CN111891256A - 一种用于更换螺旋衬板的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了磨机衬板更换领域的一种用于更换螺旋衬板的机器人，包括承载车体和升降底座，所述承载车体车厢的上方中部通过螺钉连接有升降液压缸，所述升降液压缸外围设置有导向柱，所述导向柱与所述承载车体插接，通过在升降底座上设置伸缩支撑板和支撑推杆，可以在更换螺旋车板时，将伸缩支撑板拉出，控制支撑推杆伸长顶紧在地面上，进而确保在伸缩液压缸伸缩重心偏移时，为升降底座提供一个更加牢固稳定的支撑力，确保伸缩液压缸能够伸长到更长的区域，同时，可以通过伸缩推杆控制收缩滑块滑动，可以实现对摄像头的伸出监视和收整保护进行调节控制，方便观测的同时，可以对摄像头提供保护，极为实用。

Description

一种用于更换螺旋衬板的机器人

技术领域

本发明涉及磨机衬板更换领域，具体是一种用于更换螺旋衬板的机器人。

背景技术

在矿山设备领域，磨机的衬板属于消耗品，需要定期更换，随着矿山设备技术的发展，磨机衬板的重量、尺寸规格越来越大，如果采用人工更换，耗时费力，且效率极低，依次需要用到更换螺旋衬板的机器人。

但是现有的更换螺旋衬板的机器人在工作过程中，由于底部的支撑力不够，导致机器人伸缩的长度有限，同时，在定位夹持螺旋衬板时，大都通过摄像头进行监控指引，而现今的摄像头大都不具有收整功能，不适用时容易因外部碰撞而损坏，而且固定螺旋衬板大都直接通过夹持推杆夹持，螺旋衬板会由于加持力不够而沿着支撑轴转动微小的角度，不利于二次定位安装，因此，本领域技术人员提供了一种用于更换螺旋衬板的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于更换螺旋衬板的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于更换螺旋衬板的机器人，包括承载车体和升降底座，所述承载车体车厢的上方中部通过螺钉连接有升降液压缸，所述升降液压缸外围设置有导向柱，所述导向柱与所述承载车体插接，所述导向柱上方滑动连接有导向套，所述导向套以及所述升降液压缸上方均通过螺栓连接有所述升降底座，所述升降底座一侧壁的两侧均开设有方形的收整支撑孔，所述收整支撑孔内部滑动连接有伸缩支撑板，所述伸缩支撑板下方设置有支撑推杆，所述支撑推杆与所述伸缩支撑板均通过螺钉连接，所述升降底座上方一侧设置有操作控制室，所述操作控制室与所述升降底座通过螺钉连接。

作为本发明进一步的方案：所述升降底座上方位于所述操作控制室一侧通过螺栓连接有旋转支撑座，所述旋转支撑座上设置有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸与所述旋转支撑座通过转轴转动连接；可以确保所述伸缩液压缸沿着所述旋转支撑座灵活转动，进而方便对所述伸缩液压缸的角度进行调节。

作为本发明进一步的方案：所述伸缩液压缸顶端通过螺栓连接有第一旋转液压缸，所述第一旋转液压缸旋转端通过螺栓连接有第二旋转液压缸，所述第一旋转液压缸与所述第二旋转液压缸之间成90度夹角；可以实现对此机器人的夹持角度进行多方位调节。

作为本发明进一步的方案：所述伸缩液压缸下方与所述升降底座之间连接有角度调节液压缸，所述角度调节液压缸与所述伸缩液压缸以及所述升降底座均铰接；可以通过所述角度调节液压缸动作，推动所述伸缩液压缸沿着所述旋转支撑座转动，对所述伸缩液压缸的角度进行调节。

作为本发明进一步的方案：所述第二旋转液压缸的旋转端焊接有夹持箱体，所述夹持箱体内部一侧壁上通过螺钉连接有夹持推杆，所述夹持箱体另一侧壁的一侧通过螺栓连接有固定锁紧块，所述固定锁紧块上过盈连接有固定插接轴；所述夹持推杆为螺旋衬板的夹持工作提供动力。

作为本发明进一步的方案：所述夹持箱体上位于所述固定锁紧块一侧设置有滑动锁紧块，所述滑动锁紧块上过盈连接有滑动插接轴，所述夹持箱体上位于所述滑动锁紧块和所述固定锁紧块外围四角处插接有顶紧推杆；可以先将衬板插在所述固定锁紧块上的固定插接轴上，然后通过所述夹持推杆动作，推动所述滑动锁紧块和所述滑动插接轴同步移动，将所述滑动插接轴插入到螺旋衬板的安装孔中，将螺旋衬板卡住，然后通过所述顶紧推杆同步动作，将螺旋衬板顶紧，可以对螺旋衬板进行牢固固定，避免所述夹持推杆的夹持力不够而导致螺旋衬板旋转而影响安装的定位精度。

作为本发明进一步的方案：所述夹持箱体上位于所述滑动锁紧块一侧开设有避让限位槽，所述夹持箱体内部开设有滑动槽，所述滑动槽内部靠近所述避让限位槽一侧通过螺钉连接有滑轨，所述滑轨上方滑动连接有滑动块，所述滑动块与所述滑动锁紧块一体成型；所述滑轨为所述滑动块的移动提供导向，所述避让限位槽可以为所述滑动锁紧块的滑动提供限位导向。

作为本发明进一步的方案：所述夹持推杆穿过所述夹持箱体后与所述滑动块通过螺钉连接，所述固定插接轴以及所述滑动插接轴一端部均开设有支撑孔；可以确保所述滑动块与所述夹持推杆牢固固定。

作为本发明进一步的方案：所述支撑孔内部通过螺钉连接有收缩推杆，所述收缩推杆一端部通过螺钉连接有收缩滑块，所述收缩滑块与所述支撑孔滑动连接；所述收缩推杆动作，可以推动所述收缩滑块沿着所述支撑孔灵活滑动。

作为本发明进一步的方案：所述收缩滑块一端设置有摄像头，所述摄像头与所述收缩滑块通过螺钉连接，所述摄像头为广角摄像头，所述操作控制室内部设有显示所述摄像头采集的视频信息的显示屏幕；所述收缩滑块滑动，可以实现对所述摄像头的伸出监视和收整保护进行调节控制，方便观测的同时，可以对所述摄像头提供保护，极为实用。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过在升降底座上设置伸缩支撑板和支撑推杆，可以在更换螺旋车板时，将伸缩支撑板拉出，控制支撑推杆伸长顶紧在地面上，进而确保在伸缩液压缸伸缩重心偏移时，为升降底座提供一个更加牢固稳定的支撑力，确保伸缩液压缸能够伸长到更长的区域。

2、本发明中，可以通过伸缩推杆控制收缩滑块滑动，可以实现对摄像头的伸出监视和收整保护进行调节控制，方便观测的同时，可以对摄像头提供保护，极为实用。

3、本发明中，通过控制顶紧推杆同步动作，将螺旋衬板顶紧，可以对螺旋衬板进行牢固固定，避免夹持推杆的夹持力不够而导致螺旋衬板旋转而影响安装的定位精度。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中承载车体、导向套、导向柱、升降底座和升降液压缸的连接关系示意图；

图3为本发明中夹持箱体部位的背向结构图；

图4为本发明中夹持箱体的背剖视图；

图5为本发明中滑动插接轴的主剖视图；

图6为本发明中夹持块在滑动块部位的左剖视图；

图7为本发明中升降底座、伸缩支撑板以及支撑推杆的连接关系示意图。

图中：1、承载车体；2、升降底座；3、收整支撑孔；4、伸缩支撑板；5、支撑推杆；6、导向柱；7、导向套；8、升降液压缸；9、操作控制室；10、旋转支撑座；11、伸缩液压缸；12、角度调节液压缸；13、第一旋转液压缸；14、第二旋转液压缸；15、夹持箱体；16、夹持推杆；17、滑动锁紧块；18、固定锁紧块；19、滑动插接轴；20、固定插接轴；21、顶紧推杆；22、滑动槽；23、避让限位槽；24、滑轨；25、滑动块；26、支撑孔；27、收缩推杆；28、收缩滑块；29、摄像头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～7，本发明实施例中，一种用于更换螺旋衬板的机器人，包括承载车体1和升降底座2，承载车体1车厢的上方中部通过螺钉连接有升降液压缸8，升降液压缸8外围设置有导向柱6，导向柱6与承载车体1插接，导向柱6上方滑动连接有导向套7，导向套7以及升降液压缸8上方均通过螺栓连接有升降底座2，升降底座2一侧壁的两侧均开设有方形的收整支撑孔3，收整支撑孔3内部滑动连接有伸缩支撑板4，伸缩支撑板4下方设置有支撑推杆5，支撑推杆5与伸缩支撑板4均通过螺钉连接，升降底座2上方一侧设置有操作控制室9，操作控制室9与升降底座2通过螺钉连接，可以在使用此机器人更换螺旋衬板时，将伸缩支撑板4拉出，然后控制支撑推杆5伸长顶紧在地面上，进而确保在伸缩液压缸11伸缩重心偏移时，为升降底座2提供一个更加牢固稳定的支撑力，确保伸缩液压缸11能够伸长到更长的区域，对螺旋衬板进行更换。

其中，升降底座2上方位于操作控制室9一侧通过螺栓连接有旋转支撑座10，旋转支撑座10上设置有伸缩液压缸11，伸缩液压缸11与旋转支撑座10通过转轴转动连接；可以确保伸缩液压缸11沿着旋转支撑座10灵活转动，进而方便对伸缩液压缸11的角度进行调节，伸缩液压缸11顶端通过螺栓连接有第一旋转液压缸13，第一旋转液压缸13旋转端通过螺栓连接有第二旋转液压缸14，第一旋转液压缸13与第二旋转液压缸14之间成90度夹角；可以实现对此机器人的夹持角度进行多方位调节，伸缩液压缸11下方与升降底座2之间连接有角度调节液压缸12，角度调节液压缸12与伸缩液压缸11以及升降底座2均铰接；可以通过角度调节液压缸12动作，推动伸缩液压缸11沿着旋转支撑座10转动，对伸缩液压缸11的角度进行调节。

第二旋转液压缸14的旋转端焊接有夹持箱体15，夹持箱体15内部一侧壁上通过螺钉连接有夹持推杆16，夹持箱体15另一侧壁的一侧通过螺栓连接有固定锁紧块18，固定锁紧块18上过盈连接有固定插接轴20；夹持推杆16为螺旋衬板的夹持工作提供动力，夹持箱体15上位于固定锁紧块18一侧设置有滑动锁紧块17，滑动锁紧块17上过盈连接有滑动插接轴19，夹持箱体15上位于滑动锁紧块17和固定锁紧块18外围四角处插接有顶紧推杆21；可以先将衬板插在固定锁紧块18上的固定插接轴20上，然后通过夹持推杆16动作，推动滑动锁紧块17和滑动插接轴19同步移动，将滑动插接轴19插入到螺旋衬板的安装孔中，将螺旋衬板卡住，然后通过顶紧推杆21同步动作，将螺旋衬板顶紧，可以对螺旋衬板进行牢固固定，避免夹持推杆16的夹持力不够而导致螺旋衬板旋转而影响安装的定位精度。

夹持箱体15上位于滑动锁紧块17一侧开设有避让限位槽23，夹持箱体15内部开设有滑动槽22，滑动槽22内部靠近避让限位槽23一侧通过螺钉连接有滑轨24，滑轨24上方滑动连接有滑动块25，滑动块25与滑动锁紧块17一体成型；滑轨24为滑动块25的移动提供导向，避让限位槽23可以为滑动锁紧块17的滑动提供限位导向，夹持推杆16穿过夹持箱体15后与滑动块25通过螺钉连接，固定插接轴20以及滑动插接轴19一端部均开设有支撑孔26；可以确保滑动块25与夹持推杆16牢固固定，支撑孔26内部通过螺钉连接有收缩推杆27，收缩推杆27一端部通过螺钉连接有收缩滑块28，收缩滑块28与支撑孔26滑动连接；收缩推杆27动作，可以推动收缩滑块28沿着支撑孔26灵活滑动，收缩滑块28一端设置有摄像头29，摄像头29与收缩滑块28通过螺钉连接，摄像头29为广角摄像头，操作控制室9内部设有显示摄像头29采集的视频信息的显示屏幕；收缩滑块28滑动，可以实现对摄像头29的伸出监视和收整保护进行调节控制，方便观测的同时，可以对摄像头29提供保护，极为实用。

本发明的工作原理是：在使用此用于更换螺旋衬板的机器人时，可以将其通过吊车吊运到需要更换衬板的磨机附近，然后放下，操作人员进入到操作控制室9内部，对此机器人进行操控，然后将伸缩支撑板4拉出，然后控制支撑推杆5伸长顶紧在地面上，进而确保在伸缩液压缸11伸缩重心偏移时，为升降底座2提供一个更加牢固稳定的支撑力，确保伸缩液压缸11能够伸长到更长的区域，对螺旋衬板进行更换，在对螺旋衬板更换的过程中，可以通过角度调节液压缸12动作，对伸缩液压缸11的角度进行调节，同时第一旋转液压缸13和第二旋转液压缸14动作，控制夹持箱体15移动到需要更换衬板的位置，然后可以通过控制支撑孔26内部的收缩推杆27动作，推动收缩滑块28滑动，将摄像头29伸出来，进而控制夹持箱体15移动，可以先将衬板插在固定锁紧块18上的固定插接轴20上，然后通过夹持推杆16动作，推动滑动锁紧块17和滑动插接轴19同步移动，将滑动插接轴19插入到螺旋衬板的安装孔中，将螺旋衬板卡住，然后通过顶紧推杆21同步动作，将螺旋衬板顶紧，可以对螺旋衬板进行牢固固定，避免夹持推杆16的夹持力不够而导致螺旋衬板旋转而影响安装的定位精度，然后控制收缩推杆27收缩运动，将摄像头29收整在支撑孔26内部，可以通过伸缩推杆动作，实现对摄像头29的伸出监视和收整保护进行调节控制，方便观测的同时，可以对摄像头29提供保护，极为实用，然后，控制升降液压缸8、角度调节液压缸12、伸缩液压缸11、第一旋转液压缸13和第二旋转液压缸14动作，将螺旋衬板取下，放在合适的位置，然后控制夹持箱体15再次移动，对准需要安装的螺旋衬板，将其加紧，移动到需要安装的部位，实现对螺旋衬板的更换操作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于更换螺旋衬板的机器人，包括承载车体（1）和升降底座（2），其特征在于：所述承载车体（1）车厢的上方中部通过螺钉连接有升降液压缸（8），所述升降液压缸（8）外围设置有导向柱（6），所述导向柱（6）与所述承载车体（1）插接，所述导向柱（6）上方滑动连接有导向套（7），所述导向套（7）以及所述升降液压缸（8）上方均通过螺栓连接有所述升降底座（2），所述升降底座（2）一侧壁的两侧均开设有方形的收整支撑孔（3），所述收整支撑孔（3）内部滑动连接有伸缩支撑板（4），所述伸缩支撑板（4）下方设置有支撑推杆（5），所述支撑推杆（5）与所述伸缩支撑板（4）均通过螺钉连接，所述升降底座（2）上方一侧设置有操作控制室（9），所述操作控制室（9）与所述升降底座（2）通过螺钉连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述升降底座（2）上方位于所述操作控制室（9）一侧通过螺栓连接有旋转支撑座（10），所述旋转支撑座（10）上设置有伸缩液压缸（11），所述伸缩液压缸（11）与所述旋转支撑座（10）通过转轴转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述伸缩液压缸（11）顶端通过螺栓连接有第一旋转液压缸（13），所述第一旋转液压缸（13）旋转端通过螺栓连接有第二旋转液压缸（14），所述第一旋转液压缸（13）与所述第二旋转液压缸（14）之间成90度夹角。

4.根据权利要求3所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述伸缩液压缸（11）下方与所述升降底座（2）之间连接有角度调节液压缸（12），所述角度调节液压缸（12）与所述伸缩液压缸（11）以及所述升降底座（2）均铰接。

5.根据权利要求3所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述第二旋转液压缸（14）的旋转端焊接有夹持箱体（15），所述夹持箱体（15）内部一侧壁上通过螺钉连接有夹持推杆（16），所述夹持箱体（15）另一侧壁的一侧通过螺栓连接有固定锁紧块（18），所述固定锁紧块（18）上过盈连接有固定插接轴（20）。

6.根据权利要求5所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述夹持箱体（15）上位于所述固定锁紧块（18）一侧设置有滑动锁紧块（17），所述滑动锁紧块（17）上过盈连接有滑动插接轴（19），所述夹持箱体（15）上位于所述滑动锁紧块（17）和所述固定锁紧块（18）外围四角处插接有顶紧推杆（21）。

7.根据权利要求6所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述夹持箱体（15）上位于所述滑动锁紧块（17）一侧开设有避让限位槽（23），所述夹持箱体（15）内部开设有滑动槽（22），所述滑动槽（22）内部靠近所述避让限位槽（23）一侧通过螺钉连接有滑轨（24），所述滑轨（24）上方滑动连接有滑动块（25），所述滑动块（25）与所述滑动锁紧块（17）一体成型。

8.根据权利要求7所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述夹持推杆（16）穿过所述夹持箱体（15）后与所述滑动块（25）通过螺钉连接，所述固定插接轴（20）以及所述滑动插接轴（19）一端部均开设有支撑孔（26）。

9.根据权利要求8所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述支撑孔（26）内部通过螺钉连接有收缩推杆（27），所述收缩推杆（27）一端部通过螺钉连接有收缩滑块（28），所述收缩滑块（28）与所述支撑孔（26）滑动连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述收缩滑块（28）一端设置有摄像头（29），所述摄像头（29）与所述收缩滑块（28）通过螺钉连接，所述摄像头（29）为广角摄像头，所述操作控制室（9）内部设有显示所述摄像头（29）采集的视频信息的显示屏幕。

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