CN111885501B - 基于蓝牙技术的设备控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于蓝牙技术的设备控制方法、装置、BLE设备、芯片以及存储介质，通过利用蓝牙方向定位技术得到蓝牙设备之间的相对移动轨迹，进而根据相对移动轨迹触发不同的控制功能，由此，无需设备进行信息显示或是用户进行按键、触摸操作或是其他输入操作，仅需简单的轨迹移动和侦测，即可以实现BLE设备之间的精准控制，避免了繁琐复杂的操作，提高了用户体验，同时，也降低了对设备的硬件要求，降低了设备成本需求。

Description

基于蓝牙技术的设备控制方法及相关设备

技术领域

本发明涉及无线通信领域，尤其涉及基于BLE(Bluetooth Low Energy，低功耗蓝牙)方向定位的基于蓝牙技术的设备控制方法、装置、BLE设备、芯片及存储介质。

背景技术

随着无线技术的发展，BLE的应用越来越广泛，现有的大部分电子设备都具备蓝牙功能，例如智能家居设备、移动终端、可穿戴设备，由此，基于蓝牙技术的基于蓝牙技术的设备控制方法也越来越重要。在现有的无线蓝牙通信的应用中，例如最简单的连接配对，通常需要至少一个设备带有显示触摸模块或者按键模块用于触发蓝牙设备进入连接、配对和控制等操作模式，并且有时候还需要进行配对输入，也时常存在需要多次操作才能正确配对的情况，操作比较繁琐。并且，即便用户可以接受多次手动操作，由于设备默认的设备名称通常是以MAC地址作为显示名称，对于同一类设备，还通常都以同样的名称显示，因此，仅从显示上难以辨别区分，用户在设备选择操作上存在不便，还容易导致选择错误导致控制失败，需要重新操作。而对于作为控制端的BLE设备来说，如果存在多个需要控制的不同设备，通常也很难区分不同的被控设备，时常会出现误控制的情况。

因此，现有BLE设备进行配对、连接以及其他功能的无线控制时，通常要求有显示模块或按键进行触发，并且，操作繁琐，误差较大。不仅产品的成本大，影响产品竞争力，而且，操作繁琐，对产品美观性及用户体验感受都会造成影响。

发明内容

基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种基于蓝牙技术的设备控制方法、装置、BLE设备、芯片及存储介质，能够在不同蓝牙设备之间实现精准的控制连接，避免重复操作或复杂操作，提高用户体验，同时，减低产品成本，提高产品美观性。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种基于蓝牙技术的设备控制方法，应用于BLE控制设备，所述BLE控制设备作为控制设备与作为被控设备的至少一个BLE被控设备通过蓝牙链路进行通信，所述方法包括以下步骤：

S01，以预设时间间隔发送定位包；

S02，接收至少一个所述BLE被控设备发送的第一轨迹包，其中，所述第一轨迹包携带有第一相对移动轨迹，所述第一相对移动轨迹由发送第一轨迹包的所述BLE被控设备根据其接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术得到，为依据预定映射关系确定的第一预设轨迹库中的有效轨迹；

S03，根据预定映射关系确定所述第一相对移动轨迹对应的控制功能；

S04，依据所述控制功能，发送对应的控制指令以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能。

优选地，所述定位包为广播通信包，步骤S01之前，所述方法还包括：

S001，未连接状态下，所述BLE控制设备进入广播状态；

步骤S01为：

以预设时间间隔广播所述定位包。

优选地，所述第一轨迹包中携带有所述发送第一轨迹包的BLE被控设备的第一地址，步骤S04包括：

S041，依据所述控制功能确定对应的控制指令；

S042，将所述控制指令以广播通信包形式发出以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能，其中，所述控制指令中携带有所述第一地址。

优选地，所述定位包为连接数据包，步骤S01之前，所述包括：

S002，连接状态下，按照蓝牙标准协议与已建立连接的至少一个BLE被控设备通过连接数据包通信以调整通信参数；

步骤S01为：

以预设时间间隔向已建立连接的至少一个BLE被控设备发送定位包。

优选地，所述第一轨迹包中携带有所述发送第一轨迹包的BLE被控设备的第一地址，步骤S04包括：

S043，依据所述控制功能确定对应的控制指令；

S044，向发送第一轨迹包的BLE被控设备发送携带所述控制指令的连接数据包以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能，其中，所述控制指令中携带有所述第一地址。

优选地，至少一个所述BLE被控设备包括第一BLE设备和第二BLE设备，所述控制功能为配对连接功能，其中：

步骤S041或S043为：获取所述第一BLE设备的第一配对信息和所述第二BLE设备的第二配对信息以形成携带所述第二配对信息的第一配对连接指令以及携带第一配对信息的第二配对连接指令；

步骤S042或S044为：向所述第一BLE设备和所述第二BLE设备发送第一配对连接指令和第二配对连接指令以使所述第一BLE设备和第二BLE设备之间进行配对连接。

优选地，所述BLE控制设备还与第三BLE设备通过蓝牙链路进行通信，步骤S04之后，所述方法还包括：

S05，接收第三BLE设备发送的第三轨迹包，其中，所述第三轨迹包携带有第三相对移动轨迹，所述第三相对移动轨迹由第三BLE设备根据接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术计算得到；

S06，确认所述第一相对移动轨迹与所述第三相对移动轨迹是否相同且对应预设移动轨迹，若是，执行步骤S07；

S07，发送预设控制指令至至少一个所述BLE被控设备以使至少一个所述BLE被控设备建立与所述第三BLE设备的控制关系；

S08，发送至少一个所述BLE被控设备对应的控制信息至所述第三BLE设备以使第三BLE设备建立与至少一个所述BLE被控设备的控制关系。

优选地，所述BLE控制设备为耳机充电盒，至少一个所述BLE被控设备包括第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机，所述第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机形成蓝牙耳机对。

为实现上述目的，本发明还提供一种基于蓝牙技术的设备控制方法，应用于BLE被控设备，所述BLE被控设备作为被控设备与作为控制设备的BLE控制设备通过蓝牙链路进行通信，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S10，接收BLE控制设备以预设时间间隔发送的定位包；

S20，依据接收到的定位包，结合蓝牙方向定位技术，得到所述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹，其中，所述第一相对移动轨迹为第二预设轨迹库中的有效轨迹；

S30，发送携带所述第一相对移动轨迹的第一轨迹包至所述BLE控制设备以使所述BLE控制设备根据所述第一轨迹包和预设映射关系发送控制指令，其中，所述预设映射关系中包括所述第二预设轨迹库中的所有轨迹；

S40，接收所述BLE控制设备发送的控制指令并执行对应的控制功能。

优选地，所述定位包为广播通信包，步骤S10之前，所述包括：

S1，未连接状态下，所述BLE被控设备进入扫描状态；

优选地，所述第一轨迹包中携带有所述BLE被控设备的第一地址，步骤S40包括：

S401，当扫描到所述BLE控制设备以广播通信包形式发送的控制指令时，解析所述控制指令是否携带所述第一地址，若是，执行步骤S402；若否，判断指令无效；

S402，执行所述控制指令对应的控制功能。

优选地，所述定位包为连接数据包，步骤S10之前，所述包括：

S2，连接状态下，按照蓝牙标准协议与已建立连接的所述BLE控制设备通过连接数据包通信以调整通信参数。

优选地，所述控制指令携带在连接数据包中，步骤S40包括：

S403，接收并解析所述BLE控制设备发送的携带所述控制指令的连接数据包，得到所述控制指令；

S404，执行所述控制指令对应的控制功能。

优选地，所述控制功能为配对连接功能，所述控制指令为配对连接指令，步骤S40包括：

S405，接收所述BLE控制设备发送的配对连接指令；

S406，解析所述配对连接指令以得到一第二BLE被控设备的配对信息；

S407，依据所述配对信息与所述第二BLE被控设备进行配对连接。

优选地，所述控制指令为携带第三BLE设备控制信息的预设控制指令，步骤S40包括：

S408，接收所述BLE控制设备发送的所述预设控制指令并解析得到第三BLE设备的设备信息；

S409，依据所述预设控制指令和所述设备信息，建立与所述第三BLE设备的控制关系。

优选地，所述蓝牙方向定位技术为AOA技术，S20包括：

S201，依据接收到的定位包，通过AOA技术计算发出所述定位包的所述BLE控制设备相对所述BLE被控设备的到达角；

S202，根据所述到达角确定所述BLE控制设备与所述BLE被控设备的相对位置；

S203，追踪多个所述相对位置以确定述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹。

优选地，所述蓝牙方向定位技术为AOD技术，S20包括：

S204，依据接收到的定位包，通通过AOD技术计算发出所述定位包的所述BLE控制设备相对所述BLE被控设备的离开角；

S205，根据所述离开角确定所述BLE控制设备与所述BLE被控设备的相对位置；

S206，追踪多个所述相对位置以确定述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹。

优选地，S203或S206包括：

S0201，对每一个所述相对位置，依据轨迹库中各轨迹点的分布确定所述相对位置为有效位置点；

S0202，以预设时间内第一个有效位置点为轨迹起点，当从所述轨迹起点开始的多个有效位置点落入第二预设轨迹库中同一第一轨迹时且预设时间内完成所述第一轨迹时，确定所述第一轨迹为所述第一相对移动轨迹；

S0203，当任一有效位置点与上一有效位置无法落入第一轨迹或预设时间内第一轨迹仍未完成时，重新计时，执行步骤S0202。

优选地，所述BLE控制设备为耳机充电盒，至少一个所述BLE被控设备包括第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机，所述第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机形成蓝牙耳机对。

为实现上述目的，本发明还提供一种基于蓝牙技术的设备控制装置，应用于BLE控制设备，所述BLE控制设备作为控制设备与作为被控设备的至少一个BLE被控设备通过蓝牙链路进行通信，所述基于蓝牙技术的设备控制装置包括：

定位发送模块，用于以预设时间间隔发送定位包；

轨迹接收模块，用于接收至少一个所述BLE被控设备发送的第一轨迹包，其中，所述第一轨迹包携带有第一相对移动轨迹，所述第一相对移动轨迹由发送第一轨迹包的所述BLE被控设备根据其接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术得到，为依据预定映射关系确定的第一预设轨迹库中的有效轨迹；

轨迹映射模块，用于根据预定映射关系确定所述第一相对移动轨迹对应的控制功能；

指令发送模块，用于依据所述控制功能，发送对应的控制指令以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能。

为实现上述目的，本发明还提供一种基于蓝牙技术的设备控制装置，应用于BLE被控设备，所述BLE被控设备作为被控设备与作为控制设备的BLE控制设备通过蓝牙链路进行通信，所述基于蓝牙技术的设备控制装置包括：

定位接收模块，用于接收BLE控制设备以预设时间间隔发送的定位包；

轨迹计算模块，用于依据接收到的定位包，结合蓝牙方向定位技术，得到所述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹，其中，所述第一相对移动轨迹为第二预设轨迹库中的有效轨迹；

轨迹发送模块，用于发送携带所述第一相对移动轨迹的第一轨迹包至所述BLE控制设备以使所述BLE控制设备根据所述第一轨迹包和预设映射关系发送控制指令，其中，所述预设映射关系中包括所述第二预设轨迹库中的所有轨迹；

指令接收模块，接收所述BLE控制设备发送的控制指令并执行对应的控制功能。

为实现上述目的，本发明还提供一种BLE控制设备，所述BLE控制设备与作为被控设备的至少一个BLE被控设备通过蓝牙链路进行通信，其特征在于，所述BLE控制设备包括：处理器，用于实现如前所述的无线控制。

为实现上述目的，本发明还提供一种BLE被控设备，所述BLE被控设备与作为控制设备的BLE控制设备通过蓝牙链路进行通信，其特征在于，所述BLE被控设备包括：处理器，用于实现如前所述的基于蓝牙技术的设备控制方法。

为实现上述目的，本发明还提供一种用于BLE设备的芯片，其上具有集成电路，所述集成电路被设计成用于实现如前所述的基于蓝牙技术的设备控制方法。

为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行如前所述所述的基于蓝牙技术的设备控制方法。

有益效果：

本发明基于蓝牙技术的设备控制方法、装置、BLE设备、芯片以及存储介质，通过利用蓝牙方向定位技术得到蓝牙设备之间的相对移动轨迹，进而根据相对移动轨迹触发不同的控制功能，由此，无需设备进行信息显示或是用户进行按键、触摸操作或是其他输入操作，仅需简单的轨迹移动和侦测，即可以实现BLE设备之间的精准控制，避免了繁琐复杂的操作，提高了用户体验，同时，也降低了对设备的硬件要求，降低了设备成本需求。

本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。

附图说明

以下将参照附图对根据本发明的优选实施方式进行描述。图中：

图1为现有AOA技术的一个应用环境图；

图2为现有技术对到达角的计算方法示意图；

图3所示是本发明第一实施例中控制端基于蓝牙技术的设备控制方法的流程示意图；

图4所示是本发明中BLE控制设备固定不动的实施场景示意图；

图5所示是本发明中BLE控制设备移动的实施场景示意图；

图6所示是本发明一具体实施例中BLE控制设备和BLE被控设备之间的交互过程示意图；

图7所示是本发明一具体实施例中耳机盒和耳机对的无线控制过程示意图；

图8所示是本发明第二实施例中被控端基于蓝牙技术的设备控制方法的流程示意图；

图9所示是一种优选实施方式中控制端无线控制方装置的功能模块示意图；

图10所示是一种优选实施方式中被控端无线控制方装置的功能模块示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术方案进行更详细的说明，以促进对本发明的进一步理解，下面结合附图描述本发明的具体实施方式。但应当理解，所有示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的唯一限定。

本发明应用于各种BLE设备，可以是移动终端例如手机，蓝牙耳机或是蓝牙音箱等等，也可以是各种智能家居，例如，带有BLE模块的智能空调、智能冰箱、智能电视或是遥控器等。本发明对此不作限制。

在本发明中，BLE设备可以作为控制设备，也可以作为被控设备。BLE控制设备作为控制端与其他BLE被控设备通过蓝牙链路进行通信，对其他BLE被控设备进行控制。可以理解的是，一个BLE控制设备可以同时控制多个BLE被控设备。

以下对蓝牙方向定位技术进行介绍：

在低功耗蓝牙中，蓝牙标准协议引入了AOA(Angle of arrival，到达角)方式和AOD(Angle of departure，离开角)两种方向定位技术用于测量蓝牙间的方向角度并且实现定位功能。以下分别对AOA技术和AOD技术进行介绍：

AOA技术以接收器和发射器为基础。例如，一个多天线的设备作为接收器，另一个单天线设备作为发射器，发射器通过单天线发送射频信号，则接收器的多个接收天线接收到的信号之间将存在相位差，接收器利用相位差信息估算到达角，从而可以结合发射方向追踪出发射器的位置。

请参考图1，所示是现有AOA技术的一个应用环境图，BLE设备201为多天线设备，BLE设备220为单天线设备，BLE设备201作为接收器，接收BLE设备220通过单天线221发出的带有测向功能的射频信号，天线203、204、205、206所接收到的信号的之间会存在相位差，BLE设备201根据相位差信息可以估算出射频信号的到达角θ，通过多个到达角θ，就可以确定BLE设备201的位置。

以下以双天线为例对于到达角θ的计算过程进行说明：

请参考图2，所示是对到达角的计算方法示意图。如图所示，发射端设备发射RF信号以θ角度入射到接收端设备的多天线阵列，如图中天线1和天线2，则第k根天线接收的采样信号表示为：

如图2所示，信号到达天线1和天线2的波程差

相位差

其中，c为光速；d为天线间的间隔，f为射频频率。通过IQ采样数据，可以得到两个天线间的相位差

由此，可以根据可以估算出发射端设备和接收端设备方向角度，即发射端设备端AOA为

由此，两个天线可以确定一个达到角，而通过一个或多个到达角，接收设备可以确认发射设备与自己的相对方向和位置，从而追踪发射设备。

AOD技术与AOA技术类似，但是，AOD技术是多天线的设备作为发射器，另一个单天线设备作为接收，发射器通过多天线依序发送具有相位差的射频信号，则接收器利用接收到的信号之间的相位差利估算射频信号的离开角，从而，通过多个离开角的计算，可以结合发射方向追踪出发射器的位置，其计算方法与AOA基本相同，此处不再赘述，离开角为

AOA和AOD技术里，发送端发送的射频信号是一个携带有CTE信号(Constant ToneExtension，固定频率扩展信号)字段的通信包，该通信包一般称为定位包，任意BLE设备都可以发送一个CTE请求流程，要求对方设备发送CTE，用以实现AOA/AOD定位。

请参考图3，所示是本发明第一实施例中控制端基于蓝牙技术的设备控制方法的流程示意图，在本实施例中，该基于蓝牙技术的设备控制方法应用于BLE控制设备，包括如下步骤S01-S04:

S01，以预设时间间隔发送定位包；

具体的，定位包携带有CTE信号。在执行控制功能前，作为控制端的BLE控制设备，可以在接收到其他被控BLE设备发起的CTE请求后发送定位包，也可以主动发出定位包，在蓝牙标准协议中，通信事件之间的间隔时间即事件间隔为TIFS，因此，BLE控制设备发送定位包的时间间隔一般为TIFS。

可以理解的是，在本发明中，控制端和被控端既可以处于连接状态，也可以处于未连接状态。根据蓝牙标准协议，BLE设备可以确认自己当前所处的状态。

而作为被控端的BLE被控设备，如上所述，在BLE设备之间可以通过AOA/AOD方向定位技术计算发射端和接收端的相对位置。因此，BLE被控设备接收到BLE控制设备发送的定位包后，通过AOA/AOD方向定位技术，可以通过对发射端和接收端之间方向角度的计算，实现相对位置的定位，而预设时长内的通过连续多个相对位置，可以确定BLE被控设备和BLE控制设备之间的第一相对轨迹。

可以理解的是，在不同的实施例中，作为控制端的BLE控制设备，可以是相对固定的一端，也可以是移动的一端。若发送定位包的BLE控制设备移动，接收定位包的BLE被控设备定不动，BLE被控设备以直接追踪BLE控制设备的连续位置变动，从而确定相对移动轨迹。若发送定位包的BLE控制设备固定不动，接收定位包的BLE被控设备定不动，BLE被控设备同样可以通过确定BLE控制设备相对自己的位置变化，从而确定相对移动轨迹。如图4-5，就是BLE控制设备固定不动和BLE控制设备移动的两种不同实施场景。图4中，BLE控制设备不动，向外发送定位包，BLE被控设备(图示中为被控端1)从位置1移动到位置3，形成相对移动轨迹1。图5中，BLE被控设备(图示中为被控端2)不动，发送定位包的BLE控制设备从位置1移动到位置3，形成相对移动轨迹2。在两种不同的实施场景中，BLE被控设备都可以通过AOA或是AOD方向定位计算后，得到BLE控制设备和BLE被控设备之间的相对轨迹。

可以理解的是，在本发明中，BLE被控设备包含有多天线阵列及用于多天线接收切换的RF转换器模块，其天线阵列可以为均匀线性阵列(ULA)、均匀矩形阵列(URA)和均匀圆形阵列(UCA)，在实际应用中可以依据对定位精确度的需求设定和选择。

可以理解的是，在本发明中，BLE控制设备优选为单天线设备，也可以是多天线设备，当为多天线设备时，可以依据需要关闭其他天线，只剩一根天线进行信号发射。同时，由于BLE控制设备无需进行定位计算和追踪，因此，BLE控制设备无需较强的计算能力，也无需一定要为多天线设备，对硬件资源要求较低。

S02，接收至少一个所述BLE被控设备发送的第一轨迹包，其中，所述第一轨迹包携带有第一相对移动轨迹，所述第一相对移动轨迹由发送第一轨迹包的所述BLE被控设备根据其接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术得到，为依据预定映射关系确定的第一预设轨迹库中的有效轨迹；

S03，根据预定映射关系确定所述第一相对移动轨迹对应的控制功能；

具体的，如前所述，BLE被控设备根据接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术可以计算得到BLE被控设备和BLE控制设备的第一相对轨迹。在本实施例中，对于BLE被控设备而言，可以在BLE被控设备中预置一个第二轨迹库，BLE被控设备并不会记录和发送所有有追踪到的相对移动轨迹，只有该相对移动轨迹能够在其第二预设轨迹库中找到，属于有效轨迹，BLE设备才会进行追踪并确定为第一相对移动轨迹。可以理解，在BLE控制设备中也存在一个预设轨迹库(第一预设轨迹库)，映射关系中的所有轨迹形成了该预设轨迹库，而对于BLE被控设备而言，其第二预设轨迹库是第一预设轨迹库的一部分，第二预设轨迹库中的所有轨迹，都是BLE控制设备中预定映射关系中的轨迹，因此，也就是第一预设轨迹库中的轨迹，都是有效轨迹。

进一步的，通过轨迹还可以对BLE被控设备进行区分，例如，设备A中的轨迹库包括了轨迹1-10，对于设备A而言，计算得到的相对移动轨迹若不是1-10，则设备A都无法识别，也就不会将相对移动轨迹发回给BLE控制设备。

BLE被控设备根据BLE控制设备发出的定位包确定了第一相对轨迹后，按照蓝牙标准协议将第一轨迹封装成第一轨迹包后，发回给BLE控制设备。BLE控制设备中预置了预定映射关系，该预定映射关系记录了不同控制功能与预设相对移动轨迹的对应关系。因此，BLE控制设备接收到第一轨迹包，解析得到第一相对移动轨迹后，可以根据该映射关系，确定第一相对移动轨迹对应的控制功能。

S04，依据所述控制功能，发送对应的控制指令以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能。

具体的，作为被控端的BLE被控设备，在接收到该控制指令后，就会执行相应的控制功能，例如，与控制端设备进行配对连接/取消配对，或者，与另一个BLE被控设备进行配对连接/取消除配对连接，或是其他控制功能，本发明对此不作具体限制。控制包可以由BLE控制设备按照蓝牙标准协议封装后形成控制包发出。

可以理解的是，在本发明中，BLE被控设备有多个时，并不是所有BLE被控设备都会接收定位包并进行轨迹计算，只有进行了轨迹计算的BLE被控设备并返回了轨迹包的BLE被控设备，才会对BLE控制设备发出的控制指令进行反馈和执行。

以下参考图6对BLE控制设备和BLE被控设备之间的交互过程进行说明：

如图所示，BLE控制设备在每个事件间隔发出定位包，BLE被控设备接收到了BLE控制设备的定位包后，计算两者之间的方位角度并记录每一个相对位置，在BLE控制设备相对位置固定后，确定最终相对移动轨迹，并把最终的相对移动轨迹通过轨迹包发回给BLE控制设备，BLE控制设备接收到轨迹包后，根据轨迹包包含的BLE被控设备MAC地址和相对移动轨迹信息，在轨迹包后TIFS时刻发出对应的控制包，BLE被控设备接收到该相对移动轨迹对应控制功能的控制包后，执行该相对移动轨迹对应的控制功能。

以下以BLE控制设备为耳机充电盒，BLE被控设备为BLE蓝牙耳机对为例进行说明。

请参考图7所示是耳机盒和耳机对的示意图，所示的相对移动轨迹6(虚线)所对应的控制功能为：控制耳机盒显示电量。耳机对由耳机602和耳机603构成，耳机对中任一耳机可以通过移动形成图中所示的相对移动轨迹6完成精准控制耳机盒，图7中以耳机602为例进行说明：耳机602为作为BLE控制设备发送定位包，耳机盒601为BLE被控设备接收定位包并计算两者的相对位置，耳机盒601把最终形成的相对移动轨迹6通过轨迹包发回给耳机602，耳机602根据耳机盒601MAC地址及路径轨迹确定相对移动轨迹6对应的控制功能为显示电量，在轨迹包后TIFS发出控制包，耳机盒601接收到控制包后执行控制功能，在耳机盒601上显示出耳机盒601的电量，用以告诉用户当前电量情况。现有技术中，此功能一般需要在耳机盒上通过按键的方式才能使耳机盒显示电量，或是将打开耳机盒与手机连接才能显示电量。而通过本发明基于蓝牙技术的设备控制方法，仅需简单的移动操作，即可以精准实现该功能控制，无需进行按键操作。

同时还可以通过本发明的基于蓝牙技术的设备控制方法实现双耳机与音源设备(如手机)间的配对连接和取消配对功能。例如，现有双耳机方案使用的配对和取消配对功能，通常是把耳机放入、取出耳机盒内(有时还需要按下耳机盒上的按键)以实现取消配对与再次配对的过程，若旁边同时存在多个未配对的耳机或是手机已经与多个耳机进行了配对，手机并不能分出此时，哪个才是对应用户手上的耳机需要进行配对或取消配对的耳机，所以此过程并不能精准地控制手机与对应的耳机进行配对功能，往往需要用户根据耳机名称进行选择。而通过本发明能的基于蓝牙技术的设备控制方法，耳机可以描绘配对或取消配对功能对应的相对移动轨迹，只有描绘出对应该功能的相对移动轨迹的耳机才会与手机进行相应的操作，减少更多配对/配对取消的不确定性以达到精准控制的要求。

同样地，还可以通过本发明实现解锁终端功能，例如解锁手机，通过手机作为BLE被控设备记录BLE耳机描绘的解锁手机功能对应的相对移动轨迹，可以实现解锁与该BLE耳机已配对连接的手机的功能。

可以理解，实现以上控制功能的不限于与双耳机搭配的BLE耳机盒，也可以用于移动终端例如手机等智能设备，以实现不同BLE设备之间相应控制功能的触发。

本发明实施例提供的基于蓝牙技术的设备控制方法，通过利用蓝牙方向定位技术得到蓝牙设备之间的相对移动轨迹，进而根据相对移动轨迹触发不同的控制功能，由此，无需设备进行信息显示或是用户进行按键、触摸操作或是其他输入操作，仅需简单的轨迹移动和侦测，即可以实现BLE设备之间的精准控制，避免了繁琐复杂的操作，提高了用户体验，同时，无需按键操作和触摸操作也降低了对设备的硬件要求，降低了设备成本需求。对于主控设备而言，仅需轨迹触发不同的控制功能，无需进行复杂计算，也进一步降低了对计算能力的要求。

在本发明中，根据相对移动轨迹和应用环境的不同，BLE设备可以实现各种不同的控制功能，例如，可以实现如两个移动设备(TWS耳机)的设备间配对，使两个蓝牙设备可以通过相同的相对移动轨迹完成精准控制连接对应设备的要求，交换如MAC地址等配对连接信息，避免重复的操作。

进一步地，在本发明一实施例中，BLE控制设备还可以与第三BLE设备通过蓝牙链路进行通信，步骤S04之后，所述方法还包括：

S05，接收第三BLE设备发送的第三轨迹包，其中，所述第三轨迹包携带有第三相对移动轨迹，所述第三相对移动轨迹由第三BLE设备根据接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术计算得到；

S06，确认所述第一相对移动轨迹与所述第三相对移动轨迹是否相同且对应预设移动轨迹，若是，执行步骤S07；

S07，发送预设控制指令至至少一个所述BLE被控设备以使至少一个所述BLE被控设备建立与所述第三BLE设备的控制关系；

S08，发送至少一个所述BLE被控设备对应的控制信息至所述第三BLE设备以使第三BLE设备建立与至少一个所述BLE被控设备的控制关系。

具体的，在一些场景中，有时候需要更换或是增加控制设备，这时候，新的控制设备通常都需要再次与场景中已存在的BLE被控设备一一进行配对连接已建立控制关系，相当于原有的控制设备已建立的配对连接和控制关系，用户需要用新的控制设备重复一次操作。而在本发明的基于蓝牙技术的设备控制方法中，新加入或更换的第三BLE设备如果需要对场景中的BLE被控设备进行控制，只需要与已与BLE控制设备的建立控制关系的BLE被控设备相对BLE控制设备划出相同的相对移动轨迹，BLE控制设备就会将已建立的控制关系转移给该第三BLE设备，同时也会发送控制指令至已建立控制关系的BLE被控设备，使BLE被控设备根据该控制指令建立与第三BLE设备的控制关系。例如，假设备A为BLE控制设备，与BLE被控设备B和C已经进行过连接，建立了彼此间的控制功能和相对移动轨迹的控制关系，例如预定映射关系L和设备B和C的配对信息或是地址，另一BLE控制设备D只需要与设备B或者C描绘出一个设备A与设备B和C间约定好的预设相对移动轨迹，则设备A会向设备D发送相应的指令，携带设备A和设备B及设备C之间的控制关系，使D能够根据这个控制关系去与设备B和C发送控制指令，同时，也会向设备B及设备C发送相应的控制指令，携带设备D的地址和控制信息以使设备B和C确定设备D触发了相同的相对移动轨迹，接收设备D发送的控制指令。

在本实施例中，通过简单的轨迹操作，可以实现控制关系的转移，在已有控制设备时，新的控制设备仅需进行简单的轨迹移动，就可以和BLE被控设备建立控制关系，实现对BLE被控设备的无线控制，避免了需要进行复杂的重复操作，简化了用户操作，提升了用户体验。

进一步地，在不同的实施例中，在执行控制方法前，BLE控制设备和BLE被控设备可以处于连接状态，也可以处于未连接状态。因此，定位包和控制指令的发送方式，可以是广播方式，也可以是直接的定向发送。

如果在执行控制方法前，BLE控制设备和BLE被控设备并未连接，则BLE被控设备会通过广播方式广播定位包，在一实施例中，步骤S01之前，所述基于蓝牙技术的设备控制方法还包括以下步骤：

S00，未连接状态下，所述BLE控制设备进入广播状态；

如前所述，未连接状态下，BLE控制设备进入广播状态，以预设时间间隔进行广播，持续发送带有CTE信号的定位包；同时，BLE被控设备进入到扫描状态，会BLE控制设备广播发送的定位包。

对应的，在该实施例中，步骤S01为：以预设时间间隔广播所述定位包。

第一轨迹包中携带有所述发送第一轨迹包的BLE被控设备的第一地址。

对应的，在该实施例中，步骤S04包括：

S041，依据所述控制功能确定对应的控制指令；

S042，将所述控制指令以广播通信包形式发出以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能，其中，所述控制指令中携带有所述第一地址。

如前所述，在未连接状态下，BLE控制设备和BLE被控设备之间是通过广播包进行通信，而在进行轨迹计算后发回轨迹包时，BLE被控设备发送轨迹包中包含了自己的地址信息，因此，在收到轨迹包确定了相对移动轨迹后，BLE控制设备同时也知道了需要控制的BLE被控设备的地址信息，在确定需要发送何种控制指令后，在广播控制指令时，可以在广播通信包中加入BLE被控设备的地址，这样，BLE被控设备在侦测到该广播包时，就可以知道是应该接收还是放弃。例如，假设被控端有多个BLE被控设备，其中只有设备A发回的轨迹包包含有预设的相对移动轨迹，则BLE控制设备发出的对应该相对移动轨迹的控制指令，虽然是以广播包形式发出，但是该广播包中携带有设备A的地址，被控端的BLE被控设备虽然都可以侦测到该广播包，但只有设备A会接接收该广播包，并执行广播包中携带的控制指令。

进一步地，如果在执行控制方法前，BLE控制设备和BLE被控设备已经建立了连接，则可以直接通过建立的连接进行通信，在一实施例中，步骤S01之前，所述基于蓝牙技术的设备控制方法还包括以下步骤：

S002，连接状态下，按照蓝牙标准协议与已建立连接的至少一个BLE被控设备通过连接数据包通信以调整通信参数；

步骤S01为：

以预设时间间隔向已建立连接的至少一个BLE被控设备发送定位包。

如前所述，连接状态下，BLE控制设备和BLE被控设备之间通过已建立的连接进行通信，两者之间的通信包都会以连接通信包的方式发送，连接通信包内含有同步字字段，只有唯一的连接双方才可以接收。BLE控制设备按照蓝牙标准协议和已建立连接的BLE被控设备通过连接数据包通信以调整通信参数，这里通信参数可以包括通信事件间隔、定向包发送请求等，例如，BLE被控设备向BLE控制设备发送携带定向包发送请求的连接数据包，接收到该连接数据包的BLE控制设备，则按照调整后的通信事件间隔，向BLE被控设备以连接通信包的方式发送定位包。

第一轨迹包中携带有所述发送第一轨迹包的BLE被控设备的第一地址。

对应的，在该实施例中，步骤S04包括：

S043，依据所述控制功能确定对应的控制指令；

S044，向至少一个所述BLE被控设备发送携带所述控制指令的连接数据包以使发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能，其中，所述控制指令中携带有所述第一地址。

如前所述，在连接状态下，BLE控制设备和BLE被控设备之间事先建立了连接，因此，在确定需要发送何种控制指令后，可以直接向对应的BLE被控设备发送该控制指令，按照蓝牙协议标准，该控制指令可以被携带在正常的连接数据包中，在上一个通信事件的TIFS时间后发送。

由此，采用本发明的基于蓝牙技术的设备控制方法，并不要求控制设备和被控设备一定要进行连接，可以适用不同的工作状态。

进一步地，在一实施例中，至少一个所述BLE被控设备包括第一BLE设备和第二BLE设备，所述控制功能为配对连接功能，其中：

步骤S041或S043为：获取所述第一BLE设备的第一配对信息和所述第二BLE设备的第二配对信息以形成携带所述第二配对信息的第一配对连接指令以及携带第一配对信息的第二配对连接指令；

步骤S042或S044为：向所述第一BLE设备和所述第二BLE设备发送第一配对连接指令和第二配对连接指令以使所述第一BLE设备和第二BLE设备之间进行配对连接。

具体的，第一配对连接指令携带所述第二配对信息，所述第二配对连接指令携带所述第一配对信息。可以设定预设相对移动轨迹对应的控制功能为配对连接功能，例如，轨迹1对应配对连接功能。当第一BLE设备和第二BLE设备与BLE控制设备之间的相对移动轨迹都是轨迹1时，则BLE控制设备会分别获取第一BLE设备的第一配对信息和第二BLE设备的第二配对信息，此处，配对信息可以包括蓝牙标准协议规定的MAC地址、加解密钥等信息，同时，BLE控制设备向第一BLE设备和第二BLE设备发送第一配对连接指令和第二配对连接指令，第一BLE设备和第二BLE设备各接收到配对连接指令后，会根据配对连接指令中携带的配对信息，第一BLE设备/第二BLE设备向对方发起配对连接，以完成两者之间的配对连接。

整个配对连接过程中，用户无需对第一BLE设备或第二BLE设备进行按键操作或是其他输入操作，仅需使第一BLE设备和第二BLE设备相对BLE控制设备完成相同的预设相对移动轨迹，即可以准确地实现两个设备之间的配对连接控制。

可以理解的是，可以依据不同的需要，设定不同的控制功能对应的预设相对移动轨迹，当需要实现对应功能时，使不同BLE设备之间完成对应的相对移动轨迹即可。

进一步地，在本发明不同的实施例中，根据BLE设备中天线数量的不同，可以分别采用AOD或是AOA技术。

可以理解的是，在其他实施例中，发射设备和接收设备之间的相对位置，也可以通过AOD/AOA技术结合接收到的信号强度确定，通过AOD/AOA角确定方向后，再通过信号强度确定在该方向上的距离，由此也可以确定位置关系。通过信号强度计算距离在无线定位领域已非常常见，故此处不再详细描述。

由此，采用本发明的基于蓝牙技术的设备控制方法，可以适用的不同的BLE设备，对于设备天线无固定要求，可以适用单天线设备，也可以适用多天线设备。

请参考图8，所示是本发明第二实施例中被控端基于蓝牙技术的设备控制方法的流程示意图，在本实施例中，该基于蓝牙技术的设备控制方法应用于BLE被控设备，包括如下步骤S10-S40:

S10，接收BLE控制设备以预设时间间隔发送的定位包；

具体的，定位包携带有CTE信号。在执行控制功能前，作为控制端的BLE控制设备会发出定位包，在蓝牙标准协议中，通信事件之间的间隔时间即事件间隔为TIFS，因此，BLE控制设备发送定位包的时间间隔一般为TIFS。此时，BLE被控设备会接收BLE控制设备发出的定位包。可以理解的是，在接收定位包前，BLE被控设备也可以向BLE控制设备发起CTE请求以请求BLE控制设备发送定位包。

可以理解的是，在本发明中，控制端和被控端既可以处于连接状态，也可以处于未连接状态。根据蓝牙标准协议，BLE设备可以确认自己当前所处的状态。

S20，依据接收到的定位包，结合蓝牙方向定位技术，得到所述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹，其中，所述第一相对移动轨迹为第二预设轨迹库中的有效轨迹；

具体的，如上所述，在BLE设备之间可以通过AOA/AOD方向定位技术计算发射端和接收端的相对位置。因此，BLE被控设备接收到BLE控制设备发送的定位包后，通过AOA/AOD方向定位技术，可以通过对发射端和接收端之可以理解的是，在本发明中，BLE被控设备包含有多天线阵列及用于多天线接收切换的RF转换器模块，其天线阵列可以为均匀线性阵列(ULA)、均匀矩形阵列(URA)和均匀圆形阵列(UCA)，在实际应用中可以依据对定位精确度的需求设定和选择。

可以理解的是，在本发明中，BLE控制设备优选为单天线设备，也可以是多天线设备，当为多天线设备时，可以依据需要关闭其他天线，只剩一根天线进行信号发射。同时，由于BLE控制设备无需进行定位计算和追踪，因此，BLE控制设备无需较强的计算能力，也无需一定要为多天线设备，对硬件资源要求较低。

S30，发送携带所述第一相对移动轨迹的第一轨迹包至所述BLE控制设备以使所述BLE控制设备根据所述第一轨迹包和预设映射关系发送控制指令，其中，所述预设映射关系中包括所述第二预设轨迹库中的所有轨迹；

S40，接收所述BLE控制设备发送的控制指令并执行对应的控制功能；

具体的，如前所述，BLE被控设备根据接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术可以计算得到BLE被控设备和BLE控制设备的第一相对轨迹。BLE被控设备根据BLE控制设备发出的定位包确定了第一相对轨迹后，按照蓝牙标准协议将第一轨迹封装成第一轨迹包后，发回给BLE控制设备。BLE控制设备中预置了预定映射关系，该预定映射关系记录了不同控制功能与预设相对移动轨迹的对应关系。因此，BLE控制设备接收到第一轨迹包，解析得到第一相对移动轨迹后，可以根据该映射关系，确定第一相对移动轨迹对应的控制功能，进而向BLE被控设备发送控制指令。BLE被控设备在接收到该控制指令后，就会执行相应的控制功能，例如，与控制端设备进行配对连接/取消配对，或者，与另一个BLE被控设备进行配对连接/取消除配对连接，或是其他控制功能，本发明对此不作具体限制。控制包可以由BLE控制设备按照蓝牙标准协议封装后形成控制包发出。

在本实施例中，对于BLE被控设备而言，可以在BLE被控设备中预置一个第二轨迹库，BLE被控设备并不会记录和发送所有有追踪到的相对移动轨迹，只有该相对移动轨迹能够在其第二预设轨迹库中找到，属于有效轨迹，BLE设备才会进行追踪并确定为第一相对移动轨迹。可以理解，在BLE控制设备中也存在一个预设轨迹库(第一预设轨迹库)，映射关系中的所有轨迹形成了该预设轨迹库，而对于BLE被控设备而言，其第二预设轨迹库是第一预设轨迹库的一部分，第二预设轨迹库中的所有轨迹，都是BLE控制设备中预定映射关系中的轨迹，因此，也就是第一预设轨迹库中的轨迹，都是有效轨迹。

进一步的，通过轨迹还可以对BLE被控设备进行区分，例如，设备A中的轨迹库包括了轨迹1-10，对于设备A而言，计算得到的相对移动轨迹若不是1-10，则设备A都无法识别，也就不会将相对移动轨迹发回给BLE控制设备。

可以理解的是，在本发明中，BLE被控设备有多个时，并不是所有BLE被控设备都会接收定位包并进行轨迹计算，只有进行了轨迹计算的BLE被控设备并返回了轨迹包的BLE被控设备，才会对BLE控制设备发出的控制指令进行反馈和执行。

本发明实施例提供的基于蓝牙技术的设备控制方法，通过利用蓝牙方向定位技术得到蓝牙设备之间的相对移动轨迹，进而由控制设备根据相对移动轨迹触发不同的控制功能，由此，无需设备进行信息显示或是用户进行按键、触摸操作或是其他输入操作，仅需简单的轨迹移动和侦测，即可以实现BLE设备之间的精准控制，避免了繁琐复杂的操作，提高了用户体验，同时，无需按键操作和触摸操作也降低了对设备的硬件要求，降低了设备成本需求。

在本发明中，根据相对移动轨迹和应用环境的不同，BLE设备可以实现各种不同的控制功能，例如，可以实现如两个移动设备(TWS耳机)的设备间配对，使两个蓝牙设备可以通过相同的相对移动轨迹完成精准控制连接对应设备的要求，交换如MAC地址等配对连接信息，避免重复的操作。

进一步地，在一实施例中，至少一个所述BLE被控设备包括第一BLE设备和第二BLE设备，所述控制功能为配对连接功能，步骤S40包括：

S405，接收所述BLE控制设备发送的配对连接指令；

S406，解析所述配对连接指令以得到一第二BLE被控设备的配对信息；

S407，依据所述配对信息与所述第二BLE被控设备进行配对连接。

具体的，可以设定预设相对移动轨迹对应的控制功能为配对连接功能，例如，轨迹1对应配对连接功能。当接收到的控制指令为配对连接指令时，该指令会携带有另一BLE被控设备的配对信息，此处，配对信息可以包括蓝牙标准协议规定的MAC地址、加解密钥等信息，BLE被控设备接收到配对连接指令后，会根据配对连接指令中携带的配对信息，向另一BLE被控设备发起配对连接，以完成两者之间的配对连接。

整个配对连接过程中，用户无需对进行配对的两个BLE被控设备进行按键操作或是其他输入操作，仅需使两个BLE被控设备相对BLE控制设备完成相同的预设相对移动轨迹，即可以准确地实现两个设备之间的配对连接控制。

可以理解的是，可以依据不同的需要，设定不同的控制功能对应的预设相对移动轨迹，当需要实现对应功能时，使不同BLE设备之间完成对应的相对移动轨迹即可。

进一步地，在本发明一实施例中，BLE控制设备还可以与第三BLE设备通过蓝牙链路进行通信，BLE被控设备可以根据BLE控制设备的预设控制指令，接收第三BLE设备的控制，步骤S40包括：

S408，接收所述BLE控制设备发送的所述预设控制指令并解析得到第三BLE设备的设备信息；

S409，依据所述预设控制指令和所述设备信息，建立与所述第三BLE设备的控制关系。

具体的，在一些场景中，有时候需要更换或是增加控制设备，这时候，新的控制设备通常都需要再次与场景中已存在的BLE被控设备一一进行配对连接已建立控制关系，相当于原有的控制设备已建立的配对连接和控制关系，用户需要用新的控制设备重复一次操作。而在本发明的基于蓝牙技术的设备控制方法中，新加入或更换的第三BLE设备如果需要对场景中的BLE被控设备进行控制，只需要与已与BLE控制设备的建立控制关系的BLE被控设备相对BLE控制设备形成相同的相对移动轨迹，BLE控制设备就会将已建立的控制关系转移给该第三BLE设备，同时也会发送预设控制指令至已建立控制关系的BLE被控设备，BLE被控设备接收到预设控制指令后，解析该预设控制指令可以得到第三BLE设备的设备信息，根据该预设控制指令建立与第三BLE设备的控制关系。例如，假设备A为BLE控制设备，与BLE被控设备B和C已经进行过连接，建立了彼此间的控制功能和相对移动轨迹的控制关系，例如预定映射关系L和设备B和C的配对信息或是地址，另一BLE控制设备D只需要与设备B或者C描绘出一个设备A与设备B和C间约定好的预设相对移动轨迹，则设备A会向设备D发送相应的指令，携带向与设备B和C发送控制指令，同时，设备B及设备C也会接收到设备A发送的相应的控制指令，携带设备D的地址和控制信息以使设备B和C确定设备D触发了相同的相对移动轨迹，接收设备D发送的控制指令并执行相应的功能。

在本实施例中，通过简单的轨迹操作，可以实现控制关系的转移，在已有控制设备时，新的控制设备仅需进行简单的轨迹移动，就可以和BLE被控设备建立控制关系，实现对BLE被控设备的无线控制，避免了需要进行复杂的重复操作，简化了用户操作，提升了用户体验。

进一步地，在不同的实施例中，在执行控制方法前，BLE控制设备和BLE被控设备可以处于连接状态，也可以处于未连接状态。因此，定位包和控制指令的发送方式，可以是广播方式，也可以是直接的定向发送。

如果在执行控制方法前，BLE控制设备和BLE被控设备并未连接，则BLE被控设备会通过广播方式广播定位包，BLE被控设备则进入扫描状态以接收定位包，在一实施例中，步骤S10之前，所述基于蓝牙技术的设备控制方法还包括以下步骤：

S1，未连接状态下，所述BLE被控设备进入扫描状态；

如前所述，未连接状态下，BLE控制设备进入广播状态，以预设时间间隔进行广播，持续发送带有CTE信号的定位包；同时，BLE被控设备进入到扫描状态，接收BLE控制设备广播发送的定位包。

第一轨迹包中携带有所述发送第一轨迹包的BLE被控设备的第一地址，对应的，在该实施例中，步骤S40包括：

S401，当扫描到所述BLE控制设备以广播通信包形式发送的控制指令时，解析所述控制指令是否携带所述第一地址，若是，执行步骤S402；若否，判断所述指令无效；

S402，执行所述控制指令对应的控制功能。

如前所述，在未连接状态下，BLE控制设备和BLE被控设备之间是通过广播包进行通信，而在进行轨迹计算后发回轨迹包时，BLE被控设备发送轨迹包中包含了自己的地址信息，因此，在收到轨迹包确定了相对移动轨迹后，BLE控制设备同时也知道了需要控制的BLE被控设备的地址信息，在确定需要发送何种控制指令后，在广播控制指令时，可以在广播通信包中加入BLE被控设备的地址，这样，BLE被控设备在侦测到该广播包时，就可以知道是应该接收还是放弃。例如，假设被控端有多个BLE被控设备，其中只有设备A发回的轨迹包包含有预设的相对移动轨迹，则BLE控制设备发出的对应该相对移动轨迹的控制指令，虽然是以广播包形式发出，但是该广播包中携带有设备A的地址，被控端的BLE被控设备虽然都可以侦测到该广播包，但只有设备A会接收该广播包，并执行广播包中携带的控制指令。

进一步地，如果在执行控制方法前，BLE控制设备和BLE被控设备已经建立了连接，则可以直接通过建立的连接进行通信，在一实施例中，步骤S01之前，所述基于蓝牙技术的设备控制方法还包括以下步骤：

S2，连接状态下，按照蓝牙标准协议与已建立连接的所述BLE控制设备通过连接数据包通信以调整通信参数。

如前所述，连接状态下，BLE控制设备和BLE被控设备之间通过已建立的连接进行通信，两者之间的通信包都会以连接通信包的方式发送，连接通信包内含有同步字字段，只有唯一的连接双方才可以接收。BLE控制设备和已建立连接的BLE被控设备之间按照蓝牙标准协议通过连接数据包通信以调整通信参数，这里通信参数可以包括通信事件间隔、定向包发送请求等，例如，BLE被控设备向BLE控制设备发送携带定向包发送请求的连接数据包，接收到该连接数据包的BLE控制设备，则按照调整后的通信事件间隔，向BLE被控设备以连接通信包的方式发送定位包。

对应的，在该实施例中，步骤S40包括：

S403，接收并解析所述BLE控制设备发送的携带所述控制指令的连接数据包，得到所述控制指令；

S404，执行所述控制指令对应的控制功能。

如前所述，在连接状态下，BLE控制设备和BLE被控设备之间事先建立了连接，因此，在确定需要发送何种控制指令后，可以直接向对应的BLE被控设备发送该控制指令，按照蓝牙协议标准，该控制指令可以被携带在正常的连接数据包中，在上一个通信事件的TIFS时间后发送。BLE被控设备接收到该连接数据包后，解析得到控制指令后，可以执行控制指令对应的控制功能。

由此，采用本发明的基于蓝牙技术的设备控制方法，并不要求控制设备和被控设备一定要进行连接，可以适用不同的工作状态。

进一步地，在本发明不同的实施例中，根据BLE设备中天线数量的不同，可以分别采用AOD或是AOA技术。

在一实施例中，BLE被控设备作为接收端设备，可以为单天线工作的设备(仅具有单天线或是多天线设备但仅有单天线进行工作)，此时，BLE控制设备作为定位包发射设备，为多天线设备，在该实施例中，可以采用AOA技术实现轨迹计算，S20包括：

S201，依据接收到的定位包，通过AOA技术计算发出所述定位包的所述BLE控制设备相对所述BLE被控设备的到达角；

S202，根据所述到达角确定所述BLE控制设备与所述BLE被控设备的相对位置；

S203，追踪预设时间内的多个所述相对位置以确定述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹。

具体的，BLE被控设备对BLE控制设备实现定位，可以通过多次计算多个AOA实现，如前所述，在连续时间内或是时间间隔足够小的时长内确定的两个AOA角可以确定一个发射设备在某一个时刻与接收设备的相对位置。而通过预设时间内不同时刻的多个相对位置，就可以确定接收设备和发射设备之间的相对移动轨迹。

在另一实施例中，BLE被控设备作为接收端设备，可以为多天线工作的设备，此时，BLE控制设备作为定位包发射设备，为单天线工作设备，在该实施例中，可以采用AOD技术实现轨迹计算，S20包括：

S204，依据接收到的定位包，通通过AOD技术计算发出所述定位包的所述BLE控制设备相对所述BLE被控设备的离开角；

S205，根据所述离开角确定所述BLE控制设备与所述BLE被控设备的相对位置；

S206，追踪预设时间内的多个所述相对位置以确定述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹。

具体的，BLE被控设备对BLE控制设备实现定位，可以通过多次计算多个AOD实现，如前所述，在连续时间内或是时间间隔足够小的时长内确定的两个AOD角可以确定一个发射设备在某一个时刻与接收设备的相对位置。而通过预设时间内不同时刻的多个相对位置，就可以确定接收设备和发射设备之间的相对移动轨迹。

可以理解的是，在其他实施例中，发射设备和接收设备之间的相对位置，也可以通过AOD/AOA技术结合接收到的信号强度确定，通过AOD/AOA角确定方向后，再通过信号强度确定在该方向上的距离，由此也可以确定位置关系。通过信号强度计算距离在无线定位领域已非常常见，故此处不再详细描述。

由此，采用本发明的基于蓝牙技术的设备控制方法，可以适用的不同的BLE设备。由对于设备天线无固定要求，可以适用单天线设备，也可以适用多天线设备。同时，定位计算由被控设备进行，也无需控制设备具备计算能力，无需对现有的控制设备进行硬件改造即可以实现。

进一步的，在一实施例中，S203或S206包包括：

S0201，对每一个所述相对位置，依据轨迹库中各轨迹点的分布确定所述相对位置为有效位置点；

S0202，以预设时间内第一个有效位置点为轨迹起点，当从所述轨迹起点开始的多个有效位置点落入预设轨迹库中同一第一轨迹时且预设时间内完成所述第一轨迹时，确定所述第一轨迹为所述第一相对移动轨迹；

S0203，当任一第一有效位置点与上一有效位置无法落入第一轨迹或预设时间内第一轨迹仍未完成时，重新计时，执行步骤S0202。

在本实施例中，可以依据预设轨迹路中所有有效轨迹的轨迹点的分布，以BLE被控设备为中心划定多个方向区域，每个区域以该方向线为中心存在一个最大可允许角度方位，当对BLE控制设备设备进行AOA/AOD定位得到一个相对位置时，若得到该相对位置的AOA/AOD角落入某区域的最大可允许角度内，则认为由该AOA/AOD角角度确定的位置点为有效点，否则，则为无无效点，不记录该位置点。在预设时间内，以第一个有效位置点为轨迹起点，如果往后的有效位置点都落入预设轨迹库中的某一个轨迹例如第一轨迹，并且，在预设时间内确定的有效位置点完成了该第一轨迹，则确定该第一轨迹为第一相对移动轨迹。如果，预设时间内出现某一个有效位置点如第一有效位置点跟上一个有效位置点无法落入同一个轨迹，则需要重新计时，并且以该第一有效位置点为重新计时后的轨迹起点，重新进行轨迹的追踪，或者，在预设时间内的有效位置点无法完整形成第一轨迹，也需要重新计时进行轨迹的追踪。

通过对位置点有效性的判断和轨迹的有效性判断，能提高轨迹计算精度，同时避免误触误控制。

本发明第三实施例进一步提供一种无线控制方装置。请参考图9，在本实施例中，基于蓝牙技术的设备控制装置100应用于BLE控制设备，所述BLE控制设备与至少一个BLE被控设备通过蓝牙链路进行通信，包括定位发送模块110，轨迹接收模块120，轨迹映射模块130和指令发送模块140。

定位发送模块110，用于以预设时间间隔发送定位包；

轨迹接收模块120，用于接收至少一个所述BLE被控设备发送的第一轨迹包，其中，所述第一轨迹包携带有第一相对移动轨迹，所述第一相对移动轨迹由发送第一轨迹包的所述BLE被控设备根据其接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术计算得到，为依据预定映射关系确定的第一预设轨迹库中的有效轨迹；

轨迹映射模块130，用于根据预定映射关系确定所述第一相对移动轨迹对应的控制功能；

指令发送模块140，用于依据所述控制功能，发送对应的控制指令以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能。

进一步地，在一实施例中，所述定位包为广播通信包，所述基于蓝牙技术的设备控制装置还包括：

模式控制模块，用于在未连接状态下，控制BLE控制设备入扫描状态。

进一步地，在一实施例中，指令发送模块140包括：

第一指令确定单元，用于依据所述控制功能确定对应的控制指令；

指令广播单元，将所述控制指令以广播通信包形式发出以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能，其中，所述控制指令中携带有所述第一地址。

进一步地，在一实施例中，所述定位包为连接数据包，所述基于蓝牙技术的设备控制装置还包括：

通信调整模块，用于连接状态下，按照蓝牙标准协议与已建立连接的至少一个BLE被控设备通过连接数据包通信以调整通信参数。

对应的，

定位发送模块110以预设时间间隔发送定位包为：以预设时间间隔向已建立连接的至少一个BLE被控设备发送定位包。

指令发送模块包括：

第二指令确定单元，用于依据所述控制功能确定对应的控制指令；

指令发送单元，向发送第一轨迹包的BLE被控设备发送携带所述控制指令的连接数据包以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能，其中，所述控制指令中携带有所述第一地址。

进一步地，在一实施例中，至少一个所述BLE被控设备包括第一BLE设备和第二BLE设备，所述控制功能为配对连接功能，指令发送模块140包括：

第一指令确定单元或第一指令确定单元用于：获取所述第一BLE设备的第一配对信息和所述第二BLE设备的第二配对信息以形成携带所述第二配对信息的第一配对连接指令以及携带第一配对信息的第二配对连接指令；

指令广播单元单元或指令发送单元用于：向所述第一BLE设备和所述第二BLE设备发送第一配对连接指令和第二配对连接指令以使所述第一BLE设备和第二BLE设备之间进行配对连接

进一步地，在一实施例中，BLE控制设备还与第三BLE设备通过蓝牙链路进行通信；

所述轨迹接收模块120还用于：

接收第三BLE设备发送的第三轨迹包，其中，所述第三轨迹包携带有第三相对移动轨迹，所述第三相对移动轨迹由第三BLE设备根据接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术计算得到；

所述轨迹映射模块130还用于：

确认所述第一相对移动轨迹与所述第二相对移动轨迹是否相同且对应预设移动轨迹；

所述指令发送模块还用于：

在所述第一相对移动轨迹与所述第二相对移动轨迹相同且对应预设移动轨迹时，发送预设控制指令至少一个所述BLE被控设备以使至少一个所述BLE被控设备建立与所述第三BLE设备的控制关系；

发送至少一个所述BLE被控设备的对应的控制信息至所述第三BLE设备以使至少一个所述BLE被控设备建立与所述第三BLE设备的控制关系。

进一步地，在一实施例中，所述BLE设备为耳机充电盒，包括第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机，所述第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机形成蓝牙耳机对。

控制端的基于蓝牙技术的设备控制装置通过实施上述基于蓝牙技术的设备控制方法以实现无线控制的过程，在基于蓝牙技术的设备控制方法的实施例中已经进行了描述，故此处不再赘述。

请参考图10，所示是本发明第四实施例中被控端基于蓝牙技术的设备控制装置的功能模块示意图，在本实施例中，基于蓝牙技术的设备控制装置200应用于BLE被控设备，多个BLE被控设备作为被控设备与作为控制设备的BLE控制设备通过蓝牙链路进行通信，包括定位接收模块210，轨迹计算模块220，轨迹发送模块230和指令接收模块240。

定位接收模块210，用于接收BLE控制设备以预设时间间隔发送的定位包；

轨迹计算模块220，用于依据接收到的定位包，结合蓝牙方向定位技术，得到所述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹，其中，所述第一相对移动轨迹为第二预设轨迹库中的有效轨迹；

轨迹发送模块230，用于发送携带所述第一相对移动轨迹的第一轨迹包至所述BLE控制设备以使所述BLE控制设备根据所述第一轨迹包和预设映射关系发送控制指令，其中，所述预设映射关系中包括所述第二预设轨迹库中的所有轨迹；

指令接收模块240，用于接收所述BLE控制设备发送的控制指令并执行对应的控制功能；

进一步地，在另一实施例中，基于蓝牙技术的设备控制装置200还包括：

轨迹识别模块250，判断所述第一相对移动轨迹是否为可识别轨迹，若是，则由轨迹发送模块230进行轨迹发送，若否，则继续由定位接收模块进行定位包接收。

进一步地，在一实施例中，至少一个所述BLE被控设备的数量为两个，至少一个所述BLE被控设备包括第一BLE设备和第二BLE设备，所述控制功能为配对连接功能，指令接收模块240包括：

第一接收单元，用于接收所述BLE控制设备发送的配对连接指令；

第一解析单元，用于解析所述配对连接指令以得到一BLE被控设备的配对信息；

第一执行单元，用于依据所述配对信息与所述BLE被控设备进行配对连接。

进一步地，在本发明一实施例中，BLE控制设备还可以与第三BLE设备通过蓝牙链路进行通信，BLE被控设备可以根据BLE控制设备的预设控制指令，接收第三BLE设备的控制，指令接收模块240包括：

指令解析单元，用于接收所述BLE控制设备发送的所述预设控制指令并解析得到第三BLE设备的设备信息；

指令执行单元，用于依据所述预设控制指令和所述设备信息，建立与所述第三BLE设备的控制关系。

进一步地，在不同的实施例中，在执行控制方法前，BLE控制设备和BLE被控设备可以处于连接状态，也可以处于未连接状态。因此，定位包和控制指令的发送方式，可以是广播方式，也可以是直接的定向发送。

如果在执行控制方法前，BLE控制设备和BLE被控设备并未连接，则BLE被控设备会通过广播方式广播定位包，BLE被控设备则进入扫描状态以接收定位包，在一实施例中，所述基于蓝牙技术的设备控制装置还包括：

状态控制模块，用于在未连接状态下，控制所述BLE被控设备进入扫描状态；

对应的，在该实施例中，指令接收模块240包括：

第二解析单元，用于当扫描到所述BLE控制设备以广播通信包形式发送的控制指令时，解析所述控制指令是否携带所述第一地址；

第二执行单元用于：

当控制指令携带所述第一地址时，执行所述控制指令对应的控制功能；

当控制指令携带所述第一地址时，判断所述控制指令无效。

进一步地，如果在执行控制方法前，BLE控制设备和BLE被控设备已经建立了连接，则可以直接通过建立的连接进行通信，在一实施例中，所述基于蓝牙技术的设备控制装置还包括：

通信调整模块，用于在连接状态下，按照蓝牙标准协议与已建立连接的所述BLE控制设备通过连接数据包通信以调整通信参数。

对应的，在该实施例中，指令接收模块240包括：

第三解析单元，用于接收并解析所述BLE控制设备发送的携带所述控制指令的连接数据包，得到所述控制指令；

第三执行单元，用于执行所述控制指令对应的控制功能。

进一步地，在本发明不同的实施例中，根据BLE设备中天线数量的不同，可以分别采用AOD或是AOA技术。

在一实施例中，BLE被控设备作为接收端设备，可以为单天线工作的设备(仅具有单天线或是多天线设备但仅有单天线进行工作)，此时，BLE控制设备作为定位包发射设备，为多天线设备，在该实施例中，可以采用AOA技术实现轨迹计算，轨迹计算模块220包括：

第一方位计算单元，用于依据接收到的定位包，通过AOA技术计算发出所述定位包的所述BLE控制设备相对所述BLE被控设备的到达角；

第一位置计算单元，用于根据所述到达角确定所述BLE控制设备与所述BLE被控设备的相对位置；

第一轨迹追踪单元，用于追踪预设时间内的多个所述相对位置以确定述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹。

在另一实施例中，BLE被控设备作为接收端设备，可以为多天线工作的设备，此时，BLE控制设备作为定位包发射设备，为单天线工作设备，在该实施例中，可以采用AOD技术实现轨迹计算，轨迹计算模块220包括：

第二方位计算单元，用于依据接收到的定位包，通过AOD技术计算发出所述定位包的所述BLE控制设备相对所述BLE被控设备的离开角；

第二位置计算单元，用于根据所述离开角确定所述BLE控制设备与所述BLE被控设备的相对位置；

第二轨迹追踪单元，用于追踪预设时间内的多个所述相对位置以确定述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹。

进一步地，在一实施例中，所述蓝牙方向定位技术AOA技术，方向定位模块包括：

方向计算单元，用于依据接收到的定位包，通过AOA技术计算发出所述定位包至少一个所述BLE被控设备相对所述BLE设备的到达角；

位置计算单元，用于根据所述到达角确定至少一个所述BLE被控设备与所述BLE设备的相对位置；

移动追踪单元，用于追踪预设时间内的多个所述相对位置以至少一个所述BLE被控设备和所述BLE设备的第一相对移动轨迹。

进一步地，在一实施例中，所述蓝牙方向定位技术AOD技术，方向定位模块包括：

方向计算单元，依据接收到的定位包，通过AOD技术计算发出所述定位包至少一个所述BLE被控设备相对所述BLE设备的离开角；

位置计算单元，根据所述离开角确定至少一个所述BLE被控设备与所述BLE设备的相对位置；

移动追踪单元，追踪预设时间内的多个所述相对位置以确定至少一个所述BLE被控设备和所述BLE设备的第一相对移动轨迹。

进一步地，在一实施例中，移动追踪单元包括：

位置筛选子单元，用于对每一个所述相对位置，依据轨迹库中各轨迹点的分布确定所述相对位置为有效位置点；

轨迹确定子单元，用于：

以预设时间内第一个有效位置为轨迹起点，当从所述轨迹起点开始的多个有效位置点落入预设轨迹库中同一第一轨迹时且预设时间内完成所述第一轨迹时，确定所述第一轨迹为所述第一相对移动轨迹；

当任一有效位置点与上一有效位置无法落入第一轨迹或预设时间内第一轨迹仍未完成时，重新计时以确定预设时间内有效位置点是否形成第一轨迹。

被控端的基于蓝牙技术的设备控制装置通过实施上述基于蓝牙技术的设备控制方法以实现无线控制的过程，在基于蓝牙技术的设备控制方法的实施例中已经进行了描述，故此处不再赘述

本发明第三实施例进一步一种BLE设备，所述BLE设备与BLE被控设备通过蓝牙链路通信，所述BLE设备包括处理器，用于实现如前所述的基于蓝牙技术的设备控制方法。

本发明第四实施例进一步提供用于BLE设备的芯片，其上具有集成电路，所述集成电路被设计成用于实现如前所述的基于蓝牙技术的设备控制方法。

本发明第五实施例进一步提供一种存储介质，所述存储介质存有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行如前所述的基于蓝牙技术的设备控制方法。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。

应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本发明的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本发明的权利要求范围内。

Claims (26)

1.一种基于蓝牙技术的设备控制方法，应用于BLE控制设备，所述BLE控制设备作为控制设备与作为被控设备的至少一个BLE被控设备通过蓝牙链路进行通信，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S01，以预设时间间隔发送定位包；

S02，接收至少一个所述BLE被控设备发送的第一轨迹包，其中，所述第一轨迹包携带有至少一个所述BLE被控设备和所述BLE控制设备之间的第一相对移动轨迹，所述第一相对移动轨迹由发送第一轨迹包的所述BLE被控设备根据其接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术得到，为依据预定映射关系确定的第一预设轨迹库中的有效轨迹；

S03，根据预定映射关系确定所述第一相对移动轨迹对应的控制功能；

S04，依据所述控制功能，发送对应的控制指令以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能。

2.根据权利要求1所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述定位包为广播通信包，步骤S01之前，所述方法还包括：

S001，未连接状态下，所述BLE控制设备进入广播状态；

步骤S01为：

以预设时间间隔广播所述定位包。

3.根据权利要求2所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述第一轨迹包中携带有所述发送第一轨迹包的BLE被控设备的第一地址，步骤S04包括：

S041，依据所述控制功能确定对应的控制指令；

S042，将所述控制指令以广播通信包形式发出以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能，其中，所述控制指令中携带有所述第一地址。

4.根据权利要求1所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述定位包为连接数据包，步骤S01之前，所述包括：

S002，连接状态下，按照蓝牙标准协议与已建立连接的至少一个BLE被控设备通过连接数据包通信以调整通信参数；

步骤S01为：

以预设时间间隔向已建立连接的至少一个BLE被控设备发送定位包。

5.根据权利要求4所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述第一轨迹包中携带有所述发送第一轨迹包的BLE被控设备的第一地址，步骤S04包括：

S043，依据所述控制功能确定对应的控制指令；

S044，向发送第一轨迹包的BLE被控设备发送携带所述控制指令的连接数据包以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能，其中，所述控制指令中携带有所述第一地址。

6.根据权利要求2或5任一项所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，至少一个所述BLE被控设备包括第一BLE设备和第二BLE设备，所述控制功能为配对连接功能，其中：

步骤S041或S043为：获取所述第一BLE设备的第一配对信息和所述第二BLE设备的第二配对信息以形成携带所述第二配对信息的第一配对连接指令以及携带第一配对信息的第二配对连接指令；

步骤S042或S044为：向所述第一BLE设备和所述第二BLE设备发送第一配对连接指令和第二配对连接指令以使所述第一BLE设备和第二BLE设备之间进行配对连接。

7.根据权利要求1-5任一项所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述BLE控制设备还与第三BLE设备通过蓝牙链路进行通信，步骤S04之后，所述方法还包括：

S05，接收第三BLE设备发送的第三轨迹包，其中，所述第三轨迹包携带有第三相对移动轨迹，所述第三相对移动轨迹由所述第三BLE设备根据接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术计算得到；

S06，确认所述第一相对移动轨迹与所述第三相对移动轨迹是否相同且对应预设移动轨迹，若是，执行步骤S07；

S07，发送预设控制指令至至少一个所述BLE被控设备以使至少一个所述BLE被控设备建立与所述第三BLE设备的控制关系；

S08，发送至少一个所述BLE被控设备对应的控制信息至所述第三BLE设备以使第三BLE设备建立与至少一个所述BLE被控设备的控制关系。

8.根据权利要求1-5任一项所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述BLE控制设备为耳机充电盒，至少一个所述BLE被控设备包括第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机，所述第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机形成蓝牙耳机对。

9.一种基于蓝牙技术的设备控制方法，应用于BLE被控设备，所述BLE被控设备作为被控设备与作为控制设备的BLE控制设备通过蓝牙链路进行通信，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S10，接收BLE控制设备以预设时间间隔发送的定位包；

S20，依据接收到的定位包，结合蓝牙方向定位技术，得到所述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹，其中，所述第一相对移动轨迹为第二预设轨迹库中的有效轨迹；

S30，发送携带所述第一相对移动轨迹的第一轨迹包至所述BLE控制设备以使所述BLE控制设备根据所述第一轨迹包和预设映射关系发送控制指令，其中，所述预设映射关系中包括所述第二预设轨迹库中的所有轨迹；

S40，接收所述BLE控制设备发送的控制指令并执行对应的控制功能。

10.根据权利要求9所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述定位包为广播通信包，步骤S10之前，所述包括：

S1，未连接状态下，所述BLE被控设备进入扫描状态。

11.根据权利要求10所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，所述第一轨迹包中携带有所述BLE被控设备的第一地址，步骤S40包括：

S401，当扫描到所述BLE控制设备以广播通信包形式发送的控制指令时，解析所述控制指令是否携带所述第一地址，若是，执行步骤S402；若否，判断指令无效；

S402，执行所述控制指令对应的控制功能。

12.根据权利要求9所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述定位包为连接数据包，步骤S10之前，所述包括：

S2，连接状态下，按照蓝牙标准协议与已建立连接的所述BLE控制设备通过连接数据包通信以调整通信参数。

13.根据权利要求12所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述控制指令携带在连接数据包中，步骤S40包括：

S403，接收并解析所述BLE控制设备发送的携带所述控制指令的连接数据包，得到所述控制指令；

S404，执行所述控制指令对应的控制功能。

14.根据权利要求9所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述控制功能为配对连接功能，所述控制指令为配对连接指令，步骤S40包括：

S405，接收所述BLE控制设备发送的配对连接指令；

S406，解析所述配对连接指令以得到一第二BLE被控设备的配对信息；

S407，依据所述配对信息与所述第二BLE被控设备进行配对连接。

15.根据权利要求9所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述控制指令为携带第三BLE设备控制信息的预设控制指令，步骤S40包括：

S408，接收所述BLE控制设备发送的所述预设控制指令并解析得到所述第三BLE设备的设备信息；

S409，依据所述预设控制指令和所述设备信息，建立与所述第三BLE设备的控制关系。

16.根据权利要求9-14任一项所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述蓝牙方向定位技术为AOA技术，S20包括：

S201，依据接收到的定位包，通过AOA技术计算发出所述定位包的所述BLE控制设备相对所述BLE被控设备的到达角；

S202，根据所述到达角确定所述BLE控制设备与所述BLE被控设备的相对位置；

S203，追踪多个所述相对位置以确定述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹。

17.根据权利要求9-14任一项所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述蓝牙方向定位技术为AOD技术，S20包括：

S204，依据接收到的定位包，通过AOD技术计算发出所述定位包的所述BLE控制设备相对所述BLE被控设备的离开角；

S205，根据所述离开角确定所述BLE控制设备与所述BLE被控设备的相对位置；

S206，追踪多个所述相对位置以确定述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹。

18.根据权利要求16所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，S203包括：

S0201，对每一个所述相对位置，依据轨迹库中各轨迹点的分布确定所述相对位置为有效位置点；

S0202，以预设时间内第一个有效位置点为轨迹起点，当从所述轨迹起点开始的多个有效位置点落入第二预设轨迹库中同一第一轨迹时且预设时间内完成所述第一轨迹时，确定所述第一轨迹为所述第一相对移动轨迹；

S0203，当任一有效位置点与上一有效位置无法落入第一轨迹或预设时间内第一轨迹仍未完成时，重新计时，执行步骤S0202。

19.根据权利要求17所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，S206包括：

S0201，对每一个所述相对位置，依据轨迹库中各轨迹点的分布确定所述相对位置为有效位置点；

S0202，以预设时间内第一个有效位置点为轨迹起点，当从所述轨迹起点开始的多个有效位置点落入第二预设轨迹库中同一第一轨迹时且预设时间内完成所述第一轨迹时，确定所述第一轨迹为所述第一相对移动轨迹；

S0203，当任一有效位置点与上一有效位置无法落入第一轨迹或预设时间内第一轨迹仍未完成时，重新计时，执行步骤S0202。

20.根据权利要求9-14任一项所述的基于蓝牙技术的设备控制方法，其特征在于，所述BLE控制设备为耳机充电盒，至少一个所述BLE被控设备包括第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机，所述第一真无线蓝牙耳机和第二真无线蓝牙耳机形成蓝牙耳机对。

21.一种基于蓝牙技术的设备控制装置，应用于BLE控制设备，所述BLE控制设备作为控制设备与作为被控设备的至少一个BLE被控设备通过蓝牙链路进行通信，其特征在于，所述基于蓝牙技术的设备控制装置包括：

定位发送模块，用于以预设时间间隔发送定位包；

轨迹接收模块，用于接收至少一个所述BLE被控设备发送的第一轨迹包，其中，所述第一轨迹包携带有第一相对移动轨迹，所述第一相对移动轨迹由发送第一轨迹包的所述BLE被控设备根据其接收的多个所述定位包结合蓝牙方向定位技术得到，为依据预定映射关系确定的第一预设轨迹库中的有效轨迹；

轨迹映射模块，用于根据预定映射关系确定所述第一相对移动轨迹对应的控制功能；

指令发送模块，用于依据所述控制功能，发送对应的控制指令以使所述发送第一轨迹包的BLE被控设备执行所述控制功能。

22.一种基于蓝牙技术的设备控制装置，应用于BLE被控设备，所述BLE被控设备作为被控设备与作为控制设备的BLE控制设备通过蓝牙链路进行通信，其特征在于，所述基于蓝牙技术的设备控制装置包括：

定位接收模块，用于接收BLE控制设备以预设时间间隔发送的定位包；

轨迹计算模块，用于依据接收到的定位包，结合蓝牙方向定位技术，得到所述BLE控制设备和所述BLE被控设备的第一相对移动轨迹，其中，所述第一相对移动轨迹为第二预设轨迹库中的有效轨迹；

轨迹发送模块，用于发送携带所述第一相对移动轨迹的第一轨迹包至所述BLE控制设备以使所述BLE控制设备根据所述第一轨迹包和预设映射关系发送控制指令，其中，所述预设映射关系中包括所述第二预设轨迹库中的所有轨迹；

指令接收模块，接收所述BLE控制设备发送的控制指令并执行对应的控制功能。

23.一种BLE控制设备，所述BLE控制设备与作为被控设备的至少一个BLE被控设备通过蓝牙链路进行通信，其特征在于，所述BLE控制设备包括：

处理器，用于实现如权利要求1-8任意一项所述的方法。

24.一种BLE被控设备，所述BLE被控设备与作为控制设备的BLE控制设备通过蓝牙链路进行通信，其特征在于，所述BLE被控设备包括：

处理器，用于实现如权利要求9-20任意一项所述的方法。

25.一种用于BLE设备的芯片，其上具有集成电路，其特征在于，所述集成电路被设计成用于实现如权利要求1-8或9-20任一项所述的方法。

26.一种存储介质，所述存储介质存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时，执行如权利要求1-8或9-20任一项所述的方法。

Images