CN111889925B - 一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，包括有第一直线传输机构、推料机构、工作台、面板定位机构、第二直线传输机构、水平位移机构、上料箱、压料机构、焊接机器人和控制器；推料机构设置于第一直线传输机构下方，工作台输入端与第一直线传输机构输出端连接，面板定位机构一对工作端对称地与工作台滑动连接，一对第二直线传输机构对称地设置在推料机构远离第一直线传输机构方向的一侧，水平位移机构安装在第二直线传输机构工作端上，上料箱固定安装在水平位移机构工作端上，压料机构固定安装在上料箱上，焊接机器人架设在工作台上方；该方案实现了面板与补角材料的自动化装配，效率大大提高。

Description

一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备

技术领域

本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备。

背景技术

洗碗机是自动清洗碗、筷、盘、碟、刀、叉等餐具的设备。在市面上的全自动洗碗机可以分为家用和商用两类，家用全自动洗碗机只适用于家庭，主要有柜式、台式及水槽一体式。洗碗机也成为了现在家庭的常用选择。

现有洗碗机的槽体面板在加工上不能一体成型，需要在槽体面上焊接两个补角，需要工人对其拼接后，然后人工进行焊接，焊机过程中，毛刺较多，需要较长时间的打磨，且在焊接过程中，容易造成焊接位置错位，角度上也难以控制。

中国专利CN201920580263.2公开了一种洗碗机槽体面板左右补角焊接工装，包括底座，所述的底座上固定有固定板，底座上固定有用于架设槽体面板的垫块，所述的固定板上设置有若干用于固定槽体面板的夹紧机构，所述的固定板上设置有固定并定位槽体面板需焊接位置的固定机构，所述的固定机构包括两个对称固定在固定板上的滑轨一和两个对称固定在固定板上的滑轨二，滑轨一上滑动设置有限位板，所述的限位板通过带动机构一带动。

但该结构自动化程度较低，需要人工手动上料，严重影响装配效率。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，本技术方案解决了上述问题，实现了面板与补角材料的自动化装配，效率大大提高，面板定位准确，且具有自动居中的效果。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，包括有第一直线传输机构、推料机构、工作台、面板定位机构、第二直线传输机构、水平位移机构、上料箱、压料机构、焊接机器人和控制器；第一直线传输机构输出端中央位置留有供推料机构工作端移动的间隙，推料机构设置于第一直线传输机构下方，工作状态下，推料机构工作端从第一直线传输机构中央间隙出伸出，工作台输入端与第一直线传输机构输出端顺序连接，面板定位机构一对工作端对称地与工作台滑动连接，一对第二直线传输机构对称地设置在推料机构远离第一直线传输机构方向的一侧且运动方向与第一直线传输机构运动方向相互平行，水平位移机构安装在第二直线传输机构工作端上且运动方向水平地垂直于第二直线传输机构运动方向设置，上料箱固定安装在水平位移机构工作端上且输出端朝向工作台方向，压料机构固定安装在上料箱朝向工作台方向的一侧且工作端竖直向下设置，焊接机器人架设在工作台上方，第一直线传输机构、推料机构、工作台、面板定位机构、第二直线传输机构、水平位移机构、上料箱、压料机构、焊接机器人均与控制器电连接。

优选的，所述第一直线传输机构包括有第一安装架和带式直线传输机；带式直线传输机架设在第一安装架上且输出端朝向工作台方向，带式直线传输机输出端一侧中央位置留有供推料机构工作端进出的间隙。

优选的，所述推料机构包括有第一直线驱动器、支撑箱体、第二直线驱动器、升降支架、水平推板和接近开关；第一直线驱动器安装于第一直线传输机构下方且运动方向与第一直线传输机构运动方向相互平行，支撑箱体固定安装在第一直线驱动器工作端上，支撑箱体为上下两层的双层结构，第二直线驱动器固定安装在支撑箱体的上下两层的连接处且输出端朝上设置，第二直线驱动器整体位于支撑箱体的下层空间内，升降支架上端竖直端与第一直线驱动器顶端间隙配合，升降支架底部水平端与支撑箱体上层空间滑动连接且底部与第二直线驱动器输出端固定连接，水平推板固定安装在升降支架的顶端且朝向工作台方向，接近开关固定安装在水平推板顶端，第一直线驱动器、支撑箱体、接近开关均与控制器电连接。

优选的，所述工作台还包括有第二安装架、弧面端、取料槽、导向槽、凹陷部和挡板；第二安装架安装在第一直线传输机构的输出端旁，工作台固定安装在第二安装架上方，弧面端开设在工作台朝向第一直线传输机构的一端且与第一直线传输机构的传送带相互贴合，挡板垂直安装在工作台远离第一直线传输机构的一侧，取料槽自挡板顶端贯通至工作台底部，一对导向槽对称地自工作台两侧向中央延伸，面板定位机构工作端与导向槽滑动连接，凹陷部对称地开设在挡板的两侧。

优选的，所述面板定位机构包括有对向夹紧组件和下压组件；对向夹紧组件固定安装在工作台底部，对向夹紧组件的一对工作端对称地与工作台滑动连接且运动方向自工作台两侧向工作台中央延伸，下压组件固定安装在对向夹紧组件工作端上且其自身工作端工作方向竖直向下设置，对向夹紧组件、下压组件均与控制器电连接。

优选的，所述对向夹紧组件包括有第三安装架、安装板、双向丝杠、第二旋转驱动器、滑块、侧向推板和第一定位传感器；第三安装架固定安装在工作台底部，一对安装板对称地安装在第三安装架两端，双向丝杠两端与安装板转动连接，第二旋转驱动器安装在安装板上且输出端与双向丝杠端部固定连接，一对滑块对称地与双向丝杠螺纹链接，滑块与第三安装架滑动连接，侧向推板固定安装在滑块上且与工作台滑动连接，侧向推板工作端相向设置，第一定位传感器固定安装在侧向推板朝向第二直线传输机构的一侧，下压组件水平的安装在侧向推板上端，第二旋转驱动器、第一定位传感器均与控制器电连接。

优选的，所述下压组件包括有水平支撑板、第三直线驱动器和压料板；水平支撑板水平安装在对向夹紧组件的工作端上，第三直线驱动器固定安装在水平支撑板顶端且工作端竖直向下设置，压料板固定安装在第三直线驱动器输出端上，第三直线驱动器与控制器电连接。

优选的，所述上料箱还包括有落料槽、出料口、端盖、凸块、第三定位传感器、第四直线驱动器、第一推料板和防卡组件；落料槽贯穿上料箱内部，落料槽形状与补角材料形状契合，出料口开设在上料箱底部朝向工作台方向的一侧，端盖可拆卸地开设在上料箱的一侧，凸块垂直安装在上料箱上出料口的一侧，第三定位传感器安装在凸块朝向工作台方向的一侧上，第四直线驱动器固定安装在水平位移机构工作端上且输出端水平地伸入上料箱内部，第一推料板固定安装第四直线驱动器输出端上且与上料箱的出料口间隙配合，防卡组件固定安装在上料箱顶端且工作端竖直向下伸入落料槽内，第三定位传感器、第四直线驱动器、防卡组件均与控制器电连接。

优选的，所述防卡组件包括有顶盖、第五直线驱动器和第二推料板；顶盖固定安装在上料箱上端，第五直线驱动器固定安装在顶盖上且工作端向下伸入落料槽，第二推料板固定安装在第五直线驱动器的端部，第五直线驱动器与控制器电连接。

优选的，所述压料机构包括有水平固定板、第六直线驱动器和第三推料板；水平固定板固定安装在上料箱朝向工作台的一面上，第六直线驱动器固定安装在水平固定板上且工作端竖直向下设置，第三推料板固定安装在第六直线驱动器的输出端上，第六直线驱动器与控制器电连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、实现了面板与补角材料的自动化装配，效率大大提高，具体的，工作人员通过卸下端盖将若干补角材料相互叠加的放入上料箱的落料槽内，然后再关上端盖。控制器发送信号给第四直线驱动器,第四直线驱动器收到信号后驱动第一推料板将落料槽内位于最底层的一个补角材料从出料口处推出。此时因出料口正对着工作台上面板左右两侧的折弯处，因此补角材料被推动与面板折弯处贴合。然后控制器控制第四直线驱动器带着第一推料板复位，上方的补角材料在重力作用下下落至落料槽内最底层，然后控制器再控制第四直线驱动器驱动第一推料板推动该补角材料，该补角材料则推动与面板相互配合的补角材料。同时控制器通过水平位移机构驱动上料箱整体向工作台中央位置轻轻移动，凸块推动与面板配合的补角材料另一侧，于是水平方向上补角材料与面板完全贴合。然后控制器发送信号给压料机构对补角材料顶端进行按压，使其完全固定在焊接位置上，精准定位。控制器通过控制防卡组件工作端下行推动叠加在落料槽内的若干补角材料逐个下行，防止其卡住；2、面板定位准确，且具有自动居中的效果，具体的，控制器发送信号给第二旋转驱动器,第二旋转驱动器收到信号后驱动双向丝杠在安装板上旋转。在第三安装架的导向作用以及双向丝杠的驱动作用下，一对滑块对称地相互靠近或远离，从而带动一对侧向推板相互靠近或远离。侧向推板相互靠近时抵紧面板两侧使其回正。所述第一定位传感器为对射式红外光电传感器，通过与上料箱上的传感器相互配合使两者对齐。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明的立体图二；

图3为本发明的第一直线传输机构立体图；

图4为本发明的推料机构立体图；

图5为本发明的工作台立体图；

图6为面板被固定在工作台上的立体示意图；

图7为本发明的面料定位机构立体图；

图8为本发明的上料箱立体图一；

图9为本发明的上料箱立体图二；

图10为图9的立体分解图。

附图标记说明：

1-第一直线传输机构；1a-第一安装架；1b-带式直线传输机；2-推料机构；2a-第一直线驱动器；2b-支撑箱体；2c-第二直线驱动器；2d-升降支架；2e-水平推板；2f-接近开关；3-工作台；3a-第二安装架；3b-弧面端；3c-取料槽；3d-导向槽；3e-凹陷部；3f-挡板；4-面板定位机构；4a-对向夹紧组件；4a1-第三安装架；4a2-安装板；4a3-双向丝杠；4a4-第二旋转驱动器；4a5-滑块；4a6-侧向推板；4a7-第一定位传感器；4b-下压组件；4b1-水平支撑板；4b2-第三直线驱动器；4b3-压料板；5-第二直线传输机构；6-水平位移机构；7-上料箱；7a-落料槽；7b-出料口；7c-端盖；7d-凸块；7e-第三定位传感器；7f-第四直线驱动器；7g-第一推料板；7h-防卡组件；7h1-顶盖；7h2-第五直线驱动器；7h3-第二推料板；8-压料机构；8a-水平固定板；8b-第六直线驱动器；8c-第三推料板；9-焊接机器人。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1和图2所示，一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，包括有第一直线传输机构1、推料机构2、工作台3、面板定位机构4、第二直线传输机构5、水平位移机构6、上料箱7、压料机构8、焊接机器人9和控制器；第一直线传输机构1输出端中央位置留有供推料机构2工作端移动的间隙，推料机构2设置于第一直线传输机构1下方，工作状态下，推料机构2工作端从第一直线传输机构1中央间隙出伸出，工作台3输入端与第一直线传输机构1输出端顺序连接，面板定位机构4一对工作端对称地与工作台3滑动连接，一对第二直线传输机构5对称地设置在推料机构2远离第一直线传输机构1方向的一侧且运动方向与第一直线传输机构1运动方向相互平行，水平位移机构6安装在第二直线传输机构5工作端上且运动方向水平地垂直于第二直线传输机构5运动方向设置，上料箱7固定安装在水平位移机构6工作端上且输出端朝向工作台3方向，压料机构8固定安装在上料箱7朝向工作台3方向的一侧且工作端竖直向下设置，焊接机器人9架设在工作台3上方，第一直线传输机构1、推料机构2、工作台3、面板定位机构4、第二直线传输机构5、水平位移机构6、上料箱7、压料机构8、焊接机器人9均与控制器电连接。

所述第二直线传输机构5为滚珠丝杠滑台，所述水平位移机构6为滑台气缸，所述焊接机器人9为安装在龙门架上的具有五个自由度且在端部安装有焊枪的机器人，为常见的机器人结构，在此不做赘述。工作人员将若干洗碗机槽体面板相互间保持一定间隔地放置到第一直线传输机构1的输入端上，工作人员还预先将若干补角材料放入工作台3两侧的上料箱7内。然后工作人员通过控制器发送信号给第一直线传输机构1,第一直线传输机构1收到信号后驱动若干面板向着输出端方向运动。当第一个面板运动经过推料机构2时被设置于推料机构2上端的传感器感应到，传感器发送信号给控制器，控制器发送信号给第一直线传输机构1使第一直线传输机构1停止工作。然后控制器发送信号给推料机构2,推料机构2收到信号后其工作端竖直上行从第一直线传输机构1的间隙处伸出，然后再朝着工作台3方向运动。推料机构2工作端抵接在面板后侧并推动面板运动到工作台3上，工作台3前端则被工作台3挡住，通过推料机构2工作端与工作台3对面板进行夹持，使其仅具有竖直方向上和垂直于第一直线传输机构1传输方向的自由度。然后控制器发送信号给面板定位机构4,面板定位机构4收到信号后驱动其一对工作端自工作台3两侧向中央集中从而将面板两侧夹紧使其回正。然后面板定位机构4再将面板两侧按压在工作台3上使其被完全固定，使面板左右两侧待焊接补角的部位露出工作台3。位于上料箱7上的传感器通过与设置于面板定位机构4工作端上的相互配合进行水平方向的定位，控制器发送信号给水平位移机构6，水平位移机构6收到信号后驱动上料箱7在水平方向运动与面板定位机构4工作端对齐。然后控制器再发送信号给第二直线传输机构5,第二直线传输机构5收到信号后驱动水平位移机构6和上料箱7一同向工作台3方向运动最终使上料箱7输出端抵靠在工作台3上且高度一致。然后控制器发送信号给上料箱7,上料箱7收到信号后将补角材料水平推送到工作台3上的面板弯折区域。控制器通过第二直线传输机构5和水平位移机构6控制上料箱7进行微小运动从而在水平方向上完全将补角材料压紧在面板上使其仅具有竖直方向的自由度。然后控制器发送信号给压料机构8,压料机构8收到信号后工作端竖直下行按压在补角材料上端从而将补角材料完全定位。控制器发送信号给焊接机器人9,焊接机器人9对补角与面板结合处的内侧进行焊接使两者相互固定。然后控制器再控制第二直线传输机构5、水平位移机构6、上料箱7远离工作台3为焊接机器人9留出工作空间。然后控制器再控制焊接机器人9对补角与面板结合处的外侧进行焊接，从而使两者完全连接为一个整体。然后工作人员从工作台3上取下完成焊接的工件。如此循环往复，可快速地对多个洗碗机槽体面板左右补角进行焊接。

如图3所示，所述第一直线传输机构1包括有第一安装架1a和带式直线传输机1b；带式直线传输机1b架设在第一安装架1a上且输出端朝向工作台3方向，带式直线传输机1b输出端一侧中央位置留有供推料机构2工作端进出的间隙。

工作人员通过带式直线传输机1b传输洗碗机槽体面板。通过第一安装架1a对带式直线传输机1b提供支撑，同时通过第一安装架1a提高了带式直线传输机1b的高度，以为推料机构2的工作提供空间。

如图4所示，所述推料机构2包括有第一直线驱动器2a、支撑箱体2b、第二直线驱动器2c、升降支架2d、水平推板2e和接近开关2f；第一直线驱动器2a安装于第一直线传输机构1下方且运动方向与第一直线传输机构1运动方向相互平行，支撑箱体2b固定安装在第一直线驱动器2a工作端上，支撑箱体2b为上下两层的双层结构，第二直线驱动器2c固定安装在支撑箱体2b的上下两层的连接处且输出端朝上设置，第二直线驱动器2c整体位于支撑箱体2b的下层空间内，升降支架2d上端竖直端与第一直线驱动器2a顶端间隙配合，升降支架2d底部水平端与支撑箱体2b上层空间滑动连接且底部与第二直线驱动器2c输出端固定连接，水平推板2e固定安装在升降支架2d的顶端且朝向工作台3方向，接近开关2f固定安装在水平推板2e顶端，第一直线驱动器2a、支撑箱体2b、接近开关2f均与控制器电连接。

所述第一直线驱动器2a为滚珠丝杠滑台，所述第二直线驱动器2c为气缸。通过第二直线驱动器2c、升降支架2d实现的升降结构可以使非工作状态下，推料机构2不会对面板从第一直线传输机构1上通过造成干扰。支撑箱体2b一方面为第二直线驱动器2c、升降支架2d、水平推板2e和接近开关2f提供了支撑，另一方面对升降支架2d进行了导向，减小了第二直线驱动器2c所受的径向力，提高了设备的使用寿命。当接近开关2f感应到上方有洗碗机槽体面板经过时发送信号给控制器。控制器发送信号给第二直线驱动器2c,第二直线驱动器2c收到信号后推动升降支架2d竖直上升，从第一直线传输机构1的间隙处伸出。然后控制器发送信号给第一直线驱动器2a,第一直线驱动器2a驱动支撑箱体2b、第二直线驱动器2c、升降支架2d、水平推板2e、接近开关2f整体向工作台3方向运动从而推动面板。焊接时，水平推板2e还起到了定位的作用。焊接完成后控制器控制推料机构2整体复位。

如图5所示，所述工作台3还包括有第二安装架3a、弧面端3b、取料槽3c、导向槽3d、凹陷部3e和挡板3f；第二安装架3a安装在第一直线传输机构1的输出端旁，工作台3固定安装在第二安装架3a上方，弧面端3b开设在工作台3朝向第一直线传输机构1的一端且与第一直线传输机构1的传送带相互贴合，挡板3f垂直安装在工作台3远离第一直线传输机构1的一侧，取料槽3c自挡板3f顶端贯通至工作台3底部，一对导向槽3d对称地自工作台3两侧向中央延伸，面板定位机构4工作端与导向槽3d滑动连接，凹陷部3e对称地开设在挡板3f的两侧。

挡板3f对面板的前端进行阻挡，与推料机构2工作端一同对面板起到定位作用。通过设置取料槽3c，工作人员可以方便地夹取完成焊接后的工件，也可以采用机械手自动搬运，进一步降低人力成本，提高工作效率。弧面端3b可以使工作台3上端面与第一直线传输机构1上端面无缝衔接，使面板的转移更加平顺。通过导向槽3d对面板定位机构4工作端进行导向。通过凹陷部3e为补角材料与面板的对接提供空间。

如图6所示，所述面板定位机构4包括有对向夹紧组件4a和下压组件4b；对向夹紧组件4a固定安装在工作台3底部，对向夹紧组件4a的一对工作端对称地与工作台3滑动连接且运动方向自工作台3两侧向工作台3中央延伸，下压组件4b固定安装在对向夹紧组件4a工作端上且其自身工作端工作方向竖直向下设置，对向夹紧组件4a、下压组件4b均与控制器电连接。

控制器发送信号给对向夹紧组件4a,对向夹紧组件4a收到信号后其一对工作端同步地相互靠近从而将面板两侧夹紧，使面板回正。然后控制器再发送信号给下压组件4b,下压组件4b收到信号后其工作端竖直向下运动从而按压面板上端面两侧位置，将面板按在工作台3上从而完全限制住面板的最后一个自由度。

如图7所示，所述对向夹紧组件4a包括有第三安装架4a1、安装板4a2、双向丝杠4a3、第二旋转驱动器4a4、滑块4a5、侧向推板4a6和第一定位传感器4a7；第三安装架4a1固定安装在工作台3底部，一对安装板4a2对称地安装在第三安装架4a1两端，双向丝杠4a3两端与安装板4a2转动连接，第二旋转驱动器4a4安装在安装板4a2上且输出端与双向丝杠4a3端部固定连接，一对滑块4a5对称地与双向丝杠4a3螺纹链接，滑块4a5与第三安装架4a1滑动连接，侧向推板4a6固定安装在滑块4a5上且与工作台3滑动连接，侧向推板4a6工作端相向设置，第一定位传感器4a7固定安装在侧向推板4a6朝向第二直线传输机构5的一侧，下压组件4b水平的安装在侧向推板4a6上端，第二旋转驱动器4a4、第一定位传感器4a7均与控制器电连接。

所述第二旋转驱动器4a4为伺服电机。控制器发送信号给第二旋转驱动器4a4,第二旋转驱动器4a4收到信号后驱动双向丝杠4a3在安装板4a2上旋转。在第三安装架4a1的导向作用以及双向丝杠4a3的驱动作用下，一对滑块4a5对称地相互靠近或远离，从而带动一对侧向推板4a6相互靠近或远离。侧向推板4a6相互靠近时抵紧面板两侧使其回正。所述第一定位传感器4a7为对射式红外光电传感器，通过与上料箱7上的传感器相互配合使两者对齐。

如图8所示，所述下压组件4b包括有水平支撑板4b1、第三直线驱动器4b2和压料板4b3；水平支撑板4b1水平安装在对向夹紧组件4a的工作端上，第三直线驱动器4b2固定安装在水平支撑板4b1顶端且工作端竖直向下设置，压料板4b3固定安装在第三直线驱动器4b2输出端上，第三直线驱动器4b2与控制器电连接。

所述第三直线驱动器4b2为双轴气缸。当对向夹紧组件4a将面板两侧夹紧后，控制器发送信号给第三直线驱动器4b2,第三直线驱动器4b2收到信号后驱动压料板4b3竖直向下运动从而将面板完全按压在工作台3上。

如图8至图10所示，所述上料箱7还包括有落料槽7a、出料口7b、端盖7c、凸块7d、第三定位传感器7e、第四直线驱动器7f、第一推料板7g和防卡组件7h；落料槽7a贯穿上料箱7内部，落料槽7a形状与补角材料形状契合，出料口7b开设在上料箱7底部朝向工作台3方向的一侧，端盖7c可拆卸地开设在上料箱7的一侧，凸块7d垂直安装在上料箱7上出料口7b的一侧，第三定位传感器7e安装在凸块7d朝向工作台3方向的一侧上，第四直线驱动器7f固定安装在水平位移机构6工作端上且输出端水平地伸入上料箱7内部，第一推料板7g固定安装第四直线驱动器7f输出端上且与上料箱7的出料口7b间隙配合，防卡组件7h固定安装在上料箱7顶端且工作端竖直向下伸入落料槽7a内，第三定位传感器7e、第四直线驱动器7f、防卡组件7h均与控制器电连接。

工作人员通过卸下端盖7c将若干补角材料相互叠加的放入上料箱7的落料槽7a内，然后再关上端盖7c。控制器发送信号给第四直线驱动器7f,第四直线驱动器7f收到信号后驱动第一推料板7g将落料槽7a内位于最底层的一个补角材料从出料口7b处推出。此时因出料口7b正对着工作台3上面板左右两侧的折弯处，因此补角材料被推动与面板折弯处贴合。然后控制器控制第四直线驱动器7f带着第一推料板7g复位，上方的补角材料在重力作用下下落至落料槽7a内最底层，然后控制器再控制第四直线驱动器7f驱动第一推料板7g推动该补角材料，该补角材料则推动与面板相互配合的补角材料。同时控制器通过水平位移机构6驱动上料箱7整体向工作台3中央位置轻轻移动，凸块7d推动与面板配合的补角材料另一侧，于是水平方向上补角材料与面板完全贴合。然后控制器发送信号给压料机构8对补角材料顶端进行按压，使其完全固定在焊接位置上，精准定位。控制器通过控制防卡组件7h工作端下行推动叠加在落料槽7a内的若干补角材料逐个下行，防止其卡住。

如图10所示，所述防卡组件7h包括有顶盖7h1、第五直线驱动器7h2和第二推料板7h3；顶盖7h1固定安装在上料箱7上端，第五直线驱动器7h2固定安装在顶盖7h1上且工作端向下伸入落料槽7a，第二推料板7h3固定安装在第五直线驱动器7h2的端部，第五直线驱动器7h2与控制器电连接。

所述第五直线驱动器7h2为电动推杆。顶盖7h1为第五直线驱动器7h2提供支撑。控制器通过控制第五直线驱动器7h2的输出端在落料槽7a内竖直向下延伸从而带动第二推料板7h3将若干相互叠加在一起的补角材料逐个向下推动，以便第一推料板7g将补角材料逐个推出出料口7b。

如图10所示，所述压料机构8包括有水平固定板8a、第六直线驱动器8b和第三推料板8c；水平固定板8a固定安装在上料箱7朝向工作台3的一面上，第六直线驱动器8b固定安装在水平固定板8a上且工作端竖直向下设置，第三推料板8c固定安装在第六直线驱动器8b的输出端上，第六直线驱动器8b与控制器电连接。

所述第六直线驱动器8b为气缸。控制器发送信号给第六直线驱动器8b,第六直线驱动器8b收到信号后推动第三推料板8c竖直向下运动从而抵紧与面板配合的补角材料的上端面，限制其最后一个自由度，从而对补角材料进行精确定位。

本发明的工作原理：

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、工作人员将若干洗碗机槽体面板相互间保持一定间隔地放置到第一直线传输机构1的输入端上，工作人员还预先将若干补角材料放入工作台3两侧的上料箱7内。

步骤二、工作人员通过控制器发送信号给第一直线传输机构1,第一直线传输机构1收到信号后驱动若干面板向着输出端方向运动。

步骤三、当第一个面板运动经过推料机构2时被设置于推料机构2上端的传感器感应到，传感器发送信号给控制器，控制器发送信号给第一直线传输机构1使第一直线传输机构1停止工作。

步骤四、控制器发送信号给推料机构2,推料机构2收到信号后其工作端竖直上行从第一直线传输机构1的间隙处伸出，然后再朝着工作台3方向运动。推料机构2工作端抵接在面板后侧并推动面板运动到工作台3上，工作台3前端则被工作台3挡住，通过推料机构2工作端与工作台3对面板进行夹持，使其仅具有竖直方向上和垂直于第一直线传输机构1传输方向的自由度。

步骤五、控制器发送信号给面板定位机构4,面板定位机构4收到信号后驱动其一对工作端自工作台3两侧向中央集中从而将面板两侧夹紧使其回正。然后面板定位机构4再将面板两侧按压在工作台3上使其被完全固定，使面板左右两侧待焊接补角的部位露出工作台3。

步骤六、位于上料箱7上的传感器通过与设置于面板定位机构4工作端上的相互配合进行水平方向的定位，控制器发送信号给水平位移机构6，水平位移机构6收到信号后驱动上料箱7在水平方向运动与面板定位机构4工作端对齐。

步骤七、控制器再发送信号给第二直线传输机构5,第二直线传输机构5收到信号后驱动水平位移机构6和上料箱7一同向工作台3方向运动最终使上料箱7输出端抵靠在工作台3上且高度一致。

步骤八、控制器发送信号给上料箱7,上料箱7收到信号后将补角材料水平推送到工作台3上的面板弯折区域。

步骤九、控制器通过第二直线传输机构5和水平位移机构6控制上料箱7进行微小运动从而在水平方向上完全将补角材料压紧在面板上使其仅具有竖直方向的自由度。

步骤十、控制器发送信号给压料机构8,压料机构8收到信号后工作端竖直下行按压在补角材料上端从而将补角材料完全定位。

步骤十一、控制器发送信号给焊接机器人9,焊接机器人9对补角与面板结合处的内侧进行焊接使两者相互固定。

步骤十二、控制器再控制第二直线传输机构5、水平位移机构6、上料箱7远离工作台3为焊接机器人9留出工作空间。然后控制器再控制焊接机器人9对补角与面板结合处的外侧进行焊接，从而使两者完全连接为一个整体。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，包括有第一直线传输机构（1）、推料机构（2）、工作台（3）、面板定位机构（4）、第二直线传输机构（5）、水平位移机构（6）、上料箱（7）、压料机构（8）、焊接机器人（9）和控制器；

第一直线传输机构（1）输出端中央位置留有供推料机构（2）工作端移动的间隙，推料机构（2）设置于第一直线传输机构（1）下方，工作状态下，推料机构（2）工作端从第一直线传输机构（1）中央间隙出伸出，工作台（3）输入端与第一直线传输机构（1）输出端顺序连接，面板定位机构（4）一对工作端对称地与工作台（3）滑动连接，一对第二直线传输机构（5）对称地设置在推料机构（2）远离第一直线传输机构（1）方向的一侧且运动方向与第一直线传输机构（1）运动方向相互平行，水平位移机构（6）安装在第二直线传输机构（5）工作端上且运动方向水平地垂直于第二直线传输机构（5）运动方向设置，上料箱（7）固定安装在水平位移机构（6）工作端上且输出端朝向工作台（3）方向，压料机构（8）固定安装在上料箱（7）朝向工作台（3）方向的一侧且工作端竖直向下设置，焊接机器人（9）架设在工作台（3）上方，第一直线传输机构（1）、推料机构（2）、工作台（3）、面板定位机构（4）、第二直线传输机构（5）、水平位移机构（6）、上料箱（7）、压料机构（8）、焊接机器人（9）均与控制器电连接；

所述推料机构（2）包括有第一直线驱动器（2a）、支撑箱体（2b）、第二直线驱动器（2c）、升降支架（2d）、水平推板（2e）和接近开关（2f）；第一直线驱动器（2a）安装于第一直线传输机构（1）下方且运动方向与第一直线传输机构（1）运动方向相互平行，支撑箱体（2b）固定安装在第一直线驱动器（2a）工作端上，支撑箱体（2b）为上下两层的双层结构，第二直线驱动器（2c）固定安装在支撑箱体（2b）的上下两层的连接处且输出端朝上设置，第二直线驱动器（2c）整体位于支撑箱体（2b）的下层空间内，升降支架（2d）上端竖直端与第一直线驱动器（2a）顶端间隙配合，升降支架（2d）底部水平端与支撑箱体（2b）上层空间滑动连接且底部与第二直线驱动器（2c）输出端固定连接，水平推板（2e）固定安装在升降支架（2d）的顶端且朝向工作台（3）方向，接近开关（2f）固定安装在水平推板（2e）顶端，第一直线驱动器（2a）、支撑箱体（2b）、接近开关（2f）均与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，所述第一直线传输机构（1）包括有第一安装架（1a）和带式直线传输机（1b）；带式直线传输机（1b）架设在第一安装架（1a）上且输出端朝向工作台（3）方向，带式直线传输机（1b）输出端一侧中央位置留有供推料机构（2）工作端进出的间隙。

3.根据权利要求1所述的一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，所述工作台（3）还包括有第二安装架（3a）、弧面端（3b）、取料槽（3c）、导向槽（3d）、凹陷部（3e）和挡板（3f）；第二安装架（3a）安装在第一直线传输机构（1）的输出端旁，工作台（3）固定安装在第二安装架（3a）上方，弧面端（3b）开设在工作台（3）朝向第一直线传输机构（1）的一端且与第一直线传输机构（1）的传送带相互贴合，挡板（3f）垂直安装在工作台（3）远离第一直线传输机构（1）的一侧，取料槽（3c）自挡板（3f）顶端贯通至工作台（3）底部，一对导向槽（3d）对称地自工作台（3）两侧向中央延伸，面板定位机构（4）工作端与导向槽（3d）滑动连接，凹陷部（3e）对称地开设在挡板（3f）的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，所述面板定位机构（4）包括有对向夹紧组件（4a）和下压组件（4b）；对向夹紧组件（4a）固定安装在工作台（3）底部，对向夹紧组件（4a）的一对工作端对称地与工作台（3）滑动连接且运动方向自工作台（3）两侧向工作台（3）中央延伸，下压组件（4b）固定安装在对向夹紧组件（4a）工作端上且其自身工作端工作方向竖直向下设置，对向夹紧组件（4a）、下压组件（4b）均与控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，所述对向夹紧组件（4a）包括有第三安装架（4a1）、安装板（4a2）、双向丝杠（4a3）、第二旋转驱动器（4a4）、滑块（4a5）、侧向推板（4a6）和第一定位传感器（4a7）；第三安装架（4a1）固定安装在工作台（3）底部，一对安装板（4a2）对称地安装在第三安装架（4a1）两端，双向丝杠（4a3）两端与安装板（4a2）转动连接，第二旋转驱动器（4a4）安装在安装板（4a2）上且输出端与双向丝杠（4a3）端部固定连接，一对滑块（4a5）对称地与双向丝杠（4a3）螺纹链接，滑块（4a5）与第三安装架（4a1）滑动连接，侧向推板（4a6）固定安装在滑块（4a5）上且与工作台（3）滑动连接，侧向推板（4a6）工作端相向设置，第一定位传感器（4a7）固定安装在侧向推板（4a6）朝向第二直线传输机构（5）的一侧，下压组件（4b）水平的安装在侧向推板（4a6）上端，第二旋转驱动器（4a4）、第一定位传感器（4a7）均与控制器电连接。

6.根据权利要求4所述的一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，所述下压组件（4b）包括有水平支撑板（4b1）、第三直线驱动器（4b2）和压料板（4b3）；水平支撑板（4b1）水平安装在对向夹紧组件（4a）的工作端上，第三直线驱动器（4b2）固定安装在水平支撑板（4b1）顶端且工作端竖直向下设置，压料板（4b3）固定安装在第三直线驱动器（4b2）输出端上，第三直线驱动器（4b2）与控制器电连接。

7.根据权利要求1所述的一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，所述上料箱（7）还包括有落料槽（7a）、出料口（7b）、端盖（7c）、凸块（7d）、第三定位传感器（7e）、第四直线驱动器（7f）、第一推料板（7g）和防卡组件（7h）；落料槽（7a）贯穿上料箱（7）内部，落料槽（7a）形状与补角材料形状契合，出料口（7b）开设在上料箱（7）底部朝向工作台（3）方向的一侧，端盖（7c）可拆卸地开设在上料箱（7）的一侧，凸块（7d）垂直安装在上料箱（7）上出料口（7b）的一侧，第三定位传感器（7e）安装在凸块（7d）朝向工作台（3）方向的一侧上，第四直线驱动器（7f）固定安装在水平位移机构（6）工作端上且输出端水平地伸入上料箱（7）内部，第一推料板（7g）固定安装第四直线驱动器（7f）输出端上且与上料箱（7）的出料口（7b）间隙配合，防卡组件（7h）固定安装在上料箱（7）顶端且工作端竖直向下伸入落料槽（7a）内，第三定位传感器（7e）、第四直线驱动器（7f）、防卡组件（7h）均与控制器电连接。

8.根据权利要求7所述的一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，所述防卡组件（7h）包括有顶盖（7h1）、第五直线驱动器（7h2）和第二推料板（7h3）；顶盖（7h1）固定安装在上料箱（7）上端，第五直线驱动器（7h2）固定安装在顶盖（7h1）上且工作端向下伸入落料槽（7a），第二推料板（7h3）固定安装在第五直线驱动器（7h2）的端部，第五直线驱动器（7h2）与控制器电连接。

9.根据权利要求1所述的一种洗碗机槽体面板左右补角焊接设备，其特征在于，所述压料机构（8）包括有水平固定板（8a）、第六直线驱动器（8b）和第三推料板（8c）；水平固定板（8a）固定安装在上料箱（7）朝向工作台（3）的一面上，第六直线驱动器（8b）固定安装在水平固定板（8a）上且工作端竖直向下设置，第三推料板（8c）固定安装在第六直线驱动器（8b）的输出端上，第六直线驱动器（8b）与控制器电连接。

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