机能对扣帽背面进行快速对焦，从而提高了相机拍照速度并成像清晰。
在上述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构中，所述摆臂上固定有旋转气缸，所述旋转气缸和回转座分别位于摆臂的两侧，所述旋转气缸的旋转轴穿过摆臂，所述旋转气缸的旋转轴与回转座的一端固定连接。通过旋转气缸带动回转座来回转动，从而能带动夹扣机械手自转；旋转气缸也可采用电机等进行等同替换。
在上述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构中，所述夹扣机械手包括手指气缸和伸缩气缸，所述手指气缸设置在回转座的端部，所述手指气缸的两个夹手上均固定有夹扣臂，两个所述夹扣臂能在两个夹手相对靠近时配合夹紧立扣，所述伸缩气缸固定在回转座上并位于手指气缸的后方，所述伸缩气缸的气缸杆与手指气缸固定并能带动手指气缸前后移动，所述回转座的转动轴线与伸缩气缸的气缸杆平行。
手指气缸能通过固定在其上的两个夹扣臂将位于取扣工位上的立扣夹紧，再摆动至钉扣工位，夹扣组件将转送过来的立扣固定后手指气缸张开放开立扣并回位，实现立扣的转送；在取扣时，移动台先将两个夹扣臂至于取扣工位的前方，然后移动台移动向取扣工位移动至取扣工位位于两个夹扣臂之间的位置，手指气缸将两个夹扣臂靠近夹紧立扣，夹紧后移动台复位，相机拍照识别立扣的方向，接着摆臂摆动，与此同时根据立扣的方向选择调节或者不调节立扣的方向，摆臂转动的过程中伸缩气缸推着手指气缸向前移动，摆臂转动到位后，方向正确的立扣位于钉扣工位，手指气缸带动两个夹扣臂张开放开立扣，同时夹扣组件将立扣夹紧，伸缩气缸带动手指气缸向后退复位，两个夹扣臂远离立扣后摆臂转动复位；手指气缸为标准件，为市面上能购买到的，采用手指气缸能减少生产成本，且结构简单，可靠性高。
在上述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构中，所述回转座靠近端部处固定有限位挡板，所述手指气缸上固定有与限位挡板正对的靠山座一，所述靠山座一上螺接有螺栓一，在所述手指气缸向前移动到位后螺栓一的头部与靠山座一抵靠。通过该结构能限定手指气缸向前移动的最终位置，手指气缸向前移动到位后其上的立扣均能被转动到钉扣工位，在转送不同厚度大小的立扣时通过转动螺栓一来调节手指气缸的向前移动的最终位置，保证不同厚度的立扣均能被精准的转送到钉扣工位，适配不同的立扣，且结构简单，操作方便，并能实现精准调节。
在上述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构中，所述回转座上位于手指气缸的后方固定有靠山座二，所述靠山座二和靠山座一正对，所述靠山座二上螺接有螺栓二，在所述手指气缸向后移动到位后螺栓二的头部与靠山座椅抵靠。通过该结构能限定手指气缸向后移动的最终位置，手指气缸向后移动到位后与取扣工位正对，在转送不同后大小的立扣时通过转动螺栓二来调节手指气缸向后移动的最终位置，保证不同厚度的立扣均能被两个所述夹扣臂精准夹紧固定，实现适配不同的立扣，且结构简单，操作方便，并能实现精准调节。
也就是在手指气缸移动至取扣工位取扣时通过螺栓二与靠山座椅抵靠定位，在手指气缸移动至钉扣工位送扣时通过螺栓一与限位挡板抵靠定位，通过靠山座一和螺栓一的配合以及靠山座一和螺栓二的配合，能限定手指气缸送扣时以及取扣时的最终位置，并通过调节螺栓二和螺栓一来适配不同厚度大小的立扣，结构简单，操作方便，可靠性高。
在上述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构中，所述夹扣臂包括固定段和夹扣段，所述固定段与手指气缸对应的夹手固定，所述夹扣段与固定段平行，所述夹扣段的一侧设有内凹的弧形面，所述夹扣段的端部设有相对弧形面凸出的限位部。两个夹扣臂安装后两段夹扣段上的弧形面相对设置，弧形面能匹配扣帽的边沿，从而将立扣夹紧在两个夹扣段之间，限位部与扣帽的背面抵靠，对立扣起到限位作用，实现将立扣夹紧在两个夹扣臂的端部位置，达到将立扣转送到钉扣工位的目的。
本发明还提出了一种立扣自动钉扣的连续送扣方法，解决的技术问题是能实现连续不间断的转送立扣。
一种立扣钉扣机的立扣识别转送方法，其特征在于，具体步骤如下：
A、送扣：振动盘将扣帽背面带有标记的立扣依次进入送扣通道，位于送扣通道中的立扣处于扣帽背面朝上且扣柄的缝线孔的轴线与送扣通道垂直，立扣最终进入位于送扣通道的取扣工位，此时夹扣机械手处于取扣工位的前方的原点工位；
B、取扣：夹扣机械手移动至取扣工位后夹紧立扣，接着夹扣机械手返回原点工位；
C、识别立扣方向：位于原点工位上方的相机对被夹扣机械手上的立扣拍照，处理器根据相机拍摄得到的照片识别照片上立扣标记的位置并判断立扣的标记是否符合设定；
D、转送和纠正：摆臂带动夹扣机械手摆动向钉扣机的钉扣工位，在摆臂摆动过程中若步骤C中处理器判定夹扣机械手上的立扣符合设定，则夹扣机械手相对摆臂保持静止；或者在摆臂摆动过程中若步骤C中处理器判定夹扣机械手上的立扣不符合设定，则夹扣机械手相对自转180°，纠正立扣的方向；
E、夹扣：摆臂摆动到位后，夹扣机械手符合设定方向的立扣位于钉扣工位，钉扣机上的夹扣组件将位于钉扣工位的立扣夹紧固定，夹扣机械手放开立扣；
F、复位：摆臂转动复位，在此过程中若夹扣机械手在步骤D中自转过180°，则夹扣机械手反转180°复位，摆臂摆动到位后夹扣机械手复位至原点工位。
通过上述方法能主动纠正不符合要求的立扣的方向，由于无需剔除送扣通道上不符合要求的立扣，不会出现送扣通道上无立扣导致钉扣中断的情况，每个进入取扣工位的立扣均会被转送至钉扣工位，能实现连续不间断的转送立扣，在保证立扣钉扣方向统一的前提下能提高立扣钉扣机的钉扣的效率；原点工位为夹扣机械手程序上的初始坐标位，相机和处理器均现有设备，处理器中预先储存有符合钉扣方向立扣的图像，处理器根据预先储存的图像和相机拍摄的照片中立扣标记的位置来判断立扣方向是否符合设定。
与现有技术相比，本立扣钉扣机的立扣识别转送机构具有在保证钉扣后立扣方向的统一的情况下能实现连续不间断的转送立扣，提高立扣钉扣机的钉扣效率的优点；本立扣钉扣机的立扣识别转送方法具有避免钉扣中断的情况，能实现连续不间断的转送立扣的优点。
附图说明
图1是本立扣钉扣机在取扣后的立体结构示意图。
图2是本立扣钉扣机在转送到位后的立体结构示意图。
图3是本立扣钉扣机在纠正立扣方向后转送到位的立体结构示意图。
图4是立扣识别转送机构在取扣时的立体结构示意图。
图5是立扣识别转送机构在转送到位后的立体结构示意图。
图6是夹扣臂的立体结构示意图。
图中，1、工作台；11、送扣组件；111、振动盘；112、送扣通道；113、取扣工位；12、夹扣组件；121、钉扣工位；2、相机；21、安装柱；22、调节座；23、定位孔；24、调节孔；31、摆臂；32、驱动电机；33、回转座；34、限位挡板；35、靠山座二；351、螺栓二；36、旋转气缸；4、夹扣机械手；41、手指气缸；42、靠山座一；43、螺栓一；44、伸缩气缸；45、夹扣臂；451、固定段；452、夹扣段；453、弧形面；5、移动台；51、驱动气缸；52、导轨；53、定位件。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1至图3所示，立扣钉扣机包括工作台1、安装在工作台1上的送扣组件11和钉扣机，送扣组件11包括振动盘111和与振动盘111连接的送扣通道112，送扣通道112的末端位置为取扣工位113，立扣通过振动盘111连续进入送扣通道112并依次移动至取扣工位113；钉扣机上设有夹扣组件12，钉扣机上位于缝针的正下方位置为钉扣工位121，夹扣组件12能将夹扣机械手4转送过来的立扣夹紧在钉扣工位121。
如图1至图3所示，本立扣识别转送机构包括相机2、送扣机臂和能夹紧立扣的夹扣机械手4，作为优选，本实施例中相机2采用工业相机，为市场上能直接购买到的，相机2固定在工作台1上，相机2位于取扣工位113的上方且相机2的镜头朝向取扣工位113，相机2对位于送扣通道112、取扣工位113或者夹扣机械手4上立扣拍照，相机2对夹扣机械手4上的立扣拍照作为优选方案，位于送扣通道112和取扣工位113上的立扣会被遮挡，容易出现识别错误；具体来说，工作台1上固定安装有安装柱21，安装柱21的上端安装有调节座22，相机2固定安装在调节座22上，调节座22上开设有定位孔23和调节孔24，调节孔24为圆弧形的条形孔，调节孔24的圆心位于定位孔23的中心，调节座22通过两根螺栓分别穿过定位孔23和调节孔24与安装柱21定位固定。螺栓与安装柱21螺接固定，调节座22能相对穿过定位孔23的螺栓转动，调节座22能相对穿过调节孔24的螺栓移动；在实际使用中不同厚度大小的立扣会导致扣帽背面相对相机2的距离改变，通过松开螺栓来使得调节座22摆动，实现相机2高度的微调，调节相机2与立扣之间的距离。
如图1至图5所示，工作台1上设置有移动台5，工作台1上固定有驱动气缸51和导轨52，移动台5滑动连接在导轨52上，驱动气缸51的气缸杆与导轨52平行，且驱动气缸51的气缸杆与移动台5固定连接，当然也可通过电机和丝杆传动的方式推动工作台1来回移动；送扣机臂包括摆臂31和回转座33，摆臂31的一端转动连接在移动台5上，移动台5上设有驱动电机32，驱动电机32能带动摆臂31来回摆动，移动台5上位于摆臂31的两侧设有定位件53，定位件53螺接在滑动座上并竖直设置，在摆臂31摆动到位后摆臂31能抵在对应的定位件53上。能限定摆臂31上下摆动的极限位置，当摆臂31分别位于极限位置时分别对应取扣和送扣位置。
如图4和图5所示，夹扣机械手4安装在回转座33上，回转座33转动连接在摆臂31的另一端，回转座33的转动能带动夹扣机械手4自转，摆臂31能带动夹扣机械手4在取扣工位113和钉扣工位121之间来回移动，移动台5能相对工作台1移动使得夹扣机械手4能靠近或者远离取扣工位113且能使得夹扣机械手4对准钉扣工位121。夹扣机械手4包括手指气缸41和伸缩气缸44，手指气缸41设置在回转座33的端部，手指气缸41的两个夹手上均固定有夹扣臂45，两个夹扣臂45能在两个夹手相对靠近时配合夹紧立扣，伸缩气缸44固定在回转座33上并位于手指气缸41的后方，伸缩气缸44的气缸杆与手指气缸41固定并能带动手指气缸41前后移动，回转座33的转动轴线与伸缩气缸44的气缸杆平行。摆臂31上固定有旋转气缸36，旋转气缸36和回转座33分别位于摆臂31的两侧，旋转气缸36的旋转轴穿过摆臂31，旋转气缸36的旋转轴与回转座33的一端固定连接。
作为优选，旋转气缸36的旋转轴与手指气缸41上两个夹扣臂45的中心位置重合，也就是立扣的中心位置在回转座33转动时保持固定。作为另一种情况，旋转气缸36的旋转轴与手指气缸41上两个夹扣臂45的中心位置偏心，也就是立扣的中心位置在回转座33转动时偏心转动，这会导致夹扣机械手4上的立扣无法与钉扣工位121对齐，可在摆臂31移动时通过移动台5的移动来纠正位置，保证立扣转送后位于钉扣工位121。
如图4和图5所示，回转座33靠近端部处固定有限位挡板34，手指气缸41上固定有与限位挡板34正对的靠山座一42，靠山座一42上螺接有螺栓一43，在手指气缸41向前移动到位后螺栓一43的头部与靠山座一42抵靠。回转座33上位于手指气缸41的后方固定有靠山座二35，靠山座二35和靠山座一42正对，所述靠山座二35上螺接有螺栓二351，在手指气缸41向后移动到位后螺栓二351的头部与靠山座椅抵靠。也就是在手指气缸41移动至取扣工位113取扣时通过螺栓二351与靠山座椅抵靠定位，在手指气缸41移动至钉扣工位121送扣时通过螺栓一43与限位挡板34抵靠定位，通过靠山座一42和螺栓一43的配合以及靠山座一42和螺栓二351的配合，能限定手指气缸41送扣时以及取扣时的最终位置，并通过调节螺栓二351和螺栓一43来适配不同厚度大小的立扣。
如图6所示，夹扣臂45包括固定段451和夹扣段452，固定段451与手指气缸41对应的夹手固定，夹扣段452与固定段451平行，夹扣段452的一侧设有内凹的弧形面453，夹扣段452的端部设有相对弧形面453凸出的限位部。两个夹扣臂45安装后两段夹扣段452上的弧形面453相对设置，弧形面453能匹配扣帽的边沿，从而将立扣夹紧在两个夹扣段452之间，限位部与扣帽的背面抵靠，对立扣起到限位作用。
该立扣钉扣机的立扣识别转送方法，具体步骤如下：
A、送扣：振动盘111将扣帽背面带有标记的立扣依次进入送扣通道112，位于送扣通道112中的立扣处于扣帽背面朝上且扣柄的缝线孔的轴线与送扣通道112垂直，立扣最终进入位于送扣通道112的取扣工位113，此时夹扣机械手4处于取扣工位113的前方的原点工位；
B、取扣：夹扣机械手4移动至取扣工位113后夹紧立扣，接着夹扣机械手4返回原点工位；
C、识别立扣方向：位于原点工位上方的相机2对被夹扣机械手4上的立扣拍照，处理器根据相机2拍摄得到的照片识别照片上立扣标记的位置并判断立扣的标记是否符合设定；
D、转送和纠正：摆臂31带动夹扣机械手4摆动向钉扣机的钉扣工位121，在摆臂31摆动过程中若步骤C中处理器判定夹扣机械手4上的立扣符合设定，则夹扣机械手4相对摆臂31保持静止；或者在摆臂31摆动过程中若步骤C中处理器判定夹扣机械手4上的立扣不符合设定，则夹扣机械手4相对自转180°，纠正立扣的方向；
E、夹扣：摆臂31摆动到位后，夹扣机械手4符合设定方向的立扣位于钉扣工位121，钉扣机上的夹扣组件12将位于钉扣工位121的立扣夹紧固定，夹扣机械手4放开立扣；
F、复位：摆臂31转动复位，在此过程中若夹扣机械手4在步骤D中自转过180°，则夹扣机械手4反转180°复位，摆臂31摆动到位后夹扣机械手4复位至原点工位。
通过相机2及处理器能识别位于夹扣机械手4上的立扣的标记位置，通过回转座33纠正夹扣机械手4上不符合设定的立扣的朝向，实现位于钉扣工位121的立扣的朝向均统一，从而保证钉扣后立扣方向的统一；通过上述结构及方法能主动纠正不符合要求的立扣的方向，由于无需剔除送扣通道112上不符合要求的立扣，不会出现送扣通道112上无立扣导致钉扣中断的情况，每个进入取扣工位113的立扣均会被转送至钉扣工位121，能实现连续不间断的转送立扣，在保证立扣钉扣方向统一的前提下能提高立扣钉扣机的钉扣的效率。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种立扣钉扣机的立扣识别转送机构，立扣钉扣机包括工作台(1)、安装在工作台(1)上的送扣组件(11)和钉扣机，所述送扣组件(11)上设有取扣工位(113)，所述钉扣机上设有钉扣工位(121)，其特征在于，本立扣识别转送机构包括相机(2)、送扣机臂和能夹紧立扣的夹扣机械手(4)，所述相机(2)固定在工作台(1)上，所述相机(2)位于取扣工位(113)的上方且相机(2)的镜头朝向取扣工位(113)，所述工作台(1)上设置有移动台(5)，所述送扣机臂包括摆臂(31)和回转座(33)，所述摆臂(31)的一端转动连接在移动台(5)上，所述夹扣机械手(4)安装在回转座(33)上，所述回转座(33)转动连接在摆臂(31)的另一端，所述回转座(33)的转动能带动夹扣机械手(4)自转，所述摆臂(31)能带动夹扣机械手(4)在取扣工位(113)和钉扣工位(121)之间来回移动，所述移动台(5)能相对工作台(1)移动使得夹扣机械手(4)能靠近或者远离取扣工位(113)且能使得夹扣机械手(4)对准钉扣工位(121)。
2.根据权利要求1所述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构，其特征在于，所述工作台(1)上固定安装有安装柱(21)，所述安装柱(21)的上端安装有调节座(22)，所述相机(2)固定安装在调节座(22)上，所述调节座(22)上开设有定位孔(23)和调节孔(24)，所述调节孔(24)为圆弧形的条形孔，所述调节孔(24)的圆心位于定位孔(23)的中心，所述调节座(22)通过两根螺栓分别穿过定位孔(23)和调节孔(24)与安装柱(21)定位固定。
3.根据权利要求1所述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构，其特征在于，所述摆臂(31)上固定有旋转气缸(36)，所述旋转气缸(36)和回转座(33)分别位于摆臂(31)的两侧，所述旋转气缸(36)的旋转轴穿过摆臂(31)，所述旋转气缸(36)的旋转轴与回转座(33)的一端固定连接。
4.根据权利要求1所述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构，其特征在于，所述夹扣机械手(4)包括手指气缸(41)和伸缩气缸(44)，所述手指气缸(41)设置在回转座(33)的端部，所述手指气缸(41)的两个夹手上均固定有夹扣臂(45)，两个所述夹扣臂(45)能在两个夹手相对靠近时配合夹紧立扣，所述伸缩气缸(44)固定在回转座(33)上并位于手指气缸(41)的后方，所述伸缩气缸(44)的气缸杆与手指气缸(41)固定并能带动手指气缸(41)前后移动，所述回转座(33)的转动轴线与伸缩气缸(44)的气缸杆平行。
5.根据权利要求4所述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构，其特征在于，所述回转座(33)靠近端部处固定有限位挡板(34)，所述手指气缸(41)上固定有与限位挡板(34)正对的靠山座一(42)，所述靠山座一(42)上螺接有螺栓一(43)，在所述手指气缸(41)向前移动到位后螺栓一(43)的头部与靠山座一(42)抵靠。
6.根据权利要求5所述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构，其特征在于，所述回转座(33)上位于手指气缸(41)的后方固定有靠山座二(35)，所述靠山座二(35)和靠山座一(42)正对，所述靠山座二(35)上螺接有螺栓二(351)，在所述手指气缸(41)向后移动到位后螺栓二(351)的头部与靠山座椅抵靠。
7.根据权利要求4或5或6所述的立扣钉扣机的立扣识别转送机构，其特征在于，所述夹扣臂(45)包括固定段(451)和夹扣段(452)，所述固定段(451)与手指气缸(41)对应的夹手固定，所述夹扣段(452)与固定段(451)平行，所述夹扣段(452)的一侧设有内凹的弧形面(453)，所述夹扣段(452)的端部设有相对弧形面(453)凸出的限位部。
8.一种立扣钉扣机的立扣识别转送方法，其特征在于，具体步骤如下：
A、送扣：振动盘(111)将扣帽背面带有标记的立扣依次进入送扣通道(112)，位于送扣通道(112)中的立扣处于扣帽背面朝上且扣柄的缝线孔的轴线与送扣通道(112)垂直，立扣最终进入位于送扣通道(112)的取扣工位(113)，此时夹扣机械手(4)处于取扣工位(113)的前方的原点工位；
B、取扣：夹扣机械手(4)移动至取扣工位(113)后夹紧立扣，接着夹扣机械手(4)返回原点工位；
C、识别立扣方向：位于原点工位上方的相机(2)对被夹扣机械手(4)上的立扣拍照，处理器根据相机(2)拍摄得到的照片识别照片上立扣标记的位置并判断立扣的标记是否符合设定；
D、转送和纠正：摆臂(31)带动夹扣机械手(4)摆动向钉扣机的钉扣工位(121)，在摆臂(31)摆动过程中若步骤C中处理器判定夹扣机械手(4)上的立扣符合设定，则夹扣机械手(4)相对摆臂(31)保持静止；或者在摆臂(31)摆动过程中若步骤C中处理器判定夹扣机械手(4)上的立扣不符合设定，则夹扣机械手(4)相对自转180°，纠正立扣的方向；
E、夹扣：摆臂(31)摆动到位后，夹扣机械手(4)符合设定方向的立扣位于钉扣工位(121)，钉扣机上的夹扣组件(12)将位于钉扣工位(121)的立扣夹紧固定，夹扣机械手(4)放开立扣；
F、复位：摆臂(31)转动复位，在此过程中若夹扣机械手(4)在步骤D中自转过180°，则夹扣机械手(4)反转180°复位，摆臂(31)摆动到位后夹扣机械手(4)复位至原点工位。
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