CN111891240A - 一种轮式机器人弯曲度跟随装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮式机器人弯曲度跟随装置，包括：轮式牵引机器人、从动机器人、施工元件部、第一可旋转螺栓和第二可旋转螺栓；轮式牵引机器人包括第一固定部和至少两个主动轮；从动机器人包括第二固定部、第一搭载部、上板、下板、调节簧、限位螺栓和至少一个跟随轮；施工元件部通过第一可旋转螺栓固定于从动机器人的第一搭载部上；第二可旋转螺栓通过固定第一固定部与第二固定部；限位螺栓用于对上板和下板进行限位；调节簧设置于上板和下板之间；跟随轮用于使从动机器人跟随轮式机器人动作。本发明公开的一种轮式机器人弯曲度跟随装置，能够使轮式机器人的作业部分紧密跟随待测索的曲度，有效保障状态检测质量。

Description

一种轮式机器人弯曲度跟随装置

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种轮式机器人弯曲度跟随装置。

背景技术

在桥梁系统或电力系统中，常常存在两端固定且中部悬空的导线、钢索、管道，这些导线、钢索、管道在自身重力的作用下，会在两悬挂点中形成一个指向地面的弧度。而这些导线、钢索、管道作为输电导线、桥梁钢索等，往往是国计民生的重要元件，其健康程度在日常运行中需要重点关注，因此需要进行运行状态检测(如导线探伤、绝缘化检测等)。

现有技术中，导线、钢索、管道的状态检测工作一般由轮式机器人自动完成。轮式机器人完成状态检测工作时，若其运动方向无法时刻保持在导线、钢索、管道等待测索的弧度的切向方向，则会出现状态检测盲区。

因此，需要一种轮式机器人弯曲度跟随装置，使轮式机器人的作业部分紧密跟随待测索的曲度，有效保障状态检测质量。

发明内容

本发明实施例提供一种轮式机器人弯曲度跟随装置，能够使轮式机器人的作业部分紧密跟随待测悬空索的曲度，有效保障状态检测质量。

本发明实施例提供了一种轮式机器人弯曲度跟随装置，包括：轮式牵引机器人、从动机器人、施工元件部、第一可旋转螺栓和第二可旋转螺栓；

所述轮式牵引机器人包括第一固定部和至少两个主动轮；

所述从动机器人包括第二固定部、第一搭载部、上板、下板、调节簧、限位螺栓和至少一个跟随轮；

所述施工元件部通过所述第一可旋转螺栓固定于所述从动机器人的第一搭载部上；

所述第二可旋转螺栓通过固定所述第一固定部与第二固定部，使所述轮式牵引机器人和从动机器人相连；

所述限位螺栓用于对所述上板和下板进行限位；所述调节簧设置于所述上板和下板之间；

所述跟随轮用于使所述从动机器人跟随所述轮式机器人动作。

作为上述方案的改进，所述跟随轮的个数为1时，所述从动机器人的跟随曲度为第一跟随角度；

所述第一跟随角度如下式所示：

α＝L1/4πR

式中，α为第一跟随角度，L1为轮式牵引机器人的总长度，R为待测悬空索的圆弧的半径。

作为上述方案的改进，所述跟随轮的个数大于1时，所述从动机器人的跟随曲度为第二跟随角度；

所述第二跟随角度如下式所示：

β＝L2/4πR

式中，β为第二跟随角度，L1为从动机器人的总长度，R为待测悬空索的圆弧的半径。

作为上述方案的改进，所述施工元件部用于搭载检测器件或施工器件。

本发明实施例提供的一种轮式机器人弯曲度跟随装置，与现有技术相比，具有如下有益效果：

通过轮式牵引机器人对从动机器人的牵引，从而从动机器人搭载的施工元件部对待测导线、钢索、管道等待测悬空索进行状态检测或绝缘化处理等；通过可旋转螺栓连接轮式牵引机器人、从动机器人和施工元件部，使轮式牵引机器人、从动机器人和施工元件部的总体结构能够更接近弧形；通过限位螺栓固定上板和下板，并将调节簧固定于上板和下板之间从而压紧下板，以使从动机器人的上板和下板之间保持一定的韧性，发生振动或者较大曲度偏转时能滤除振动，平稳地跟踪导线曲度；使轮式机器人的作业部分紧密跟随待测导线、钢索、管道的曲度，有效保障状态检测质量。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种轮式机器人弯曲度跟随装置的结构示意图。

图2是本发明实施例提供的第一跟随角度示意图。

图3是本发明实施例提供的一具体实施方式的结构示意图。

图4是本发明实施例提供的第二跟随角度示意图。

图5是本发明实施例提供的第一可旋转螺栓的结构示意图。

图6是本发明实施例提供的第二可旋转螺栓的结构示意图。

图7是本发明实施例提供的限位螺栓的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，是本发明实施例提供的一种轮式机器人弯曲度跟随装置的结构示意图，包括：轮式牵引机器人1、从动机器人2、施工元件部3、第一可旋转螺栓4和第二可旋转螺栓5；

轮式牵引机器人1包括第一固定部11和至少两个主动轮12；

从动机器人2包括第二固定部21、第一搭载部22、上板23、下板24、调节簧25、限位螺栓26和至少一个跟随轮27；

施工元件部3通过第一可旋转螺栓4固定于从动机器人2的第一搭载部22上；

第二可旋转螺栓5通过固定第一固定部11与第二固定部21，使轮式牵引机器人1和从动机器人2相连；

限位螺栓26用于对上板23和下板24进行限位；调节簧25设置于上板23和下板24之间；

跟随轮27用于使从动机器人2跟随轮27式机器人动作。

进一步地，参见图2，是本发明实施例提供的第一跟随角度示意图。跟随轮27的个数为1时，从动机器人2的跟随曲度为第一跟随角度；

第一跟随角度如下式所示：

α＝L1/4πR

式中，α为第一跟随角度，L1为轮式牵引机器人1的总长度，R为待测悬空索的圆弧的半径。

进一步地，参见图3，是本发明实施例提供的一具体实施方式的结构示意图。跟随轮27的个数大于1时，从动机器人2的跟随曲度为第二跟随角度；

第二跟随角度如下式所示：

β＝L2/4πR

式中，β为第二跟随角度，L1为从动机器人2的总长度，R为待测悬空索的圆弧的半径。

在具体的实施方式中，α和β这两个角度大致是按照相应部件的尺寸来计算的。

参见图4，是本发明实施例提供的第二跟随角度示意图。主动轮12压紧待测悬空索，径向指向圆心O，其中，圆心O为待测悬空索圆弧的圆心。

需要说明的是，待测悬空索可以为悬空的导线、钢索或管道。

进一步地，施工元件部3用于搭载检测器件或施工器件。

具体地，参见图5，施工元件部3搭载具体施工器件，可实现具体功能。如需完成探伤作业或者导线绝缘化作业时，可分别搭载相应的元件。

具体地，第一可旋转螺栓4可牵引施工元件部3，同时也轴向旋转，适应导线弯曲度。

在一具体的实施方式中，参见图6，第二可旋转螺栓5通过固定第一固定部11与第二固定部21。

具体地，参见图7，调节簧25用于压紧下板24，以使从动机器人2上板23和下板24之间保持一定的韧性，发生振动或者较大曲度偏转时能滤除振动，平稳地跟踪导线曲度。

本发明实施例提供的一种轮式机器人弯曲度跟随装置，与现有技术相比，具有如下有益效果：

通过轮式牵引机器人对从动机器人的牵引，从而从动机器人搭载的施工元件部对待测导线、钢索、管道等待测悬空索进行状态检测或绝缘化处理等；通过可旋转螺栓连接轮式牵引机器人、从动机器人和施工元件部，使轮式牵引机器人、从动机器人和施工元件部的总体结构能够更接近弧形；通过限位螺栓固定上板和下板，并将调节簧固定于上板和下板之间从而压紧下板，以使从动机器人的上板和下板之间保持一定的韧性，发生振动或者较大曲度偏转时能滤除振动，平稳地跟踪导线曲度；使轮式机器人的作业部分紧密跟随待测导线、钢索、管道的曲度，有效保障状态检测质量。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种轮式机器人弯曲度跟随装置，其特征在于，包括：轮式牵引机器人、从动机器人、施工元件部、第一可旋转螺栓和第二可旋转螺栓；

所述轮式牵引机器人包括第一固定部和至少两个主动轮；

所述从动机器人包括第二固定部、第一搭载部、上板、下板、调节簧、限位螺栓和至少一个跟随轮；

所述施工元件部通过所述第一可旋转螺栓固定于所述从动机器人的第一搭载部上；

所述第二可旋转螺栓通过固定所述第一固定部与第二固定部，使所述轮式牵引机器人和从动机器人相连；

所述限位螺栓用于对所述上板和下板进行限位；所述调节簧设置于所述上板和下板之间；

所述跟随轮用于使所述从动机器人跟随所述轮式机器人动作。

2.如权利要求1所述的一种轮式机器人弯曲度跟随装置，其特征在于，所述跟随轮的个数为1时，所述从动机器人的跟随曲度为第一跟随角度；

所述第一跟随角度如下式所示：

α＝L1/4πR

式中，α为第一跟随角度，L1为轮式牵引机器人的总长度，R为待测悬空索的圆弧的半径。

3.如权利要求2所述的一种轮式机器人弯曲度跟随装置，其特征在于，所述跟随轮的个数大于1时，所述从动机器人的跟随曲度为第二跟随角度；

所述第二跟随角度如下式所示：

β＝L2/4πR

式中，β为第二跟随角度，L1为从动机器人的总长度，R为待测悬空索的圆弧的半径。

4.如权利要求3所述的一种轮式机器人弯曲度跟随装置，其特征在于，所述施工元件部用于搭载检测器件或施工器件。

Images